Captulo4 Diagrama deBlocos

CONTROLO
1semestre 2007/2008

Transparnciasde apoios aulastericas

Cap 4 Diagrama deBlocos

Maria Isabel Ribeiro
Antnio Pascoal

Setembrode2007
Todosos direitosreservados
Estasnotas nopodem
p
serusadas p
parafins distintosdaqueles
q
paraque
p
q foram
elaboradas (leccionaono InstitutoSuperior Tcnico)sem autorizaodos autores

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Captulo4 Diagrama deBlocos

Introduo
Sistemascomplexos
Sistemas complexos sousualmente
so usualmente representadospela
representados pela
interacode subsistemas maissimples
Ossubsistemas representadospela suaFuno deTransferncia
Oconjunto conhecida comoDiagrama deBlocos

Comoreduzir (simplificar)o diagramade blocospara obtera

funode transfernciaglobal?
Mtodoalgbrico
g
Reduogrfica sucessiva
Teoriados
Teoria dos grafos

No ser objectode
Noser
objecto de estudoneste
estudo neste curso

Referncias
o Cap.3 do livrode Franklin,Powel,Naemi (refernciaprincipal)
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Captulo4 Diagrama deBlocos

ElementosBsicos eBlocos emCascata

Elementosbsicos
ponto de
soma
X(s) Z(s)
X(s)

bloco

ponto de

Descrio
do bloco

Z(s)

Y(s) derivao

Y(s)

Y(s)

Blocosem cascata
R 1( s )

G1 ( s )

R 2 (s)

Y1( s )

Afuno detransferncia de
uma cascata oproduto da
funo detransferncia dos
elementos
l
d
dacascata

G1( s )

Y2 ( s )

Y2 (s) = G2 (s)R 2 (s)

Y1(s) = G1(s)R1(s)
R 1( s )

G 2 (s)

Y1 ( s )

G 2 (s)

Y2 ( s )

Y2 (s) = G2 (s)Y1(s) = G2 (s)G1(s)R1(s)

R1(s)

G1(s)G2 (s)

Y2 (s)

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Captulo4 Diagrama deBlocos

Blocosem paralelo

Blocosem paralelo

G 1( s )

R(s)

G 2 (s)

Y(s)

G 3 (s)

Y ( s ) = (G 1 ( s ) + G 2 ( s ) G 3 ( s ) )R ( s )
R(s)

Y(s)
G 1( s ) + G 2 ( s ) G 3 ( s )

Afuno detransferncia deblocos em

paralelo a
a somada
soma da funode
funo de transferncia
transferncia
desses blocos
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Captulo4 Diagrama deBlocos

FormaCannica daRealimentao

C(s) = G(s)E(s) = G(s)(R(s) m H(s)C(s))

C(s)(1 G(s)H(s)) = G(s)R(s)

retroaco
negativa
ti

Nomenclatura
retroaco
positiva

G(s)H(s)

G(s)
1 G(s)H(s)

funode transfernciaem cadeiaaberta

G(s)
1 G(s)H(s)
funode transfernciaem cadeiafechada

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Captulo4 Diagrama deBlocos

Diagramasde Blocos:redues sucessivas

Moverum blocopara trsde umponto dederivao

Moverum blocopara afrente deum pontode derivao

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Captulo4 Diagrama deBlocos

Diagramasde Blocos:redues sucessivas

Moverum blocopara trsde umponto desoma

Moverum blocopara afrente deum pontode soma

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Captulo4 Diagrama deBlocos

ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo1

G1(s)

G2 (s)G3 (s)

H1(s) H2 (s) + H3 (s)

C(s)
G1(s)G2 (s)G3 (s)
=
R(s) 1 + G2 (s)G3 (s)(H1(s) H2 (s) + H3 (s))
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Captulo4 Diagrama deBlocos

ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo2
G3 ( s )

+
-

G1(s)

G 4 ( s)

G2 ( s)

H1(s)
H2 (s)

+
-

G1(s)G4 (s)
1 H1(s)G1(s)G4 (s)

G 2 ( s ) + G3 ( s )

H2 (s)

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Captulo4 Diagrama deBlocos

ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

A( s)

Exemplo3

X(s)

B(s)

Y( s )

C(s)

A ( s)

x3

x1

X(s)
B(s)

x2

A ( s)

B(s)

x3

+
x1

x5

B(s)C(s)

X(s)

Y( s )

x5

x 5 = x 3 + ( x1 x 2 )

Y( s )

x2

B(s)C(s)

x 5 = x 2 + ( x1 + x 3 )

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Captulo4 Diagrama deBlocos

ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo4

A ( s)

+
+

B(s)

C(s)

sugesto
A( s)

+
+

B(s)

A ( s)

C(s)B(s)

B(s)

C(s)B(s)

A(s) + B(s)
1 + C(s)B(s)
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Captulo4 Diagrama deBlocos

ReduoSucessiva deDiagramas deBlocos

Exemplo5

H1(s)

G1(s)

G2 ( s )

G3 (s)

H2 (s)

sugesto
H1 ( s )

G1( s )

G 2 (s)

G 3 (s)
H1( s )

H2 (s)
G 3 (s)

G1 ( s )

G 2 (s)

H2 (s)
G3 (s)

H2 (s)
G3 (s)

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G3 (s)