AULA #9

Comportamento Din
amico de Sistemas
de Ordem Superior

Exerccio
Obtenha a resposta dinamica da concentracao de soluto de uma solucao na sada de um tanque
de mistura, apos um degrau de amplitude Ci na sua concentracao de alimentacao Ci . A
variacao da concentracao de alimentacao, Ci , ocorre a uma certa distancia da entrada do
tanque, conforme indicado abaixo

F
C

C
*

L
i

(V )

Soluc
ao
Balan
co de Massa por Componente: soluto e volume constante
dm
dt
d(V C)
dt
dC
V
dt
dC
dt

tanque:

= F Ci? F C, com m = V C
= F (Ci? C)
= F (Ci? C)
=

F ?
(C C), com C(0) = Cs
V i

Balan
co de Massa por Componente: soluto
retardo: F Ci?(t) = F Ci(t d )
Ci?(t) = Ci (t d )
onde d e o retardo por transporte, calculado por
d =
Modelo Linear: vari
avel-desvio
Ci = Ci Cis
Ci? = Ci? Cis?
C = C Cs

AL
F

no EE Cis = Cis? = Cs

as equacoes anteriores formam o modelo linear, onde as variaveis Ci , Ci? e C sao variaveis-desvio.
Fun
c
ao de Transfer
encia C(s)/Ci (s)
C(s)
C ?(s) C(s)
= i
Ci (s)
Ci(s) Ci?(s)

Ci?(s)
: retardo por transporte
Ci (s)
Ci?(s)
= ed s , onde
Ci(s)
AL
=
[tempo] e o tempo morto
F

Gd (s) =
d

C(s)
: tanque de mistura sistema de 1a ordem
?
Ci (s)
1
|{z}
a1

dC
F
F ?
C=
+
Ci , com C(0) = 0
dt
V
V
|{z}
| {z }
a0

b0

C(s)
Kp
=
, onde
?
Ci (s)
p s + 1
F/V
b0
=
=
= 1 []
a0
F/V
1
V
a1
=
=
[tempo]
=
a0
F/V
F

Gp (s) =
Kp
p
Desta forma,

AL

C(s)
Kp
Kp ed s
e F s
d s
=e
=
= V
Ci (s)
p s + 1
p s + 1
s+1
F
Comportamento Transiente: degrau em Ci (Ci )
AL

Kp ed s
e F s Ci
C(s) =
Ci (s) = V
p s + 1
s+1 s
F
Aplicando a propriedade da Transformada de Laplace sobre Translacao da Funcao
L{f(t d )} = ed s F (s)
obtem-se


C(t) = Kp Ci 1 e(td )/p



AL
V
C(t) = Ci 1 e(t F )/ F

C em variavel absoluta


C(t) = Cs + Ci 1 e

(t AL
/V
F ) F

Exerccio
Considere o processo de mistura no qual uma corrente de uma solucao contendo sal dissolvido
escoa com uma vazao volumetrica constante F1 em um tanque de volume de armazenamento V
constante. A corrente de sada e outra corrente com vazao volumetrica constante F2, contendo
o mesmo sal, convergem para uma juncao de mistura conforme mostra a figura a seguir:

F
C

C
1

F
2

te m p o m o rto :
1

(V )
C

F
C

t
d

2
2

3
3

(a) Deseja-se determinar a funcao de transferencia que relaciona a concentracao C3

(massa/volume) com as concentracoes C1 e C2.
(b) Desenhe o diagrama de blocos do sistema.
(c) Calcule a resposta da concentracao C3 a uma variacao degrau unitario na concentracao
C1 .
(d) Calcule a resposta da concentracao C3 a uma variacao degrau unitario na concentracao
C2 .
(e) Interprete os resultados

Soluc
ao
Balan
co de Massa por Componente: soluto e volume constante
dm
= F1C1 F1C4 , com m = V C4
dt
d(V C4 )
= F1(C1 C4)
dt
dC4
= F1(C1 C4)
V
dt
dC4
F1
=
(C1 C4), com C4 (0) = C4s
dt
V
Balan
co de Massa por Componente: soluto
tanque:

retardo:

juncao de mistura
(sem ac
umulo):

F2 C2?(t) = F2C2 (t d )
C2? (t) = C2(t d )
F1 C4 + F2 C2? F3C3 = 0
F1 C4 + F2 C2? (F1 + F2)C3 = 0, pois do BMG F3 = F1 + F2

onde d e o retardo por transporte (tempo morto).

Modelo Linear: vari
avel-desvio
C1 = C1 C1s
C2 = C2 C2s
?
C2? = C2? C2s
C3 = C3 C3s
C4 = C4 C4s

no EE

C1s = C4s
?
C2s = C2s

as equacoes anteriores formam o modelo linear, onde as variaveis C1, C2, C2?, C3 e C4 sao
variaveis-desvio.
Fun
c
oes de Transfer
encia C3 (s)/C1 (s) e C3 (s)/C2 (s)
C4 (s) C3(s)
C3 (s)
=
C1 (s)
C1 (s) C4(s)
C4(s)
: tanque de mistura sistema de 1a ordem
C1(s)


F1
dC4
F1
+
C1 , com C4(0) = 0
1
C
=
4
|{z} dt
V
V
|{z}
| {z }
a1
a0

b0

C4 (s)
Kp
=
, onde
C1 (s)
p s + 1
b0
F1/V
=
= 1 []
=
a0
F1/V
a1
1
V
=
=
=
[tempo]
a0
F1/V
F1

Gp (s) =
Kp
p

C3(s)
: juncao de mistura sistema de ordem zero
C4(s)
F1C4 + F2C2? (F1 + F2)C3 = 0
F1
F2
C3 =
C4 +
C2?
F1 + F2
F1 + F2
C3 (s) = Gmt1 C4 (s) + Gmt2 C2?(s), onde
C3 (s)
F1
= Kmt1 =
C4 (s)
F1 + F2
C3(s)
F2
Gmt2 (s) =
= Kmt2 =
?
C2 (s)
F1 + F2

Gmt1 (s) =

Desta forma,
C3(s)
Kp
= Gp (s) Gmt1 (s) =
Kmt1 =
C1(s)
p s + 1

F1
F1 +F2
V
s+1
F1

C ?(s) C3 (s)
C3(s)
= 2
C2(s)
C2(s) C2?(s)
C2?(s)
: retardo por transporte
C2(s)
Gd (s) =

C2?(s)
= ed s
C2 (s)

Desta forma,
C3 (s)
F2
= Gd (s) Gmt2 (s) = eds Kmt2 =
ed s
C2 (s)
F1 + F2
Diagrama de Blocos do Sistema

J u n o d e M is tu r a

(s )

(s )

G
p

(s )

(s )

(s )

(s )

m t2

(s )

P G r o m c t 1e ( s s s ) o

C
+

(s )

Comportamento Transiente: degrau em C1 (C1 )

Kp
Kmt1 C1(s) =
p s + 1

F1
F1 +F2
V
s+1
F1

C1
s




F1
t/ FV
t/p
1
C3 (t) = Kmt1 Kp C1 1 e
=
C1 1 e
F1 + F2

C3(s) =

Ou
C3 (t) = C3s +

F1
t/ V
C1 1 e F1
F1 + F2

Agora, C3 nao e variavel-desvio.

an
alise: o comportamento de C3 corresponde `a resposta ao degrau de um sistema
de 1a ordem. O tanque de mistura possui ganho do processo Kp = 1, mas a juncao
de mistura acaba por diluir a sua corrente de sada e o ganho do processo torna-se
menor do que 1 (Kmt1 = F1/(F1 + F2) < 1).

Comportamento Transiente: degrau em C2 (C2 )

F2
C2
ed s
F1 + F2
s
F2
C2u(t d )
C3(t) = Kmt2 C2 u(t d ) =
F1 + F2

C3 (s) = Kmt2 ed s C2 (s) =

onde u(t d ) e a funcao degrau unitario deslocada de d .

Ou
C3 (t) = C3s +

F2
C2u(t d )
F1 + F2

Agora, C3 nao e variavel-desvio.

an
alise: o comportamento de C3 e exatamente igual ao comportamento de C2 .
Apenas a primeira estara deslocada de d intervalos de tempo em relacao `a segunda.
A juncao de mistura acaba por diluir a corrente C2 e o ganho do processo torna-se
menor do que 1 (Kmt2 = F2/(F1 + F2) < 1).