Sistema de Acionamento Eltrico para Frenagem de um Veculo

Autnomo
Mauricio F. Baleeiro
Escola de Engenharia-Universidade Federal de Minas Gerais
17 de dezembro de 2009
Resumo
Neste trabalho apresenta-se o projeto e a implementao de um sistema eletromecnico de frenagem automtica
para um carro de passeio. O sistema foi desenvolvido como parte das modificaes necessrias para transformar um
automvel comum em um veculo autnomo, cuja misso transportar pessoas, pelo campus da UFMG, sem a interveno de um motorista humano. Para tanto, utiliza-se um atuador linear eletromecnico diretamente acoplado ao pedal
de freio do automvel, cuja posio controlada em malha fechada. Duas estratgias para controle digital de posio do
atuador so investigadas, a saber: controle proporcional; e controle no linear do tipo rel. A lei de controle escolhida
implementada usando-se um microcontrolador em uma placa de circuito eletrnico dedicada.
Palavras chave: Veculo Autnomo, Freio, Atuador Linear.
Abstract
This paper presents the project and implementation of an eletromechanic system of automatic braking for a conventional automobile. The system was built as a part of a series of modifications necessary to transform the car in an
automatic vehicle, which mission is to transport people through UFMG campus without human intervention. Thus, an
eletromechanic linear actuator coupled to the brake pedal is used, which position is feedback-controlled. Two strategies
for the control position are investigated: linear proportional control and non-linear relay control. The control law chosen
is implemented using a microcontroller in an electronic circuit board.
Keywords: Driveless Cars, Brakes, Linear Actuator.

Introduo

dos de referncia dados por Joystick e por um Tablet PC.

O desenvolvimento de veculos autnomos vem sendo

foco de vrios grupos de pesquisa na rea de robtica
e mecatrnica. Iniciativas como o Darpa Urban Challenge, competio criada pela Agncia de Defesa de Pesquisas Avanadas dos Estados Unidos em 2003, ajudaram a despertar o interesse sobre o assunto. O grupo
de pesquisa de desenvolvimento de veculos autnomos
(PDVA), formado pelo Laboratrio de Sistemas de Computao e Robtica (CORO) e o Centro de Estudos Aeronuticos (CEA) da Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG), est desenvolvendo o projeto de um carro
completamente guiado por computador sem a interven- Figura 1: Sistemas de atuao implementados - Extrado
o humana, com a finalidade de transportar pessoas pelo de [7].
campus da UFMG.
De acordo com [7], o acelerador comandado por um
sinal PWM (Pulse Width Modulation) filtrado que substitui o sinal eletrnico do pedal do acelerador enviado para
a unidade de controle eletrnico (ECU). O cmbio automtico do Astra controlado por um atuador linear eletromecnico de corrente contnua com sensor de posio

Para tanto, o controle de acelerao, frenagem, troca

de marcha e direo do automvel devem ser implementados, alm de outros recursos e automatizaes secundrias. O veculo Chevrolet Astra modelo 2003/2004 foi
adquirido para este trabalho e a Figura 1 exibe os sistemas
de atuao j instalados do cmbio e direo e os coman1

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realizado por potencimetro. A direo utiliza um motor

de corrente contnua com um sistema de engrenagens e
corrente de elos para que possa ser acionada.
Neste trabalho, ser discutido o projeto e implementao do sistema de frenagem do carro. So apresentados
os equipamentos utilizados, os mtodos e modelagem do
problema, o projeto de controlador linear e no-linear e os
resultados obtidos.

1.1

O controle de frenagem automtica consiste no sistema

em malha fechada da Figura 2.
O sinal de referncia de posio, sp, dado por um
Tablet PC via comunicao serial (USB). Este sinal subtrado da medio de posio do pedal do freio, y, feita
pelo sensor. O sinal resultante o erro, o qual utilizado
na lgica do controlador digital. A ao de controle, u,
comanda o circuito de acionamento e, por conseguinte, o
sistema de atuao do freio. O mtodo de dimensionamento e projeto dos elementos dessa malha de controle
so discutidos nas subsees seguintes.

Descrio do Problema

O princpio de funcionamento do freio de um veculo

consiste num arranjo de alavanca hidrulica [2], em que a
fora exercida no pedal transferida e multiplicada para
as pinas que friccionam o disco de freio acoplado s rodas [3]. Segundo [9], um condutor tem que fazer uma
fora mnima de 400N sobre o pedal a fim de parar um
carro comum em movimento. Aliado a isso, o curso mdio de 50mm deve ser totalmente excursionado para obterse frenagem efetiva. fato que o pedal contm uma folga
que deve ser verificada com a finalidade de otimizar a velocidade da resposta.
Outro ponto que o sistema a ser construdo deve estar embarcado no Chevrolet Astra. Para tanto, deve-se: 1respeitar a rea de trabalho da parte inferior abaixo do volante, cujas dimenses so de 500x500x250mm; 2-utilizar
a fonte de energia disponvel, ou seja, a bateria de 12V do
carro; 3- adaptar-se ao programa de interligao dos sistemas do carro que significa estar apto a ser comandado
pelo Tablet PC supracitado.
Quanto ao tempo de parada, foi estipulado um intervalo
mximo de 3 segundos no s como condio de projeto,
mas tambm por questo de segurana.
Alm disso, o sistema de frenagem no pode afetar a
dirigibilidade. O projeto mecnico para o sistema de atuao deve ser planejado a fim de possibilitar a conduo
normal do veculo.

1.2

Metodologia

2.1

Estratgia de Controle

Primeiramente, foi determinado que o controlador projetado seria discreto por causa da facilidade de implementao da lgica e de comunicao com a interface USB.
Num segundo momento, partiu-se para um estudo da estrutura mais adequada aos requisitos de projeto, os quais
so:
1. tempo de acomodao de 0,5s;
2. resposta sem sobre-elevao;
3. erro em regime estacionrio nulo.
Entretanto, essa escolha da estrutura depende do sistema de atuao, dos nveis de rudo de medio e da perturbao do sistema. Portanto, foi detalhado numa seo
dedicada, o projeto de estrutura e sintonia dos parmetros
do controlador.

2.2

Dimensionamento do Atuador

O atuador deveria simular um condutor pressionando

o pedal de frenagem, fazendo-se necessria uma atuao
mecnica que satisfizesse as condies de projeto de fora
e tempo de acionamento.
A velocidade do conjunto de acionamento corresponde
ao curso do pedal (50mm) dividido pelo tempo de parada
(3s). Entretanto, considerando a folga e linearizao do
movimento do pedal, utiliza-se, no mnimo, velocidade
de 25mm/s.
Outro ponto desejvel, mas no obrigatrio, era que sua
atuao fosse diretamente linear. Solues pneumticas e
hidrulicas foram pesquisadas, todavia ocupavam muito
espao e necessitariam de um aparato externo de alimentao, alm da bateria do carro. J no caso de um atuador linear eltrico a mobilidade e dimenses eram mais
adequadas ao projeto, sendo que h solues comerciais
desses equipamentos que atendem os requisitos.

Objetivos Iniciais

As metas do projeto a serem atingidas so:

Projetar sistema de atuao eficaz para frenagem;
Realizar controle de posio do pedal do freio de
modo que seja possvel variar a velocidade do carro;
Determinar a melhor estratgia de controle digital,
dentre as propostas;
Implementar o acionamento lgico num microcontrolador;
O sistema deve ser integrado ao programa central de
controle do carro e ao sistema de emergncia;
2

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Figura 2: Malha de controle do sistema de frenagem.

Portanto, foi dimensionado um atuador linear eletromecnico com curso de 100mm, dimenses dentro do especificado e velocidade de 25mm/s a 400N de carga.

2.3

tremos do potencimetro e medido o valor de tenso do

pino central. Desta forma, o transdutor converte posio
em tenso eltrica. Esse sinal , ento, enviado ao microcontrolador.

Circuito de Acionamento Eltrico

2.5

Para acionar o atuador linear eletromecnico,

implementou-se um circuito do tipo ponte-H, cujo
esquemtico pode ser visualizado na Figura 3. A bateria
de 12V do veculo (E) alimenta o circuito que formado
por 4 chaves que so ligadas ao motor. Cada chave,
representada por S1, S2, S3 e S4, composta por um
transistor e um diodo em anti-paralelo. Quando S1 e S4
esto conduzindo, uma tenso positiva aplicada nos
terminais do atuador, fazendo com que ele se expanda.
Quando S2 e S3 conduzirem, a tenso ser negativa,
fazendo com que ele se recolha.
A ao de controle faz a lgica de chaveamento do circuito, realizando, assim, o acionamento do atuador.

A implementao do controlador digital consistiu em

aplicar a lgica de controle no ambiente de programao
do microcontrolador. Em primeiro lugar, foi configurado
um temporizador (Timer) de 16 bits, utilizando interrupes num determinado intervalo de tempo a fim de definir
o tempo de amostragem. A cada iterao, uma nova aquisio de posio da planta obtida, a referncia relida e a
ao de controle calculada e enviada ao processo.
O sinal analgico do sensor, ou seja, a tenso do potencimetro, convertido por um conversor analgico/digital
(A/D) de 10bits. Essa tenso na entrada , ento, transformada num valor entre 0 a 1023, equivalente faixa de
tenso 0 a +Vcc (tenso contnua de alimentao do microcontrolador), numa taxa de aquisio de 16s.
Para o envio de setpoint foi mapeada a conexo serial, usualmente utilizada pelo padro RS-232, na interface USB (Universal Serial Bus). A partir do USB, o
Tablet PC se comunica atravs da porta COM e envia e
recebe dados.
O microcontrolador possui 4 estados de operao: 1Conexo, 2-Espera, 3-Execuo e 4-Emergncia. Na Figura 4, pode-se visualizar o fluxograma dos estados lgicos.
As variveis RX e RB5 so, respectivamente, os
nomes lgicos das portas da entrada do USB e do sinal de
emergncia. Os caracteres recebidos pela entrada RX
mudam os estados para conectado, executando ou em espera. Alm dele, um recurso chamado Watchdog monitora o envio do sinal de setpoint e, se nada for enviado
dentro de um intervalo de tempo, ele considera a comunicao como interrompida, migrando para o estado de
Conexo.
A emergncia ativada quando h uma mudana no
nvel lgico de RB5, sendo o atuador energizado para o
sentido de frenagem por um intervalo de tempo suficiente

Figura 3: Circuito esquemtico da Ponte-H - Adaptado

de [12].

2.4

Implementao Digital do Controlador

Sensoriamento

A varivel de processo, y, a posio absoluta do

atuador que se traduz como a posio atual do pedal. A
medio feita atravs de um potencimetro que est
acoplado ao eixo do mecanismo linear, o qual, ao girar,
expandindo-se ou recolhendo-se, altera o valor de resistncia. Foi aplicada uma tenso de 5V nos terminais ex3

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Na Figura 7, contm o esquema de ligao do motor,

sendo que a ligao do plo positivo da bateria no fio vermelho e do plo negativo no fio azul expande o atuador
e o contrrio o recolhe. Alm disso, h uma chave fimde-curso que desliga o motor aps atingir os limites de
excurso.

Figura 4: Estados de funcionamento do microcontrolador

- Extrado de [12].
para parar o carro.
O microcontrolador foi montado numa placa eletrnica
preparada para seu uso, a qual contm terminal USB implementado, LEDs para informao dos estados, regulador de tenso, dentre outros elementos. So trs LEDs
nas cores verde, amarelo e vermelho que, quando acesos,
correspondem, respectivamente, aos estados Conexo,
Execuo e Emergncia.

3
3.1

Figura 6: Vista em corte de um atuador linear - Adaptado

de [6].

Descrio do Aparato
Figura 7: Esquema de ligao do motor CC do LA12Extrado de [6].

Atuador

O atuador linear eletromecnico LA125P02-11001220

da LINAK, ilustrado na Figura 5, foi adquirido para o trabalho. O equipamento formado por um motor de cor-

Os dados tcnicos esto listados abaixo:

Tenso de Alimentao: 12 Vdc;
Fora Mxima: 750N;
Velocidade a 400N: 9mm/s;
Curso: 100mm;
Passo Rosca: 2mm;
Carcaa: Ao Inox (AISI 304)
ndice de Proteo: IP66
Dimenses: 250(+100)x85x50mm

3.2

Figura 5: Foto do atuador LA12 da LINAK - Extrado

de [6].

Sensor

O sensor um potencimetro de 10k cujo valor de resistncia entre os terminais se altera medida que o cursor
do atuador muda de posio. A Figura 8 demonstra a ligao dos fios, em que o fio verde alimentado com uma
tenso positiva e o fio preto com 0V ou terra. A medio de tenso feita do fio amarelo, o qual est ligado a
uma resistncia de 1k em srie com o pino varivel do
potencimetro, em relao ao terra.
A Seo 4.1 mostra mais detalhes sobre a calibrao do
sensor.

rente contnua, um conjunto de engrenagens e uma roscasem-fim como pode ser visto na Figura 6.
Quando o motor acionado, ele gira um conjunto de
engrenagens que est acoplada ao seu eixo. Este conjunto
rotaciona a rosca-sem-fim, fazendo expandir, dentro de
uma faixa de 0 a 100 milmetros, a haste que est recolhida. O processo de recolhimento similar, porm o motor CC gira no sentido contrrio.
4

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em B+ e B- respectivamente e as sadas M1 e M2 nos terminais positivo e negativo do LA12, detalhado na Seo

3.1. Os pinos PA e PB acionam um conjunto de chaves
ou o outro como descrito na Seo 2.3. Quando PA est
ativo, o atuador ir expandir-se e, quando PB est ativado,
o mesmo ir recolher-se. Os pinos EB e CB no so utilizados.
Figura 8: Esquema de ligao do sensor do LA12- Extrado de [6].

3.3

Tabela 1: Pinagem do Simple-H na configurao ponte-H.

Pinos
Funo
B+/B- Terminais Positivo e Negativo da Bateria
M1/M2
Terminais de Sada
PA
Acionamento Direto (S1/S4)
PB
Acionamento Reverso (S2/S3)
EA
Habilita PA/PB
CA
Medio da Corrente
J1 EA
Jumper - Habilita EA
J1 CA
Jumper - Habilita CA

Circuito de Acionamento

O dispositivo Simple-H da empresa RobotPower, exibido na Figura 9, constitui-se no amplificador de potncia

ponte-H, como descrito na Seo 2.3.

3.4

Microcontrolador

O Microcontrolador um circuito integrado, digital,

implementado em um nico chip, que possui um centro
de processamento (CPU) mais uma srie de perifricos
de entrada e sada como: memria flash, memria RAM,
timer, PWM, conversor analgico-digital (ADC), relgio
(RTC) e outros. A Figura 11 ilustra sua arquitetura.

Figura 9: Foto do Simple-H - Extrado de [11].

A tenso de alimentao varia de 5 a 24V, suportando
uma tenso absoluta mxima de 28V, e corrente de sada
na faixa de 20A com 100% de ciclo de trabalho. Os chips
de potncia so do tipo BTS7960B e contm os transistores (MOSFET) e diodos em anti-paralelo juntamente com
a proteo.
As ligaes e pinos, mostrados na Figura 10, so identificados na Tabela 1.

Figura 11: Arquitetura comum de um microcontrolador Extrado de [1].

O microcontrolador utilizado no projeto foi o PIC
P18F2550 da MicroChip que tem estrutura de 8-bits e recursos de USB. A comunicao feita por USB, ou seja,
o envio/recebimento de informaes via serial, como o sinal de setpoint, por exemplo. O programa do controlador
digital est salvo na memria de programa do P18F2550 e

Figura 10: Esquema de ligao do Simple-H - Extrado

de [12].
Os terminais positivo e negativo da bateria so ligados
5

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pode ser alterado pelo programa MPLAB IDE, do mesmo

fabricante, em linguagem C. A alimentao do PIC e
dos componentes do seu circuito impresso de 5V, feita
pela prpria interface USB.
Na referncia [8], a folha de dados descreve a pinagem
e funes adicionais do PIC detalhadamente.

4
4.1

Modelagem
Calibrao Esttica

Na calibrao esttica da planta, utilizou-se um multmetro para medir a tenso do sensor e um paqumetro
para mensurar os deslocamentos de posio do atuador.
Na Figura 12, pode-se ver a calibrao tomando pontos
de descida e subida para identificao de histerese.

Figura 13: Resposta dinmica do sistema do freio.

Pela caracterstica da resposta, duas abordagens de modelagem foram utilizadas, sendo descritas nas Sees
4.2.1 e 4.2.2.
4.2.1

Modelo 1

O atuador, como foi visto na Seo 3.1, formado por

um motor CC e uma sistema mecnico de engrenagens e
rosca-sem-fim. De acordo com [10], o controle de posio de um motor CC e seu conjunto mecnico pode ser
modelado de acordo com a Figura 14.

Figura 12: Comportamento esttico do processo.

Percebe-se que toda a regio de extenso linear. A
inclinao mdia, obtida das curvas, foi de 19,36mm/V,
resultando num ganho do sensor de 0,051V/mm.

4.2

Figura 14: Diagrama de blocos do controle de posio de

um motor CC - Extrado de [10].
A funo de transferncia fica:

Modelagem Dinmica

A resposta dinmica do processo de frenagem foi observada e coletada a partir de uma entrada ao degrau de
12V. A Figura 13 mostra o resultado da posio medida
pelo sensor, iniciando da posio recolhida do atuador at
seu curso mximo.
A partir da Figura 13, dois pontos devem ser salientados. O primeiro a resposta entre 90 a 100mm que sofre
uma reduo de ganho, pois nesse intervalo o pedal chegou ao seu curso mximo. O segundo a demonstrao
da chave de fim-de-curso que, mesmo com a bateria fornecendo energia ao atuador, faz com que o mecanismo
pare no seu limite de excurso (100mm).

G(s) =

(s)
1
Km
=
,
Va (s)
s (Ra + Las)(Js + b) + Kb Km

(1)

em que a posio, Va tenso de armadura do motor,

Ra a resistncia de armadura, La a indutncia de armadura, Km a constante do motor, Kb a constante de fluxo, J
o momento de inrcia e b o atrito viscoso. Contudo, a dinmica de armadura muito mais rpida que a constante
de tempo mecnica. Desta forma, pode-se simplificar a
malha de armadura por um ganho esttico:
G(s) =

(s)
1 GDC
=
,
Va (s)
s (m s + 1)

(2)

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em que m a constante de tempo mecnica (m = J/b), e

GDC um ganho esttico combinado do ganho da malha
de armadura com a malha mecnica.
Para obter a constante de tempo m , ser utilizado uma
abordagem descrita em [4], que consiste em aplicar uma
rampa unitria no sistema e verificar em que ponto o prolongamento da regio reta intercepta o eixo das ordenadas. Como o sistema tem um integrador multiplicando a
equao de primeira ordem desse modelo, basta aplicar o
degrau para obter a resposta rampa. A Figura 15 exemplifica esse mtodo.

Figura 16: Resposta ao degrau de 12V na regio de trabalho de 60 a 85mm.

d , foi verificado por inspeo, sendo determinado pela
comparao entre o instante de aplicao do degrau e o
incio da resposta do sistema na 16.
O tempo morto, d , encontrado de aproximadamente
0.08s. O modelo, ento, fica como descrito na equao 5:
G(s) =
Figura 15: Resposta rampa unitria de um elemento de
1a ordem - Extrado de [4].

4.3

(s)
GDC d s 1. 25 0,08s
=
e =
e
.
Va (s)
s
s

(5)

Validao dos Modelos

O valor de m obtido, atravs da Figura 13, foi de

Ambos os modelos da Seo 4.2.1 e 4.2.2, foram
0,018s.
simulados
em malha aberta no ambiente Simulink da
O ganho GDC pode ser calculado atravs da inclinao
MathWorks
com aplicao de um degrau de 12V e com
de subida da resposta na regio de trabalho divido pela
saturao
de
posio de 100mm. A Figura 17 mostra os
amplitude da entrada:
resultados.
K
GDC =
,
(3)
Ad
em que K a inclinao e Ad a amplitude do degrau.
A Figura 16 exibe a resposta do sistema trabalhando na
regio de 60 a 85mm.
A varivel K corresponde a aproximadamente 15mm/s.
Ento, GDC fica igual a 15/12, resultando em 1,25mm/sV.
O modelo resultante fica, ento:
G(s) =
4.2.2

(s)
1
1,25
=
.
Va (s)
s (0,018s + 1)

(4)

Modelo 2

Outra abordagem para obter o modelo do processo seria

desconsiderar a dinmica mecnica e trat-la como um
tempo morto seguido por um ganho esttico. O ganho
o mesmo da Seo 4.2.1, GDC , e o atraso de tempo,

Figura 17: Validao dos modelos obtidos.

7

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Pode-se observar que os modelos se ajustaram bem

dinmica do sistema, exceto na regio de 90 a 100mm,
cujo efeito causado pelo fim do curso do pedal de freio.
Este fato no desqualifica os modelos, uma vez que esta
regio no ser trabalhada. Portanto, o modelo da Seo 4.2.2 foi escolhido, pois sua estrutura mais simples,
alm de explicar bem a resposta do sistema.

Para encontrar o controlador discreto C(z) que atendesse os requisitos, utilizou-se o mdulo grfico SISOTOOL do MatLab. No lugar das razes, variou-se, iterativamente, o ganho do controlador proporcional at que
os plos de malha fechada estivessem dentro da rea que
atenderia os parmetros de projeto. Na Figura 19, pode-se
ver os plos em malha fechada na cor magenta dentro da
regio.

Projeto do Controlador

Foram utilizadas duas estratgias de controle diferentes

como forma comparativa. A primeira consiste num controle linear proporcional e a segunda num controle nolinear de chaveamento tipo rel.

5.1

Controlador Linear Discreto

Como o modelo um integrador multiplicado por um

ganho e com um atraso de tempo, no h erro em regime
permanente entrada ao degrau. Portanto, um controlador
proporcional j atende esse requisito. A Figura 18 mostra a malha de controle com o controlador proporcional
discreto.
Observa-se que o setpoint e o controlador esto no ambiente discreto. A ao de controle enviada para o bloco
Gerador PWM que faz a modulao de pulso, gerando
uma tenso mdia que ser aplicada no modelo escolhido
na Seo 4.3. A malha realimentada pelo sensor, cujo
sinal de sada convertido por um A/D.
A equao dessa malha pode ser vista no tempo discreto como em [5]:
Kd C(z)Gd (z)
(z)
,
=
Va (z) 1 +C(z)GH d (z)
sendo:


Gd (z) = Zm



1 esT
G(s) ,
s


1 esT
G(s)H(s) ,
s

Figura 19: Alocao de plos de malha fechada atravs

do lugar das razes.
O ganho K p resultante foi 65, resultando num controlador C(z) = 65. Ao simular a malha fechada de posio
para um degrau dando uma referncia de 100mm, iniciando de 0mm, foi obtida a resposta da Figura 20.

(6)

5.2

(7)

Controlador No-Linear de Chaveamento tipo Rel

A segunda estratgia de controle feita por um controlador no-linear do tipo rel que baseado num controle
em que Gd e GH d so, respectivamente, as transfor- simples de chaveamento liga/desliga, simulando, de fato,
madas Z modificadas do modelo G(s) (equao 5) uma chave tipo rel. Devido facilidade de implementae de G(s) com o ganho de realimentao do sensor o e alto desempenho para certos sistemas, o Controle
(H(s) =0,051V/mm). Como a planta tem tempo morto de Rel tem sido amplamente adotado em vrias reas
no inteiro, deve-se utilizar a transformada Z modifi- da tecnologia de acordo com [13]. Ainda, segundo [13],
cada. Kd o ganho de converso da ao de controle do a equao do elemento de Rel sem histerese com zona
morta tem a forma:
PIC de 5V para 12V da bateria.
GH d (z) = Zm

(8)

Quanto ao tempo de amostragem T utilizado, podiase estipular um valor bem pequeno, uma vez que o
tempo de processamento do PIC da ordem de megahertz. Determinou-se o tempo de amostragem como
0,01s, sendo 10 vezes menor que a constante de tempo
mecnica do sistema.
8

u = (x),

(9)

para x > 0 ,
k,
x = 0,
para |x| < 0 ,

k, para x < 0 ,

(10)

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Figura 18: Malha de simulao do freio com controlador proporcional.

(SP+0 ou SP-0 ), fazendo com que o controlador envie
uma ao de controle para retornar zona morta. Neste
caso, haver um regime oscilatrio da varivel de processo. Vide exemplo na Figura 22. Analogamente, um
tempo de amostragem grande pode fazer com que a sada
oscile em torno da zona morta.

Figura 20: Resposta simulada do sistema com o controlador proporcional e ao de controle.

em que k o valor da ao a ser dada, 0 a tolerncia

e x o valor de entrada a ser comparado. Num sistema de
controle, pode-se interpretar u como a ao de controle, k
o valor de amplitude, x o sinal de erro e 0 o valor mnimo
absoluto de erro aceitvel.
No presente caso, o controlador enviaria para o atuador carga mxima, contanto que o erro seja maior que sua
tolerncia. Quando ele atingir ou ultrapassar o valor mnimo de erro, ele retira a energia do motor. Caso o erro
fique negativo, a mesma ao ser dada, porm no sentido
contrrio, at atingir a tolerncia. Percebe-se que existe
uma zona morta de -0 a 0 em torno do setpoint.
A anlise da zona morta deve ser feita considerando o
tempo morto do processo, o erro de rastreamento aceitvel da referncia, a intensidade do rudo e, num sistema
discreto de controle, o tempo de amostragem.
Caso o tempo morto seja significativo e a zona morta
pequena, a planta pode ultrapassar o valor dentro da faixa

Figura 22: Exemplo do efeito do tempo morto utilizando

o controlador de chaveamento tipo rel com zona morta.
Em caso de rudo de medio com relao SNR baixa e
zona morta pequena, observa-se um efeito indesejvel que
o chaveamento dos transistores em frequncia considervel. Na Figura 23, exibe-se um exemplo desse efeito.
Repare que a ao de controle varia numa frequncia elevada, pois a varivel observada ultrapassa a zona morta
por causa do rudo, mesmo estando estabilizada.
Como o tempo morto de 0,08s e o degrau de amplitude, k, 12V, o clculo inicial da tolerncia pode ser dado
por:
0 =
9

GDC d E
1,25 0,08 12
=
= 0,6mm. (11)
2
2

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Figura 21: Malha de simulao do freio com controlador de chaveamento tipo rel com zona morta.

Figura 23: Exemplo do efeito do rudo utilizando o controlador de chaveamento tipo rel com zona morta.

Figura 24: Resposta simulada do sistema com o controlador de chaveamento tipo rel com zona morta.

Entretanto, considerando a variao do rudo de medio,

ser implementado 1mm de tolerncia ao invs de 0,6mm,
resultando em 2mm de zona morta.
O digrama de blocos utilizando esse controlador est
demonstrado na Figura 21. O controlador da equao 10
est implementado no bloco de funo denominado Controlador Tipo Rele com Zona Morta. A simulao da
resposta ao degrau de 0 a 100mm dessa malha de controle
est na Figura 24.

na seo anterior, podem inviabilizar sua implementao:

erro de regime causado pela tolerncia, nvel de rudo de
medio e tolerncia mal calculada para o tempo morto.
Contudo, o erro de regime de 1mm aceitvel, o rudo
estava dentro da faixa e a tolerncia corretamente calculada. Logo, o controlador no-linear foi escolhido para o
sistema de frenagem automtico.

6
5.3

Controlador Escolhido

Como foi observado nas sees anteriores sobre o sistema de atuao, viu-se que a velocidade do atuador adquirido estava abaixo do projetado. Desta forma, necessrio o controlador que prov a resposta mais rpida do
sistema. Indubitavelmente, o no-linear o mais rpido,
j que ele usa toda a energia que o sistema tem a oferecer.
Todavia, os pontos negativos dessa estrutura, discutidos

6.1

Resultados
Resultado do Projeto Mecnico

Inicialmente, foi necessrio realizar o projeto mecnico

de fixao do sistema de atuao. Nessa etapa do projeto, houve o auxlio do bolsista do curso de mecnica da
UFMG, Guilherme Castro.
Uma chapa cortada de 2mm de espessura parafusada
no painel inferior do carro abaixo do volante, como visto
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Mauricio F. Baleeiro

na Figura 25. Depois, parafusado o atuador chapa,

mantendo-o fixado.

Figura 25: Projeto mecnico de fixao do freio.

Uma chapa circular foi soldada haste metlica do pedal e um tier-up faz o ajuste para o eixo posicionar-se corretamente. Veja Figura 26.

Figura 27: Resposta de posio da malha fechada com

controlador escolhido e ao de controle.

Consideraes Finais

Este trabalho discutiu sobre o projeto e implementao

de um controle de frenagem automtico. Dentre as metas
iniciais, os seguintes pontos devem ser comentados:
o sistema de controle de posio eficaz, sendo este
comandado pelo programa central ou por Joystick.
, ento, possvel variar a velocidade com a preciso
requerida pelo projeto;
o sistema de atuao ficou compacto e de grande mobilidade. Ao ligar o carro, o atuador estende-se ou
retrai-se, para a posio inicial de trabalho 60mm.
Contudo, para o tempo de parada de emergncia, ele
no to rpido como esperado;

Figura 26: Projeto mecnico de fixao do freio com vista

aproximada.

6.2

o controle no-linear de chaveamento tipo rel foi

implementado de forma fcil em ambiente digital e,
com ele, obteve-se resposta mais satisfatria para o
projeto do que a do controle linear;

Validao do Projeto

Para realizar o teste de validao do projeto, aplicouse, atravs do computador, uma variao do setpoint de
60 a 90mm, que corresponde regio de trabalho definida
para o sistema. Com a posio estabilizada em 60mm,
alterou-se a referncia para 90mm e, depois, retornou-se
para 60mm. A Figura 27 mostra o resultado em comparao com a malha fechada simulada e a ao de controle
correspondente.
Percebe-se que h um erro em regime permanente na
resposta real de 1mm em relao ao simulado, causado,
justamente, pelo rudo de medio. Porm, como j foi
discutido, um erro de 1mm aceitvel. Pode-se dizer que
a simulao muito se assemelhou resposta real do sistema.

toda a lgica de controle foi implementada no microcontrolador do PIC em linguagem C com sucesso;
Em termos gerais, o projeto foi bem sucedido, garantindo, uma frenagem com boa resoluo ao carro, espao
ao motorista, e facilidade de manuseio ao operador.
Como trabalhos e melhorias futuras, deve-se focar na
troca do atuador pelo modelo mais rpido do mesmo fabricante (disponvel no mercado) e num tratamento do
rudo mais apurado, podendo assim diminuir a tolerncia
de erro do controlador;
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Sistema de Acionamento Eltrico para Frenagem de um Veculo Autnomo

Mauricio F. Baleeiro

Referncias
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Digital, 2008.
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[7] Santos Michele M., Freitas Elias Jos R., Vinti
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PIC18F2455/2550/4455/4550 Data

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