Universidade de Caxias do Sul

Centro de Cincias Exatas e Tecnologia-CCET

Curso de Tecnologia Em Automao Industrial
e Engenharia De Controle e Automao
Professor: Luciano Hennermann

SCORBOT
Leonardo Muller
Renan Mascarello
Caxias do Sul, 01 de Abril de 2015
1 INTRODUO
Atualmente, o nmero de robs instalados nas indstrias vem
aumentando, tendo em vista sua capacidade de realizar operaes que
exigem flexibilidade, rapidez e preciso.

Neste trabalho temos por intuito, aprofundar nossos conhecimentos

com relao ao modelo de rob denominado por SCORBOT, que
utilizado em grande escala para finalidades exclusivamente educativas.
Este trabalho possui as variadas partes que compem o rob, com
suas respectivas explicaes, princpios de funcionamento, modelos que
podem ser encontrados, caractersticas dentre outras definies.

2 DESENVOLVIMENTO
2.1 Princpios de funcionamento
Um rob industrial, normalmente caracterizado como um brao
mecnico fundamentado por eixos de movimentao (graus de
liberdade), servo motores de preciso, sensores, atuadores e um sistema
de controle central.
2.2 Caractersticas
O SCORBOT ER-III, possui 5 GDL (graus de liberdade), so eles:
Base - Movimenta o brao de forma inteiria no eixo y.
Ombro - Conectado a base, movimenta o eixo x.
Cotovelo - Conectado ao ombro, movimenta o eixo x.
Pulso - Conectado ao cotovelo, capaz de rotacionar e flexionar o
ltimo GDL.
Garra - Simula a ao dos dedos indicadores e polegar da mo
humana.
Todas as movimentaes ocorrem atravs do acionamento de
motores DC, controlados pela polaridade e tenso de alimentao.
Tambm h o uso de Drivers de controle e transmisses indiretas no
eixos que exigem maior torque, como por
exemplo, o sistema de rotao da base.
Outro eixo que trs um sistema
diferenciado de transmisso de movimento, a
junta identificada como Pulso, que alm de
rotacionar, capaz de subir/descer a garra.
fig. 1 - Transmisso da junta do pulso.

Junto ao eixo do pulso ento, temos a garra, que funciona com um

sistema de transmisso guiada por parafuso, onde ao movimentar o

parafuso x voltas, de acordo com passo, temos o deslocamento y da

garra.
O controlador que coordena o rob, j trs de certa forma, uma
tecnologia antiga, seu foco didtico, ento no precisa de grandes nveis
de desempenho.
Desempenha a funo de ativar os motores, alm de interpretar
segundo um cdigo fonte previamente programado, sinais internos e
externos, pois conta com 8 entradas e 8 sadas para total sincronia com
devices em operao junto ao rob.
O controle da trajetria, pode ser dividido como outros robs, em:
Controle
ponto-a-ponto
(P2P).
Controle
via
trajetria
contnua.
A movimentao definida e
calibrada de acordo com encoders
pticos acoplados aos motores.
A linguagem aplicada, a SCORBASE, linguagem de alto nvel
fig.2 Controlador SCORBOT ER-III

que dedicada aos robs SCOR.

fig.3 SCORBOT ER-III

2.3 Vantagens e Desvantagens

As vantagens proporcionadas pelo rob em questo esto definidas
na fcil programao e interpretao, justamente por ser didtico, em
contra partida, o ER-III no conta com caractersticas chaves, como a
opo de trocar seu manpulo, onde h a limitao ao uso da garra.
O rob tambm trs deficincias em relao a velocidade de
movimento, e nmero de pontos registrados.
Com base geral, os robs substituem postos de trabalho, tornando o
custo de produo menor em relao ao funcionrio. O nico empecilho
financeiro, a sua aquisio, atualmente o valor inicial de investimento
relativamente alto.

2.4 Espao de trabalho

No caso do rob Scorbot-ERIII, seus dados tcnicos construtivos, os
limites mecnicos de cada junta podem ser encontrados na (tabela 1), e na

(fig. 4) observa-se o espao de trabalho do rob atravs da sua

configurao de juntas. Estes dados so importantes para o tratamento
das singularidades da soluo da cinemtica inversa, pois se o ponto
desejado estiver fora do espao de trabalho o rob no conseguir
alcan-lo, ou se um ponto desejado estiver dentro do espao de trabalho
porm se o ngulo de junta calculado estiver fora dos limites estipulados
pelo projeto do rob, este tambm no conseguir alcan-lo.

Tabela 1- Dados Tcnicos construtivos Scorbot-ER4PC.

fig. 4 Espao de Trabalho Scorbot- ERIII

2.5 Utilizao e Aplicao

O rob Scorbot ER-III um rob didtico fabricado pela empresa
Intelitek de Israel. Os robs didticos so fabricados com o uso restrito a
ensino e por este motivo possui uma estrutura fsica aberta, facilitando a
visualizao e permitindo que estudantes entendam, de uma forma mais
clara, o funcionamento dos seus mecanismos internos. Portanto no
possuindo todas as caractersticas dos robs utilizados em aplicaes
industriais, mas reflete em muito a maioria das funcionalidades.

CONCLUSO
Como concluso, podemos dizer que aps realizado este trabalho, o
conhecimento sobre robtica e mais particularmente sobre o SCORBOT,

aumentou de vrias formas, tanto na parte da linguagem de programao,

na parte da estrutura, caractersticas, algumas particularidades
encontradas entre outros aspectos.
Por fim, conclumos que chegamos onde espervamos e que este
trabalho serviu como uma forma de nos mostrar o quanto amplo o ramo
da tecnologia, programao e robtica e o gigantesco potencial de
crescimento que est inserido nestes ramos.

Referncias Bibliogrficas
SCRIBD. Robtica. Disponvel em https://pt.scribd.com/doc/13971905/16/Anexo-I-OROBO-DIDATICO-SCORBOT-ER-III. Data de acesso 18/03/2015.
JOINVILE. Cinemtica inversa para controle da abordagem de rgos terminais
de
robs
manipuladores
Disponvel
em
http://www2.joinville.udesc.br/~larva/santiago/Trabalhos/rudimar.pdf. Data de acesso
18/03/2015.

YOUTUBE. Robotics and automation technology competition. Disponvel em

https://www.youtube.com/watch?v=NmyFMYaMqQ8. Data de acesso 28/03/2015.
YOUTUBE. Scorbot ER III. Disponvel em
https://www.youtube.com/watch?v=INI9AAGFEAA. Data de acesso 28/03/2015
YOUTUBE. Robot Scorbot-Er 4u de las practicas de robotica. Disponvel em
https://www.youtube.com/watch?v=wkW8K2mkoXU. Data de acesso 28/03/2015.