Eletrnica de Potncia- Cap.

J. A. Pomilio

7. CONVERSORES PARA ACIONAMENTO DE MQUINA DE INDUO

TRIFSICA
As mquinas de corrente alternada, especialmente a mquina de induo, so
construtivamente muito mais simples e robustas do que as mquinas de corrente contnua.
Apresentam menor massa (20 a 40% a menos), para uma mesma potncia, o que leva a um custo
menor de aquisio e manuteno do que as mquinas CC equivalentes.
Quando se trata de realizar um acionamento controlado, no entanto, os conversores e
sistemas de controle necessrios se tornam bem mais sofisticados do que aqueles utilizados para
as mquinas CC, o que faz necessrio analisar o custo global, e no apenas o relativo mquina.
Entretanto, o custo dos conversores e circuitos eletrnicos tem diminudo com o passar o tempo,
enquanto o custo de produo das mquinas tem tido uma variao muito menos significativa.
Por esta razo, o custo total do sistema mquina + acionamento tende cada vez mais a ser
vantajoso para a mquina CA.
Em termos de desempenho dinmico, novas tcnicas de controle, como o controle
vetorial, tm possibilitado s mquinas CA apresentarem comportamento similar ao das
mquinas CC, eliminando, tambm neste aspecto, as vantagens anteriores das mquinas de
corrente contnua.
Este captulo analisar as mquinas de induo trifsicas e os conversores CC-CA
utilizados em seu acionamento, uma vez que representam a grande maioria das aplicaes
industriais neste campo.
7.1 Modelagem da mquina de induo trifsica
Uma mquina de induo trifsica possui enrolamentos de estator nos quais aplicada a
tenso alternada de alimentao. O rotor pode ser composto por uma gaiola curto-circuitada ou
por enrolamentos que permitam circulao de corrente. De qualquer forma, por efeito
transformador, o campo magntico produzido pelos enrolamentos do estator induz correntes no
rotor, de modo que, da interao de ambos campos magnticos ser produzido o torque que
levar a mquina rotao.
Dada a caracterstica trifsica da alimentao do estator e distribuio espacial dos
enrolamentos, o campo produzido pelo estator girante, ou seja, sua resultante possui um
movimento rotacional. O campo produzido pelas correntes induzidas no rotor ter a mesma
caracterstica, procurando sempre acompanhar o campo girante do estator.
Se o rotor girar na mesma velocidade do campo girante, no haver corrente induzida,
uma vez que no haver variao de fluxo pelas espiras do rotor. No havendo corrente, no
haver torque. Desta anlise qualitativa pode-se concluir que a produo de torque no eixo da
mquina deriva do fato de que a velocidade do rotor ser sempre diferente do que a velocidade do
campo girante. A figura 7.1 ilustra a formao do campo girante.
A corrente induzida no rotor possui uma freqncia que a diferena das freqncias
angulares do campo girante e do rotor. Assim, na partida, com a mquina parada, as correntes
sero de 60Hz (supondo esta a freqncia de alimentao da mquina). medida que a mquina
ganha velocidade, tal freqncia vai caindo, at chegar, tipicamente, a poucos Hz, quando atingir
a velocidade de regime.
A velocidade angular do campo girante depende, alm da freqncia de alimentao, do
chamado nmero de plos da mquina. O nmero de plos indica quantos enrolamentos,
deslocados espacialmente (simetricamente) no estator, so alimentados pela mesma tenso de
fase. Assim, se 3 enrolamentos (1 para cada fase) estiverem dispostos num arco de 180 graus e
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7-1

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outros 3 enrolamentos ocuparem os outros 180 graus do permetro do estator, diz-se que esta
uma mquina de 4 plos (ou 2 pares de plos).
b

Fluxos por fase

1.0

Campo girante
d
c

b
a

f
e

N
-1.0

Figura 7.1 Formao de campo girante.

O campo girante possui 2 plos norte e 2 plos sul, distribudos simetricamente e
intercalados. A figura 7.2 ilustra tal situao. Dada a simetria circular das mquinas, tem-se que
o campo resultante, visto no entreferro da mquina, apresenta os plos resultantes deslocados 90
graus (espacial) um do outro. Note-se , ainda, que a resultante no centro do arranjo sempre
nula. No entanto, o que importa o fluxo presente no entreferro.
A cada ciclo completo das tenses de alimentao (360 graus eltricos) corresponde uma
rotao de 180 graus no eixo.
c

S
a

S
b

S
N

Figura 7.2 Campo girante em mquina de 4 plos.

Sendo p o nmero de plos e a freqncia angular (em rd/s) das tenses de alimentao
da mquina, a velocidade de rotao do campo girante, chamada de velocidade sncrona, dada
por:
s =

2
p

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(7.1)

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7-2

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Para uma tenso de fase aplicada ao estator do tipo v s ( t ) = 2 Vs sin(t ) , o fluxo

concatenado com o rotor dado por:
( t ) = m cos( m t + s t )

(7.2)

A tenso induzida por fase nos enrolamentos do rotor (supondo rotor bobinado):
e r (t ) = N r

d
= N r m ( s m ) sin[( s m ) t ]
dt

(7.3)

Esta equao pode ser rescrita como:

e r ( t ) = s 2 E r sin( s s t )

(7.4)

Nr o nmero de espiras de cada fase do rotor

m a velocidade angular do rotor
a posio relativa do rotor
Er o valor eficaz da tenso induzida no rotor por fase (para velocidade do rotor igual a zero):
E = N
r
r m s
s o escorregamento definido por:

s=

( s m )
s

(7.5)

O modelo por fase de um motor de induo mostrado na figura 7.3.

js.Xr'

jXs

jXr'

Rs

+
R 'r

s.Er

Vs

Es

I'
r
(a)

jX
s

R
s

R 'r

Er

(b)

Ns

Nr

I'

jXr
I

Vs

Rr
s

Vm=Es Rm

Is

jXm

Ir

(c)
Figura 7.3 Modelos circuitais para motor de induo: a) circuito do rotor;
b) com rotor e estator separados, c) com rotor refletido ao lado do estator.
Utilizando o modelo do rotor, onde Xr representa a indutncia de disperso (na
freqncia s) e Rr a resistncia do enrolamento, obtm-se a corrente do rotor:

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7-3

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I 'r =

I 'r =

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s E r

(7.5)

R 'r + j s X 'r
Er

(7.5.a)

R 'r
+ j X 'r
s

O modelo do rotor pode, ento, ser modificado, a fim de que o escorregamento afete
apenas a resistncia do rotor, como se v na figura 7.3.b, onde se inclui tambm um circuito
equivalente para o estator.
Refletindo o lado do rotor para o do estator, tem-se o circuito equivalente mostrado em
7.3.c. Indica-se nesta figura a reatncia de magnetizao, Xm e a resistncia relativa s perdas no
ferro da mquina, Rm. A resistncia do enrolamento do estator Rs e a reatncia de disperso, Xs.
As perdas no cobre podem ser estimadas por:
Ps = 3 I 2s R s

(7.6)

Pr = 3 I 2r R r

(7.7)

As perdas no material ferromagntico so estimadas por:

2
3 Vm
3 Vs2
Pc =

Rm
Rm

(7.8)

A potncia presente no entreferro da mquina, que aquela que se transfere para o rotor,
:
Pg = 3 I 2r

Rr
s

(7.9)

A potncia desenvolvida pela mquina (e que efetivamente produz o torque

eletromagntico) :
Pd = Pg Pr = Pg (1 s)

(7.10)

O torque desenvolvido :

Td =

Pg
Pd
=
m s

(7.11)

A potncia de entrada :

Pi = Pc + Ps + Pg = 3 Vs I s cos s

(7.12)

onde s o ngulo entre Is e Vs.

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7-4

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A potncia de sada a potncia desenvolvida subtrada das perdas mecnicas, Px (atrito e

ventilao):
Po = Pd Px

(7.13)

A eficincia ser:
=

Po
Pd Px
=
Pi Pc + Ps + Pg

(7.14)

Sendo Pg>>(Pc+Ps) e Pd>>Px, a eficincia , aproximadamente:

1 s

(7.15)

Sendo, normalmente, Rm muito grande e Xm2>>(Rs2+Xs2), o ramo relativo magnetizao

pode ser representado apenas pela reatncia e colocado na entrada do circuito, como mostrado na
figura 7.4.
Is
+

jXs
I

Rs

jXr
Rr

Vs

s
jXm

I s= I r

Zi

Figura 7.4. Modelo simplificado, por fase, de motor de induo.

A impedncia de entrada do motor (com modelo simplificado) :
Zi =

X m ( X s + X r ) + j X m ( R s + R r s)
R s + R r s + j ( Xm + Xs + Xr )

(7.16)

A defasagem entre tenso e corrente na entrada ser:

s
1 X m + X s + X r
= tan
+ tan
Rr
Xs + Xr

Rs +
s
1

Rs +

Rr

(7.17)

Da figura 7.4, a corrente de rotor :

Ir =

Vs

(7.18)

1/ 2
2

2
R

R s +
s + ( X s + X r )

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7-5

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Substituindo Ir na expresso da potncia no entreferro e, esta, na expresso do torque

desenvolvido, tem-se:

Td =

3 R r Vs2

(7.19)

2
R 2
s s R s + r s + ( X s + X r )

A figura 7.5 mostra uma curva torque - velocidade tpica para um motor alimentado a
partir de uma fonte de tenso senoidal de freqncia e amplitude fixas. Existem 3 regies de
operao:
trao (0<s<1)
regenerao (s<0)
reverso (1<s<2)

2s

Td

Regenerao

0
Trao

Reverso

Tmm
Ts
0

Tmr

s
m

s
m

0.5

0.5

m
s

1.5

-s m
sm
Figura 7.5 Caracterstica torque-velocidade de mquina de induo.
Em trao, o rotor roda no mesmo sentido do campo girante e, medida que o
escorregamento aumenta (partindo do zero), o torque tambm aumenta, de maneira praticamente
linear, enquanto o fluxo de entreferro se mantm constante.
A corrente do rotor dependente da tenso nele induzida e de sua impedncia. A variao
da tenso induzida linear com o escorregamento, enquanto o da impedncia no o . Para
valores pequenos de s (at cerca de 10%, tipicamente), a reatncia do rotor pode ser
desconsiderada (s.Xr, na equao 7.5). Sendo o rotor praticamente resistivo (e variando
minimamente), a corrente do rotor cresce de modo linear com o escorregamento, o mesmo
ocorrendo com a potncia. Dado que a velocidade praticamente constante (prxima a s), o
torque varia de forma praticamente linear com o aumento de s.
Quando as hipteses acima deixam de serem vlidas, ou seja, quando a reatncia do rotor
se torna significativa e a resistncia equivalente passa a diminuir de modo mais marcante, tem-se
uma reduo da potncia (seja pela diminuio da corrente, seja pela menor frao de tenso
aplicada parte resistiva), levando a menores potncia e torque.
A operao normal do motor se d na regio linear, uma vez que, se o torque de carga
exceder Tmm, o motor, perdendo o seu torque, parar, levando a elevadas perdas no rotor, devido
s altas correntes induzidas.

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7-6

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Na regio de regenerao, o rotor e o campo girante movem-se no mesmo sentido, mas a

velocidade mecnica, m, maior do que a velocidade sncrona, levando a um escorregamento
negativo. Como a resistncia equivalente do rotor negativa, isto significa que a mquina est
operando como gerador, entregando potncia para o sistema ao qual est conectado o estator. A
caracterstica torque - velocidade similar quela da operao em trao, mas com um valor de
pico maior (uma vez que o numerador menor do que no caso de trao).
No modo de reverso, o campo girante gira em sentido oposto ao rotor, levando a um
escorregamento maior do que 1. Isto pode ocorrer quando se faz a inverso na conexo de 2 fases
do estator, provocando a mudana no sentido de rotao do campo. O torque produzido (que
tende a acompanhar o campo girante) se ope ao movimento do rotor, levando a uma frenagem
da mquina. O torque presente pequeno, mas as correntes so elevadas. A energia retirada da
massa girante dissipada internamente na mquina, levando ao seu aquecimento, que pode ser
excessivo. Tal modo de operao no normalmente recomendado.
O torque de partida, Ts, obtido quando s=1. O escorregamento que d o mximo torque
obtido fazendo dTd/ds=0:

sm =

Rr
R s2

+ (Xs + Xr )

(7.20)

2 1/ 2

Substituindo estes valores na expresso do torque, obtm-se os mximos torques

possveis:
Tmm =

Tmr =

3Vs2

(7.21)

2
2 s R s + R s2 + ( X s + X r )

3Vs2

(7.22)

2
2s R s + R s2 + ( X s + X r )

Para motores de potncia superior a 1kW, razovel supor que Rs desprezvel em

relao s outras impedncias do circuito. Isto permite simplificar as expresses, conforme
indicado a seguir:

Td =

Ts =

3R r Vs2

(7.23)

R 2
2
s s r s + ( X s + X r )

3R r Vs2

s ( R r ) + ( X s + X r )

sm =

(7.24)

Rr
Xs + Xr

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(7.25)

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7-7

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Tmm = Tmr =

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3 Vs2
2s (X s + X r )

(7.26)

Normalizando (7.23) e (7.24) em relao ao torque mximo:

Td
2 s sm
= 2
Tmm s m + s 2

(7.27)

Ts
2 sm
= 2
Tmm s m + 1

(7.28)

Para s<1 e s2<<sm2, o torque normalizado pode, ainda, ser aproximado por:
Td
s m
2s
=
=2
Tmm s m
s m s

(7.29)

A relao linearizada entre torque e velocidade, nesta regio, :

s m Td
m = s 1

2 Tmm

(7.30)

A figura 7.6 mostra as curvas aproximadas (desprezando Rs) e linearizada, na regio de

baixo escorregamento. Na figura 7.7 tem-se o comportamento do fator de potncia.
Na regio de operao em que o escorregamento menor do que sm, o motor opera de
modo estvel. Quanto menor a resistncia do rotor, menor ser o valor de sm e mais prxima
estar a velocidade mecnica da velocidade sncrona. Assim, nesta regio, o motor opera
praticamente a velocidade constante.

Td/Tmm
1

aproximado por (7.27)

Td/Tmm

aproximao linear (7.29)

1.5

1
0.5
0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

Figura 7.6 Caracterstica torque-escorregamento aproximada (desprezando Rs) e linearizada.

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FP 0.5

0.05

0.1
s

0.15

0.2

Figura 7.7 Fator de potncia do motor.

7.2 Mtodos de controle da velocidade de mquina de induo

Do ponto de vista do acionamento, a velocidade de um motor de induo pode ser variada
das seguintes maneiras
Controle da resistncia do rotor
Controle da tenso do estator
Controle da freqncia do estator
Controle da tenso e da freqncia do estator
Controle da corrente

7.2.1 Controle pela resistncia

Para uma mquina de rotor enrolado possvel, externamente, colocar resistncias que se
somem impedncia prpria do rotor, como mostrado na figura 7.9.a. A variao de Rx permite
mover a curva torque - velocidade da mquina, como mostrado na figura 7.8. Note que, para um
dado torque, o aumento da resistncia do rotor leva a uma diminuio na velocidade mecnica.
Este mtodo permite elevar o torque de partida e limitar a corrente de partida. Obviamente este
um mtodo de baixa eficincia devido dissipao de potncia sobre as resistncias. O
balanceamento entre as 3 fases fundamental para a boa operao da mquina. Este tipo de
acionamento foi usado especialmente em situaes que requeriam grande nmero de partidas e
paradas, alm de elevado torque. Os resistores podem ser substitudos por um retificador
trifsico que enxerga uma resistncia varivel, determinada, por sua vez, pelo ciclo de trabalho
do transistor de sada, como mostrado na figura 7.9.b.
Outros arranjos, utilizando retificadores controlados, permitem que, ao invs de dissipar
energia sobre a resistncia externa, se possa envi-la de volta para a rede. A relao entre a
tenso CC definida pelo retificador e a corrente Id refletem para os enrolamentos do rotor a
resistncia equivalente. Este arranjo mostrado na figura 7.9.c.
Td/Tmm
1

10Rr
5Rr
0.5

Rr
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Figura 7.8 Caracterstica torque - velocidade para diferentes valores de resistncia de rotor.

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Ld

Retificador
Estator

Rx

Estator
Id

Rotor

Rotor

Rx

Vd

Vdc

Rx
(a)
(b)
Ld

Retificador

Retificador

Estator
Id
Rotor

Vd

Controlado

Vdc

Trafo

Rede

(c)

Figura 7.9 Controle de velocidade por variao da resistncia da armadura.

7.2.2 Controle pela tenso de alimentao do estator

Da equao do torque v-se que ele proporcional ao quadrado da tenso aplicada ao
estator. Assim para um dado torque, uma reduo na tenso produz uma diminuio na
velocidade (um aumento no escorregamento), como mostrado na figura 7.10.
Este tipo de acionamento no aplicvel a cargas que necessitem de torque constante,
nem elevado conjugado de partida. A faixa de ajuste de velocidade relativamente estreita e
feita ao custo de uma reduo significativa do torque disponvel. Quando a curva do torque da
carga cruza a curva da mquina alm do ponto de torque mximo, no possvel o acionamento.
Motores construdos para este tipo de acionamento so denominados de classe D e possuem
elevada resistncia de rotor, de modo que a faixa de variao de velocidade se torne maior e no
seja muito severa a perda de torque em baixas velocidades.
Td
1

Torque da carga
100% Vs

0.5
75% Vs

50% Vs

0.2

0.4

0.6

0.8

wm
ws

Figura 7.10. Caractersticas torque - velocidade para diferentes valores de tenso de alimentao.
A tenso do estator pode ser variada por meio de um controlador de tenso CA, formado
por tiristores, operando com controle de fase. Sua simplicidade justifica seu uso em sistemas de
baixa performance e potncia, como ventiladores e bombas centrfugas, que precisam de baixo
torque de partida. Outra possibilidade o uso de um inversor trifsico, operando com freqncia
constante e tenso ajustvel, seja variando a tenso CC, por uso de MLP. O fato de a tenso de

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partida ser reduzida permite uma limitao na corrente de partida. A figura 7.11 mostra,
esquematicamente, os acionamentos.
Rede

estator

Controlador
CA

Inversor
Trifsico

Vcc

estator

(a)
(b)
Figura 7.11 Controle da tenso de estator por inversor (a) e controlador CA (b).

7.2.3 Controle pela variao da freqncia

Como se v na eq. 7.19, o torque e a velocidade de um motor de induo podem ser
variados controlando-se a freqncia da fonte de alimentao.
Nos valores nominais de tenso e freqncia, o fluxo de entreferro da mquina tambm
estar em seu valor nominal. Se a tenso for mantida constante e a freqncia diminuda, o fluxo
aumentar, levando saturao da mquina, alterando os parmetros da mquina e a
caracterstica torque - velocidade. Em baixas freqncias, com a queda no valor das reatncias, as
correntes tendem a se elevar demasiadamente. Este tipo de controle no normalmente utilizado.
Se a freqncia for aumentada acima do valor nominal, fluxo e torque diminuem. Se a
velocidade sncrona freqncia nominal for denominada b (velocidade base), a velocidade
sncrona e o escorregamento em outras freqncias de excitao sero:
s = b b
s=

(7.31)

b b m

= 1 m
b b
b b

(7.32)

A expresso para o torque ser:

Td =

3 R r Vs2

2
R 2
s b b R s + r s + ( b X s + b X r )

(7.33)

As curvas tpicas de torque - velocidade para diferentes valores de b esto mostradas na

figura 7.12. Abaixo da velocidade base o torque deve ficar limitado ao seu valor nominal. A
elevao da freqncia permite aumentar a velocidade, s custas da perda do torque. Esta
caracterstica similar dos motores de corrente contnua quando se faz a elevao da
velocidade pelo mtodo do enfraquecimento do campo.
Uma alimentao deste tipo pode ser obtida por meio de um inversor que fornea uma
tenso constante (valor eficaz), variando apenas a freqncia.

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Td/Tm
1.2
1
0.8
0.6
b=1
0.4
b=1.5
0.2
0

b=2
0.5

b=2.5

1.5

2.5

m = b * b
b>1
Figura 7.12 Caracterstica torque - velocidade com controle da freqncia.
7.2.4 Controle da tenso e da freqncia
Se a relao entre a tenso e a freqncia da alimentao do motor for mantida constante,
o fluxo de entreferro no se altera, de modo que o torque mximo no se altera. A figura 7.13
mostra a caracterstica torque - velocidade para uma excitao deste tipo, para velocidades
abaixo da velocidade base.
1
0.833
T( s , 1 ) 0.667
T( s , .8 )
T( s , .6 )

0.5
0.333
0.167
0

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

m = b * b

0.8

0.9

b<1

Figura 7.13 Caracterstica torque - velocidade com controle de tenso/freqncia.

Uma vez que a tenso nominal da mquina no deve ser excedida, este tipo de
acionamento aplica-se para velocidades abaixo da velocidade base. O acionador mais usual do
tipo inversor com controle MLP ou de onda quase-quadrada, que permita ajustar
simultaneamente tenso e freqncia. Um inversor de onda quadrada necessita de uma tenso no
barramento CC varivel. Para velocidades muito baixas pode-se ainda fazer uso de
cicloconversores (conversores CA-CA).
medida que a freqncia se reduz, o fluxo de entreferro tende a diminuir devido
queda de tenso na impedncia srie do estator, levando reduo na tenso aplicada sobre a
reatncia de magnetizao, o que conduz necessidade de se elevar a tenso em tais situaes
para se manter o torque.

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7.2.5 Controle da corrente

O torque do motor de induo pode ser controlado variando-se a corrente do rotor. No
entanto, como se tem acesso corrente do estator, ela que pode ser objeto de controle direto. A
corrente e o torque produzido podem ser rescritos como:
Ir =

jI i X m
Rs +

Td =

Rr

(7.34)

+ j(X m + X s + X r )

3R r ( X m I i ) 2

(7.34.a)

2
R
s s R s + r + (X m + X s + X r )
s

O torque de partida (s=1) dado por:

Ts =

3R r (X m I i ) 2

s (R s + R r ) + (X m + X s + X r )
2

(7.35)

O escorregamento para o torque mximo :

sm =

Rr
R 2s

+(Xm + Xs + Xr )

(7.36)

Desprezando o efeito da impedncia do estator, o torque mximo expresso por:

Tm =

3 L2m

2( L m + L r )

I 2i

(7.37)

A figura 7.14 mostra a caracterstica torque - velocidade para diferentes valores de

corrente de entrada.

I1>I2>I3

I1

I2
I3

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

m
Figura 7.14 Caracterstica torque - velocidade com acionamento por controle de corrente.
O torque mximo praticamente independente da freqncia. Na partida (s=1) o valor
Rr/s reduzido, de modo que a corrente que flui pela indutncia de magnetizao pequena,
produzindo um baixo fluxo e, consequentemente, um pequeno torque. medida que a mquina

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se acelera o escorregamento diminui e aumentam a corrente de magnetizao, o fluxo e o torque,

caminhando no sentido da saturao do material ferromagntico.
A fim de evitar saturao, o motor normalmente acionado na regio instvel da curva
torque - velocidade, o que s possvel em malha fechada e com controle sobre a tenso terminal
da mquina (para impedir a sua saturao).
Uma corrente com valor eficaz constante pode ser suprida por inversores de corrente. Tais
inversores so obtidos tendo no barramento CC uma fonte de corrente contnua, tipicamente
realizada por um indutor, sobre o qual controlada a corrente. Tcnicas tipo MLP so tambm
possveis, desde que o inversor seja adaptado para tal situao. Isto significa que as chaves
devem permitir passagem de corrente em apenas um sentido, sendo capazes de bloquear tenses
com ambas polaridades. A figura 7.15 mostra as chaves semicondutores utilizadas nos diferentes
tipos de inversores.
I+
I+

IVV+

V+

Chave para

Chave para

Inversor de tenso

Inversor de corrente

Figura 7.15 Chaves semicondutoras para inversores de tenso e de corrente.

7.3 Inversores de tenso

As topologias dos inversores de tenso utilizadas no acionamento de mquinas eltricas
no possuem diferenas significativas em relao quelas j descritas para a realizao de
inversores de freqncia fixa. O que os diferencia o circuito de controle que deve produzir,
quando necessrio, um sinal de referncia com freqncia varivel.

7.4 Inversores de corrente

O uso de inversores de corrente ocorre principalmente em aplicaes de grande potncia,
nas quais no necessria uma rpida resposta dinmica, tais como: ventiladores e bombas,
guindastes, esteiras rolantes, acionamento de veculos pesados. Dada a alta potncia envolvida,
solues topolgicas que utilizam SCRs e GTOs (Gate Turn-Off Thyristors) so interessantes.
No primeiro caso (SCRs) como a alimentao em corrente contnua, faz-se necessrio o uso de
algum tipo de comutao forada para permitir o desligamento dos tiristores. Com GTOs
possvel utilizar tcnicas do tipo MLP.
A tenso observada na entrada das mquinas praticamente senoidal. Este fato indica o
uso destes conversores para o acionamento de mquinas eltricas (especialmente as de
construo mais antiga) cuja isolao da fiao, em funo do isolante utilizado, no admite
taxas de variao da tenso (dv/dt) muito elevadas.
Uma estrutura genrica para um sistema de acionamento de motores CA em corrente
mostrada na figura 7.16. O nvel da corrente CC sobre a indutncia de alisamento, L, ajustado
pelo retificador (conversor CA-CC) de entrada. A freqncia das correntes alternadas na sada do

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inversor (conversor CC-CA) determinada pelo circuito de comando do inversor. Este inversor
pode possuir diferentes topologias, como se ver a seguir.
Esta estrutura permite, pelo ajuste adequado do ngulo de disparo da ponte retificadora, a
regenerao de energia, ou seja, a energia retirada do motor acionado pode refluir para a rede,
bastando para tanto que, momentaneamente, a tenso mdia na sada do retificador seja negativa.
Retificador
Linha

Icc

Inversor

Vcc
Motor ca

Controle de fase

Controle de frequncia

Figura 7.16 Estrutura bsica de sistema para acionamento em corrente de mquina ca.

7.4.1 Inversor a tiristores

A figura 7.17 mostra a topologia de um inversor de corrente trifsico utilizando SCRs. A
mquina representada por um circuito RL e uma tenso E, de forma senoidal. A operao
adequada do conversor exige que exista, a todo instante, pelo menos uma fase de cada semiponte
(superior e inferior) em conduo, para dar vazo corrente. Em caso de necessidade, a chave
auxiliar Sw propicia um caminho alternativo para a corrente. Os capacitores utilizados so os
responsveis pela comutao dos tiristores, como se ver na seqncia.
A seqncia dos sinais de comando dos tiristores est indicada na figura 7.18, para um
dado sentido de rotao. Mostra-se tambm a forma das correntes no motor para conexes em
estrela e em tringulo.
Para analisar o funcionamento deste circuito, consideremos que, inicialmente, os tiristores
T1 e T2, bem como os diodos D1 e D2, estejam em conduo. A corrente flui pelas fases A e C.
A figura 7.19.a mostra esta situao topolgica. O capacitor C1 est carregado com a polaridade
indicada, C5 est carregado com a mesma tenso de C1, com a polaridade indicada na figura
7.19a. C3 est descarregado.
No instante t1 cessa-se de enviar o sinal de acionamento para T1 e comanda-se a entrada
em conduo de T3. Para que T1 efetivamente desligue necessrio que sua corrente v a zero.
Com a conduo de T3, a corrente circula pelos capacitores como indicado na figura 7.19.b, ou
seja, descarregando C1 e C5 e carregando C3. Por C1 circula 2/3 da corrente, enquanto por C3 e
C5 (que aparecem em srie) circula o restante 1/3. A corrente da fase A permanece inalterada e
D1 segue conduzindo. A variao das tenses nos capacitores linear.
A tenso em C1 se inverte e quando o potencial do ponto b se torna maior do que em B, o
diodo D3 se torna diretamente polarizado, levando ao desligamento de D1. Como a carga
indutiva, a transferncia da corrente de uma fase para outra no instantnea, de modo que, por
alguns instantes a corrente coexiste em ambas as fases, embora sua soma seja constante, como
indicado na figura 7.19.c.
Neste intervalo, ocorre uma ressonncia entre as capacitncias do circuito e as indutncias
da carga, levando a uma elevao importante na tenso VBA acima do valor da tenso produzida
pela mquina (E). Estes picos de tenso so tpicos destes conversores e devem ser considerados
no dimensionamento dos elementos. Este intervalo termina com os capacitores C1 e C3

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carregados como mostrado na figura 7.19.d estando C5 com tenso nula. A figura 7.20 mostra
uma forma de onda tpica da tenso entre fases deste tipo de inversor.

T1

Icc

T3

C5
-Vca+

T5

Sw
+Vab-

+Vbc-

a
C1

C3
D5
C

D3

D1

E
R

Ls

A
D4

D6

D2

-Vtr+
C4
+Vrs-

+Vst-

C6

C2

T4

T2

T6

Figura 7.17 Topologia de um inversor de corrente trifsico utilizando SCRs

Comando dos tiristores

T1

Conexo estrela
Icc

T3

T5

-Icc
2

T4

2/3 Icc

T6

T2
Conexo tringulo

t1

Figura 7.18. Conduo dos tiristores e formas de corrente na carga.

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Icc T1

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T3

C5
+ -

T3

C5
+ -

+ -

Icc T1

T5

C1

C3

C1
D5

D3

D1

+ -

T5

C3
D5

D3

D1
E

R Ls

C
B

A
D6

D2

D4

D6

-Vtr+

D2

-Vtr+

C4
+Vrs-

C4
+Vrs-

+VstC2

C6
T4

D4

R Ls

T2

T6

+VstC2

C6

T4

T2

T6

(a)

(b)

Icc T1

T3

C5
+ -

- +

+ -

Icc T1

T5

C5
- +

+ b

C1

C3

C1
D5

D3

D1

T5

T3

C3
D5

D3

D1
E

V BA

R Ls

A
D6

D2

D4

-Vtr+

D6

D2

-Vtr+

C4
+Vrs-

C4
+Vrs-

+VstC2

C6
T4

D4

R Ls

T6

+VstC2

C6

T2

T4

(c)

T2

T6

(d)

Figura 7.19. Estgios de operao do inversor fonte de corrente com tiristores.

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Figura 7.20 Forma de onda tpica de tenso de linha para inversor de corrente a tiristores.

7.4.1.1 Funcionamento na partida

importante analisar tambm o comportamento do circuito no incio de operao,
quando todos os capacitores esto descarregados. A tenso E vale zero e no h queda sobre as
indutncias da carga (pois a corrente suposta constante)
Consideremos que T1 e T2 estejam conduzindo uma corrente ICC. Num primeiro
momento a corrente da semiponte superior circula por 2 caminhos:
T1, D1, fase A, fase C, D2, T2
T1, capacitores, D5, D2, T2
O capacitor C5 se carrega at o valor da tenso VAC =2.ICC.R, quando D5 deixa de
conduzir. Como os capacitores C1 e C3 esto conectados em srie, sobre cada um deles tem-se a
metade de tal tenso.
Quanto T3 acionado, a tenso sobre C1 polariza reversamente T1 e, com a corrente
passando a fluir por T3, T1 desligar. Ao mesmo tempo D3 entra em conduo e a corrente vai
se transferindo da fase A para a fase B. Assim, nesta primeira comutao no existe o intervalo
em que os capacitores se carregam linearmente (pois E=0). Quando o motor inicia a girar, surge
uma tenso induzida E e as prximas comutaes seguem a seqncia descrita anteriormente.
A tenso sobre o capacitor C1 deve ser suficiente para manter T1 reversamente
polarizado durante o tempo necessrio para garantir seu desligamento (tipicamente, dezenas de
microsegundos). Ou seja, para uma dada corrente, h uma tenso mnima que permite o
funcionamento correto do conversor. Um aumento nesta tenso pode ser obtido se a corrente ICC
apresentar (nos primeiros ciclos) uma ondulao significativa, o que faz com que a componente
indutiva da carga tambm contribua com a tenso.
A figura 7.21 mostra uma estrutura em ponte dupla e que opera segundo o mesmo
princpio descrito. Neste caso, deve haver um circuito adicional para fazer uma pr-carga nos
capacitores. As polaridades marcadas nos capacitores indicam as polaridades necessrias para a
comutao dos tiristores em conduo. A figura ilustra um exemplo de comutao de T3, quando
T5 entra em conduo. Os tiristores auxiliares (T1a, T2a, etc.) servem para proceder ao
desligamento dos tiristores principais, atuando apenas durante as comutaes.
7.4.2 Inversor com IGBT (ou GTO)
Se a chave semicondutora permite desligamento comandado, como o caso dos
transistores e GTOs, pode-se aplicar tcnicas de modulao de largura de pulso, semelhana do
que se faz com os inversores de tenso. A figura 7.22 mostra uma topologia deste tipo.
O interruptor deve permitir passagem de corrente num nico sentido e ser capaz de
bloquear tenses com ambas polaridades. Deve-se garantir que haja sempre uma chave em
conduo em cada semiponte.
Como a impedncia da carga indutiva, necessria a colocao de capacitores na sada
do inversor de modo a acomodar as diferenas instantneas dos valores das correntes de entrada e

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da carga. Tais capacitncias podem provocar ressonncias com as componentes indutivas do

circuito, devendo-se controlar a tenso sobre os capacitores.
T1a

T1

T3a

T5

T5a

T3

Icc

T4a

T6a

T4

T2a

T6

T2

Figura 7.21 Inversor fonte de corrente trifsico em ponte dupla.

Icc

Carga

Cf

Figura 7.22 Inversor fonte de corrente MLP utilizando IGBT.

7.5 Referncias Bibliogrficas

M. P. Kazmierkowiski and H. Tunia: Automatic Control of Converter-Fed Drives. Elsevier,
Amsterdam, 1994.
N. Mohan, T. M. Undeland and W. P. Robbins: Power Electronics: Converters, Applications
and Design. John Wiley & Sons, New York, 1994.
M. H. Rashid: Power Electronics: Circuits, Devices and Applications, Prentice Hall
International, Inc., Englewood Cliffs, 1993.
S. B. Dewan, G. R. Slemon and A. Straughen: Power Semiconductor Drives. John Wiley &
Sons., New York, 1984

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