IST / DEEC / SSC

LEEC / MEEC 2004-2005

Automao
de
Processos Industriais
CAD/CAM e Mquinas CNC

Docente:
Prof. Paulo Jorge Oliveira

e-mail: pjcro @ isr.ist.utl.pt

Tel: 21 8418053 ou 2053 (interno)

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P. Oliveira

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Pg. 1

Automao de Processos Industriais

Programa da Cadeira:
Cap. 3 - Linguagens de Programao de PLCs [2 semanas]
...
Cap. 5 CAD/CAM e Mquinas CNC [1 semana]
Metodologia CAD/CAM. Tipos de mquinas CNC.
Mtodos de Interpolao para gerao de trajectrias.
Utilizao em clulas de fabricao flexvel.

Cap. 4 - GRAFCET (Sequential Function Chart) [2 semanas]

Cap. 6 - Sistemas de Eventos Discretos [2 semanas]
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Pg. 2

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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Alguns ponteiros acerca de CAD/CAM e CNC

Resenha histrica: http://users.bergen.org/~jdefalco/CNC/history.html
Tutorial:

http://users.bergen.org/~jdefalco/CNC/index.html
http://www-me.mit.edu/Lectures/MachineTools/outline.html
http://www.tarleton.edu/~gmollick/3503/lectures.htm

Editores (CAD):

http://www.cncezpro.com/
http://www.cadstd.com/
http://www.turbocad.com
http://www.deskam.com/
http://www.cadopia.com/

Bibliografia:

* Computer Control of Manufacturing Systems, Yoram Koren,

McGraw Hill, 1986.
* The CNC Workbook : An Introduction to Computer
Numerical Control by Frank Nanfarra, et al.

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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Objectivos do CAD/CAM e CNC

Conceito
Ferramenta

Prottipo

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

Resenha Histrica
Percursores do CNC
1947 Necessidades da Fora Area Americana levaram John Parsons a tentar
desenvolver uma mquina para produzir uma pea descrita por uma funo 3D.
1949 Contrato com a Parsons Corporation para implementar o mtodo proposto.
1952 Demonstrao no MIT de um modelo de uma mquina ferramenta (NC)
capaz de produzir peas utilizando interpolao simultnea em vrios eixos.
1955 Aparecem os primeiros modelos comerciais de mquinas NC.
1957 - NC comea a ser a aceite pela indstria, com a instalao das primeiras
mquinas a entrar em produo
197x - Com o aparecimento dos micro-processadores surgiu depois o CNC.
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Pg. 5

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

Evoluo a passos largos...

CAD/CAM e CNC
Modificao de mquinas ferramentas existentes com
sensores e sistemas de avano automtico
Utilizao de sistemas de controlo em cadeia fechada
para controlo dos eixos.
Incorporao dos avanos em sistemas computacionais
nas mquinas CNC
Utilizao de sistemas de gerao de trajectrias baseados
em algoritmos de interpolao de preciso elevada
Utilizao de sistemas CAD para desenho de peas e
gerao de programas para as mquinas CNC
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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Objectivos:
Aumentar a preciso, repetibilidade e a capacidade
para introduzir alteraes
Aumentar volume de produo
Reduzir custos de produo
Diminuir desperdcios devido a erros e fadiga
Efectuar tarefas mais complexas, que seriam impossveis sem CNC
Aumentar preciso das peas efectuadas

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Vantagens:
Reduz tempo para entrega de peas
Reduz custos associados a peas e outros auxiliares
Reduz problemas de armazenamento
Menor tempo para comear a produo
Menor tempo de maquinao
Diminui tempo desde desenho/redesenho at produo

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Limitaes:
Investimento inicial elevado (30.000 a 1.500.000 de euros)
Manuteno exigente e especializada
No elimina completamente os erros humanos
Necessita operadores mais especializados
No tem vantagens to evidentes para sries pequenas
e muito pequenas

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Metodologia CAD/CAM
Usar base de dados tcnica nos passos de desenho
e produo. Informao de peas, materiais, ferramentas
e mquinas integrada.

CAD (Computer Aided Design)

Efectuar o desenho de peas assistido por computador
CAM (Computer Aided Manufacturing)
Gerar programas que podem ser utilizados em CNC

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Pg. 10

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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Pg. 11

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Ferramentas:

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Pg. 12

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Ferramentas:
Ateno s restries dos
materiais envolvidos!...

* Velocidade de avano
* Velocidade de rotao
* Tipo de ferramenta

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Pg. 13

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Ferramentas:

Especificidade das ferramentas para efectuar diferentes operaes.

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Pg. 14

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Ferramentas: Qualidade no acabamento de superfcie (m)
Mtodo

50

25

12

1.5

.8

.4

.2

.1

.05

Cortar por Chama

Serrar
Aplainar

.025 .0125

0.5

Perfurar
Maquinao Qumica
Descarga Elctrica
Frezar
Alargar (furos)
Feixe de Electres
Corte a Laser
Corte Electroqumico
Tornear
Desgaste Electroltico
Extrudir com rolos
Afiar
Polir
Quinar

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Pg. 15

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Ferramentas: capacidade de desbaste

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Pg. 16

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
reas de maior aplicao industriais:
Aeroespacial
Maquinaria
Electricidade (fabrico de placas)
Automvel
Instrumentao
Moldes

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
A evoluo do Controlo Numrico
Numerical Control (NC)
Dados enviados por papel ou via porta srie
Mquina NC no efectua clculos
Interpolao por hardware

Direct Numerical Control (DNC)

Computador central contral vrias mquinas DNC ou CNC

Computer Numerical control (CNC)

Pr um computador na mquina ferramenta
Clculos e interpolao efectuados localmente

Distributive numerical control

API

scheduling
controlo de qualidade
monitorizao

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Pg. 18

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Controlo Numrico
Arquitetura de um sistema NC
caixa

Cadeia aberta

referncia

mesa

sem-fim

motor
passo a passo

Cadeia fechada
caixa
referncia

controlador

mesa

sem-fim

encoder

DA
motor
DC

API

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Pg. 19

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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p

CAD/CAM e CNC

p=f(t)

Interpolao
Motivao: integrao numrica

rea da funo

z (t ) = p ( )d i =1 pi t
t

Introduzindo zk, como o valor de z em t=kt

z k = i =1 pi t + pk t = z k 1 + z k ,
k 1

z k = pk t

O integrador funciona a um ritmo f=1/t e a funo p aproximada por:

pk = pk 1 pk
Para que o integrador possa ser implementado com registos de n bits tem
de se ter que pk/2n<1.
API

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Pg. 20

10

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC

Implementao de um
Digital Differential Analyzer

q register

adder

A entrada para o registo p +1, 0 ou 1.

O registo q acumula os valores da
integrao da rea

qk = qk 1 + pk .

+p
p

p register

Se o valor do registo q fr superior a (2n-1), ocorre um overflow e z=1:

z k = 2 n pk
Definindo C=f/2n, e tendo em conta que f=1/t:

z k = Cpk t
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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
DDA para Interpolao Linear:

f
p

t
z

Seja p=5 e utilize-se um registo de 3 bits

Passo
q
z
z
------------------------------------------1
5
0
2
2
1
1
3
7
1
4
4
1
2
5
1
1
3
6
6
3
7
3
1
4
8
0
1
5
9
5
5
...
API

Pg. 21

z
f 0 = = Cpk ,
t k

10

onde

12

f0

C=

f
2n

16

1
P. Oliveira

2
Pg. 22

11

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Desacelerao Exponencial:
z
t
Seja p(t ) = p0 e , e
= Cpk = Cp0 e t .
t
O diferencial de p(t) (aproximado)
Exemplo: p(t)=15e-t

p = pk t
Ajustando C=,

15
pk

z
p(t)

p = z
10

f
+p
p

)
(t
p
5

f0

10

20

API

30
Time ite ra tions

40

P. Oliveira

50

60

Pg. 23

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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Seja ( X R )2 + Y 2 = R 2 ou

CAD/CAM e CNC

X = R(1 cos(t ))
Y = R sin (t )

Interpolao Circular:

O diferencial
+p
p

Rsin(t)dt

Clock

dX = R sin (t )dt = d ( R cos(t ))

dY = R cos(t )dt = d (R sin (t ))
0

+p
p

pk
p(t)

Rcos(t)dt

-5

Y
-10

Exemplo: Circunferncia de raio 15,

centrada na origem.

-15

10

15

API

P. Oliveira

Pg. 24

12

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
DDA Completo
circular

linear

+p
p

L
X

+p
p

C
f0
+p
p

L
Y

desacelerao

API

P. Oliveira

Pg. 25

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Controlo de Mquinas CNC
caixa
referncia

controlador

sem-fim

mesa

encoder

DA
motor
DC

Ts

Modelo da dinmica
de um loop de controlo
fref

API

k2
k1
1
s

k DA

k1
1 + s
P. Oliveira

kg

Pg. 26

13

IST / DEEC / SSC

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Programao CNC
Passos para a execuo de uma pea

A) Leitura de desenhos tcnicos

API

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Pg. 27

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Programao CNC
B) Escolha da mquina mais adequada ou dos diferentes estdios
de maquinao mais convenientes
Tendo em conta:
O espao de trabalho de cada mquina e da pea a efectuar
As opes disponveis em cada mquina
As ferramentas disponveis
A fixao necessria para as peas
As operaes que cada mquida pode efectuar

API

P. Oliveira

Pg. 28

14

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Programao CNC
C) Escolha do conjunto de ferramentas mais convenientes
Tendo em conta:
O material a ser maquinado e as suas caractersticas
O uso de ferramentas standard reduz o seu custo
Qualidade da pea para fixao deve ter a ver com o
nmero de peas a efectuar
Utilizar sempre a ferramenta certa para a operao
desejada
Existem freeamentas de backup e em armazm
Ter em considerao que ferramentas longas se podem
deformar
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Pg. 29

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Programao CNC

API

P. Oliveira

Pg. 30

15

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Programao CNC
D) Dados de Corte
Spindle Speed velocidade de rotao da ferramenta (RPM)

Cutting Speed velocidade de rotao de desbaste da ferramenta

ou da pea a maquinar (RPM)

Feedrate velocidade linear de desbaste (mm por minuto)

Depth of Cut quanto est a ferramenta a desbastar em z (mm)

API

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Pg. 31

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Programao CNC
E) Escolha do plano de interpolao, em mquinas 2D 1/2

API

P. Oliveira

Pg. 32

16

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Programao CNC
F1) Sistema de unidades
Em polegadas (G70) ou em milimetros (G71).

F2) Modos de comando*

Absoluto em relao ao sistema de coordenadas (G90)
Relativo deslocamento em relao ao ponto actual (G91)

* Existem outros mtodos de comando, por exemplo helicoidal.

API

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Pg. 33

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Programao CNC
G) MANUAL DATA INPUT

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Sequence Number

Preparatory Functions

X Axis Command

Y Axis Command

Z Axis Command

Radius from specified center

Angle ccw from +X vector

X axis arc center offset

Y axis arc center offset

Z axis arc center offset

Feedrate

Spindle speed

Tool number

Miscellaneous function

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Pg. 34

17

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Exemplo de programao CNC
N30 G0 T1 M6
N35 S2037 M3
N40 G0 G2 X6.32 Y-0.9267 M8
N45 Z1.1
N50 Z0.12
N55 G1 Z0. F91.7
N60 X-2.82
N65 Y0.9467
N70 X6.32
N75 Y2.82
N80 X-2.82
N85 G0 Z1.1
...

API

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Pg. 35

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

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CAD/CAM e CNC
Funes preparatrias mais usadas

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G00 Ida rpida

G01 Interpolao Linear

G02 Interpolao circular (CW)

G03 Interpolao circular (CCW)

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Pg. 36

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Outras funes preparatrias
G04 - A temporary dwell, or delay in tool motion.
G05 - A permanent hold, or stopping of tool motion. It is canceled by the machine
operator.
G22 - Activation of the stored axis travel limits, which are used to establish a safety
boundary.
G23 - Deactivation of the stored axis travel limits.
G27 - Return to the machine home position via a programmed intermediate point
G34 - Thread cutting with an increasing lead.
G35 - Thread cutting with a decreasing lead.
G40 - Cancellation of any previously programmed tool radius compensation
G42 - Application of cutter radius compensation to the right of the workpiece with
respect to the direction of tool travel.
G43 - Activation of tool length compensation in the same direction of the offset value
G71 - Canned cycle for multiple-pass turning on a lathe (foreign-made)

API

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Pg. 37

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Funes miscelneas
M02 - Program end
M03 - Start of spindle rotation clockwise
M04 - Start of spindle rotation counterclockwise
M07 - Start of mist coolant
M08 - Start of flood coolant

API

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Pg. 38

19

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Ciclos Especiais or Canned Cycles
G81 Furar (Drilling cycle) mltiplos furos sem ser
necessrio efectuar um de cada vez

API

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Pg. 39

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Ciclos Especiais or Canned Cycles
G78 Rectangular pocket cycle, utilizado para
limpar uma zona quadrada

API

P. Oliveira

Pg. 40

20

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Mudana de ferramenta

Nota: convm ser uma zona de fcil acesso (quando executada manualmente).

API

P. Oliveira

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Pg. 41

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Exemplo de programao CNC
Ver: http://www.ezcam.com/web/tour/tour.htm

API

P. Oliveira

Pg. 42

21

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Exemplo de programao CNC

API

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Pg. 43

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Linguagens de Programao evoludas:
Automatically program tool (APT)
Desenvolvida no MIT em 1954
Derivadas do APT:
ADAPT (IBM)
IFAPT (France)
MINIAPT (Germany)
Compact II
Autospot
SPLIT
API

P. Oliveira

Pg. 44

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Operao
Regras de Segurana
Segurana essencial
Os olhos devem estar sempre protegidos
As ferramentas e as peas devem ser convenientemente fixadas na
mquina ferramenta
Evite usar roupa larga
Use uma escova para limpar as peas. Nunca as mos
Use camisa de manga curta ou dobre as mangas
API

P. Oliveira

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Pg. 45

Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Operao
Verifique tolerncias e compensaes das ferramentas que vai usar

API

P. Oliveira

Pg. 46

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Cap. 5 CAD/CAM e CNC

CAD/CAM e CNC
Operao

Carregar o programa.

Seguir a maquinao com ateno.

Verificar a pea produzida.

API

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Pg. 47

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