MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA

LUGAR DAS RAZES

A funo de transferncia do circuito abaixo em malha fechada :
F(s) = C(s)
R(s)
R(s)

G(s)
1+ G(s).H(s)
C(s)

G(s)
H(s)

A expresso total dita funo de transferncia em malha fechada. G(s).H(s)

chamado funo de transferncia em malha aberta.
O objetivo determinar PLOS da funo de transferncia em malha fechada,
pois eles caracterizam a resposta do sistema. Ento a equao a ser resolvida :
1 + G(s).H(s) = 0
A qual chamada equao caracterstica.
REGRA 1 EQUAO CARACTERSTICA
Para construir o lugar das razes, obtenha a equao caracterstica e rearrange na
forma:
1

K (s - z1).(s - z2)......(s - zm)

(s - p1).(s - p2)......(s - pn)

= 0

Ento localize os plos e zeros do lao aberto no plano S.

Exemplo: Considere o sistema:
G(s) =

K
s.(s+1)

H(s) =

(s+2)
(s+3).(s+4)

Ento:
1

CEFET-PR

K. (s+2)
s.(s+1) (s+3).(s+4)

APOSTILA LUGAR DAS RAZES

= 0

Prof. Brero

Desenhando os plos e zeros de malha aberta:

j
-4

-3

-2

-1

REGRA 2 PONTOS DE INCIO E TRMINO DO LUGAR DAS RAZES

Encontre os pontos de incio e trmino do lugar das razes. Como nos sistemas
reais o nmero de plos de malha aberta maior ou igual ao nmero de zeros (n m), o
lugar das razes inicia para K = 0 nos plos de malha aberta e termina em um zero de
malha aberta ou no infinito.
Existem n ramos, m dos quais iro terminar em um zero, e (n - m) ramos iro
terminar no infinito seguindo assntotas.
EXEMPLO: No exemplo anterior, o nmero de plos de malha aberta n=4, e o
nmero de zeros de malha aberta m=1. Ento um ramo terminar em um zero e trs
terminaro no infinito.
REGRA 3 LUGAR DAS RAZES NO EIXO REAL
Determinar o lugar das razes no eixo real. Um ponto no eixo real faz parte do
lugar das razes se o nmero total de plos e zeros de malha aberta no eixo real direita
do ponto for impar.
EXEMPLO: Para o exemplo anterior:
j
-4

-3

-2

-1

REGRA 4- DETERMINAO DAS ASSNTOTAS

Determine as assntotas do lugar das razes. (n-m) ramos do lugar das razes
terminam no infinito, seguindo as assntotas. OS ngulos das assntotas so:
= 180(2N +1)
n-m

[ N = 0,1,2,..... ]

Todas as assntotas interceptam o eixo real no ponto dado por:

=

CEFET-PR

(p1 + p2 +p3 .....+ pn) - (z1 + z2 + .....zm)

n-m
APOSTILA LUGAR DAS RAZES

Prof. Brero

Exemplo: Para o exemplo anterior n-m = 3. Ento os ngulos das assntotas so:
= 180(2N +1)
3
Ento, os ngulos sero: +180, +60, -60 e interceptam o ponto dado por:
= ( 0 - 1 - 3 - 4) -(-2)
3

-2

j
o

180
x

+60
x

x
o

-60

REGRA 5 PONTOS DE ENTRADA E SADA DO EIXO REAL

Encontre os pontos de sada e entrada. Se o lugar das razes localiza-se entre dois
plos adjacentes no eixo real, existe no mnimo um ponto de sada. Se o lugar das razes
localiza-se entre dois zeros adjacentes no eixo real, existe no mnimo um ponto de
entrada. Se o lugar das razes est entre um zero e um polo no eixo real, pode no existir
nenhum ponto de entrada ou sada.
Se a equao caracterstica dada por:
1 +

k.B(s)
A(s)

= 0

Ento a localizao do ponto de entrada ou sada ser dado por:

A'(s).B(s) - A(s).B'(s) = 0
Onde o apstrofo indica diferenciao com respeito a s.
EXEMPLO: Do exemplo anterior a equao caracterstica :
1

K. (s+2)
s.(s+1) (s+3).(s+4)

= 0

Ento:
B(s) = s+2
A(s) = s.(s+1).(s+3).(s+4) = s4 + 8s3+ 19s2 + 12s
Ento diferenciando com respeito a s:
B'(s) = 1
A'(s) = 4.s3 + 24.s2 + 38.s + 12
CEFET-PR

APOSTILA LUGAR DAS RAZES

Prof. Brero

O ponto de sada obtido foi:

s = -0.497

REGRA 6 CRUZAMENTO COM O EIXO IMAGINRIO

Encontre os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio. Os pontos
onde o lugar das razes intercepta o eixo imaginrio pode ser encontrado substituindo
s=j na equao caracterstica. Igualando as partes reais e imaginrias a zero pode-se
achar a soluo para K e .
EXEMPLO: Do exemplo acima, fazendo s=j:
1

K. (j+2)
j.( j+1) (j+3).( j+4)

= 0

j.(j + 1).(j + 3).(j + 4) + k.(j + 2) = 0

Separando parte real e imaginria:
=2.57

e K=41
j
j=2,57 (k=41)
k=0

k=0

k=

k=0

k=0
x

REGRA 7 - CRITRIO DE MDULO

Para se obter o ganho k para um determinado ponto do lugar das razes, pode-se
usar a condio de mdulo.
Da equao caracterstica:
1 + K.G.H = 0
K.G.H = -1
k = - 1/(G.H)
Ento :

|k | = | 1/(G.H) |

Isto equivale a obter os mdulos dos vetores de todos os plos e zeros em relao
este ponto do lugar das razes.
Exemplo: Ache o ganho onde o Lugar das razes cruza o eixo imaginrio.
GH(s) = K.(s+2)/(s.(s+1).(s+3).(s+4))
k = | s.(s+1).(s+3).(s+4)/(s+2)| onde s=2.57j
k = 40,9
CEFET-PR

APOSTILA LUGAR DAS RAZES

Prof. Brero

De forma grfica pode-se obter o mesmo resultado:

|k|

|sm| |s -pi| |s - p2| ....

|s-z1| |s - z2|.....

= |A|.|B|.|D|.|E|
|C|

= 41,2

2,57
|A|
|B|

|C|

|D|

|E|

REGRA 8 - CRITRIO DE NGULO

A condio de ngulo definida como:
G(s)H(s) = (1+2.L).180 para L = 0, 1, 2, ...
Escrevendo de outra forma:
= numerador - denominador = (1+2.L).180
Os ngulos so positivos quando medidos no sentido anti-horrio.
Esta equao usada para a construo grfica do lugar das razes. Em outras
palavras, h valores particulares de s para os quais G(s).H(s) satisfaz a condio angular.
Para uma dada sensibilidade de malha, somente um certo nmero destes valores de s
satisfazem simultaneamente a condio de mdulo.
Os valores de s que satisfazem ambas as condies, angular e de mdulo, so as razes
da equao caracterstica.
Exemplo: da figura acima:
Para os plos:
1= 32,50o

2= 40,5o

3=70o

4=90o

Para o zero:
1=51,5o
ento:
= 1 + 2 + 3 + 4 - 1 = 181,5o =(1+2L).180o
Pelo resultado o ponto da figura pertence ao lugar das razes.
REGRA 9
NGULOS DE PARTIDA E CHEGADA (plos e zeros complexos)
O ngulo de partida (p), do lugar das razes de um plo complexo, dado
por:
CEFET-PR

APOSTILA LUGAR DAS RAZES

Prof. Brero

p = 1800 + arg(GH)'
onde: arg(GH)' ngulo de fase de GH, calculado no plo complexo, mas
ignorando a contribuio daquele plo particular.
Exemplo:

K (s+2)
GH =
(s + 1 + j)(s+ 1 - j)

O ngulo de partida do lugar das razes do plo complexo em s= -1 + j obtido

calculando o ngulo de GH para s= -1+j, ignorando a contribuio do plo em s= -1 + j. O
resultado obtido 45o . O ngulo de partida p = 180 - 45= 135o.
1350

-1

O ngulo de chegada do lugar das razes de um zero complexo dado por:

c = 1800 -

arg(GH)'

onde: arg (GH)' o ngulo de fase de GH, no zero complexo, ignorando o efeito
daquele zero.
Exemplo:

k.(s+ j)(s-j)
GH =
S(s+1)

O ngulo de chegada do lugar das razes para o zero complexo em s=j c = 180
-(-45) = 225o

j
o

225
-1

REGRA 10
MARGEM DE GANHO E MARGEM DE FASE, A PARTIR DO LUGAR DAS RAZES
A margem de ganho o fator pelo qual GH pode ser multiplicado, antes que o
sistema de malha fechada se torne instvel.
CEFET-PR

APOSTILA LUGAR DAS RAZES

Prof. Brero

Valor de K no cruzamento do eixo imaginrio

Margem de ganho =
Valor atual de K

Se o lugar das razes no cruza o eixo j, a margem de ganho infinita.

Para a margem de fase necessrio encontrar o ponto j1, sobre o eixo j, para o
qual |GH(j1)| =1, para o valor atual de k, isto :
K N(j)
D(j)

| Gh(j) | =1

=1

D(j1)
N(j1)

K=

Geralmente necessrio usar um procedimento de tentativa e erro para localizar

j1. A margem de fase calculada a partir de arg(GH(j1)) como:

PM = 180o + arg(GH(j1))
REGRA 11 - RAZO DE AMORTECIMENTO A PARTIR DO LUGAR DAS RAZES
Dado um sistema de segunda ordem:
K
GH =
(s + p1)(s+p2)
o fator de ganho K necessrio para obter-se uma razo de amortecimento especificado
(), para o sistema de segunda ordem, obtido desenhando-se uma linha a partir da
origem a um ngulo com o eixo real negativo onde:
linha de cte

= cos-1

O fator de ganho do ponto de interseo da reta com o lugar das razes o valor
requerido de k
k para especificado
j

CEFET-PR

APOSTILA LUGAR DAS RAZES

Prof. Brero

Para sistemas de ordem mais elevadas, a razo de amortecimento determinada

por este procedimento, para um par especfico de plos complexo, no determina
necessariamente o amortecimento (constante de tempo predominante) do sistema. Isto
s vlido se estes plos complexos forem dominantes.
RESPOSTA TRANSITRIA PARA SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM, para um degrau
unitrio aplicado na entrada.

OBS: para sistemas digitais todas as regras vistas anteriormente so vlidas. O que muda a
interpretao com relao regio de estabilidade.
Exerccios
1.a) Desenhe o lugar das razes para o sistema abaixo. 1.b) Determine o ganho limite de estabilidade.

(s+ 10)
(s+ 6) (s - 5)(s + 8)

2
( s - 1)(s + 2)

2. Para os sistemas abaixo: a) Desenhe o lugar das razes. 2.b) Determine o ganho limite aplicando o
critrio de mdulo. 2.c) Determine o ganho limite analiticamente. 2.d) Mostre que o critrio de ngulo pode
ser usado para determinar o lugar das razes.

(s + 2)
s

CEFET-PR

APOSTILA LUGAR DAS RAZES

(s + 1)
( s +5)(s + 9)

Prof. Brero