UNIVERSIDADE GAMA FILHO

PROCET DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Disciplina de Controle II
Prof. MC. Leonardo Gonsioroski da Silva

Controladores PID

Controlador Proporcional

Controlador PI

A Relao entre a sada e o sinal de

erro e(t) dada pelo ganho Kp

Onde Kp denominado
Sensibilidade proporcional
ou ganho

Onde:
Kp o ganho Proporcional
Ti o Tempo Integral.
(1/Ti - taxa de restabelecimento)

Controladores PID

Controlador PD

Onde:
Kp o ganho Proporcional
Td o Tempo Derivativo.

Controlador PID

Onde:
Kp o ganho Proporcional
Ti o Tempo Integral.
(1/Ti - taxa de restabelecimento)
Td o Tempo Derivativo.

Controladores PID
Controladores PID

Mais da metade dos controladores industriais em uso atualmente empregam
esquemas de Controle PID.

A popularidade dos controladores PID pode ser atribuda parcialmente ao seu
desempenho robusto sobre uma grande faixa de condies operacionais e a sua
simplicidade operacional.

Para se implementar um Controlador PID, trs parmetros devem ser
determinados:
o Ganho Proporcional Kp
o Ganho Integral Ki
o Ganho Derivativo Kd

O processo de selecionar os Parmetros do Controlador que garantam uma dada
especificao de desempenho conhecido como Sintonia do Controlador.

Controladores PID

Seja o sistema:

Controladores PID
Caractersticas das Aes Proporcional, Integral e Derivativa

O controle proporcional atua na resposta transitria do sistema de forma a diminuir
o tempo de subida (tr), diminuindo adicionalmente o erro de regime permanente.

O controlador integral elimina por completo o erro de regime permanente, mas
pode piorar a resposta transitria do sistema.

A ao derivativa tem o efeito de aumentar a estabilidade do sistema, reduzindo o
sobre-sinal e o tempo de estabilidade, com isso melhorando a resposta transitria.

Note que o efeito final na varivel sada do sistema, que ocasionado pela conjuno destas aes de
controle, pode no seguir exatamente as especificaes observadas na Tabela. Por esta razo, esta tabela
dever ser empregada somente como um guia rpido de referncia, ficando os ajustes finais do controlador
ao encargo do projetista.

Controladores PID
Sintonizao de Controladores PID
No

Mtodo de
Tentativa
e
Ziegler-Nichols
Erro?

O Modelo do
Processo
Disponvel?

Sim

No

Otimizao
Numrica

O Modelo do
Processo
Linear e
Invariante no t?

Sim

Bode
Root-Locus
Espao de Estados

Controladores PID
ndices de Desempenho

Um ndice de desempenho pode ser calculado e usado para se medir o
desempenho de um sistema.

Essa medida quantitativa do desempenho de um sistema necessria para a
operao e otimizao de sistemas de controle, segundo especificaes prdeterminadas em projeto.

Um sistema para ser considerado o melhor deve ser tal que minimize o ndice de
desempenho, que ser um valor positivo ou nulo.

Existem alguns ndices de desempenho a saber:
a.
b.
c.
d.

ISE Integral do Quadrado do Erro

IAE Integral do Valor Absoluto
ITAE Integral do Tempo multiplicado pelo Erro Absoluto
ITSE Integral do Erro Multiplicado pelo Quadrado do Erro

Controladores PID
ndices de Desempenho
Um ndice de desempenho uma medida quantitativa do desempenho de um
sistema e escolhido de modo que seja colocada nfase nas especificaes
consideradas importantes do sistema

Controladores PID

Controladores PID

Estas curvas mostram a seletividade do ndice de Desempenho ITAE em

comparao com o ISE e ITSE.

O valor mnimo da relao de amortecimento com base no ndice ITAE de 0,7,
que para um sistema de segunda ordem resulta em uma resposta rpida ao degrau
com um Mximo de sobre sinal de 4,6%.

Controladores PID

Os coeficientes que minimizaro o critrio de desempenho ITAE para uma entrada
em degrau foram determinados para a funo de transferncia de malha fechada
genrica da seguinte forma:

Esta funo possui erro estacionrio nulo para uma entrada em degrau.

Os coeficientes timos para o critrio ITAE so dados na seguinte tabela:

Controladores PID
Mtodo da Otimizao

Para usar este mtodo parte do pressuposto que os modelos matemticos da
planta so conhecidos e portanto podemos analiticamente encontrar a funo de
transferncia do sistema.

Esse mtodo usa o ndice de desempenho ITAE e os coeficientes timos resultantes
dele para uma entrada ao degrau ou em rampa (Ver Dorf pag.205).

Os Parmetros escolhidos so tais que minimizam o ndice de desempenho ITAE.

O procedimento de Projeto consiste nos 3 passos a seguir:
1.
2.
3.

Selecionar n do sistema em malha fechada especificando o tempo de acomodao.

2. Determinar os 3 coeficientes usando a equao tima apropriada e o valor de n
encontrado.
Usar um filtro que faa com que a funo de transferncia de malha fechada no
tenha zeros.

Controladores PID
Exemplo

Considere um controlador de temperatura com um sistema de controle da
seguinte forma:

Onde

1
G( s ) =
( s + 1 )2

Se Gc(s)=1, o erro estacionrio 50% e o tempo de acomodao (2%) de 4

segundos. Para uma entrada em degrau.
Deseja-se obter um desempenho ITAE timo para um degrau unitrio e um tempo
de acomodao menor que 0,5 s, usando um controlador PID.

Controladores PID
Mtodo de Ziegler-Nichols

Ziegler e Nichols sugeriram regras para a sintonia de controladores PID baseadas
na resposta experimental ao degrau.

Essas regras so muito teis quando os modelos matemticos so desconhecidos.

Os resultados de Kp, Ki e Kd, so bem prximos do ideal, mas caso apresentem
valores de sobre sinal elevados, o operador deve realizar uma sintonia fina at que
um resultado aceitvel seja alcanado.

A partir dos estudos de Ziegler e Nichols, surgiram outras vrias regras de sintonias
para controladores PID que podem ser conseguidas com fabricantes desse tipo de
controlador.

Existem 2 metodos de regras de sintonia de Ziegler-Nichols

Controladores PID
Mtodo da Curva de Reao

Esse mtodo se aplica se a curva da resposta da planta a uma entrada em degrau tiver
o aspecto de uma letra S.

Isso ocorrer se a planta no possuir integradores nem plos complexos dominantes.

Atraso de Transporte

Controladores PID

Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a frmula
que aparece na tabela abaixo.

Note que o controlador sintonizado por este mtodo fornece:

O PID tem um plo na origem e

zeros duplos em -1/L

Controladores PID
Mtodo do Limiar de Oscilao

Neste mtodo faremos inicialmente as constantes Ki = , e Kd = 0, trabalhando apenas
com a ao de controle proporcional.

Experimentalmente vamos aumentar o valor de Kp at que a resposta do sistema
apresente uma oscilao sustentada pela primeira vez. A esse valor de Kp daremos a
notao de Kcr (ganho crtico).

O perodo da senide encontrada ser o nosso Pcr (perodo crtico).

Controladores PID

Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de Kp, Ki e Kd de acordo com a frmula
que aparece na tabela abaixo.

Note que o controlador sintonizado por este mtodo fornece:

O PID tem um plo na origem e

zeros duplos em -4/Pcr

Controladores PID
Ziegler-Nichols
Mtodo do Limiar de Oscilao:

Mtodo da Curva de Reao:

h(t)

PID em Manual

Pc

h(t)

K
t

t
Oscilao com Kp = Kc

T
KP

KI

KD

0.5 Kc

PI

0.45Kc

1.2/Pc

0.5L

PID

0.6Kc

2/Pc

0.125Pc

KP

KI

KD

T/L

PI

0.9 T/L

0.3/L

PID

1.2 T/L

0.5/L

Controladores PID
Exemplo

Considere o sistema de controle mostrado na figura, no qual um PID utilizado
para controlar o sistema

O PID tem a seguinte funo de Transferncia

Obtenha a curva de resposta ao degrau unitrio e verifique se o sistema projetado

exibe aproximadamente 25% de mximo sobre-sinal. Se o Mp for maior que 40%, faa
uma sintonia fina e reduza para Mp = 25%.

Controladores PID
Soluo

Como a planta tem um integrador, vamos utilizar o segundo mtodo de Zigler e
Nichols, o mtodo do limiar de oscilao.
Portanto fazendo Ki = , e Kd = 0, obtemos a seguinte funo de trsnferncia de malha
fechada.

A equao caracterstica dessa funo de transferncia :

Pela anlise de Routh podemos saber o valor de Kcr.

Controladores PID
Portanto a equao caracterstica para Kcr :
Fazendo s=jw temos:

Donde tiramos que:

Portanto:
Pela regra de ziegler-Nichols, encontramos portanto os valores de Kp, Ki e Kd :

Controladores PID
Substituindo na funo de transferncia de um controlador PID temos:

Verificamos que o controlador PID tem um plo na origem e um zero duplo em s = -1,4235

Controladores PID
Para encontrarmos a resposta ao degrau unitrio, fechamos a malha e jogamos a funo
de transferncia de malha fechada no MATLAB.

Mximo de sobre sinal

em torno de 62%

Controladores PID
Fazendo ajustes finos podemos chegar a resposta desejada.

Mximo de sobre sinal

Menor que 25%

Controladores PID
Exemplo de Projeto de sintonia PID

Controladores PID
Considere o sistema mostrado na figura abaixo:

1
s +1
Usando o mtodo da otimizao para uma entrada em degrau, determinar a estrutura
Gc(s) necessria para obtermos uma resposta sub-amortecida com = 0,7 e tempo de
estabelecimento de 0,2857 seg para um critrio de 2%.
Onde

G( s ) =

No MATLAB, plote a resposta ao degrau unitrio e minimize o mximo de sobre sinal

utilizando um filtro prvio.

Controladores PID
Considere o sistema mostrado na figura abaixo:

Onde G( s ) =

1
s+4

Para Gc(s) = 2, Calcule o erro no regime estacionrio para uma perturbao em degrau.
Verifique este erro usando o MATLAB.
Agora faa Gc(s) um controlador PI de modo que o tempo de estabelecimento (critrio
de 2%) seja menor que 1 segundo para uma resposta ao degrau segundo critrio ITAE.
Plote a resposta do sistema j com o controlador PI para a entrada ao degrau. Melhore a
resposta utilizando um filtro prvio Gp(s).
Verifique matematicamente e no MATLAB que o erro estacionrio vai a zero quando
inclumos o controlador PI.