Física 1 - Dinâmica PDF

Fsica 1
DINMICA
Jaime E. Villate
Fsica 1. Dinmica
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://www.villate.org/livros
Fsica 1. Dinmica
c 2009, 2010 Jaime E. Villate
Copyright
E-mail: villate@fe.up.pt
Verso: 5 de Janeiro de 2010
ISBN: 978-972-99396-1-7
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ou envie uma carta para Creative Commons, 559 Nathan Abbott Way, Stanford,
California 94305, USA.
Contedo
Prefcio
vii
1 Cinemtica
1.1 Graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Velocidade e acelerao . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Equaes de movimento . . . . . . . . . . . . .
1.4 Resoluo numrica das equaes de movimento
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2
4
8
12
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2 Dinmica
2.1 Movimento em duas ou trs dimenses .
2.2 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Lei da inrcia . . . . . . . . . .
2.2.2 Fora e acelerao . . . . . . .
2.2.3 Lei de aco e reaco . . . . .
2.3 Foras de atrito . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Atrito esttico . . . . . . . . . .
2.3.2 Atrito cintico . . . . . . . . .
2.3.3 Fora de resistncia nos fluidos
2.4 Clculo numrico das trajectrias . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3 Trabalho e energia
3.1 Producto escalar . . . . . . . .
3.2 Trabalho e energia cintica . .
3.3 Coordenada tangencial . . . .
3.4 Foras conservativas . . . . .
3.4.1 Grficos de energia . .
3.4.2 O peso . . . . . . . .
3.4.3 Foras elsticas . . . .
3.5 Movimento harmnico simples
Perguntas . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . .
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iv
Contedo
4 Rotao e movimento curvilneo

4.1 Movimento dos corpos rgidos . . .
4.2 Movimento circular . . . . . . . . .
4.3 Coordenadas normal e tangencial . .
4.4 Vectores livres e vectores deslizantes
4.5 Adio de foras . . . . . . . . . .
4.6 Centro de massa . . . . . . . . . . .
4.7 Rotao plana do corpo rgido . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5 Sistemas dinmicos
5.1 Variveis de estado e espao de fase .
5.2 Campo de direces . . . . . . . . . .
5.2.1 Opes do programa plotdf . .
5.3 Pontos de equilbrio . . . . . . . . . .
5.3.1 Ciclos e rbitas homoclnicas
5.3.2 Equilbrio estvel e instvel .
5.4 Sistemas autnomos . . . . . . . . . .
5.5 Sistemas conservativos . . . . . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6 Sistemas lineares
6.1 Equaes de evoluo . . . . . . . . .
6.2 Sistemas autnomos gerais . . . . . .
6.3 Estabilidade dos sistemas lineares . .
6.4 Classificao dos pontos de equilbrio
6.4.1 Pontos de sela . . . . . . . . .
6.4.2 Ns estveis e instveis . . . .
6.4.3 Focos e centros . . . . . . . .
6.4.4 Ns prprios e imprprios . .
6.5 Osciladores lineares . . . . . . . . . .
6.5.1 Osciladores amortecidos . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7 Sistemas no lineares
7.1 Aproximao linear . . . . . . .
7.2 O pndulo . . . . . . . . . . . .
7.3 Aproximao linear do pndulo .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . .
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Contedo
8 Mtodos numricos
8.1 Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem . . . . .
8.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade .
8.2.1 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . .
8.2.2 Pndulo de Wilberforce . . . . . . . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Ciclos limite e sistemas de duas espcies
9.1 Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.1.1 Equao de Van der Pol . . . . . .
9.1.2 Existncia de ciclos limite . . . . .
9.1.3 Inexistncia de ciclos limite . . . .
9.2 Coexistncia de duas espcies . . . . . . .
9.2.1 Sistemas predador presa . . . . . .
9.2.2 Sistemas com competio . . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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10 Bifurcaes e caos
10.1 rbitas homo/heteroclnicas atractivas . . . . . .
10.2 Comportamento assimpttico . . . . . . . . . . .
10.2.1 Teorema de Poincar-Bendixson . . . . .
10.2.2 Critrio de Bendixson. . . . . . . . . . .
10.3 Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Sistemas caticos . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1 Bola elstica sobre uma mesa oscilatria .
10.4.2 Equaes de Lorenz . . . . . . . . . . .
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Python e VPython
A.1 Idle . . . . . . . . . . . . . . .
A.2 O Python como calculadora . . .
A.3 Blocos iterativos e condicionais
A.4 Funes . . . . . . . . . . . . .
A.5 Mdulos . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . .
B Tutorial do Maxima
B.1 A interface do Maxima .
B.2 Entrada e sada de dados
B.3 Variveis . . . . . . . .
B.4 Constantes . . . . . . . .
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184
vi
Contedo
B.5 Expresses e equaes . . . . . .
B.6 Grficos de funes . . . . . . . .
B.7 Procedimentos . . . . . . . . . . .
B.8 lgebra e trigonometria . . . . . .
B.9 Clculo . . . . . . . . . . . . . .
B.10 Equaes diferenciais . . . . . . .
B.11 Guardar informao entre sesses
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . .
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . .
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195
196
196
C Programas auxiliares
199
D Formulrio
203
E Crditos fotogrficos
205
Solues das perguntas e problemas
207
Bibliografia
219
ndice
221
Prefcio
Este livro o texto de apoio para a disciplina de Fsica 1 (EIC0010) do primeiro ano do
Mestrado Integrado em Engenharia Informtica e Computao (MIEIC), na Faculdade de
Engenharia da Universidade do Porto. A verso deste livro aparece referida pela data, na
contracapa, e a verso mais recente pode ser obtida no stio: http://fisica.fe.up.
pt/pub/villate/fisica1.
Com a reforma de Bolonha, no ano acadmico 2006/2007 desapareceu a antiga disciplina
do segundo ano do MIEIC, sobre sistemas dinmicos. O programa dessa disciplina foi
adaptado para a disciplina de Fsica 1, do primeiro ano, tornando o seu contedo menos
matemtico e mais relacionado com a fsica elementar.
O tema central deste livro a dinmica, numa abordagem elementar, mas tratando temas
avanados e contemporneos, que no costumam ser tratados em disciplinas introdutrias
de fsica. O tratamento desses temas mais avanados, sem abdicar do nvel elementar,
conseguido com o recurso a ferramentas computacionais (Maxima); outra ferramenta de
software (VPython) usada para simular sistemas fsicos ilustrando o movimento desses
sistemas em trs dimenses.
Devo agradecer os meus alunos pela sua valiosa ajuda na correco de muitos erros e
gralhas, e pelo seu entusiasmo e interesse que tm sido fonte de inspirao para escrever
este livro. So muitos alunos para listar os seus nomes aqui. Agradeo tambm aos meus
colegas com quem lecciono a disciplina de Fsica 1, Joo Carvalho, Francisco Salzedas e
Helder Silva.
Jaime E. Villate
Porto, Junho de 2009
1 Cinemtica
A cinemtica inversa consiste em determinar os ngulos que devem rodar as articulaes

de um sistema de barras articuladas para alcanar uma posio determinada, e a forma
ptima como devem ser modificados esses ngulos, para mudar de uma posio para
outra. Esse tipo de estudo muito importante na robtica, na programao de jogos
de computador e nas tcnicas de animao em 3 dimenses. O tipo de movimento que
realizamos quando, por exemplo, agarramos uma lmpada e colocmo-la numa tomada,
trivial para uma pessoa mas muito complexo quando tem de ser descrito no programa
que acciona um brao robtico. A cinemtica aborda um problema mais elementar que
consiste em determinar como variam os parmetros que definem um movimento observado.
Cinemtica
1.1 Graus de liberdade

A cinemtica a caracterizao do movimento, sem considerar as suas causas. Comearemos por estudar sistemas com apenas um grau de liberdade; nomeadamente, objectos
que s se podem deslocar ao longo de uma trajectria determinada. Um exemplo o
movimento dum automvel numa autoestrada; a distncia que o automvel percorre ao
longo da estrada muito maior do que a distncia que possa percorrer mudando de faixa.
Assim, o movimento aproximadamente em uma dimenso; se o automvel tiver uma
avaria e o condutor tiver que telefonar para pedir um reboque, bastar dar uma coordenada
para identificar a sua posio: o quilmetro em que se encontra na autoestrada.
Figura 1.1: O movimento ao longo de uma auto-estrada pode ser considerado um movimento em uma dimenso.
Se em vez de estarmos a telefonar para um reboque na autoestrada, estivssemos acidentados algures nas montanhas, com um aparelho de GPS, para indicar a nossa posio
equipa de resgate bastava dar a nossa latitude e longitude (duas coordenadas). Admitindo
que temos os ps na terra, o nosso movimento est limitado a dois graus de liberdade.
1.2 Velocidade e acelerao

Vamos designar com a varivel s, a posio num sistema em uma dimenso. Repare que s
pode ser positiva ou negativa e que o sistema em uma dimenso no tem que ser uma recta;
pode ser qualquer curva fixa. Define-se a velocidade mdia,1 num intervalo de tempo
entre t1 e t2 , igual a variao da posio, dividida pelo intervalo de tempo:
1 Alguns
autores preferem reservar os termos posio e velocidade para designar os vectores da posio
e da velocidade. Ns usaremos o termo velocidade no sentido da linguagem quotidiana, nomeadamente,
sem indicao da sua direco ou sentido, e posio neste caso indica a distncia ao longo da trajectria
do objecto, referida a uma origem sobre a mesma trajectria.
1.2 Velocidade e acelerao
Figura 1.2: A superfcie do terreno um sistema em duas dimenses. Um objecto em

movimento nessa superfcie ter dois graus de liberdade.
v12 =
s2 s1
t2 t1
(1.1)
admitimos sempre que t2 > t1 ; assim, a variao da posio medida sempre em relao a
um instante anterior. As unidades da velocidade so unidades de distncia sobre tempo:
m/s, km/h, ...
A velocidade mdia num intervalo no d informao sobre o movimento num instante
determinado. O objecto pode ter se deslocado em forma uniforme desde s1 at s2 , ou ter
parado em algum instante e andado mais rapidamente em outros instantes.
Para definir a velocidade num instante t, calcularemos a velocidade mdia no intervalo
entre t e um instante posterior t, no limite em que o intervalo de tempo t for muito
pequeno, aproximadamente nulo:
s(t + t) s(t)
t0
t
v(t) = lim
(1.2)
Esse limite designado de derivada da funo s em ordem a t. outra forma abreviada de

escrever esse limite :
s
t0 t
(1.3)
ds
dt
(1.4)
v = lim
ou ainda
v=
outra notao usada em mecnica : v = s,

em que o ponto indica a derivada em funo de
t.
Cinemtica
Em forma anloga, podemos definir a acelerao tangencial no instante t igual variao

da velocidade nesse instante:
v(t + t) v(t)
(1.5)
at (t) = lim
t0
t
Usando a notao abreviada com os pontos:
at =
dv
dt
(1.6)
A acelerao mede-se em unidades de distncia sobre tempo ao quadrado: m/s2 , km/h2 ,

etc. Usando a notao abreviada pode escrever-se a derivada da velocidade com at = v;
e
como a velocidade a derivada da posio s, podem tambm escrever-se: at = s;
os dois
pontos por cima duma funo indicam a sua segunda derivada em ordem ao tempo.
1.3 Equaes de movimento

As duas equaes 1.4 e 1.6 so designadas de equaes de movimento. Como veremos
nos exemplos nesta seco, se uma das variveis cinemticas s, v ou a, for conhecida em
todos os pontos de um intervalo de tempo, as outras duas variveis podem ser calculadas
com as equaes de movimento.
possvel tambm eliminar o tempo entre as duas equaes, na forma seguinte:
v
v
at
= lim t = lim
v t0 s t0 s
t
(1.7)
at d v
=
v
ds
(1.8)
A equao obtida :
Exemplo 1.1
A posio de uma partcula, ao longo de um percurso dada pela funo s = 3t 3 t 2 .
Calcule a velocidade e acelerao tangencial em funo do tempo.
Resoluo: derivando a funo da posio, obtemos a velocidade:
v = s = 9t 2 2t
e derivando novamente, obtemos a acelerao tangencial:
at = v = 18t 2
Exemplo 1.2
Se a velocidade de uma partcula ao longo de um canal for v = 3t 2 +5t, calcule a acelerao
tangencial e a posio em funo do tempo.
Resoluo: A acelerao pode ainda ser calculada igual que no exemplo anterior, por
derivao:
at = v = 6t + 5
para calcular a posio em funo do tempo, substitumos v na equao s = v
ds
= 3t 2 + 5t
dt
Podemos concluir j que a posio a primitiva da funo 3t 2 + 5t, mas em vez disso,
vamos explicar o mtodo da separao de variveis que poder ser usado tambm em
outros casos mais complicados. O mtodo consiste em considerar a derivada como um
quociente e agrupar num lado da equao todo o que depender de s, e no outro lado todo o
que depender de t; neste caso, seria assim:
d s = (3t 2 + 5t) dt
a seguir, integram-se os dois lados da equao, especificando limites respectivos a cada
varivel:
Zs
Zt
ds =
s0
(3t 2 + 5t) dt
t0
Onde s0 o valor inicial da posio, no instante inicial t0 , e s a posio em qualquer

instante t. Normalmente, podemos arbitrar t0 = 0 e s0 = 0, mas vamos deix-los como
parmetros arbitrrios, para obter o caso mais geral. O resultado dos dois integrais d a
posio em funo do tempo:
5
5
s s0 = t 3 + t 2 t03 t02
2
2
de salientar que para podermos resolver uma das equaes de movimento, como temos
feito nos exemplos anteriores, preciso termos uma equao com apenas duas variveis
das quatro possveis variveis (t, s, v, at ). O mtodo que usmos, separao de variveis,
s funciona em alguns casos; em muitos problemas impossvel separar as duas variveis.
Para esses casos existem outros mtodos de resoluo, que no vamos explorar aqui, pois
usaremos um mtodo aproximado de resoluo numrica.
Cinemtica
Exemplo 1.3
Uma esfera cai em queda livre, a partir do repouso, desde um prdio com 5 m de altura.
Admitindo que o atrito com o ar desprezvel, a acelerao constante, para baixo e igual
a 9.8 m/s2 (acelerao da gravidade). Calcule o tempo que a bola demora a cair at o cho
e a velocidade que ter nesse instante.
Resoluo: O movimento da esfera em queda livre ser na direco vertical. Se designarmos o eixo vertical por y, com origem no cho, a posio inicial y0 = 5 (unidades SI) e a
acelerao dever ser negativa. at = 9.8, por apontar no sentido oposto ao aumento de y.
Substituindo o valor da acelerao na equao 1.8, :
9.8 d v
=
v
dy
possvel usar o mtodo de separao de variveis e integrar desde o ponto inicial (y0 = 5,
v0 = 0) at o ponto final y = 0 com velocidade v a ser determinada:
Z0
Zv
9.8 d s =
v dv
0
o resultado dos integrais d:

v2
2
portanto, a velocidade final com que a esfera bate no cho 9.90 m/s.
9.8 5 =
Para calcularmos o tempo da queda, substituiremos o valor da acelerao na equao 1.4:

9.8 =
dv
dt
Separando as variveis e integrando temos:
9.90
Z
Zt
9.8 dt =
0
dv
0
9.8t = 9.90
t = 1.01 s
Repare que esta segunda equao s podia ser resolvida aps ter-se calculado a velocidade
final em y = 0.
O exemplo anterior podia ter sido resolvido usando equaes que so vlidas apenas para
movimentos com acelerao constante, por exemplo, a equao y = v0 t + gt 2 /2, mas
no vale a pena tentar memorizar essas equaes, que so apenas vlidas no caso da
acelerao ser constante. prefervel, num exemplo especfico, partir sempre das equaes
de movimento, com os valores concretos conhecidos.
Observe tambm que neste caso foi possvel integrar at , em ordem a t ou em ordem a y,
pelo facto de at ser uma constante. Se assim no for, seria preciso saber a forma funcional
de at , e substituir, antes de poder separar as variveis.
Exemplo 1.4
A acelerao de uma esfera pendurada numa mola vertical dada pela funo: a = 2 y,
onde y a altura, medida a partir da origem na posio de equilbrio da esfera na mola.
Calcule a altura e a velocidade em funo do tempo.
y
0
Resoluo: Tendo em conta que neste caso a posio est a ser designada por y, em vez
de s, podemos substituir a expresso da acelerao na equao a = v d v/ d y, ficando com
uma equao com duas variveis:
2 y = v
dv
dy
possvel separar as variveis; vamos arbitrar que y0 = 0:
Zy
Zv
y dy =
0
v dv
v0
onde v0 = v(y = 0). Integrando e simplificando obtemos a velocidade em funo da altura:

q
v = v20 2 y2
(1.9)
Observe que a altura y dever estar dentro do intervalo A y A, em que:
v
0
A=
Como v dever ser uma funo contnua e derivvel, nos intervalos em que y aumenta
desde A at A, dever usar-se o sinal positivo na expresso 1.9. Nos intervalos em que y
decrescente, dever usar-se o sinal negativo.
Cinemtica
Para encontrar a altura em funo do tempo, substitumos as expresses 1.9 na equao

v = y e usamos o mtodo da separao de variveis
Zt
0
dt =
Zy
0
1
q
dy
2
2
2
v0 y
foi arbitrado que t = 0 em y = 0. A escolha do sinal positivo ou negativo depender do

sinal de v0 ; lembre que o limite superior no poder ultrapassar o valor mximo de y.
Deixa-se como exerccio demonstrar que, para v0 > 0, obtm-se o seguinte resultado:
y = A sin(t)
(1.10)
e para v0 < 0 o resultado semelhante, mas com sinal negativo.

A velocidade em funo do tempo obtm-se derivando a expresso anterior; independentemente do sinal de v0 , o resultado obtido :
v = v0 cos(t)
(1.11)
1.4 Resoluo numrica das equaes de

movimento
Em problemas reais, nem sempre obtemos equaes to simples como as da seco anterior.
Um mtodo mais geral de resoluo consiste na obteno de solues aproximadas em
forma numrica. Nos captulos finais deste livro usaremos esse tipo de mtodos para
resolver problemas complexos que no podem ser resolvidos em forma exacta. Para
resolver problemas simples, semelhantes aos exemplos da seco anterior, bastar usar um
mtodo numrico com pouca preciso; conseguiremos comparar com as solues exactas
para avaliar a validade desse mtodo numrico.
Consideremos o caso em que conhecida a acelerao, para quaisquer valores de t, s e v.
O mtodo numrico mais simples consiste em admitir que as variveis cinemticas no
variam contnuamente, mas variam apenas em instantes de tempo t0 , t0 + dt, t0 + 2 dt, ...
Com os valores iniciais de t0 , s0 , e v0 , que devero ser conhecidos, calcula-se a0 . Com
os valores de v0 e de a0 , e admitindo que permanecem constantes durante o intervalo dt,
calculam-se s1 e v1 , para o instante seguinte, t1 = t0 + dt, usando as equaes:
s1 = s0 + v0 dt
v1 = v0 + a0 dt
(1.12)
(1.13)
o procedimento repete-se iterativamente, quantas vezes for necessrio: a partir dos valores
das variveis em t1 calculam-se os seus valores em t2 = t1 + dt, e assim sucessivamente.
O valor de dt dever ser suficientemente pequeno para que a aproximao seja vlida.
Exemplo 1.5
Escreva um programa para imprimir uma tabela com valores do tempo, altura e a velocidade
para uma esfera em queda livre, a partir do repouso, desde um prdio com 5 m de altura.
Admita que a acelerao da gravidade 9.8 m/s2 .
Resoluo: Este problema j foi resolvido em forma analtica no exemplo 1.3. Para
resolv-lo em forma numrica,usaremos intervalos de tempo de 0.01 s. O programa seguinte, na linguagem Python, imprime uma tabela com os valores o tempo a altura em
metros e a velocidade em m/s.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
g = -9.8
y = 5
vy = 0
dt = 0.01
t = 0
while y > 0:
t = t + dt
y = y + vy*dt
vy = vy + g*dt
print y, vy
#
#
#
#
#
#
#
#
#
#
programa 1.1
aceler. da gravidade
altura inicial
velocidade inicial
intervalos de tempo
valor inicial do tempo
queda enquanto no atingir o cho (y=0)
novo tempo
nova altura
nova velocidade
apresenta resultados
As 3 ltimas linhas na lista produzida pelo programa so as seguintes:

1.0 0.149 -9.8
1.01 0.051 -9.898
1.02 -0.04798 -9.996
Isso quer dizer que a esfera bate no cho passados aproximadamente 1.01 segundos e com
uma velocidade de 9.90 m/s. Estes resultados concordam bem com os resultados obtidos
no exemplo 1.3.
Para visualizar melhor os dados no exemplo anterior, vamos desenhar a esfera e o cho,
usando o mdulo visual que faz parte do pacote VPython:
1
2
3
from visual import *

bola = sphere (pos=(0,5,0), radius=0.4, color=color.red)
chao = box (pos=(0,-0.25,0), size=(5,0.5,5), color=color.blue)
A funo sphere cria um objecto que uma esfera com centro, raio e cor especificados
pelos 3 atributos pos, radius e color. O centro tem trs coordenadas (x,y,z), que
10
Cinemtica
correspondem aos eixos de esquerda para direita, de baixo para cima, e do ecr para fora.
A funo box desenha uma caixa com o tamanho dado, e com centro na posio dada.
Figura 1.3: Janela grfica do mdulo Visual, mostrando a esfera e o cho.

Premindo o boto direito do rato por cima da imagem, enquanto se desloca o rato, podemos
rodar a imagem a 3 dimenses. Premindo o boto do meio e deslocando o rato para cima,
o ponto de vista aproxima-se dos objectos; deslocando para baixo o rato, o ponto de vista
afasta-se.
A posio da esfera que criamos pode ser obtida em qualquer parte do programa atravs
da varivel bola.pos, que representa o atributo pos do objecto bola, que da classe
sphere. Essa posio ser um vector com 3 componentes. No caso do nosso programa,
interessa-nos apenas a componente y, que obtida com bola.pos.y. Os objectos da
classe sphere no tm associado, por omisso, nenhuma velocidade; mas podemos criar
um novo atributo para a velocidade, com valor inicial 0, atravs do comando: bola.vy=0.
O programa completo que desenha a bola a cair ser:
1
2
3
4
5
6
programa 1.2
g = -9.8
bola.vy = 0
dt = 0.01

7
8
9
10
11
while bola.pos.y > bola.radius:

rate (100)
bola.pos.y = bola.pos.y + bola.vy*dt
bola.vy = bola.vy + g*dt
O comando rate foi usado para controlar a velocidade com que so feitas as iteraes
(100 por segundo); sem esse comando, o programa seria executado mais rapidamente e a
queda demorava tempos diferentes em diferentes computadores. O tamanho dos objectos
muda, devido a que o VPython muda automaticamente o ponto de vista quando os objectos
mudam de posio.
Para manter a escala do desenho fixa, podemos dar um valor nulo ao atributo scene.autoscale.
Podemos tambm fazer com que a bola seja projectada de volta para cima aps o impacto
com o cho, e usar um ciclo sem fim, para fazer com que o movimento continue indefinidamente:
1
2
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12
13
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programa 1.3
scene.autoscale=0
g = -9.8
bola.vy = 0
dt = 0.01
while True:
rate(100)
if bola.pos.y < bola.radius:
bola.vy = -bola.vy
else:
bola.vy = bola.vy + g*dt
A condio while True sempre vlida, assim que o ciclo nunca termina. Para terminar
o programa preciso eliminar a janela grfica.
12
Cinemtica
Perguntas
1. A acelerao de uma partcula ao longo
de uma trajectria a = 4t (unidades SI).
Se num instante inicial a velocidade for
igual a 4 m/s, qual ser a velocidade 3
segundos mais tarde?
A. 22 m/s
B. 18 m/s
C. 40 m/s
D. 36 m/s
E. 4 m/s
2. Uma partcula desloca-se ao longo do

eixo dos x com uma acelerao que aumenta em funo do tempo: a = 6t (unidades SI). No instante t = 0, a partcula
encontra-se em repouso no ponto x = 2 m.
Calcule a posio da partcula em t = 2 s.
A. x = 10 m
B. x = 8 m
C. x = 14 m
D. x = 12 m
E. x = 26 m
D. A acelerao diminui em funo do

tempo.
E. A acelerao constante e no mesmo
sentido da velocidade.
4. Num grfico onde est representada a velocidade, num movimento em uma dimenso, em funo da posio, o declve
em cada ponto representa:
A. A acelerao instantnea.
B. A velocidade instantnea.
C. A acelerao instantnea dividida
pela velocidade instantnea.
D. A velocidade instantnea vezes a acelerao instantnea.
E. A velocidade instantnea dividida
pela acelerao instantnea.
5. Num programa em Visual Python, a trajectria de uma partcula est a ser actualizada com os comandos:
3. Uma partcula desloca-se ao longo dum
part.pos.z=part.pos.z+part.v.z*dt
percurso linear. Define-se como sentido
part.v.z=part.pos.z*dt+part.v.z
positivo o sentido da velocidade inicial.
Podemos afirmar que no movimento a ser
Nos pontos em que o declve no grfico
estudado:
da velocidade em funo do tempo for
A. A acelerao constante.
negativo, podemos afirmar que:
A. A acelerao no sentido oposto
velocidade inicial.
B. A acelerao no sentido oposto
velocidade.
C. A acelerao faz aumentar a velocidade.
B. A acelerao depende da posio.

C. A acelerao directamente proporcional
velocidade
D. A posio directamente porporcional
velocidade.
E. A posio directamente porporcional
ao tempo.
Problemas
1. O movimento de uma partcula est definido pela relao x = 2t 3 6t 2 + 10 (unidades
SI). Determine o tempo, posio e acelerao quando v = 0.
13
2. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x a = 4 m/s2 . Se em

t = 0, v = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio em t = 8 s, e a distncia
total percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. A acelerao de uma partcula que se desloca num percurso a uma dimenso, est
definida pela relao a = 9 3t 2 , onde t medido em segundos, e a em cm/s2 . A
partcula parte do repouso no ponto s = 5 cm, em t = 0. Calcule: (a) o tempo quando a
velocidade novamente nula, (b) a posio e a velocidade quando t = 4 s, (c) a distncia
total percorrida pela partcula desde t = 0 at t = 4 s.
4. A acelerao de uma partcula est definida pela relao a = k/x2 . A partcula parte
do repouso em x = 800 mm, e em x = 500 mm a sua velocidade 6 m/s. Calcule: (a) o
valor de k, (b) a velocidade da partcula em x = 250 mm.
5. A acelerao de uma partcula que oscila no eixo dos x est definida pela relao
a = kx. Calcule: (a) o valor de k para que a velocidade seja v = 15 m/s quando x = 0
e a posio seja x = 3 m quando v = 0, (b) o mdulo da velocidade da partcula quando
x = 2 m.
6. A acelerao de uma partcula est definida pela relao a = 4 s(1 + k s2 ), onde a
medida em m/s2 e a posio s em metros. Sabendo que v = 17 m/s quando s = 0,
determine a velocidade quando s = 4 m, para os seguintes valores da constante k: (a)
k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = 0.015.
7. O quadrado da velocidade v de um objecto, ao longo de uma trajectria, diminui
linearmente em funo da distncia ao longo da trajectria, s, tal como se mostra no
grfico. Calcule o deslocamento s durante os dois ltimos segundos antes de o objecto
chegar at ao ponto B.
2
v (m/s)
2500
900
100
400
s (m)
8. A acelerao de uma partcula ao longo de uma trajectria fixa a = 0.4v, onde a

medida em mm/s2 e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade 30 mm/s, calcule
(a) a distncia que a partcula percorrer antes de parar, (b) o tempo necessrio para a
partcula parar, (c) o tempo necessrio para que a velocidade diminua ate 1 por cento
do seu valor inicial.
14
Cinemtica
9. A acelerao de uma partcula em queda livre na atmosfera, tendo em conta o atrito,

verifica a equao a = g(1 k2 v2 ). Sabendo que a partcula parte do repouso em t = 0,
(a) demonstre que a velocidade num instante posterior t v = (1/k) tanh(kgt), (b)
escreva uma equao que defina a velocidade da partcula aps ter cado uma distncia
y. (c) Porqu chamada a velocidade vt = 1/k velocidade terminal?
10. Uma pedra lanada verticalmente para cima desde uma ponte que est 40 m por
cima da superfcie da gua. Sabendo que a pedra cai na gua 4 segundos depois de ser
lanada, calcule (a) a velocidade com que a pedra foi lanada, (b) a velocidade com
que a pedra entra na gua.
11. (a) Modifique o programa que mostra a bola a cair e a subir novamente, para que aps
cada colisso com o cho, a bola s recupere 0.9 da velocidade que trazia (coeficiente
de restituio igual a 0.9). (b) No programa feito na alnea anterior, introduza uma
condio para que quando a bola esteja praticamente esttica no cho, com |vy | < 0.01,
o programa termine.
12. (a) Crie um programa que desenhe o movimento da esfera do exemplo 1.4. Admita que
2 = 4 s2 , e que a esfera parte do repouso, em y0 = 1. Observe vrias oscilaes da
esfera. (b) No programa da alnea anterior, mude a ordem dos comandos que actualizam
os valores da altura e da velocidade e observe novamente vrias oscilaes da esfera.
Discuta os resultados.
2 Dinmica
Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para a sua teoria
da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim como uma ma cai,
devido atraco gravitacional da Terra, a Lua tambm se encontra em queda livre sob a
aco gravitacional da Terra. A razo pela qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua
distncia Terra, como no caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade
horizontal muito elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida
e a distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante. Com os
dados conhecidos na poca, para a distncia entre a Terra e a Lua e o perodo orbital da Lua,
Newton calculou a distncia vertical que a Lua cai, por unidade de tempo; comparando
com a distncia da queda de uma ma, descobriu que a fora de atraco gravitacional
decresce inversamente proporcional distncia ao quadrado.
16
Dinmica
2.1 Movimento em duas ou trs dimenses

Antes de estudar as leis da dinmica , comearemos por estender a anlise cinemtica do
captulo anterior para o caso de duas ou trs dimenses.
Uma forma conveniente de representar a posio, velocidade e acelerao de sistemas com
mais do que um grau de liberdade consiste em usar vectores. As operaes com vectores
(soma, derivao, etc) so mais simples se usarmos um sistema de coordenadas cartesianas.
z
t
r
ez
ey
ex
x
Figura 2.1: Vectores unitrios que definem o sistema de coordenadas cartesianas e vector
posiao.
Um sistema de coordenadas cartesianas em 3 dimenses definido por uma origem O e
trs versores (vectores unitrios) ~ex , ~ey e ~ez perpendiculares entre si. A posio de uma
partcula em qualquer instante t dada pelo vector posio:
~r = x~ex + y~ey + z~ez
(2.1)
em que (x, y, z) so as coordenadas cartesianas da posio da partcula. Em duas dimenses

escolhem-se dois versores perpendiculares, por exemplo, ~ex e y~ey e o vector de posio
x~ex + y~ey .
O vector velocidade definido como a derivada do vector de posio em funo do tempo:
~v =
d~r
dt
(2.2)
Em coordenadas cartesianas, a derivada de um vector calcula-se derivando cada uma das

componentes; assim, derivando os dois lados da equao 2.1 obtm-se as componentes do
vector velocidade:
vx =
dx
dt
vy =
dy
dt
vz =
dz
dt
(2.3)
17
2.2 Leis de Newton

O vector acelerao igual derivada do vector velocidade em funo do tempo:
~a =
d~v
dt
(2.4)
e as 3 componentes da acelerao so as derivadas das 3 componentes da velocidade:
ax =
d vx
dt
ay =
d vy
dt
az =
d vz
dt
(2.5)
As equaes 2.2 e 2.4 so as equaes de movimento em 3 dimenses, escritas em forma

vectorial. Escritas em forma escalar, as equaes de movimento so as 6 equaes 2.3 e
2.5.
Igual que fizemos no caso de uma dimenso, podemos combinar as equaes de movimento
para eliminar o tempo e obter outra equao que relaciona a posio com a velocidade e a
acelerao. Assim, obtemos mais 3 equaes escalares:
ax d vx
=
vx
dx
ay d vy
=
vy
dy
az d vz
=
vz
dz
(2.6)
Outra grandeza vectorial que usaremos nas seces seguintes a quantidade de movimento, ~p, definida como o produto entre a massa da partcula, m, e a sua velocidade
vectorial:
~p = m~v
(2.7)
a quantidade de movimento tambm costuma ser designada de momento linear.
2.2 Leis de Newton

As trs leis de Newton, so a base da mecnica clssica, que permite estudar desde o
movimento dos objectos nossa volta, at o movimento dos planetas, estrelas e outros
objectos distantes. As 3 leis foram enunciadas em forma clara numa nica pgina do livro
escrito por Newton em 1687 (Princpios Matemticos da Filosofia Natural).
Vale a pena lermos o texto original do sculo XVII, que bastante claro. Na pgina
seguinte apresentamos uma traduo da pgina do livro de Newton onde introduz as 3 leis,
baseada na traduo inglesa do original em latim.
18
Dinmica
Primeira lei. Qualquer corpo continua no seu estado de repouso, ou de movimento

rectilneo uniforme, a no ser que seja obrigado a mudar esse estado devido aco de
foras aplicadas.
Os projcteis mantm os seus movimentos, enquanto no forem retardados pela resistncia
do ar, ou puxados para baixo pela fora da gravidade. Um pio, cujas partes so
continuamente desviadas do seu movimento rectilneo uniforme devido s foras de
coeso entre as partes, no perde o seu estado de rotao, a no ser pelo efeito retardador
do ar. Os corpos mais volumosos como os planetas e os cometas, por encontrarem menor
resistncia nos seus espaos mais livres, mantm os seus movimentos, tanto progressivo
como circular, por perodos mais longos de tempo.
Segunda lei. A variao da quantidade de movimento proporcional fora motriz
aplicada e d-se na direco da recta segundo a qual actua essa fora.
Se uma fora qualquer produzir uma quantidade de movimento, uma fora igual ao dobro
produzir quantidade de movimento duas vezes maior, uma fora trs vezes maior triplica
a quantidade de movimento e assim sucessivamente. E essa quantidade de movimento (que
ser sempre dirigida no mesmo sentido da fora que a gerou), adicionada ou subtrada
quantidade de movimento que o corpo j tiver anteriormente, segundo os dois movimentos
estiverem em concordncia ou forem opostos, ou sero combinados em forma oblqua,
para produzir uma nova quantidade de movimento composta pelas duas quantidades de
movimento.
Terceira lei. A toda a aco sempre se ope uma reaco igual: ou, as aces mtuas de
dois corpos so sempre iguais e dirigidas em sentidos opostos.
Qualquer coisa que empurre ou puxe outra, igualmente empurrada ou puxada por essa
outra coisa. Se empurrar uma pedra com o seu dedo, o dedo tambm empurrado pela
pedra. Se um cavalo puxar uma pedra atada por uma corda, o cavalo ser igualmente
puxado de volta para a pedra (usando aqui o termo puxar num sentido geral); j que a
corda esticada, pela sua tendncia prpria de recuperar a sua forma, puxar por igual o
cavalo em direo da pedra e a pedra em direco do cavalo, e obstruir o movimento de
um, na mesma medida que faz avanar o outro. Se um corpo bater noutro, e pela fora do
impacto alterar a quantidade de movimento do outro, esse corpo (devido igualdade das
presses mtuas) tambm sofrer uma alterao igual na sua quantidade de movimento,
dirigida em sentido oposto. As alteraes feitas por essas aces so iguais, no em
velocidade mais sim na quantidade de movimento dos corpos; isto , se os corpos no
tiverem outros impedimentos. J que, se as quantidades de movimento so alteradas
por igual, as alteraes das velocidades ocorridas em sentidos opostos so inversamente
proporcionais s massas dos corpos. Essa lei tambm se verifica no caso das foras
atractivas, como ser demonstrado a seguir...
19
2.2 Leis de Newton
2.2.1 Lei da inrcia

A primeira lei de Newton denominada lei da inrcia . Um sistema em que se verifique
essa lei, designado por sistema inercial.
Consideremos um exemplo; numa esfera em repouso sobre uma mesa horizontal actuam
duas foras: o seu peso e a reaco normal, para cima, produzida pela mesa. A resultante
das duas foras zero e a esfera permanece no seu estado de repouso; assim, a mesa um
sistema inercial.
Se a mesa estiver dentro de um comboio que se desloca a alta velocidade, se o movimento
do comboio for rectilneo e uniforme, a esfera ainda permanecer em repouso. O comboio
com movimento rectilneo com velocidade constante um sistema inercial.
Se o comboio acelera, abranda a sua marcha ou entra numa curva, a esfera no permanece
em repouso. Em qualquer um desses casos em que a velocidade do comboio muda, este
deixa de ser um sistema inercial.
2.2.2 Fora e acelerao

A forma como a segunda lei de Newton enunciada no seu livro expressa em termos
matemticos pela seguinte equao:
Zt f
~F dt = ~p f ~p0
(2.8)
t0
em que ~F a fora total que actua sobre o sistema, ~p f a quantidade de movimento num
instante final t f e ~p0 a quantidade de movimento no instante inicial t0 .
O integral da fora em funo do tempo, no lado esquerdo da equao 2.8, um vector
~I, designado de impulso. Assim, se um corpo tem inicialmente uma quantidade de
movimento ~p0 e sobre ele actua uma fora durante um intervalo de tempo, no fim desse
intervalo a quantidade de movimento do corpo ser ~p0 +~I.
Na linguagem matemtica moderna, a combinao oblqua referida por Newton corresponde soma vectorial de ~p0 e ~I usando a regra do paralelogramo: a soma dos vectores
o vector na diagonal do paralelogramo obtido traando paralelas aos dois vectores
(figura 2.2).
Em coordenadas cartesianas, basta somar mutuamente as coordenadas dos dois vectores
para obter o vector resultante que verifica a regra do paralelogramo.
A equao 2.8 pode ser escrita em forma diferencial:
~F = d~p
dt
(2.9)
Se existirem vrias foras a actuar sobre o corpo, a variao da quantidade de movimento

do corpo ser a soma de todas essas foras e escrevendo a quantidade de movimento em
20
Dinmica
pf
p0
I
Figura 2.2: Regra do paralelogramo para somar os vectores ~p0 e ~I.
funo da velocidade temos:
n
~Fi =
i=1
d (m~v)
dt
(2.10)
a soma das foras feita como qualquer outra soma vectorial, usando a regra do paralelogramo.
Normalmente, a massa do corpo constante podendo ser colocada fora da derivada na
equao 2.10, ficando a derivada da velocidade, que a acelerao:
n
~Fi = m~a
(2.11)
i=1
Esta a forma mais habitual em que costuma ser escrita a segunda lei de Newton.
A unidade de fora no Sistema Internacional de unidades o newton, N. Uma fora de 1 N
a fora que produz uma acelerao de 1 m/s2 num corpo com massa de 1 kg.
As experincias no laboratrio mostram que, eliminando o efeito da resistncia do ar,
todos os objectos em queda livre so acelerados com a mesma acelerao: acelerao da
gravidade, que tem um valor aproximadamente igual a:
g = 9.8
m
s2
(2.12)
Portanto, de acordo com a segunda lei de Newton, o peso de qualquer objecto (fora da
gravidade perto da superfcie terrestre) directamente proporcional sua massa:
~P = m~g
(2.13)
em que a acelerao da gravidade, ~g, um vector constante com direco vertical, sentido
de cima para baixo e mdulo 9.8 m/s2 .
Assim, por exemplo, um objecto com massa de 2 kg ter um peso de 19.6 N.
21
2.2 Leis de Newton
2.2.3 Lei de aco e reaco

A terceira lei de Newton designada por lei de aco e reaco. Consideremos um dos
exemplos referidos por Newton: um cavalo que arrasta um bloco pesado atado por uma
corda (figura 2.3). A corda exerce a mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas em
sentidos opostos.
Figura 2.3: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.

conveniente analisarmos por separado as foras que actuam no bloco e no cavalo, como
mostra a figura 2.4. Se a velocidade com que o cavalo arrasta o bloco for constante, a
segunda lei de Newton implica que a soma das foras que actuam sobre o bloco e sobre o
cavalo ser nula.
Rb
T
Fb
Pb
Pc
T
R1
R2
F1
Figura 2.4: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo.
F2
22
Dinmica
O peso do bloco, ~Pb , actua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o bloco na
direco em que est esticada, com uma fora ~T , como se mostra no lado esquerdo da
figura 2.4. A resultante do peso e da fora da corda um vector que aponta para baixo e
para a direita; uma vez que a resultante das foras no bloco nula (acelerao nula), o
cho dever exercer uma fora para cima e para a esquerda.
A componente da fora de contacto que aponta para cima chamada reaco normal e a
componente horizontal a fora de atrito entre o bloco e o cho.
A corda puxa o cavalo para atrs, com a fora ~T oposta fora que actua no bloco. Nas
duas ferraduras do cavalo que esto em contacto com o cho haver duas reaces normais
~R1 e ~R2 e duas foras de atrito ~F1 e ~F2 . resultante dessas 5 foras e do peso do cavalo
nula.
As foras de atrito actuando nas ferraduras do cavalo apontam no sentido do movimento.
O cavalo empurra o cho para atrs e a reaco do cho a essas foras so as foras ~F1 e ~F2
que apontam para a frente. O mdulo de cada uma dessas duas foras depende da fora
que exercer o cavalo em cada um dos dois ps.
Sobre o cho actuam em total 8 foras de reaco (figura 2.5). As reaces aos pesos
do bloco e do cavalo, ~Pb e ~Pc , so as foras de atraco gravitacional do bloco e do
cavalo sobre a Terra. Essas foras actuam no centro de gravidade da Terra, mas foram
representadas perto do cho na figura. As outras seis foras so as foras exercidas sobre o
cho pelo bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo constante, a soma dessas foras
nula.
Fb
F1
F2
R2
Rb
Pb
R1
Pc
Figura 2.5: Foras exercidas sobre o cho.

Se a velocidade do cavalo estivesse a aumentar, a resultante das foras sobre o cavalo e o
bloco seriam uma fora para a direita e a fora resultante sobre o cho seria igual e oposta,
para a esquerda.
Como salienta Newton, o resultado dessas foras sobre o cavalo mais o bloco e sobre o cho
no seria o de produzir velocidades iguais e de sentidos contrrios, mas sim quantidades
de movimento iguais e de sentido contrrio. A grande diferena entre as massa da Terra e
do cavalo mais o bloco implica que a velocidade de recuo da Terra ser imperceptvel em
comparao com a velocidade de avano do cavalo mais o bloco.
23
2.2 Leis de Newton

Exemplo 2.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas actuam duas foras (unidades SI):
~F1 = 2t~ex + 4~ey
~F2 = 2~ex +~ey
em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posio ~r = ~ex +~ey +~ez .

Calcule a posio da partcula em t = 3 s.
Resoluo: a fora resultante a soma das duas foras
~F = 2(t 1)~ex + 5~ey
e dividindo pela massa, 0.2 kg, obtm-se a acelerao vectorial
~a = 10(t 1)~ex + 25~ey
para cada componente da acelerao podemos aplicar as equaes do movimento 2.3, 2.5
e 2.6. Para a componente x temos
ax = 10(t 1) =
d vx
dt
separando variveis e integrando,

Zt
10(t 1) dt =
Zvx
vx = 5t 2 10t
d vx
0
substituindo na equao 2.3,

dx
dt
separando variveis e integrando obtemos a coordenada x em t = 3
vx = 5t 2 10t =
Z3
5t 10t dt =
Zx
5
x = 1 + 33 5 32 = 1
3
dx
1
Um processo semelhante dever ser feito para calcular a coordenada y

d vy
ay = 25 =
dt
dx
vy = 25t =
dt
Zvy
Zt
25 dt =
0
3
Z
dy
vy = 25t
Zy
25t dt =
0
d vy
y = 113.5
Na direco z, como no existe fora, a velocidade permanecer constante; como a

velocidade inicial nula, a coordenada z da posio permanecer tambm constante.
Portanto, o vector posio em t = 3 s ser:
~r =~ex + 113.5~ey +~ez
24
Dinmica
2.3 Foras de atrito

A fora de atrito a componente tangencial da fora de contacto entre duas superfcies. A
fora de contacto entre as superfcies actua em vrios pontos diferentes; a resultante de
todas essas foras equivalente a uma nica fora, em algum ponto da superfcie. Costuma
separar-se essa fora nas suas componentes normal superfcie, a reaco normal ~Rn , e
tangente superfcie, a fora de atrito (figura 2.6).
Rn
Fa
Figura 2.6: Reaco normal Rn e fora de atrito ~Fa sobre um bloco na superfcie de uma
mesa.
2.3.1 Atrito esttico

Quando no existe movimento relativo entre as duas superfcies em contacto, a fora de
atrito designa-se de atrito esttico. A fora de atrito esttico pode ser nula, ou pode estar
orientada em qualquer direco tangente s superfcies em contacto.
Figura 2.7: A fora que permite que o elctrico suba uma encosta ou trave na descida a
fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.
25
2.3 Foras de atrito
A fora de atrito esttico faz possvel colocar um veculo em movimento ou fazer com que
trave tambm a fora que nos permite caminhar: empurramos com os nossos ps o cho
e a reaco do cho no sentido oposto faz-nos avanar. Mas se o cho estivesse coberto
por gelo, os nossos ps escorregavam para atrs e no avanvamos para a frente.
Isso acontece porque o mdulo da fora de atrito esttico no pode ultrapassar um valor
mximo, que proporcional reaco normal:
Fe e Rn
(2.14)
onde e uma constante prpria do tipo de superfcies em contacto, designada de coeficiente de atrito esttico. O coeficiente de atrito esttico costuma ser menor que 1.
Consideremos um exemplo: as foras entre a estrada e os pneus de uma bicicleta. As
foras de atrito entre os dois pneus e a estrada so ambas foras de atrito esttico, porque
as rodas no escorregam. Na roda traseira a fora de atrito aponta para a frente, na direco
do movimento da bicicleta (figura 2.8), como resultado da reaco da estrada aco que
o pneu exerce sobre a estrada no sentido oposto.
A fora de atrito na roda da frente no sentido oposto ao movimento, porque nessa roda no
exercida nenhuma traco pelo ciclista. Para manter essa roda em rotao, contrariando
o atrito no eixo da roda, preciso que a estrada actue com fora de atrito no sentido oposto
velocidade da bicicleta.
R2
R1
F1
F2
Figura 2.8: Foras de atrito entre os pneus de uma bicicleta e a estrada.
Se a velocidade da bicicleta for constante, o mdulo da fora de atrito no pneu traseiro

dever ser igual soma dos mdulos da fora de atrito no pneu da frente e da resistncia
do ar.
26
Dinmica
2.3.2 Atrito cintico

Quando as duas superfcies em contacto deslizam entre si, a fora de atrito designa de
atrito cintico. A fora de atrito cintico sempre oposta ao movimento e tem mdulo
constante que depende da reaco normal:
Fc = c Rn
(2.15)
Em que c o coeficiente de atrito cintico, que costuma ser menor que o coeficiente de
atrito esttico entre as mesmas superfcies.
Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir o valor da
velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter o sentido da velocidade.
No instante em que a velocidade seja nula, a fora de atrito cintico tambm ser nula.
Assim, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico depende implicitamente da velocidade. Em forma vectorial podemos escrev-la na forma seguinte:
~0
v=0
~Fc =
(2.16)
c Rn

~v v 6= 0
v
Em que ~v a velocidade do corpo sobre o qual actua essa fora, relativa superfcie que
produz o atrito.
Exemplo 2.2
Calcule as foras que actuam sobre o bloco e o cavalo na figura 2.3, quando a velocidade
constante, sabendo que a massa do cavalo 300 kg, a massa do bloco 350 kg, o ngulo
que a corda faz com a horizontal 20 , o coeficiente de atrito cintico entre o bloco e o
cho 0.4 e o coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras do cavalo e o cho 0.5.
Resoluo: A figura 2.4 mostra as foras que actuam sobre o bloco e sobre o cavalo. Como
a acelerao nula, a soma das componentes horizontais e verticais das foras sobre o
bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, a soma das foras horizontais e verticais :
T cos(20 ) Fb = 0
Rb + T sin(20 ) mb g = 0
Como a fora de atrito Fb atrito cintico, podemos substitu-la por c Rb e substituindo

os valores do coeficiente de atrito cintico, massa do bloco e acelerao da gravidade,
obtemos um sistema de duas equaes com duas incgnitas:
T cos(20 ) 0.4 Rb = 0
Rb + T sin(20 ) 3430 = 0
a resoluo desse sistema d: Rb = 2994 N e T = 1274 N.
27
2.3 Foras de atrito

A soma das foras horizontais e verticais que actuam sobre o cavalo :
F1 + F2 T cos(20 ) = 0
R1 + R2 T sin(20 ) mc g = 0
repare que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as reaces normais,
porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j calculado, a massa do cavalo e a
acelerao da gravidade, temos:
F1 + F2 = 1198
R1 + R2 = 3376
a soma das reaces normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras de atrito
1198 N. No captulo sobre rotao veremos como calcular os valores de R1 e R2 por
separado. Por enquanto s podemos calcular a sua soma.
Os valores de F1 e F2 no podem ser calculados sem informao adicional; seria preciso
saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer em cada p nesse instante. Do
ponto de vista da dinmica, so conseguimos calcular a soma dessas duas foras.
O coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite-nos conferir se o
cavalo consegue de facto arrastar esse bloco mais pesado que ele ou no. A fora de atrito
esttico mximo entre as ferraduras e o cho :
Fmx = e (R1 + R2 ) = 1688 N
A soma das foras F1 e F2 menor que esse valor e, portanto, a situao em que o cavalo
avana com velocidade uniforme passvel.
No exemplo do cavalo que arrasta um bloco de ferro (figura 2.3), existe atrito esttico entre
as ferraduras do cavalo e a estrada e atrito cintico entre o bloco de ferro e a estrada. A
fora de atrito cintico no bloco oposta ao movimento e a fora de atrito esttico nas
ferraduras no sentido do movimento e contraria a fora de atrito cintico no bloco.
2.3.3 Fora de resistncia nos fluidos

A maior parte dos movimentos que estudaremos neste livro so movimentos de um corpo
dentro de um fluido. No exemplo do cavalo que arrasta um bloco, os dois corpos esto
em movimento dentro do ar, que um fluido. O ar exerce uma fora de resistncia ao
movimento, que sempre em sentido oposto velocidade.
Nos diagramas de foras na figura 2.4 ignoramos as foras exercidas pelo ar, admitindo que
seriam muito menores que as outras foras, porque a velocidade pequena. Mas em casos
como o a queda livre de um objecto, essas foras j no so desprezveis. A continuao
estudaremos como dependem essas foras da velocidade.
A fora de resistncia ao movimento nos fluidos produzida por dois mecanismos diferentes; o primeiro depende da viscosidade do fluido e devido a que as camadas do fluido
28
Dinmica
mais prximas colam-se ao corpo, acompanhando o seu movimento e criando atrito com
outras camadas de fluido mais afastadas.
O segundo mecanismo tem a ver com a diferena de presses gerada no fluido frente
e atrs do corpo. O fluido comprimido na regio da frente. Essa diferena de presses
produz uma fora directamente proporcional ao quadrado da velocidade.
A fora de resistncia num fluido, sempre no sentido oposto da velocidade ~v, e tem um
termo que depende linearmente em v e outro termo quadrtico em v:
~Fr = k ~v 1 CD A |v|~v
2
(2.17)
onde k e CD so duas constantes aerodinmicas que dependem da forma e tamanho do

objecto, A a rea da seco transversal do objecto, o coeficiente de viscosidade do
fluido e a sua massa volmica (densidade).
O termo linear em v, que depende da viscosidade, ser muito maior que o termo quadrtico,
que depende da massa volmica, quando a velocidade for baixa. Quando a velocidade for
elevada, o termo quadrtico ser muito maior.
No caso de uma esfera de raio r, as constantes k e CD so as seguintes:
k = 6 r
CD =
1
2
(2.18)
e a rea da seco transversal a rea do crculo r2 . Assim, para uma esfera a expresso
para o mdulo da fora de resistncia :
1
Fr = 6 r v + r2 v2
4
(2.19)
No caso do lanamento de projcteis no ar, a viscosidade do ar to pequena em comparao com a sua massa volmica, que podemos ignorar o primeiro termo em comparao
com o termo que depende de v2 .
2.4 Clculo numrico das trajectrias

No exemplo 2.1 foi possvel integrar as equaes de movimento usando o mtodo de
separao de variveis. Esse mtodo funciona unicamente em casos muitos simples.
Em muitos casos impossvel integrar as equaes em forma analtica. Um exemplo tpico
o lanamento de um projctil. A fora de resistncia do ar depende do quadrado da
velocidade: v2x + v2y + v2z . Assim, por exemplo, a equao para a acelerao ax no pode
ser integrada em forma independente das equaes para as outras componentes porque
depende das 3 componentes da velocidade.
Do ponto de vista numrico no existe grande diferena entre a resoluo dum problema
com fora constante ou com uma expresso complicada para a fora. Consequentemente,
29
nos captulos seguintes teremos que usar quase sempre mtodos numricos; nesta seco
vamos estender a 3 dimenses o mtodo numrico simples que usmos no captulo anterior
para integrar as equaes de movimento.
Em vez de usarmos as equaes de movimento 2.3 e 2.5 para as componentes cartesianas,
usaremos a forma vectorial mais compacta das equaes 2.2 e 2.4. Vamos tambm melhorar
a preciso do mtodo numrico usando a mdia entre as velocidades inicial e final, para
calcular a posio final em cada intervalo:
~vn+1 =~vn + a~n dt
v~n + vn+1
~
dt
~rn+1 =~rn +
2
(2.20)
(2.21)
substituindo a expresso para v1 na segunda equao, obtm-se:

~vn+1 =~vn + a~n dt
~rn+1 =~rn + v~n dt + a~n dt 2
2
(2.22)
O termo dt 2 indica que o mtodo numrico de segunda ordem. Num captulo posterior
veremos um mtodo de quarta ordem que permite uma preciso muito maior. Para o tipo de
problemas que estamos a estudar, o mtodo de segunda ordem suficiente. Se a acelerao
for constante, as equaes 2.22 so exactas; se a acelerao no for constante, sero uma
boa aproximaa se o intervalo de tempo dt for suficientemente pequeno.
Exemplo 2.3
Uma esfera de 0.4 kg, com 10 cm de raio, lanada desde o cho com uma velocidade
inicial de 12 m/s inclinada 45 em relao ao plano horizontal. Elabore um programa que
desenhe a trajectria da esfera.
Resoluo: Sabendo que a massa volmica do ar aproximadamente 1.2 kg/m3 , o mdulo
da fora da resistncia do ar sobre a esfera, em funo do mdulo da sua velocidade. :
Fr =
1
r2 v2 = 0.00942 v2
4
Em forma vectorial, tendo em conta que a fora sempre oposta ao vector velocidade,
podemos escrever:
~Fr = 0.00942 |v|~v
Somando o peso, e dividindo pela massa da esfera, obtemos a expresso para o vector
acelerao:
~a = ~g 0.0236 |v|~v
onde ~g = 9.8~ey a acelerao da gravidade.
30
Dinmica
Vamos modificar o programa que usmos no captulo anterior para mostrar a queda livre
da esfera. A posio, velocidade e acelerao da esfera sero agora vectores com trs
componentes. Visual Python permite criar vectores com a funo vector() que podem
ser somados e multiplicados.
Para desenhar a trajectria, criaremos um objecto da classe curve do mdulo Visual
(alnea 10 no programa 2.1). Os objectos da classe curve tm um atributo pos que uma
lista com os pontos que definem a curva, inicialmente vazia. O mtodo append usado
para adicionar mais pontos lista de pontos pos; na alnea 11 do programa insere-se o
primeiro ponto, que a posio inicial da bola, e na alnea 18 adiciona-se a posio da
bola em cada nova iterao. Nas alneas 8 e 9 so dados os valores iniciais dos vectores
posio e velocidade.
programa 2.1
1
2
3

dt = 0.01
freq = 1./dt
4
5
6
7
8
9
10
11
bola = sphere(radius=0.2, color=(0,0,1))

chao = box(pos=(0,-0.25,0), size=(16,0.5,16), color=(0.8,0.6,0))
scene.autoscale = 0
bola.pos = vector(-7,0.2,0)
bola.vel = 12*vector(cos(pi / 4), sin(pi / 4), 0)
bola.traj = curve(color=bola.color)
bola.traj.append(pos=bola.pos)
12
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15
16
17
18
19
while True:
rate(freq)
bola.acel = vector(0,-9.8,0)-0.0236*mag(bola.vel)*bola.vel
bola.pos += dt*bola.vel + dt**2*bola.acel/2.
bola.vel += dt*bola.acel
bola.traj.append(pos=bola.pos)
if bola.vel.y < 0 and bola.pos.y < bola.radius: break
Na alnea 15 calcula-se, em cada iterao, a acelerao total dada pela expresso que
obtivemos. O mdulo da velocidade da bola calculado usando a funo mag do mdulo
visual. As alneas 16 e 17 correspondem s equaes 2.22, usando o operador += do
Python, que permite adicionar o que estiver no lado direito ao valor que j tinha a varivel
no lado esquerdo.
Para comparar com a trajectria que seria obtida se ignorssemos o atrito, vamos desenhar
a trajectria de duas esferas idnticas, uma lanada no ar e a outra lanada no vcuo.
A parte que calcula a trajectria ser colocada numa funo, deslocar, para poder ser
usada para cada uma das duas esferas. O argumento que ser passado funo ser o
objecto associado a cada esfera, designado por corpo, que j inclui tambm todos os seus
atributos: posio, velocidade, acelerao, etc.
1
2
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16
17
18
31
programa 2.2
# -*- coding: utf-8 -*def deslocar(corpo):
global dt
queda = True
corpo.pos += dt*corpo.v + dt**2*corpo.a/2.
if corpo.v.y < 0 and corpo.y < corpo.radius:
f = (corpo.traj.y[-1] - corpo.radius)/(corpo.traj.y[-1]
- corpo.y)
corpo.pos -= (1 - f)*(corpo.pos - corpo.traj.pos[-1])
corpo.v += f*dt*corpo.a
corpo.t += f*dt
queda = False
else:
corpo.t += dt
corpo.v += dt*corpo.a
corpo.d += mag(corpo.pos - corpo.traj.pos[-1])
corpo.traj.append(pos=corpo.pos)
return queda
O comentrio na alnea 1 necessrio para poder escrever caracteres acentuados mais

para a frente no programa. A varivel para o intervalo de tempo, dt, no faz parte das
esferas, mas foi definida como varivel global (alnea 3). Como cada esfera bater no
cho em diferentes instantes, a prpria funo deslocar indicar quando uma esfera
atinge o cho, regressando ao programa uma varivel lgica, queda, que passar a ser
falsa quando a queda concluir.
Para podermos calcular o tempo que demora cada esfera em bater no cho (corpo.t),
precisamos corrigir o ltimo intervalo, pois no fim do ltimo intervalo a esfera passa por
baixo do valor mnimo (altura igual ao raio da esfera). A constante f calculada nas alneas
7-8 a fraco do ltimo intervalo dt que demorou a atingir a altura mnima, e calculada
usando a ltima altura do objecto (corpo.y) e a altura que ocupava na posio anterior,
que j ficou registada no fim da lista pos da trajectria desse objecto (corpo.traj).
Em python, o primeiro ndice de uma lista 0, e o ltimo ndice pode ser sempre referido
como -1 (1 o segundo, -2 o penltimo, etc). Para deixar a esfera na posio em que
est realmente na altura mnima, subtrai-se na alnea 10 uma fraco (1 f ) do que se
deslocou no ltimo intervalo dt, j que o ultimo intervalo deveria ter sido apenas f dt.
Vamos definir mais duas funes, trajectoria e resultados; a primeira inicializa
a trajectria de cada esfera, criando outros atributos da trajectria e do objecto associado
esfera (distncia total percorrida, d, e tempo de voo, t). A outra funo ser usada para
imprimir os resultados para cada esfera; o alcance de cada esfera calcula-se na alnea 8
subtraindo o ultimo e o primeiro valor da coordenada x, que esto registados na trajectria
da esfera. O formato %.2f usa-se para escrever o valor da varivel a seguir ao sinal de
percentagem em formato de ponto flutuante, com duas casas decimais.
32
1
2
3
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15
Dinmica
programa 2.2 - continuao

def trajectoria(corpo):
corpo.t = 0
corpo.d = 0
corpo.traj = curve(color=corpo.color)
corpo.traj.append(pos=corpo.pos)
return
def resultados(titulo, corpo):
alcance = corpo.traj.x[-1] - corpo.traj.x[0]
velocidade = corpo.d / corpo.t
print titulo
print
Tempo de voo
= %.2f s % corpo.t
print
Alcance horizontal
= %.2f m % alcance
print
Distncia percorrida = %.2f m % corpo.d
print
Velocidade mdia
= %.2f m/s % velocidade
return
Aps as definies das funes segue a seco principal do programa. Observe a sintaxe usada na alnea 4 para atribuir o mesmo valor a vrias variveis; mais tarde os
valores dessas variveis podero ser diferentes. O mesmo mtodo no dever ser usado
nas alneas 11 e 12 para dar o mesmo valor inicial s velocidades das esferas, porque
o mdulo visual faria com que as velocidades continuassem a ter sempre o mesmo valor.
1
2
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21
22
programa 2.2 - continuao

dt = 0.01
g = vector(0,-9.8,0)
q1 = q2 = True
scene.autoscale=0
bola1 = sphere(radius=0.2, color=(0,0,1))
bola2 = sphere(radius=0.2, color=(1,0,0))
chao = box(pos=(0,-0.25,0), size=(16,0.5,16), color=(0.9,0.6,0))
bola1.pos = vector(-7,0.2,1)
bola2.pos = vector(-7,0.2,-1)
bola1.v = 12*vector(cos(pi/4), sin(pi/4))
bola2.v = 12*vector(cos(pi/4), sin(pi/4))
bola2.a = g
trajectoria(bola1)
trajectoria(bola2)
while q1 or q2:
rate(1./dt)
bola1.a = g - 0.0236*mag(bola1.v)*bola1.v
if q1: q1 = deslocar (bola1)
if q2: q2 = deslocar (bola2)
resultados(No ar, bola1)
resultados(No vcuo, bola2)
33
Figura 2.9: Trajectria da bola considerando o atrito com o ar e ignorando o atrito.

A figura 2.9 mostra o grfico das trajectrias. No vcuo, a bola teria um alcance de 14.69 m
e um tempo de voo de 1.73 s. Podemos comparar esses valores com os resultados exactos
(ver problema 6) para o alcance, R = v20 sin(2 )/g e o tempo de voo, t = 2v0 sin /g, que
do exactamente os mesmos valores obtidos com o nosso programa. Tambm podemos ver
o valor final da velocidade, com o comando mag(bola2.v) que d 12.000 m/s (valor
exacto at 3 casas decimais).
A resistncia do ar faz diminuir o alcance para 11.67 m, e o tempo de voo para 1.62 s. A
trajectria no uma parbola. A velocidade mdia de 8.48 m/s, menor que a velocidade
mdia de 9.74 m/s que teria no vcuo.
Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre 2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tamauma mesa. Qual das afirmaes seguintes
nho mas uma delas pesa o dobro da outra.
correcta:
As duas bolas so lanadas simultaneamente, a partir do repouso, do topo de um
A. No h fora a actuar sobre o livro.
prdio. Como se comparam os tempos
B. O livro no tem inrcia.
de queda das bolas?
C. No h fora a actuar sobre a mesa.
A. A bola mais pesada demora aproxiD. O livro encontra-se em equilbrio.
madamente metade do tempo da bola
E. A inrcia do livro igual inrcia da
mais leve.
mesa.
B. A bola mais leve demora aproximada-
34
Dinmica
mente metade do tempo da bola mais 4. Atira-se uma pedra verticalmente, para
pesada.
cima. No ponto mais alto da trajectria
da pedra:
C. Os dois tempos so semelhantes, mas
a bola mais pesada demora menos
A. A sua velocidade e acelerao apontempo que a bola mais leve.
tam para baixo.
D. Os dois tempos so semelhantes, mas
B. A sua velocidade aponta para cima e
a bola mais leve demora menos tempo
a acelerao aponta para baixo.
que a bola mais pesada.
C. A velocidade e acelerao so ambas
E. As duas bolas demoram exactamente
nulas.
o mesmo tempo.
D. A velocidade nula e a acelerao
3. Um camio grande colide frontalmente
aponta para baixo.
com um carro pequeno. Durante a coliE. A velocidade aponta para baixo e a
so:
acelerao nula.
A. O camio exerce uma fora maior so5. Uma mulher empurra uma caixa grande,
bre o carro do que a fora do carro
com uma fora horizontal constante. A
sobre o camio.
fora exercida pela mulher faz com que a
B. O carro exerce uma fora maior sobre
caixa se desloque horizontalmente, com
o camio do que a fora do camio
velocidade constante v0 . Assim, o msobre o carro.
dulo da fora exercida pela mulher:
C. Nenhum dos dois exerce fora sobre o
A. igual ao peso da caixa.
outro; o carro fica esmagado simplesB. maior do que o peso da caixa.
mente por se atravessar no caminho
C. igual fora total que contraria o
do camio.
movimento da caixa.
D. O camio exerce fora sobre o carro,
mas o carro no exerce nenhuma
D. maior do que a fora total que confora sobre o camio.
traria o movimento da caixa.
E. O camio exerce uma fora sobre o
E. maior do que o peso e a fora que
carro e o carro exerce a mesma fora
contraria o movimento da caixa.
sobre o camio.
Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio. O ascensor
parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar, com acelerao uniforme
de 2 m/s2 , mantm a velocidade constante entre o segundo e o quarto andar, e trava
entre o quarto e o sexto andar, com acelerao uniforme de 2 m/s2 . Calcule o mdulo
da reaco normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
2. Um bloco com massa igual a 30 kg encontra-se sobre uma superfcie horizontal, com
coeficiente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre o bloco actua uma fora externa de
100 N, que faz um ngulo de 30 com a horizontal. Calcule a acelerao do bloco.
35

100 N
30
3m
3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce deslizando sobre a superfcie de um plano

inclinado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o coeficiente de atrito cintico, entre o
bloco e a superfcie do plano inclinado, for igual a 0.25, calcule o valor da fora de
atrito sobre o bloco.
4m
4. Um objecto com massa igual a 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3~ex 4~ey ) m/s,
quando aplicada uma fora externa ~F = 0.4~v (unidades SI) que actua durante 5
segundos. Calcule: (a) a velocidade final aps os 5 segundos. (b) O impulso transmitido
pela fora externa durante os 5 segundos.
5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento, com velocidade constante. (a) Calcule o valor da fora de atrito total (soma das foras nos quatro
pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeficiente de atrito esttico para
que o automvel consiga subir a rampa?
d
v
8
100
6. Considere um projctil que lanado desde o cho, num quarto onde existe vcuo,
com uma velocidade inicial v0 que faz um ngulo com a horizontal. (a) Calcule o
tempo que o projctil demora at chegar ao ponto mximo da sua trajectria, onde a
velocidade vertical nula, e a posio nesse ponto. (b) Com base no resultado da alnea
anterior, demonstre que o alcance horizontal do projctil (distncia horizontal desde
onde lanado at onde cai) igual a:
R=
v20 sin(2 )
g
(2.23)
36
Dinmica
7. Para determinar a rigidez de um material, coloca-se um bloco do material 30 cm por

baixo de um cone metlico de 0.3 kg; o cone deixa-se cair livremente, a partir do
repouso, penetrando uma distncia x no bloco at parar. Sabe-se que quando o cone
penetra no bloco a fora do bloco sobre o cone kx2 onde k uma constante que
depende da resistncia penetrao do material; se o cone penetrar uma distncia x = 5
cm, calcule o valor da constante k.
0.3 kg
30 cm
8. Execute o programa 2.2 vrias vezes, modificando o ngulo de lanamento para 42 ,

43 , 44 , 45 e 46 . Registe numa tabela os valores obtidos para o alcance horizontal
em cada caso, no ar e no vcuo. Com base nos valores registados, quais so os ngulo
que produzem o maior alcance no vcuo e no ar?
9. Demonstre que para uma esfera de raio r e velocidade com mdulo v, os dois termos da
fora de resistncia num fluido, devidos viscosidade e massa volmica, so iguais
quando r v for igual a 24 /. Usando a informao na tabela, calcule os valores de
24 / para a glicerina, a gua e o ar. Quando r v for muito maior que esse valor, pode
admitir-se que a resistncia do fluido proporcional a v2 e quando r v for muito menor,
a resistncia do fluido aumenta em forma linear com a velocidade.
Fluido
Glicerina
gua
Ar
Coef. de viscosidade (kg/(ms))
Massa volmica (kg/m3 )
1.5
103
1.8 105
1200
1000
1.2
10. Um corpo em queda livre acelera durante algum tempo at atingir uma velocidade
mxima, designada de velocidade terminal; uma vez atingida essa velocidade, a queda
continua com velocidade uniforme (veja o problema 9 do captulo anterior). (a) Calcule
a velocidade terminal de uma bola de tnis com raio de 3.25 cm e massa 0.062 kg. (b)
Calcule a velocidade terminal de uma bola de tnis de mesa com raio de 1.9 cm e massa
0.0024 kg. (c) Calcule a velocidade terminal de um pra-quedista com uma massa
total de 75 kg (incluindo o pra-quedas), admitindo que a rea da seco transversal do
pra-quedas 9 m2 e o coeficiente de arrastamento CD = 0.9.
3 Trabalho e energia
No salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em energia potencial
da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a sua forma recta, a sua energia potencial
elstica transformada em energia potencial gravtica do saltador.
38
Trabalho e energia
3.1 Producto escalar

O produto escalar entre dois vectores ~a e ~b um nmero igual soma dos produtos das
respectivas componentes dos vectores:
~a ~b = ax bx + ay by + az bz
(3.1)
essa definio conduz a uma propriedade importante: em diferentes sistemas de eixos xy as

componentes dos dois vectores so diferentes, mas o produto escalar d sempre o mesmo
valor.
Em geral, qualquer grandeza fsica que tenha o mesmo valor independentemente do sistema
de eixos usado, designada de escalar. Alguns exemplos de grandezas escalares so a
massa e a temperatura.
O outro tipo de grandeza importante na Fsica so os vectores. Um vector caracterizado
por uma direco, um sentido e uma grandeza escalar associada: o mdulo ou norma.
A direco, sentido e mdulo de um vector tambm so independentes do sistema de
referncia usado, embora as componentes do vector sejam diferentes em diferentes sistemas
de eixos.
O produto escalar de um vector consigo prprio igual ao seu mdulo ao quadrado:
~a ~a = a2x + a2y + a2z = |~a|2
(3.2)
A invarincia do produto pode ser aproveitada para o calcular numa forma alternativa.
Escolhe-se um sistema em que o vector ~b esteja orientado na direco e sentido do eixo
dos x (ver figura 3.1), nomeadamente, ~b = b~ex ; nesse sistema de eixos, como by = bz = 0,
a expresso 3.1 para o produto d:
~a ~b = ax b
(3.3)
e como ax a projeco do vector ~a ao longo do eixo dos x, em funo do ngulo entre

os vectores ~a e ~b, :
~a ~b = a b cos
(3.4)
x
a
x
a
Figura 3.1: A componente do vector ~a ao longo do vector ~b positiva, se o ngulo entre

os vectores for agudo, negativa, se o ngulo for obtuso ou nula se o ngulo for recto.
39
3.2 Trabalho e energia cintica
O produto escalar ~a ~b ser um nmero positivo se o ngulo entre os vectores for agudo,
um nmero negativo se o ngulo for obtuso ou zero, se os vectores forem perpendiculares.
O eixo dos x tambm podia ter sido escolhido ao longo do vector ~a; assim, o produto ~a ~b
tambm igual projeco do vector ~b na direco de ~a, multiplicado pelo mdulo de ~a.
Temos assim quatro formas diferentes de calcular o produto escalar, usando as equaes
3.1 ou 3.4, ou multiplicando a projeco de um dos vectores na direco do outro, vezes o
mdulo desse outro vector.
Se um dos vectores for um versor, ~e, nomeadamente, um vector com mdulo unitrio, o
produto ~a ~e ser igual projeco de ~a na direco e sentido de ~e; consequentemente, uma
forma fcil de obter a projeco de um vector numa direco qualquer em 3 dimenses,
consiste em definir um versor nessa direco e calcular o produto escalar entre o vector e o
versor. Por exemplo, repare que ~a ~e = ay .
Para calcular o ngulo entre duas direces no espao, definem-se dois versores ~e1 e ~e2
nessas direces e calcula-se o produto escalar entre eles. De acordo com a equao 3.4
esse produto igual ao co-seno do ngulo entre as duas direces.

Vamos agora combinar as 3 equaes 2.6 numa nica equao vectorial. Comecemos
por considerar a equao para a componente x; agrupando os termos que dependem da
velocidade temos:
ax d x = vx d vx
(3.5)
Fazendo o mesmo com as outras duas componentes e somando as 3 equaes, obtemos:
ax d x + ay d y + az d z = vx d vx + vy d vy + vz d vz
(3.6)
Para interpretar os termos nessa equao, observe a figura 3.2. Num instante t a partcula
encontra-se numa posio ~r, com velocidade ~v. Passado um intervalo de tempo muito
pequeno, dt, a posio da partcula ter aumentado em d~r e o aumento da velocidade ter
sido d~v.
O aumento do vector de posio, d~r, designado por deslocamento. Em coordenadas
cartesianas, :
d~r = d x~ex + d y~ey + d z~ez
(3.7)
As componentes cartesianas do aumento da velocidade so d vx , d vy e d vz . Assim, a
equao 3.6 escrita em forma vectorial :
~a d~r =~v d~v
(3.8)
O lado direito pode ser escrito numa forma mais simples; como o quadrado do mdulo da
velocidade :
v2 =~v ~v
(3.9)
40
Trabalho e energia
t + dt
dr
v + dv
r
r + dr
Figura 3.2: Vectores posio e velocidade num instante t e num instante posterior t + dt.
calculando os aumentos diferenciais nos dois lados obtemos:
2 v d v = d~v ~v +~v d~v = 2~v d~v
(3.10)
Substituindo essa relao em 3.8 temos que:

~a d~r = v d v
(3.11)
Esta equao ser muito til quando quisermos calcular o movimento de uma partcula ao
longo de um percurso conhecido, em funo da acelerao. Calculam-se o deslocamento
vectorial d~r e a acelerao; o produto escalar entre esses valores, dividido pelo mdulo da
velocidade permite calcular o aumento da velocidade. O intervalo de tempo dt calcula-se
dividindo o mdulo do deslocamento d~r pelo mdulo do aumento da velocidade.
A equao 3.11 pode ser escrita em termos da fora resultante. Se multiplicarmos os dois
lados pela massa m, dividirmos por 2, e integrarmos num intervalo finito, obtm-se
Z~r2
~F d~r = 1 m v22 1 m v21

2
2
(3.12)
~r1
A expresso:
1
Ec = m v 2
2
(3.13)
designada de energia cintica e o integral da fora ao longo do deslocamento d~r o

trabalho da fora. O teorema do trabalho e a energia cintica estabelece que:
O trabalho da fora resultante igual ao aumento da energia cintica da
partcula.
41
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia; nomeadamente, joules no Sistema

Internacional de unidades (1 J = 1 Nm). Assim
Exemplo 3.1
Um canho dispara uma bala metlica com 5 cm de raio, desde uma altura de 15 m, com
velocidade inicial que faz um ngulo de 30 com a horizontal e com mdulo 30 m/s.
Determine a altura mxima atingida pela bala e a distncia horizontal, d, at o ponto onde
a bala bate no cho.
15 m
Resoluo: uma bala metlica tem uma massa volmica aproximadamente 8 vezes maior
que a da gua. Nessas condies, a velocidade terminal da bala da ordem de 132 m/s.
Como a velocidade do lanamento muito menor, vamos desprezar a resistncia do ar e
admitir que a nica fora que actua sobre a bala durante, enquanto est no ar, o peso.
Escolhendo o eixo dos y na vertical, o peso escreve-se m g~ey e o impulso que produz
desde o instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t posterior :
~I =
Zt
0
m g~ey dt = m gt ~ey
42
Trabalho e energia
igualando o impulso variao de quantidade de movimento, e dividindo pela massa,

~v =~v0 gt~ey
=
~v = 30(cos 30 ~ex + sin 30~ey ) 9.8t~ey = 25.98~ex + (15 9.8t)~ey
(3.14)
Assim, a componente x da velocidade constante. O valor mnimo do mdulo da velocidade ser no instante em que (15 9.8t) for igual a zero; esse valor mnimo da velocidade,
vmn = 25.98, corresponde ao ponto de altura mxima.
O trabalho realizado pelo peso :
Z~r2
~r1
Z~r2
Zy
~r1
y0
~F d~r = m g ~ey ( d x~ex + d y~ey + d z~ez ) = m g
d y = m g (y0 y)
igualando variao da energia cintica e dividindo pela massa temos:

2 g (y0 y) = v2 v20
(3.15)
Substituindo v pelo valor mnimo do mdulo da velocidade mnima, podemos calcular a

altura mxima ymx
2 9.8 (15 ymx ) = 25.982 302
ymx = 26.5 m
Para calcular a distncia d, calcula-se o mdulo da velocidade, quando a bala bate no cho,
substituindo y = 0 na equao 3.15:
2 9.8 15 = v2 302
v = 34.55 m/s
e de acordo com a equao 3.14, o quadrado do mdulo da velocidade :

34.552 = 25.982 + (15 9.8t)2
t = 3.85 s
(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o deslocamento horizontal
igual: d = 3.85 25.98 = 100.0 m, j que a componente horizontal da velocidade
constante.
3.3 Coordenada tangencial

Em cada ponto da trajectria de uma partcula, define-se um versor tangencial ~et , na
direco tangente trajectria, e no sentido do movimento (figura 3.3).
Para um intervalo infinitesimal de tempo, dt, o deslocamento infinitesimal tangente
trajectria e com mdulo igual distncia percorrida ao longo da trajectria:
d~r = d s~et
(3.16)
43
3.3 Coordenada tangencial
et
ds
dr
et
r
r + dr
Figura 3.3: Versor tangencial ~et e distncia percorrida d s durante um intervalo de tempo.
em que s a distncia medida ao longo da trajectria, a partir de algum ponto da trajectria
escolhido como origem. Dividindo esse deslocamento infinitesimal pelo intervalo de tempo
dt, obtm-se o vector velocidade:
~v =
d~r d s
= ~et
dt
dt
(3.17)
Portanto, a velocidade sempre na direco e sentido do versor tangente. A componente

da velocidade ao longo da trajectria igual derivada da posio ao longo da trajectria,
s, como num movimento a uma dimenso.
A derivada da equao 3.17 em funo do tempo igual acelerao vectorial; h que
ter em conta que o versor ~et no permanece constante em diferentes instantes; assim a
derivada do vector velocidade :
~a =
d~v d2 s
d s d~et
= 2 ~et +
dt
dt
dt dt
(3.18)
O primeiro termo a componente tangencial da acelerao, da qual j temos falado no

captulo 1. No prximo captulo veremos como calcular a derivada do versor~et que aparece
no segundo termo.
A invarincia do produto escalar permite-nos calcular ~F ~r em funo da coordenada
tangencial, usando a expresso 3.16. O resultado ~F ~r = Ft~et , em que Ft a componente
tangencial da fora. Consequentemente, o trabalho realizado por uma fora pode ser
calculado da forma seguinte:
Zs2
W12 =
Ft d s
(3.19)
s1
Unicamente a componente tangencial da fora realiza trabalho, podendo alterar a energia

cintica da partcula. Uma fora perpendicular trajectria no realiza trabalho nem altera
a energia cintica da partcula.
44
Trabalho e energia
3.4 Foras conservativas

Se a componente tangencial da fora, Ft , pode ser escrita em funo da posio na trajectria, s, o integral 3.19 pode ser calculado:
W12 = U(s1 ) U(s2 )
(3.20)
onde U(s) uma primitiva da funo Ft definida por:

U =
Zs
Ft d s
(3.21)
sref
habitual incluir um sinal negativo, que faz com que na equao 3.20 os sinais fiquem
trocados em relao ao que se costuma fazer para calcular integrais definidos. A posio
sref a posio de um ponto qualquer escolhido como referncia.
Para que a fora seja realmente uma funo da posio necessrio que sempre que a
partcula se encontrar num ponto da sua trajectria, a fora nesse ponto seja sempre igual.
Uma fora com essa propriedade denominada fora conservativa.
A primitiva U(s) da fora conservativa, definida pela equao 3.21, designada por
energia potencial.
A escolha arbitrria do ponto de referncia sref no ter nenhuma consequncia fsica, j
que o que o trabalho ser calculado a partir da diferena de energia potencial entre dois
pontos.
Em funo da energia potencial, a equao 3.20 o teorema do trabalho e a energia
potencial:
O trabalho realizado entre dois pontos por uma fora conservativa igual
diminuio da energia potencial associada a essa fora.
Vimos na equao 3.12 que o trabalho da fora resultante igual ao aumento de energia
cintica. A fora resultante pode, em geral, incluir foras conservativas e no conservativas.
O trabalho da fora resultante pode ser calculado como o trabalho feito pela soma de todas
as foras conservativas, mais o trabalho das foras no conservativas:
W12 = W12 (conservativas) +W12 (no conservativas)
(3.22)
O trabalho das foras conservativas igual diminuio da energia potencial e o trabalho

total igual ao aumento da energia cintica. Assim, temos:
Ec2 Ec1 = U1 U2 +W12 (no conservativas)
(3.23)
em que U a soma de todas as energias potenciais associadas a todas as foras conservativas

e Ec a energia cintica. Define-se a energia mecnica do sistema igual soma das
energias cintica e potencial:
Em = Ec +U
(3.24)
45
3.4 Foras conservativas

Em funo da energia mecnica, a equao 3.23 :
Em2 Em1 = W12 (no-conservativas)
(3.25)
denominado teorema do trabalho e a energia mecnica:

O aumento da energia mecnica Em , definida como a soma da energia cintica mais a energia potencial, igual ao trabalho feito pelas foras no
conservativas.
Uma consequncia desse resultado a lei de conservao da energia mecnica: se no
actuarem foras no conservativas, a energia mecnica do sistema permanecer constante.
3.4.1 Grficos de energia

O grfico da energia potencial associada a uma fora conservativa muito til na anlise
do movimento. A figura 3.4 mostra um exemplo; a curva representa a energia potencial
total do sistema, em funo da distncia ao longo da trajectria, s.
15
Mecanica
Potencial
Energia
10
-5
-10
-2
-1
2
s
Figura 3.4: Exemplo de energia potencial e energia mecnica.

H duas propriedades importantes a salientar na anlise dos grficos de energia potencial.
A primeira que em qualquer ponto s, a componente tangencial da fora associada
energia potencial igual a menos a derivada da energia potencial:
Ft =
dU
ds
(3.26)
46
Trabalho e energia
j que a derivada de uma primitiva d a funo original.

A segunda propriedade importante que a partcula nunca poder estar numa posio onde
a energia mecnica seja Em seja menor que a energia potencial, j que Em U igual
energia cintica, que sempre positiva ou nula
Aplicando essas propriedades ao exemplo no grfico 3.4, vemos que nos intervalos 2 <
s < 1 e 2 < s < 5, o valor da fora tangencial positivo, isto aponta no sentido em que
a posio s aumenta. Nos intervalos 1 < s < 2 e 5 < s < 6 o valor da fora negativo
(aponta no sentido em que s diminui). Nos pontos s = 1, s = 2 e s = 5 a fora nula. A
esses pontos dada a denominao de pontos de equilbrio.
A energia mecnica no pode ser menor que 6.75. A recta horizontal que se mostra
corresponde a uma energia mecnica igual a 2.25 unidades. Admitindo que no existam
foras no conservativas, essa energia permanece constante. Com essa energia, a partcula
s poder estar nas regies em que:
Em U(x)
(3.27)
por exemplo, a partcula no poderia estar na posio s = 3. A partcula estar confinada a

uma vizinhana do ponto -1 ou 5.
Nos pontos em que a recta horizontal (energia mecnica da partcula) corta a curva da
energia potencial, a energia cintica ser nula e, portanto, a partcula estar em repouso;
no entanto a partcula no permanece em repouso por muito tempo, porque a fora nesses
pontos no nula.
Por exemplo, se num instante a partcula estiver na posio s = 5, deslocando-se no sentido
em que s aumenta, deslocar-se- at um ponto perto de s = 6 onde a partcula para; nesse
ponto a fora aponta no sentido negativo da distncia, o que faz com que a partcula
regresse para o ponto s = 5, mas agora com velocidade no sentido negativo da distncia. A
partcula aproximar-se- do ponto s = 3.8, onde a sua velocidade ser nula; nesse ponto,
sendo a fora no sentido positivo da distncia, a partcula regressar posio s = 5 e o
ciclo ser repetido novamente.
3.4.2 O peso
O peso uma fora conservativa. Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos y
vertical e aponta para cima, o peso :
~F = m g~ey
(3.28)
O trabalho realizado por essa fora entre dois pontos A e B

ZB
W=
A
~F d~r
(3.29)
47

Em coordenadas cartesianas, o produto escalar entre a fora e o deslocamento :
~F d~r = m g d y
(3.30)
e, portanto o integral desde A at B ser um integral em ordem varivel y, desde yA at yB

W = m g
ZyB
d y = m g yA m g yB
(3.31)
yA
Este resultado mostra que o trabalho depende apenas das alturas inicial e final e o resultado
ser o mesmo independentemente do percurso seguido entre esses dois pontos. A energia
potencial gravtica, associada ao peso, :
Up = m g y
(3.32)
A escolha da origem arbitrria: as alturas podem ser medidas em relao a qualquer

ponto, sem ter que ser em relao ao solo.
3.4.3 Foras elsticas

Uma mola elstica esticada ou comprimida exerce uma fora dirigida na direco e sentido
que faz regressar a mola sua forma normal.
O mdulo da fora exercida pela mola directamente proporcional elongao da mola.
Se pendurarmos um peso P, a mola esticada at ficar numa posio em que a fora
elstica equilibra o peso. Duplicando esse peso duplica-se a elongao. A expresso
matemtica dessa relao entre a fora elstica ~Fe e a elongao y chamada lei de Hooke:
~Fe = k y~ey
(3.33)
onde k a constante elstica da mola e a posio y medida desde a posio em no est a

ser exercida nenhuma fora sobre a mola.
A fora elstica uma fora conservativa. Usando como ponto de referncia o ponto y = 0
em que a mola tem o seu comprimento normal, a energia potencial elstica :
Ue =
Zx
(k y)~ey d~r
1
U = k y2
2
(3.34)

Um corpo de massa m, pendurado de uma mola elstica, como na figura 3.5, designado
por oscilador harmnico simples. A energia potencial total a soma da energia potencial
48
Trabalho e energia
Figura 3.5: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal. A elongao directamente
proporcional ao peso colocado.
associada ao peso, m g y, mais a energia potencial elstica k y2 /2, em que y = 0 a posio
em que a mola se encontrava antes de ser pendurado o cilindro. A soma dos dois termos
pode ser factorizada:

1 2 k
2mg
k
m g 2 m2 g2
2
U = mgy+ ky =
y +
y =
y+
(3.35)
2
2
k
2
k
2k
O ltimo termo uma constante, que pode ser ignorada, porque podemos sempre somar
um termo constante energia potencial. A distncia m g/k o alongamento da mola
quando pendurado o cilindro de massa m. Assim, a expresso entre parntesis mede a
altura do cilindro em relao sua posio de equilbrio.
Mudando a origem do eixo dos y para o ponto de equilbrio do cilindro, a energia potencial
total :
1
U = k y2
(3.36)
2
o efeito do peso foi apenas o de deslocar a posio de equilbrio da mola.
Se desprezarmos a resistncia com o ar, existir conservao da energia mecnica total e,
portanto:
1
1
E0 = k y2 + m v2
(3.37)
2
2
em que E0 a energia mecnica inicial, dada pelas condies iniciais do sistema. A figura
3.6 mostra o grfico da energia potencial e a energia mecnica constante.
49

E
U
Em = E0
-A
Figura 3.6: Energia potencial e energia mecnica de um corpo pendurado de uma mola
vertical.
O cilindro oscilar entre as duas alturas y = A e y = A. A relao entre essa amplitude
do movimento oscilatrio e a energia inicial pode ser obtida substituindo v = 0 na equao
3.37:
1
E0 = k A2
(3.38)
2
A amplitude e a energia inicial no so valores caractersticos do oscilador, mas so
condies iniciais que dependem de como for colocado em movimento o sistema.
A equao 3.37 permite-nos obter uma expresso geral para o mdulo da velocidade, em
funo de y :
r
k 2
(A y2 )
(3.39)
v=
m
igualando essa expresso derivada y e separando variveis, temos:
r
k
m
Zy
Zt
dt =
0
dy
p
A2 y2
(3.40)
onde o tempo t = 0 foi escolhido no instante em que o cilindro passa pela posio de
equilbrio y = 0. Calculando os integrais, :
y
t = sin1
(3.41)
A
p
onde igual a k/m. Finalmente, a expresso para y em funo do tempo :
y = A sin(t)
(3.42)
A constante representa assim a frequncia angular, nomeadamente, 2 vezes o nmero

de oscilaes do cilindro, por unidade de tempo. A frequncia, igual ao nmero de
50
Trabalho e energia
oscilaes por unidade de tempo :

1
f=
2
k
m
(3.43)
o inverso da frequncia o perodo de oscilao do sistema.
Perguntas
1. A posio de uma partcula em funo
A. 3 J
C. 0
E. 5 J
do tempo dada pela expresso ~r =
B. 3 J
D. 2 J
2t 2~ex + 53 t 3~ey (SI). Qual dos vectores na
lista perpendicular trajectria da par- 4. Num oscilador harmnico simples fortcula no instante t = 2 s?
mado por um corpo de massa m pendurado duma mola vertical com constante
A. 4~ex 5~ey
elstica k, se a massa for quadruplicada,
B. 2~ex 5~ey
qual das afirmaes correcta?
C. 5~ex + 2~ey
D. 5~ex 4~ey
E. 2~ex + 3~ey
A.
B.
C.
D.
E.
A frequncia duplica.
O perodo duplica.
A amplitude duplica.
A energia mecnica duplica.
A energia potencial duplica.
2. Sobre uma partcula actua uma fora com

direco, sentido e mdulo constantes. O
mdulo da fora 1.6 N. Qual o trabalho realizado por essa fora quando
a partcula se desloca uma distncia de 5. A figura mostra o grfico da fora resultante F(x), conservativa, sobre uma par20 cm numa direco que faz 60 com a
tcula. Quantos pontos de equilbrio exisfora?
tem na regio apresentada no grfico?
A. 0.28 J
C. 0.68 J
E. 16 J
F(x)
B. 160 mJ D. 28 J
3. A figura mostra o grfico da energia potencial U(x), de uma partcula que se desloca ao longo do eixo dos x. Se a partcula estiver a oscilar volta do ponto
x = 1, com energia mecnica igual a 2 J,
qual ser o valor mximo da sua energia
cintica?
U (J)
3
2
1
3
x (m)
A. 0
B. 1
C. 2
D. 3
E. 4
51
Problemas
1. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5 kg com 4.9 m
de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro o atleta corre, com o seu
centro de gravidade a 1 m de altura e com o centro de gravidade da vara a 1.5 m de
altura, at atingir uma velocidade de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na
segunda fase, a energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar ficando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da altura da fasquia.
Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que a reaco normal fornea alguma
energia adicional (ver o problema anterior) que eleva o centro de gravidade do saltador
at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar a fasquia a 5.6 m. Admitindo que
no existem perdas de energia, calcule qual foi a energia mecnica transferida para o
saltador na ltima fase, quando esticou os braos.
2. Um pndulo simples composto por uma esfera de massa m, pendurada por uma corda
muito fina, de comprimento l e de massa desprezvel. Sobre a esfera actuam duas
foras: a tenso na corda e o peso da esfera. (a) Escreva as componentes tangenciais
dessas duas foras, em funo do ngulo que a corda faz com a vertical. (b) Calcule a
energia potencial do sistema em funo de .
m
3. Resolva novamente o problema 7 do captulo anterior, mas agora usando a relao entre
trabalho e energia. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o cone penetra no
bloco, uma fora conservativa ou no?
52
Trabalho e energia
4. Uma esfera desce uma rampa circular com raio R. Ignorando o atrito, a fora resultante
mg cos . (a) Escreva a fora resultante em funo da distncia ao longo da rampa, s,
medida desde o ponto A. (b) Calcule a energia potencial em funo de s, arbitrando que
seja nula no ponto A.
A
R
mg
5. O cilindro que foi pendurado na mola da figura 3.5 tem massa de 50 g. O alongamento
da mola quando o cilindro foi pendurado, foi de 16 cm. (a) Calcule a constante elstica
da mola. (b) Calcule o perodo de oscilao do sistema. (c) Se o cilindro deslocado
5 cm por baixo da posio de equilbrio e a seguir deixa-se oscilar livremente, calcule a
energia mecnica do sistema.
6. Para saltar verticalmente para cima, um jogador de basquetebol com massa m dobra
as pernas, fazendo descer o seu centro de gravidade uma altura y, e a seguir estica as
pernas rapidamente, durante um intervalo t, atingindo uma velocidade v no instante
em que perde o contacto com o cho. (a) Admitindo que a fora resultante mdia que
actua sobre o jogador durante o intervalo t F, e que o valor meio em funo da
distncia y o mesmo, calcule o trabalho e o impulso dessa fora, em funo de v,
y, t e m, e compare os dois resultados para obter a velocidade em funo de y e t
(b) Qual a fonte da fora resultante que produz o impulso e o trabalho calculados na
alnea anterior? (c) Se y = 40 cm e t = 0.3 s, qual ser a altura do salto?
7. Um cilindro com massa de 80 g desliza a partir do repouso, no ponto A, at ao ponto B,
devido a uma fora externa constante de 60 N; o comprimento normal da mola 30 cm
e a sua constante elstica 6 N/cm. Admitindo que no existe atrito com a barra fixa,
calcule a velocidade com que o cilindro chega ao ponto B.
60 N
B
30 cm
35
A
40 cm
4 Rotao e movimento curvilneo
Para estudar a tolerncia dos astronautas acelerao elevada durante o lanamento de uma
sonda espacial, a NASA usa um dispositivo que pode rodar a grande velocidade. Dentro
da cabine em rotao, os astronautas sentem o efeito da acelerao centrfuga. O valor
dessa acelerao pode ser determinado com preciso em funo do perodo de rotao do
dispositivo.
54
Rotao e movimento curvilneo
4.1 Movimento dos corpos rgidos

Um corpo rgido um sistema de muitas partculas em que a distncia relativa entre as
partculas permanece constante. A posio do corpo rgido em qualquer instante pode ser
determinada indicando a posio de um ponto do corpo, a orientao de um eixo fixo em
relao ao corpo e um ngulo de rotao volta desse eixo.
A posio do ponto de referncia dada por 3 variveis e para especificar a orientao do
eixo so precisos dois ngulos; assim, um corpo rgido um sistema com seis graus de
liberdade: 3 coordenadas de posio e 3 ngulos.
Translao
Rotao
30
20
20
20
50
Translao e rotao
Figura 4.1: Um corpo rgido pode ter movimento de translao, de rotao ou uma
sobreposio dos dois.
Se o corpo mantiver a mesma direco em quanto se desloca, o movimento ser de
translao. Se existir um ponto dentro do corpo que no se desloca, enquanto outros pontos
do corpo esto em movimento, o movimento ser de rotao pura. O movimento mais
geral ser uma sobreposio de translao e rotao (figura 4.1).
No exemplo da figura 4.1, o eixo de rotao permanece fixo, perpendicular pgina. O
plano de rotao permanece fixo, no mesmo plano do movimento de translao. Esse tipo
de rotao designada de rotao plana. Nesse caso s h 3 graus de liberdade: duas
coordenadas para indicar a translao e o ngulo de rotao.
55
4.2 Movimento circular
4.2 Movimento circular

Na rotao de um corpo rgido, qualquer ponto pode ser escolhido como referncia, onde
admitimos que passa o eixo de rotao. O ngulo de rotao do corpo ser o mesmo,
independentemente do ponto escolhido.
Todos os outros pontos que no estejam sobre o eixo de rotao descrevero trajectrias
circulares, com raios diferentes, mas o ngulo de rotao de todos os pontos ser o mesmo.
Assim, para estudar a rotao do corpo rgido basta considerar o movimento circular de
uma partcula numa trajectria circular de raio R.
Durante um intervalo de tempo dt, a partcula percorre um arco de crculo d s, que
corresponde a um ngulo d (figura 4.2). Se o ngulo for medido em radianos, a relao
entre o arco e o ngulo :
ds = Rd
(4.1)
ds
R
d
Figura 4.2: Posies de uma partcula, em movimento circular, em dois instantes separados
por um intervalo de tempo dt.
Assim, a velocidade instantnea ao longo da trajectria ser:
v=
ds
d
=R
dt
dt
(4.2)
a taxa de aumento do ngulo, d / dt, a velocidade angular, , que indica quantos radianos roda a partcula por unidade de tempo. Consequentemente, a velocidade instantnea
ao longo da trajectria, ou velocidade tangencial, igual ao produto do raio da trajectria
circular vezes a velocidade angular
v = R
(4.3)
no caso particular do movimento circular uniforme, a velocidade angular ser ser constante, e define-se o perodo T , igual o tempo que demora a partcula em dar uma volta
56
completa (2 radianos). O perodo calcula-se dividindo 2 pela velocidade angular

T=
(4.4)
A acelerao ao longo da trajectria igual derivada de v em funo do tempo, que

igual acelerao tangencial, at . Derivando a equao 4.3 em funo do tempo obtm-se:
at = R
(4.5)
onde a acelerao angular, igual derivada da velocidade angular. No movimento

circular uniforme, a acelerao angular e a acelerao tangencial so nulas.
Se escolhermos a origem do sistema de coordenadas no centro da trajectria circular, o
vector posio, ~r ter mdulo constante, igual a R e rodar com velocidade angular
(figura 4.3). A derivada do vector ~r o vector velocidade, que perpendicular a ~r e
tem mdulo igual ao mdulo de ~r vezes a velocidade angular. Este resultado pode ser
generalizado: a derivada de um vector com mdulo constante, que roda com velocidade
angular constante, ser um vector perpendicular, com mdulo igual ao mdulo do vector
rodante vezes a velocidade angular.
Figura 4.3: Os vectores posio,~r, velocidade, ~v, e acelerao, ~a no movimento circular

tm todos mdulo constante e rodam com a mesma velocidade angular.
O programa 3.1, que distribudo conjuntamente com estes apontamentos, uma animao
usada para mostrar que no movimento circular uniforme, enquanto o vector posio roda,
o vector velocidade roda com a mesma velocidade angular e descreve outro movimento
circular uniforme com raio igual a v (parte central na figura 4.3). Assim, usando o resultado
geral para qualquer vector que roda com mdulo e velocidade angular constante, podemos
concluir que a derivada do vector velocidade (vector acelerao) ser perpendicular a ~v e
com mdulo:
an = v
(4.6)
57
4.3 Coordenadas normal e tangencial
O programa 3.1 mostra tambm que a derivada de cada vector que roda com mdulo e
velocidade angular constantes um vector adiantado 90 em relao ao vector rodante.
Assim, o vector acelerao estar adiantado 180 em relao ao vector posio~r; nomeadamente, a acelerao aponta sempre na direco radial, no sentido do centro da trajectria.
O vector acelerao tem mdulo igual a an , designada de acelerao centrpeta, ou acelerao normal. Combinando as equaes 4.6 e 4.3, a acelerao centrpeta tambm pode
ser calculada como R 2 ou v2 /R. A fora resultante que produz o movimento circular
uniforme dever ser igual massa da partcula, vezes a acelerao centrpeta:
m v2
F=
R
(4.7)
que dever estar sempre na direco radial e a apontar para um mesmo ponto (centro da
trajectria).
O ngulo de rotao , a velocidade angular e a acelerao angular , verificam equaes
de movimento semelhantes s equaes para o deslocamento, velocidade e acelerao
tangencial no movimento a uma dimenso:
=
d
dt
d
dt
d
=
(4.8)
podem ser usados os mesmos mtodos de resoluo usados no captulo 1.
4.3 Coordenadas normal e tangencial

A trajectria de uma partcula pode ser dividida em pequenos trajectos de comprimento
infinitesimal. Cada trajecto infinitesimal pode ser aproximado por um arco de crculo com
raio R e centro num ponto fora da trajectria (centro de curvatura local). O raio pode
mudar continuamente ao longo da trajectria, e o centro desloca-se para diferentes pontos.
Nos segmentos onde a trajectria rectilnea, o raio infinito e o centro afasta-se para o
infinito.
Como vimos no captulo anterior, em cada ponto da trajectria o vector velocidade define
a direco do versor ~et , tangente trajectria:1
~v = v~et
(4.9)
O versor perpendicular a ~et , apontando no sentido do centro de curvatura local o versor

normal. Em cada ponto da trajectria o vector acelerao pode ser separado em duas
componentes nas direces dos versores tangencial e normal. A acelerao tangencial, por
ter sempre a mesma direco do vector velocidade, ser igual derivada da velocidade v.
A acelerao normal pode ser obtida usando as equaes da seco anterior, j que em cada
1 Excepto
nos pontos isolados onde a velocidade nula e existem duas tangentes tajectria, antes e depois
do instante em que a partcula est em repouso instantneo.
58
segmento infinitesimal a trajectria aproximada por um crculo de raio R e a velocidade

aproximadamente constante. Consequentemente, o vector acelerao instantnea :
dv
v2
~a = ~et + ~en
dt
R
(4.10)
As componentes normal e tangencial da fora resultante obtm-se multiplicando por m

as componentes da acelerao. Se uma fora resultante ~F actuar sobre uma partcula
com velocidade vectorial ~v. A componente da fora na direco da velocidade, Ft , far
aumentar ou diminuir a velocidade, conforme o sinal de Ft . A componente da fora normal
velocidade vectorial faz curvar a trajectria da partcula no sentido da fora normal.
Ft
A
Fn
Figura 4.4: Componentes tangencial e normal da fora.
4.4 Vectores livres e vectores deslizantes

Um vector como, por exemplo, ~a = 3~ex 2~ey + 4~ez , designado de vector livre, devido
a que no tem um ponto de aplicao especfico. A soma do vector ~a com outro vector
~b pode ser feita adicionando as suas componentes; do ponto de vista geomtrico, essa
adio corresponde a deslocar os dois vectores para um ponto comum, e usar a lei do
paralelograma.
As foras que actuam sobre um corpo rgido no podem ser somadas como vectores livres.
O efeito produzido por uma fora sobre um corpo rgido no depende apenas do mdulo,
direco e sentido dessa fora, mas tambm do ponto onde for aplicada essa fora. A
linha recta que passa pelo ponto onde a fora aplicada a linha de aco dessa fora. O
F3
F2
F1
Figura 4.5: As foras ~F1 e ~F2 so equivalentes por terem o mesmo mdulo, direco,
sentido e linha de aco, mas no so equivalentes a ~F3 .
59
4.5 Adio de foras
efeito produzido pela fora, sobre o corpo rgido, ser o mesmo se a fora for deslocada
para qualquer ponto na sua linha de aco (figura 4.5). Diz-se que a fora um vector
deslizante.
4.5 Adio de foras

Se duas foras, ~F1 e ~F2 , que actuam sobre um corpo rgido, tiverem a mesma linha de aco,
podero ser somadas como vectores livres, e a fora resultante actuar sobre a mesma linha
de aco.
Se as linhas de aco forem diferentes, mas tiverem um ponto em comum, as duas foras
podem ser deslocadas para esse ponto comum. Nesse ponto comum substituem-se as duas
foras pelo vector obtido pela regra do paralelograma e a linha de aco da resultante
passar pelo ponto comum, na direco da fora resultante (figura 4.6).
F2
F1
F1 + F2
F2
F1
Figura 4.6: Adio de foras com linhas de aco que se cruzam num ponto comum.
Quando as duas linhas de aco forem paralelas, a soma das foras pode ser obtida pelo
seguinte procedimento: desloca-se uma das foras at que o segmento que une os pontos
de aplicao das duas foras seja perpendicular s linhas de aco. A seguir adicionam-se
duas foras ~F3 e ~F3 ao longo desse segmento; a resultante dessas duas foras adicionais
nula e, portanto, no modificam o sistema. Combinando ~F1 com ~F3 , e ~F2 com ~F3 ,
obtm-se duas novas foras ~F4 e ~F5 com linhas de aco com um ponto comum, que
permite que sejam adicionadas como foi explicado no pargrafo anterior (ver figura 4.7); a
fora resultante ser paralela s duas foras originais.
Por semelhana entre tringulos, na figura 4.7 observa-se que F2 /F3 = h/d2 e F1 /F3 = h/d1 .
Conclui-se que as distncias d1 e d2 , entre as linhas de aco das duas foras e a linha de
aco da fora resultante, verificam a relao:
F1 d1 = F2 d2
(4.11)
Nomeadamente, a distncia de cada fora at a fora resultante inversamente proporcional
60
F4
F5
h
F2
d2
F3
F1
d1
F3
F2
Figura 4.7: Adio de foras paralelas.

ao mdulo da fora. O produto Fi di designado de torque 2 da fora Fi em relao ao
ponto de aplicao da resultante. Podemos interpretar esse torque como o efeito de rotao
produzido pela fora, representado por uma seta circular que indica o sentido da rotao.
No caso das duas foras paralelas, os dois torques em relao ao ponto de aplicao da
resultante tm o mesmo mdulo mas sentido contrrios, produzindo um torque total nulo.
~1 pode ser equilibrada com uma fora igual e oposta, F
~1 , actuando na mesma
Uma fora F
~1 fosse aplicada em outra linha de aco diferente, a uma
linha de aco. Se a fora F
~1 seria contrariado, mas aparecia um efeito de
distncia d, o efeito de translao de F
rotao, com intensidade igual ao torque F1 d.
~1 expressa o efeito de translao da fora, que no depende da linha de aco. O
O vector F
torque F1 d, expressa o efeito de rotao em relao a outra linha de aco paralela, a uma
distncia d. Assim, uma fora pode ser deslocada livremente para qualquer outra linha de
aco, sempre e quando seja adicionado um torque F1 d que expressa o efeito de rotao
da fora original.
Um mtodo mais geral para somar qualquer tipo de foras num plano, consiste em deslocar
todas as foras para um ponto comum qualquer. O deslocamento de cada fora implica
a introduo do respectivo torque em relao ao ponto comum, e ter sentido horrio ou
anti-horrio. No ponto comum, a fora resultante a soma vectorial de todas as foras,
e o torque resultante a soma algbrica dos torques (os torques em sentido horrio e
anti-horrio so considerados com sinais diferentes). A fora resultante pode depois ser
deslocada, na direco que produz um torque oposto ao torque resultante, at conseguir
que o torque introduzido pelo deslocamento da fora resultante anule o torque resultante,
ficando unicamente uma fora, sem torque.
2 Alguns
autores usam a designao momento, mas isso cria confuso com momento de inrcia.
61
4.5 Adio de foras
Exemplo 4.1
A distncia entre os eixos do automvel na figura 1.60 m, e o centro de gravidade encontrase 0.40 m do eixo da frente. Sabendo que o peso total do automvel 9000 N, calcule a
fora de reaco normal em cada pneu, quando o automvel se encontra parado.
0.4 m
1.2 m
CG
R1
9000 N
R2
Resoluo: As reaces normais nos pneus foram indicadas na figura. R1 representa a

soma das duas reaces nos dois pneus da frente, e R2 a soma das reaces normais dos
pneus de atrs.
Deslocando R1 para a mesma linha de aco do peso, devemos adicionar tambm um
torque igual 0.4 R1 , no sentido horrio. Deslocando R2 para essa mesma linha de aco,
devemos adicionar outro torque, no sentido anti-horrio, com valor 1.2 R2 .
A soma de R1 e R2 dever ser igual ao peso do carro, 9000 N, e os dois torques, em sentidos
opostos, devero ter o mesmo valor absoluto para que o sistema esteja em equilbrio. Temos
assim duas relaes entre as reaces normais:
R1 + R2 = 9000
1.2 R2 = 0.4 R1
A resoluo desse sistema de equaes d R2 = 2250 N e R1 = 6750 N. Admitindo que

o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados direito e esquerdo do automvel,
devido simetria, as reaces nos dois pneus da frente sero iguais e, portanto, a reaco
em cada pneu ser 3375 N. Nos pneus de atrs as reaces tambm sero iguais, cada uma
com mdulo 1125 N.
62
4.6 Centro de massa

Um corpo rgido pode ser estudado como um sistema de muitas partculas. A massa total,
m, ser a soma das massas de todas as partculas
n
m = m1 + m2 + + mn = mi
(4.12)
i=1
Se~ri for o vector de posio da partcula i, define-se o centro de massa como o ponto na
posio~rcm definida pela equao
~rcm =
1 n
mi~ri
m i=1
(4.13)
naturalmente que se a origem de coordenadas for deslocada para o centro de massa, o

somatrio acima ser igual a zero.
A velocidade do centro de massa obtm-se derivando~rcm
1 n
~vcm = mi~vi
m i=1
(4.14)
e a derivada de ~vcm igual acelerao instantnea do centro de massa:

~acm =
1 n
mi ~ai
m i=1
(4.15)
Se o referencial em que esto a ser medidas as aceleraes ~ai for um referencial inercial,
o produto mi ~ai a fora resultante ~fi que actua sobre a partcula i. Assim, obtm-se a
seguinte relao:
n
~fi = m~acm
(4.16)
i=1
Cada fora ~fi inclui foras internas, exercidas por outras partculas dentro do corpo rgido,
e poder incluir foras externas ~Fj . Na soma de todas as foras ~fi as foras internas
desaparecero, porque por cada fora interna exercida por uma partcula k sobre outra
partcula i, existir a fora de reaco, igual e oposta, que a partcula i exerce sobre a
partcula k. Assim, a soma de todas as foras ser equivalente a somar apenas as foras
externas:
n
~Fi = m~acm
i=1
Este resultado a lei do movimento de translao do corpo rgido:
(4.17)
4.7 Rotao plana do corpo rgido
63
O movimento de translao do corpo rgido igual ao movimento de uma

partcula de massa m, colocada no centro de massa, com fora resultante
igual soma vectorial de todas as foras externas que actuam sobre o corpo
rgido.
Repare que aqui a soma vectorial das foras feita como se fossem vectores livres. Se
a resultante das foras externas for nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em
estado de movimento rectilneo uniforme. No entanto; os outros pontos no corpo rgido
podero ter um movimento de rotao volta do centro de massa.
O peso de um objecto realmente uma fora distribuda, j que a atraco gravitacional da
Terra actua sobre cada uma das partculas que formam os tomos do objecto. O centro
de gravidade, o ponto onde pode ser aplicada uma nica fora que contrarie o peso,
deixando o objecto em estado de repouso.
Imagine por exemplo uma lmina triangular. Se for pendurada por um dos vrtices,
inicialmente a lmina no fica esttica, mas roda at ficar numa posio em que o centro
de gravidade est por baixo do vrtice. Se for feito um furo no centro de gravidade, usando
como suporte para o tringulo uma barra fina horizontal que passa atravs do furo, o
tringulo permanecer esttico independentemente de orientao que tiver.
Figura 4.8: Centros de massa de um tringulo, disco e barra homogneos.

Sempre que a acelerao da gravidade seja constante, o centro de gravidade e o centro de
massa encontram-se no mesmo ponto. O centro de massa de um corpo com distribuio
homognea de massa encontra-se no centro no centro geomtrico. Por exemplo, num disco,
cilindro ou esfera, o centro de massa o centro. Numa barra homognea o centro de massa
no centro da barra e numa lmina triangular homognea o centro de massa no ponto de
interseco das trs medianas (figura 4.8).

Estudaremos unicamente o caso do movimento de rotao plana do corpo rgido, definido
como o movimento em que o eixo de rotao aponta sempre na mesma direco. O caso
mais geral da rotao no plana precisa de algumas tcnicas mais complexas.
Considerando o corpo rgido como um sistema de n partculas, com massas mi e velocidades
~vi , a energia cintica total do corpo ser a soma das energias cinticas mi v2i /2 de todas as
64
partculas. Essa energia pode ser agrupada em dois termos:

1
1 n
Ec = m v2cm + mi Vi2
2
2 i=1
(4.18)
em que ~Vi a velocidade da partcula i em relao ao centro de massa. O primeiro termo

na equao anterior a energia de translao do centro de massa. Consequentemente, o
segundo termo ser a energia de rotao do corpo rgido.
Se for a velocidade angular do corpo, o valor da velocidade da partcula i em relao ao
centro de massa ser Vi = Ri , em que Ri a distncia desde a partcula i at o eixo de
rotao que passe pelo centro de massa. Assim, a energia cintica total devida rotao do
corpo rgido ser:
1 n
(4.19)
Ec = mi 2 R2i
2 i=1
Se definirmos o momento de inrcia em relao ao centro de massa, Icm , igual soma dos
produtos das massas das partculas e o quadrado das suas distncias at o eixo de rotao:
n
I = mi R2i
(4.20)
1
Er = I 2
2
(4.21)
i=1
ento a energia cintica de rotao :
No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel semelhante massa no

movimento de translao. O momento de inrcia de um corpo rgido depende da sua massa
e da sua forma geomtrica, em relao ao eixo de rotao. Quanto maior for a massa e
mais afastada estiver do eixo de rotao, maior ser o momento de inrcia.
O aumento dessa energia, d Er igual ao trabalho realizado pelas foras que actuam sobre
as partculas:
m
Fti d si = Icm d
(4.22)
i=1
como o deslocamento de cada partcula i um arco de crculo, d si = Ri d , :

m
Fti Ri = Icm d
(4.23)
i=1
O termo dentro da soma no lado esquerdo o torque produzido pela fora ~Fi e no lado
d
d
d
direito, como =
, ento
igual acelerao angular =
e obtemos o
dt
d
dt
resultado seguinte:
m
Tj = Icm
j=1
(4.24)
65

Este resultado a lei do movimento para a rotao plana do corpo rgido:
A soma dos torques de todas as foras, em relao ao centro de massa,
igual ao momento de inrcia, em relao ao eixo que passa pelo centro de
massa, vezes a acelerao angular do corpo rgido.
Exemplo 4.2
No automvel do exemplo 4.1, desde o instante t = 0 at o instante t = 20 s o automvel
comea a andar, com acelerao tangencial constante, atingindo a velocidade de 60 km/h
no fim desse intervalo. Sabendo que o centro de gravidade est a uma altura de 35 cm por
cima do cho, calcule a fora de reaco normal em cada pneu.
Resoluo: A fora que faz acelerar o automvel a fora de atrito esttico, ~Fa, entre os
pneus e a estrada. A figura seguinte mostra o diagrama de foras.
0.4 m
1.2 m
CM
0.35 m
Fa
R1
9000 N
R2
R1 representa a soma das duas reaces nos dois pneus da frente, e R2 a soma das reaces
normais dos pneus de atrs. A acelerao do centro de massa no sentido horizontal e
igual a:
60/3.6 5 m
at =
=
20
6 s2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:

R1 + R2 = 9000
R1 + R2 = m g
=
Fa = m at
Fa = 9000 5
9.8 6
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, o peso no produz nenhum torque,
os torque de R1 e Fa so no sentido horrio e o torque de R2 no sentido anti-horrio.
Como o automvel no tem movimento de rotao, a acelerao angular nula e a lei do
movimento de rotao :
1.2 R2 = 0.4 R1 + 0.35 Fa
66
A resoluo do sistema das 3 equaes :

Fa = 765 N
R1 = 6583 N
R2 = 2417 N
A reaco em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs 1209 N.
Perguntas
1. Uma esfera encontra-se inicialmente em
repouso, pendurada por dois fios. O fio
da direita cortado subitamente. Qual
o valor da acelerao da esfera imediatamente aps o fio ter sido cortado?
30
A. 0
B. g/2
C. g cos 30
30
D. g sin 30
E. g
RA
A.
B.
C.
D.
E.
RB
RA A = RB B
A = B
R2A A = R2B B
RB A = RA B
R2B A = R2A B
4. Sobre um disco de actuam duas foras externas, como se mostra na figura. Calcule
o torque resultante, em relao ao ponto
O.
2. Um objecto desloca-se numa trajectria
60 N
curva, mantendo o mdulo da sua veloci30
dade constante. Qual das seguintes afirmaes verdadeira?
3 cm
A. A acelerao perpendicular trajectria.

B. O mdulo da acelerao constante.
C. A acelerao tangente trajectria.
D. A acelerao constante.
E. A acelerao nula.
6 cm
O
85 N
A. 0.57 Nm
B. 1.05 Nm
C. 4.35 Nm
D. 5.67 Nm
E. 6.15 Nm
3. O movimento circular de uma roda de

raio RA transmitido para outra roda de
raio RB , atravs de uma correia que se
desloca com as rodas, sem derrapar. Qual 5. Um cilindro de peso P mantido em repouso com dois cilindros de peso P/2.
a relao entre as velocidades angulares
O fio 2 cortado subitamente; qual das
A e B de ambas as rodas?
67

afirmaes seguintes descreve correctamente o valor da tenso T1 , no fio 1, imediatamente aps o fio 2 ter sido cortado?
(Admita que a massa das roldanas e o
atrito nos seus eixos so desprezveis, o
que faz com que a tenso no fio 1 seja
aproximadamente igual nos cilindros do
lado esquerdo e do lado direito.)
fio 1
P
2
fio 2
P
A. T1 > P
B. T1 = P
C. P/2 < T1 < P
P
2
D. T1 = P/2
E. 0 < T1 < P/2
Problemas
1. O martelo na figura apoia-se sobre um bloco de madeira de 40 mm de espessura,
para facilitar a extraco do prego. Sabendo que necessria uma fora de 200 N
(perpendicular ao martelo) para extrair o prego, calcule a fora sobre o prego e a
reaco no ponto A. Admita que o peso do martelo pode ser desprezado e em A existe
suficiente atrito para evitar que o martelo escorregue.
200 N
200 mm
20
40 mm
40 mm
2. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em repouso, pendurada por dois fios.
O fio da esquerda cortado subitamente. Calcule a tenso no fio do lado direito e a
acelerao escalar da esfera no instante em que o fio acabou de ser cortado (admita
que a massa dos fios nula e tenha em conta que a velocidade inicial nula, mas a sua
derivada no!).
30
30
3. Um motorista entra numa curva a 72 km/h, e trava, fazendo com que a velocidade
68

diminua a uma taxa constante de 4.5 km/h cada segundo. Observando o desenho,
faa uma estimativa do raio de curvatura da curva no desenho e calcule o mdulo da
acelerao vectorial do automvel 4 segundos aps ter iniciado a travagem.
5m
4. Um automvel com traco frontal acelera uniformemente desde o repouso atingindo

uma velocidade de 100 km/h em 11 segundos. Se o peso do automvel for 9750 N,
calcule as reaces normais e a fora de atrito sobre cada pneu. Qual ser o valor
mnimo que dever ter o coeficiente de atrito esttico entre os pneus e a estrada para
que automvel possa atingir essa acelerao?
G
44 cm
160 cm
80 cm
5. Para medir o coeficiente de atrito esttico entre um bloco e um disco, fez-se rodar o
disco com uma acelerao angular = 5 rad/s2 constante. O disco parte do repouso
em t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco comea a derrapar sobre o disco. Calcule o
coeficiente de atrito esttico.
8 cm
69
6. Um piloto de corridas de avies, com 54 kg, executa um loop vertical com 1200 m de
raio, de tal modo que a velocidade do avio decresce a uma taxa constante. Sabendo
que as foras exercidas sobre o piloto pela base do assento do avio nos pontos A e C
so 1680 N e 350 N, respectivamente, determine a fora da base do assento sobre o
piloto quando o avio se encontra no ponto B.
C
1200 m
7. Uma esfera ligada a uma corda de comprimento l parte do repouso na posio A, como
mostra a figura. Quando a corda atingir a posio vertical, entrar em contacto com um
prego fixo no ponto B, que faz com que a esfera descreva um crculo com raio menor
que l. Calcule o valor mnimo que poder ter a distncia a para que a trajectria da
esfera siga o crculo com centro em B (se a no for suficientemente grande, a corda
deixa de estar esticada quando a esfera sobe e a esfera no chega at a parte mais alta
do crculo).
l
A
70
8. Um tronco uniforme de 100 kg est pendurado por meio de dois cabos do mesmo
comprimento. O tronco larga-se a partir do repouso na posio representada na figura;
calcule a tenso e a acelerao angular dos cabos no preciso instante em que o tronco
largado a partir do repouso.
2m
60
2m
60 1 m
2m
A
B
100 kg
9. Um armrio de 45 kg, montado sobre rodas que o deixam andar livremente sobre o cho,
acelerado por uma fora externa de 310 N. (a) Calcule os valores mximo e mnimo
que pode ter a altura y para o armrio acelerar sem as rodas perderem o contacto com o
cho. (b) Calcule a acelerao do armrio, quando y estiver entre os valores mnimo e
mximo calculados na alnea anterior.
G
310 N
87 cm
y
68 cm
5 Sistemas dinmicos
No estudo de um sistema dinmico importante determinar a existncia de posies de

equilbrio. Os acrobatas na fotografia encontram-se numa situao de equilbrio estvel: se
a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso do acrobata pendurado por baixo faz com que o
sistema se incline no sentido oposto, regressando posio de equilbrio. Se o acrobata
na bicicleta no tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situao de equilbrio seria
instvel: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o peso dela e do homem faziam aumentar
ainda mais essa inclinao, afastando a bicicleta da posio de equilbrio.
72
Sistemas dinmicos
As equaes de movimento de um sistema mecnico so um exemplo de equaes diferenciais. As equaes diferenciais aparecem em muitos outros campos da Cincia e da
Engenharia; uma forma de estudar esse tipo de equaes consiste em usar uma analogia
com os sistemas estudados na mecnica. Por exemplo, em muitos problemas em diversas
reas encontram-se equaes semelhantes s equaes de um pndulo ou de um bloco
ligado a uma mola elstica.
Neste captulo vamos mostrar o mtodo geral para estudar sistemas dinmicos que tem
sido estendido a sistemas mais gerais. Para facilitar esse estudo, vamos usar o sistema
de lgebra computacional Maxima. Antes de comear com este captulo, recomenda-se
consultar a introduo o apndice B, caso no esteja familiarizado com esse sistema.
5.1 Variveis de estado e espao de fase

Um sistema mecnico caracterizado pelas foras que actuam sobre ele. Para estudar um
sistema determinado, admitiremos que as foras so bem conhecidas.
Uma vez estabelecidas as foras, o tipo de movimento que ter o sistema depender das
condies iniciais; isto , se soubermos a posio e a velocidade de um corpo num instante,
poderemos prever qual ser a posio e velocidade em qualquer instante posterior.
A posio,~r, e a velocidade, ~v, de uma partcula so designadas de variveis de estado.
Esses dois vectores tero um valor nico em cada instante t. As trs componentes da
posio, junto com as trs componentes da velocidade constituem um espao a seis
dimenses designado de espao de fase.
O
Figura 5.1: O estado de uma partcula em qualquer instante dado pelos vectores de
posio e velocidade.
Quando o movimento em uma dimenso, mais fcil visualizar o espao de fase, por
ser um plano. Nesse caso, a posio da partcula pode ser indicada com uma coordenada
s. O espao de fase constituido por s e o valor da velocidade, v. A figura 5.2 mostra o
espao de fase, com a posio s no eixo das abcissas e o valor da velocidade v no eixo das
ordenadas.
Em cada instante, o estado da partcula pode ser qualquer ponto do plano. Se num instante
inicial a partcula se encontra na posio s0 , com velocidade v0 , o estado nos instantes
73
5.2 Campo de direces

v
(s0, v0)
Figura 5.2: Espao de fase de uma partcula que se desloca em uma dimenso.
seguintes so os pontos de uma curva contnua a partir do ponto (s0 , v0 ).
A evoluo do sistema em funo do tempo dada por uma curva contnua no espao de
fase; a curva no pode ter nenhuma descontinuidade porque a posio e a velocidade no
pode mudar repentinamente de um valor para outro diferente, sem passar por todos os
valores intermdios. Por cada ponto do espao de fase passa uma nica curva de evoluo
do sistema (tambm designada por rbita do sistema).

Na figura 5.2, o ponto (s, v) que representa o estado da partcula em cada instante, deslocase no sentido horizontal e no sentido vertical. O deslocamento horizontal por unidade de
tempo dado pela derivada s (velocidade) e o deslocamento vertical por unidade de tempo
dado pela derivada v (acelerao tangencial).
Assim, o estado da partcula desloca-se, no espao de fase, com velocidade:
~u = v~es + at~ev
(5.1)
esse vector designa-se de velocidade de fase. Em cada ponto do espao de fase, a

velocidade de fase um vector tangente trajectria que passa por esse ponto.
A figura 5.3 mostra as componentes da velocidade de fase em vrios pontos do espao
de fase. Esse tipo de desenho designa-se de campo de direces. A figura mostra
tambm uma possvel curva de evoluo do sistema, no espao de fase. O movimento
correspondente a essa curva o seguinte: a partcula parte desde uma posio inicial s0 > 0,
com velocidade de valor negativo e acelerao tangencial positiva, que implica diminuio
do valor absoluto da velocidade; quando passa pela origem a sua acelerao nula, mas
74
Sistemas dinmicos
v
Figura 5.3: Velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase e uma curva de
evoluo do sistema.
continua a deslocar-se para valores negativos de s, com velocidade de valor negativo

constante. A partcula para num ponto s1 < 0 mas como a sua acelerao tangencial nesse
ponto positiva, comea a andar novamente no sentido positivo de s, regrassando origem;
finalmente a partcula continua a afastar-se da origem com velocidade sempre a aumentar.
Na figura 5.3, observe que a velocidade de fase no semiplano superior aponta sempre
para a direita, porque nesse semiplano o valor da velocidade sempre positivo, e no
semiplano inferior a velocidade de fase aponta sempre para a esquerda, porque nesse
semiplano o valor da velocidade negativo. No eixo horizontal, a velocidade de fase
sempre perpendicular ao eixo, porque a velocidade nula. Assim, as curvas de evoluo do
sistema deslocam-se para a direita no semiplano superior e para a esquerda no semiplano
inferior.
No Maxima, a funo plotdf permite desenhar campos de direces como o da figura 5.3.
O exemplo seguinte mostra como usar esse programa.
Exemplo 5.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril. A componente
tangencial da fora Ft = s3 + 6 s2 3 s 10, onde s a posio ao longo do carril
(unidades SI). ( a) Desenhe o campo de direces para valores de s no intervalo [4, 8]
e valores de v no intervalo [30, 30]. ( b) No instante inicial a partcula encontra-se na
75
posio s = 4, com velocidade igual a 3 m/s, no sentido em que s aumenta. Desenhe a

curva de evoluo da partcula no espao de fase.
Resoluo: (a) Comeamos por definir a expresso da fora no Maxima e a seguir
calculamos a acelerao tangencial em funo de s:
(%i1) F:-s^3 + 6*s^2 - 3*s - 10;
3
2
(%o1)
- s + 6 s - 3 s - 10
(%i2) a: F/0.5;
3
2
(%o2)
2.0 (- s + 6 s - 3 s - 10)
As variveis de estado so s e v, e as componentes da velocidade de fase so v e a (que j

est definida como funo de s). Os dois primeiros argumentos que devero ser dados ao
programa plotdf so uma lista com as componentes da velocidade de fase, [v, a],
e uma lista que indique as variveis de estado, [s, v]. A seguir podemos dar alguns
argumentos opcionais, por exemplo, para delimitar o domnio de valores de s e de v:
(%i3) plotdf([v, a], [s, v], [s, -4, 8], [v, -30, 30])$
(b) Para desenhar a curva de evoluo a partir do estado inicial s = 4 e v = 3, usa-se a

opo trajectory_at:
(%i4) plotdf([v,a],[s,v],[s,-4,8],[v,-30,30],[trajectory_at,4,3])$
v
30
20
10
-10
-20
-30
-2
Figura 5.4: Campo de direces do exemplo 5.1 e curva de evoluo do sistema.

A figura 5.4 mostra o grfico obtido. Os vectores que representam a velocidade de fase
no foram desenhados com o valor real do seu comprimento para evitar que se cruzem.
Foram desenhados com mdulos ajustados para ficar com tamanho ligeiramente menor
que a distncia entre os pontos da quadrcula em que so desenhados os vectores.
76
Sistemas dinmicos
A curva de evoluo da partcula a partir de s = 4 mostra que a partcula avana na direco

positiva de s, at parar (v = 0) em aproximadamente s = 5.8; a seguir a partcula regressa
para o ponto s = 4, com velocidade v = 3, continua a deslocar-se no sentido negativo
at parar aproximadamente em s = 3.8; finalmente, regressa ao ponto inicial s = 4 com a
mesma velocidade inicial v = 3. Nesse instante o ciclo repete-se.
A partir do campo de direces pode obter-se muita informao importante sobre o

sistema. No exemplo apresentado na figura 5.4, as condies iniciais dadas conduzem
a um movimento oscilatrio volta de um ponto perto de s = 5. Podemos ver que se a
velocidade inicial fosse mais elevada ou se a partcula parti-se de uma posio inicial com
s > 6, a oscilao seria at valores de s menores que 1.5. Perto de s = 1.5 tambm
pode existir movimento oscilatrio volta desse ponto.
5.2.1 Opes do programa plotdf

Como j foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao programa plotdf uma
lista com as duas componentes da velocidade de fase. Cada componente dever ser uma
expresso que s pode depender de duas variveis, variveis essas que definem o estado do
sistema.
Se as variveis de estado fossem x e y, no seria preciso dar nenhum outro argumento ao
programa. Se as variveis so outras diferentes, a seguir dever ser escrita uma lista com
os nomes dessas duas variveis. Como regra geral pode ser escrito sempre o nome das
duas variveis de estado.
A seguir ao nome das variveis de estado h vrias opes adicionais que podem ser usadas.
A lista completa de opes do programa pode ser consultada no manual do Maxima.
Quando se executa o programa plotdf, criada uma nova janela com o campo de direces
(figura 5.5).
Deslocando o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coordenadas
do ponto onde estiver o rato. Clicando com o primeiro boto do rato sobre algum ponto no
grfico, ser desenhada a curva de evoluo do sistema que passa por esse ponto, com uma
seta que indica o sentido da evoluo.
A barra de menu da janela grfica inclui vrios botes. Zoom, permite mudar o comportamento do rato: cada vez que se clicar no grfico, a escala do grfico aumentar; mantendo
carregada a tecla Shift e clicando em simultneo, faz diminuir a escala. Para voltar a
obter uma trajectria cada vez que se clica num ponto, carrega-se no boto Integrate.
O boto Save permite gravar uma cpia do grfico num ficheiro, em formato Postscript.
O boto Plot Versus t abre uma nova janela onde sero representados os grficos da
posio e da velocidade em funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo
que tenha sido desenhada.
O boto Config abre o menu Plot SetUp (figura 5.5) que mostra vrios parmetros que
5.3 Pontos de equilbrio
77
Figura 5.5: Menu Config do programa plotdf.

podem ser alterados: as equaes que definem as componentes da velocidade de fase, as
cores usadas para desenhar as velocidades de fase (vectors) e as curvas de evoluo
(fieldlines), o domnio, etc. Se o campo vectors for deixado em branco, no
sero desenhados os vectores e se o campo fieldlines estiver em branco, no sero
desenhadas curvas de evoluo. Quando se altera um parmetro, dever carregar-se em
ok e a seguir no boto Replot.
O campo direction ter, por omisso, o valor both, que implica que quando se clicar
num ponto no espao de fase, ser desenhada a curva de evoluo que passa por esse
ponto, para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward ou
backward, consegue-se que a curva seja desenhada unicamente para instantes posteriores
ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo Trajectory at, separadas
por espao, e carregando na tecla Enter, acrescentada mais uma curva que passa pelo
ponto com essas coordenadas. Cada vez que clicar no boto Replot ser apresentada
unicamente a ltima curva que foi traada.

Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase indica a direco e sentido que
seguir a curva de evoluo que passa por esse ponto. Nos pontos onde a velocidade de
fase for nula, no existir nenhuma curva que passe por esse ponto. Nesse caso o estado da
78
Sistemas dinmicos
Figura 5.6: Menu Save do programa plotdf.
partcula permanece constante.

Do ponto de vista fsico, para que as duas componentes da velocidade de fase sejam nulas,
ser preciso que tanto a velocidade como a acelerao sejam nulas. Isso implica que o
sistema estar num estado de equilbrio esttico, em que a fora resultante e a velocidade
so nulas e o estado permanece em repouso. Assim, os pontos de equilbrio de um
sistema, sero os pontos do espao de fase em que a velocidade de fase nula.
de salientar que todos os pontos no eixo das abcissas no espao de fase correspondem
a estados de repouso (velocidade nula). Alguns desses estados tambm sero estados de
equilbrio esttico, se a fora nesses pontos for nula; esses so os pontos definidos como
pontos de equilbrio do sistema dinmico.
Os pontos de equilbrio do sistema dinmico estaro todos localizados no eixo das abcissas.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no for nula, o sistema permanece em repouso apenas durante um instante, retomando imediatamente o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a fora resultante nula mas o
sistema continua com movimento uniforme. No espao de fase esse estado corresponderia
a uma evoluo em linha recta paralela ao eixo da posio (velocidade de fase na direco
desse eixo).
Exemplo 5.2
Uma partcula com massa de 0.3 kg desloca-se ao longo do eixo dos x, sob a aco de uma
79

fora:
4
~F = ( x + 4 x3 3 x2 32 x + 25)~ex
2
2
(unidades SI). ( a) Encontre os pontos de equilbrio do sistema. ( b) Desenhe o campo de

direces, mostrando as curvas de evoluo perto desses pontos.
Resoluo: (a) Podemos comear por armazenar a expresso da fora em funo da
posio:
(%i5) F: -x^4/2 + 4*x^3 - 3*x^2/2 - 32*x + 25$
Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a foa nula, podemos usar a funo
realroots do Maxima:
(%i6) realroots(F), numer;
(%o6) [x = - 2.651742964982986, x = .8102310001850128,
x = 3.950161665678024, x = 5.891350239515305]
o modificador numer foi usado para obter o resultado em forma numrica aproximada, e
no como nmeros racionais.
Existem assim 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os valores de x que aparecem
na alnea (%o6) acima. (b) Para desenhar o campo de direces escolheremos um domnio
que mostre bem os quatro pontos de equilbrio.
(%i7) plotdf([v,F/0.3], [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
O resultado apresentado na figura 5.7. As curvas de evoluo perto dos pontos de

equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu interior.
Nos outros dois pontos de equilbrio, x = 2.65 e x = 3.95, h curvas de evoluo que
entram e saem do ponto. Nas seces seguintes analisaremos com mais pormenor essas
curvas.
5.3.1 Ciclos e rbitas homoclnicas

No exemplo 5.2 as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio em x = 0.81 e
x = 5.89 so curvas fechadas volta do ponto de equilbrio (figura 5.2). Cada uma dessas
curvas fechadas, designadas de ciclos, corresponde a um movimento oscilatrio volta do
ponto de equilbrio.
Uma curva fechada no espao de fase representa um ciclo.
No ponto de equilbrio em x = 3.95 h duas curvas, uma do lado esquerdo e outra do lado
direito, que comeam e terminam neese ponto de equilbrio. Nenhuma dessas duas curvas
realmente curva fechada, porque o prprio ponto de equilbrio est excludo da curva.
Cada uma dessas duas curvas designa-se de rbita homoclnica:
80
Sistemas dinmicos
v
50
25
-25
-50
-4
-2
Figura 5.7: Campo de direces do exemplo 5.2 e curvas de evoluo prximas dos pontos
de equilbrio.
Uma rbita homoclnica uma curva no espao de fase que comea num
ponto de equilbrio e termina no mesmo ponto.
No retrato de fase 5.7 existe tambm uma terceira rbita homoclnica, que parte do ponto
de equilbrio x = 2.65 para cima e para a direita, e regressa ao mesmo ponto por baixo e
para a esquerda.
A diferena entre as rbitas homoclnicas e os ciclos que, nos ciclos o sistema est sempre
em movimento e o movimento repete-se indefinidamente: o sistema passa repetidamente
pelos mesmos pontos no espao de fase. No entanto, nas rbitas homoclnicas o sistema
aproxima-se assimptticamente dum estado de equilbrio, mas nunca chega a passar duas
vezes por um mesmo ponto do espao de fase; nomeadamente, o sistema oscila uma nica
vez e aps essa nica oscilao vai travando gradualmente, aproximando-se do estado de
equilbrio.
Os grficos da posio x e velocidade v em funo do tempo podem ser desenhados usando
a opo versus_t do programa plotdf. Os grficos na figura 5.8 foram obtidos com
os comandos seguintes:
(%i8) plotdf([v,F/0.3],[x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,0.5,0],[direction,forward],[nsteps,425])$
(%i9) plotdf([v, F/0.3], [x,v],[x,-5,8],[v,-50,50],[versus_t,1],
[trajectory_at,-2.61,0.5],[direction,forward],[nsteps,425])$
O grfico obtido com o comando (%i8), apresentado no lado esquerdo da figura 5.8,
mostra a evoluo, em funo do tempo, do ciclo que aparece no retrato de fase 5.7 como
81

5
50
x
v
x
v
2.5
25
-2.5
-25
-5
0
-50
2.5
7.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Figura 5.8: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de um ciclo (esquerda) e

de uma rbita homoclnica.
uma elipse volta do ponto de equilbrio em x = 0.81. O movimento peridico.
O grfico obtido em (%i9) aparece no lado direito da figura 5.8 e corresponde rbita
homoclnica que parte desde o ponto de equilbrio em x = 2.65 na figura 5.7 e termina
no mesmo ponto. Nesse ponto existe unicamente uma rbita homoclnica; as outras duas
curvas, uma que chega ao ponto desde cima e da esquerda, e a outra que sai do ponto para
a esquerda e para baixo, so curvas abertas que se estendem at o infinito; no fazem parte
de nenhuma rbita homoclnica.
5.3.2 Equilbrio estvel e instvel

Os pontos de equilbrio em x = 0.81 e x = 5.89 no exemplo so pontos de equilbrio
estvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desse ponto, o sistema tem
uma tendncia a regressar ao estado inicial.
Os outros dois pontos de equilbrio, em x = 2.65 e x = 3.95, so pontos de equilbrio
instvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo desses pontos, o sistema
ter uma tendncia a afastar-se desse estado inicial.
Observe que os ciclos aparecem volta dos pontos de equilbrio estvel e as rbitas
homoclnicas comeam e terminam em pontos de equilbrio instvel. Um ponto de
equilbrio onde exista uma rbita homoclnica , necessariamente, ponto de equilbrio
instvel, porque em algumas direces o estado do sistema afasta-se desse ponto.
A expresso da fora em funo da posio permite identificar facilmente os pontos de
equilbrio estvel e instvel. A figura 5.9 mostra o grfico da fora do exemplo 5.2. Os
82
Sistemas dinmicos
pontos de equilbrio instvel so os pontos onde a fora passa de baixo do eixo dos x para
cima e os pontos de equilbrio estvel encontram-se onde a fora passa de cima do eixo
para baixo.
60
50
40
30
F(x)
20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-3
-2
-1
Figura 5.9: Grfico da fora do exemplo 5.2.

Nas regies onde o valor da fora negativo, a fora aponta no sentido negativo do
eixo dos x e onde o valor da fora positivo, a fora aponta no sentido positivo de x.
Consequentemente, perto dos pontos de equilbrio instvel a fora aponto no sentido
oposto a esse ponto, e perto dos pontos de equilbrio estvel a fora aponta no sentido do
ponto.
A figura 5.10 mostra as zonas em que o sistema do exemplo 5.2 estvel. Nas duas zonas
mais escuras, o sistema oscila volta de algum dos pontos de equilbrio estvel e na zona
mais clara oscila volta desses dois pontos. As rbitas monoclnicas demarcam a fronteira
das zonas de estabilidade.
5.4 Sistemas autnomos

Quando a fora resultante que actua sobre a partcula no depender do tempo, diz-se que o
sistema um sistema autnomo. Do ponto de vista fsico, um sistema ser autnomo se,
sempre que for colocado no mesmo estado inicial, a sua evoluo for a mesma.
Os sistemas que observamos na natureza costumam ter essa propriedade. As leis fsicas
so as mesmas em qualquer instante; se repetirmos uma experincia fsica uns dias mais
tarde, o resultado dever ser o mesmo. Quando isso no acontecer, ser um sinal de que
falta alguma informao adicional sobre outros factores fsicos externos.
Assim, num sistema autnomo a fora resultante depender unicamente do estado do
83
5.5 Sistemas conservativos
Figura 5.10: As regies coloridas representam a zona em que o sistema estvel.

sistema: posio e velocidade. Claro est que a posio e a velocidade podem ser escritas
em funo do tempo e, consequentemente a fora depende implicitamente do tempo, mas
no existe nenhuma dependncia explicta no tempo. As causas que do origem fora
so independentes do tempo.
Num sistema que no seja autnomo, para poder definir a velocidade de fase, num ponto
do espao de fase, preciso saber a posio, a velocidade e a posio. Portanto, o estado
completo de um sistema autnomo inclui tambm o tempo; o espao de fase formado
pela posio, a velocidade e o tempo. O tempo passa a ser mais uma varivel de estado.

Se a fora resultante sobre a partcula for conservativa, ser possvel definir uma funo de
energia potencial. No captulo 3 vimos que se a componente tangencial da fora depende
unicamente da posio s na trajectria, o sistema conservativo. A energia potencial U
calcula-se a partir da primitiva da fora (equao 3.21):
U =
Zs
Ft d s
(5.2)
sref
Os dois sistemas considerados nos exemplos 5.1 e 5.2 so ambos conservativos. No caso
do exemplo 5.2, a expresso da fora foi armazenada na varivel F do Maxima; assim,
para obtermos a energia potencial calculamos a primitiva da expresso F:
(%i10) U: -integrate( F, x);
84
Sistemas dinmicos
5
x
4
-- - x
10
(%o10)
3
x
2
+ -- + 16 x
2
- 25 x
A energia mecnica obtm-se somando a energia cintica:

(%i11) E: U + 0.3*v^2/2;
5
3
x
4
x
2
(%o11)
-- - x + -- + 16 x
10
2
2
- 25 x + 0.15 v
Essa energia mecnica depende do estado inicial do sistema e permanece constante. Assim,
as curvas de evoluo do sistema sero todas as curvas do plano de fase obtidas com
diferentes valores numricos para E.
No Maxima, o pacote plotdf inclui outra funo ploteq que permite calcular as curvas
obtidas dando diferentes valores a uma funo de duas variveis. Para obter as curvas com
valores constantes de E, usamos o seguinte comando:
(%i12) ploteq( E, [x,v], [x,-5,8], [v,-50,50])$
Clicando em alguns pontos do espao de fase, conseguimos obter o grfico na figura 5.11,
que reproduz o mesmo grfico que j obtivemos com plotdf na figura 5.11. A nica
diferena que agora no temos setas que indiquem o sentido da evoluo do sistema.
v
50
25
-25
-50
-4
-2
Figura 5.11: Curvas de evoluo do exemplo 5.2, obtidas a partir das curvas com energia
constante.
85

Podemos calcular a energia mecnica nos pontos que foram usados no grfico 5.11:
(%i13)
(%o13)
(%i14)
(%o14)
(%i15)
(%o15)
(%i16)
(%o16)
E, x=-2.65, v=0;
106.92107209375
E, x=3.95, v=0;
34.42494371875003
E, x=0.5, v=0;
- 8.496875
E, x=5.5, v=0;
17.90937500000001
E tambm podemos representar esses nveis de energia mecnica constante junto com o
grfico da energia potencial:
(%i17) plot2d( [U, -8.50, 17.91, 34.42, 106.92], [x,-4,7.5],
[ylabel,"U(x)"])$
O resultado aparece na figura 5.12. Para cada valor de energia, o sistema s pode estar nas
regies onde a energia potencial seja menor ou igual energia mecnica.
140
120
100
U(x)
80
60
40
20
0
-20
-40
-4
-2
Figura 5.12: Grfico da energia potencial no exemplo 5.2, mostrando alguns nveis de
energia mecnica.
Os dois valores mais elevados da energia representados no grfico 5.12, E = 34.42 e
E = 106.92, so os valores da energia nos dois pontos de equilbrio instvel: E = 106.92
no ponto de equilbrio x = 2.65 e E = 34.42 no ponto de equilbrio x = 3.95.
Observe tambm que em todos os pontos da rbita homoclnica que passa pelo ponto
instvel x = 2.65, a energia igual a 106.92. De facto, a condio E = 106.92 define
essa rbita. As duas rbitas homoclnicas que passam pelo ponto instvel x = 3.95 esto
definidas pela condio E = 34.42.
86
Sistemas dinmicos
Se a energia for menor que E = 34.42, a curva de evoluo ser um ciclo em torno de
algum dos dois pontos de equilbrio estvel. Se a energia estiver comprendida entre 34.42
e 106.92, a curva de evoluo ser um ciclo (oscilao) em torno dos dois pontos de
equilbrio estvel.
de salientar que num grfico da energia potencial, como o que aparece na figura 5.12, os
pontos de equilbrio estvel so sempre pontos mnimos locais e os pontos de equilbrio
instvel so mximos locais.
Perguntas
F(x)
1. A fora resultante sobre uma partcula

que se desloca sobre o eixo dos y
~F = (2 y)(3 y)~ey . Em t = 0 a partcula encontra-se em repouso no ponto
y = 2.5. Em que ponto se encontrar a
partcula aps um tempo muito elevado?
A.
B.
C.
D.
E.
Muito afastada, em y
Oscilando volta de y = 2
Em y = 2
Em y = 3
Oscilando volta de y = 3
2. Um sistema autnomo se:
A.
B.
C.
D.
E.
x = 1 estvel e x = 1 instvel.
x = 1 e x = 3 so estveis.
x = 1 e x = 1 so instveis.
A. No apresenta pontos singulares onde

a derivada no pode ser calculada.
4. A figura mostra o grfico da energia potencial U(x), de uma partcula que se desB. No depende de outros sistemas.
loca ao longo do eixo dos x. No instante
C. Evolui em forma espontnea, sem
inicial a partcula tem energia mecnica
precisar de agentes externos.
de 5 J e encontra-se em x = 1 m, com veD. O seu estado no depende do tempo.
locidade no sentido positivo de x. Como
E. A evoluo do sistema a partir de um
ser o movimento da partcula?
estado inicial igual em diferentes
U (J)
instantes.
3. A figura mostra o grfico do valor da
fora resultante F(x), que actua sobre
uma partcula que se desloca ao longo
do eixo dos x. Qual das seguintes afirmaes verdadeira, em relao aos pontos
de equilbrio da partcula?
3
2
1
3
x (m)
87
5. Quais so as componentes da velocidade

A. Oscila volta do ponto x = 1
de fase associada ao potencial U(x) =
B. Oscila volta do ponto x = 2
3
ex para uma partcula com massa m =
C. Desloca-se at um ponto maior que
3?
x = 2 e depois regressa e fica em repouso em x = 1
A. v~ex ex ~ey
D. Permanece em repouso no ponto x =
B. v~ex ex ~ey
1
C. v~ex x~ey
E. Desloca-se at um ponto maior que
D. v~ex + ex ~ey
x = 2 e depois afasta-se em sentido
E. v~ex + ex ~ey
negativo at .
Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0 (o eixo dos
y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o ar, a energia permanece
constante. (a) Desenhe o campo de direces, para y > 0, mostrando 4 curvas de
evoluo diferentes (use o valor 9.8 m/s2 para g). Para cada curva, explique o significado
dos pontos em que a curva intersecta os eixos. (b) No programa no fim do captulo
1 (pgina 11) a bola era largada em queda livre, e cada vez que batia no cho era
projectada novamente para cima; explique como seria a curva de evoluo dessa bola
no espao de fase que desenhou na alnea anterior.
2. Para cada um dos 3 valores de k no problema 6 do captulo 1, encontre os pontos
de equilbrio, diga que tipo de ponto de equilbrio cada um e desenhe o campo de
direces mostrando as curvas de evoluo perto dos pontos de equilbrio.
3. Uma partcula com massa igual a 1 kg desloca-se ao longo do eixo dos y. No sistema
SI, a fora tangencial sobre a partcula em cada ponto dada pela expresso F = y + y2 .
(a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (b) Calcule
a energia potencial, em funo de y, admitindo U = 0 na origem, e calcule a energia
potencial em cada ponto de equilbrio. (c) Desenhe o campo de direces do sistema,
mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes energias seguintes: 0, uma energia
menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma energia compreendida entre as
energias nos dois pontos de equilbrio, e energia maior que a energia nos pontos de
equilbrio. (d) Calcule a posio y onde a partcula pode estar em repouso, sem estar
em equilbrio, com energia total igual a zero; explique como seria o movimento da
partcula nesse caso.
4. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a aco da fora tangencial:
F = k x +
a
x3
onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de equilbrio e mostre

que todos so pontos de equilbrio estvel. (b) Explique como ser o movimento da
88
Sistemas dinmicos
partcula. (c) Desenhe o campo de direces e algumas curvas de evoluo no caso em
que m, k e a so iguais a 1.
5. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x sob a aco da energia potencial:
U(x) = U0 x2 ea x
onde U0 e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que actua na partcula.
(b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis ou instveis. (c) Desenhe o
grfico da energia potencial para U0 = 1 e a = 1. (d) Desenhe o campo de direces,
mostrando as curvas de evoluo que passam pelos pontos de equilbrio instvel, no
caso m = 1.
6 Sistemas lineares
O metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados deslocando
um peso na haste que oscila. Os osciladores tm tido um papel muito importante no
desenvolvimento da teoria dos sistemas dinmicos.
90
Sistemas lineares
6.1 Equaes de evoluo

A velocidade de fase de uma partcula que se desloca em uma dimenso tem duas componentes que so as derivada da posio e da velocidade, em funo do tempo:
dv
= f (s, v,t)
dt
ds
=v
dt
(6.1)
em que f (s, v,t) uma funo conhecida, que determina a acelerao para quaisquer
valores da posio, velocidade e tempo. Estas duas equaes so as equaes de evoluo,
que permitem calcular o estado da partcula, (s, v), a partir de um estado inicial. No caso
de um sistema autnomo, a funo f no depende de t.
As duas equaes 6.1 podem ser combinadas numa nica equao, de segunda ordem, que
define a posio em funo do tempo:
d2 s
= f (s, v,t)
dt 2
(6.2)
Em forma inversa, qualquer equao diferencial de segunda ordem pode ser interpretada
como duas equaes de evoluo de um sistema dinmico em duas dimenses, como
veremos no exemplo a seguir.
Exemplo 6.1
A equao diferencial:

1
2
y=0
x y +xy + x
9
2 00
uma equao de Bessel. Escreva a equao na forma de um sistema dinmico autnomo

num espao de fase.
Resoluo: A varivel independente neste caso x, em vez do tempo t e y0 representa a
derivada de y em funo a x. Definiremos uma varivel adicional v igual a y0 :
dy
=v
dx
(6.3)
assim, a segunda derivada y00 igual primeira derivada de v e a equao de Bessel :

1
2 dv
2
x
+xv+ x
y=0
dx
9
resolvendo para a derivada de v, obtemos:

dv
v
1
= 1 2 y
dx
x
9x
(6.4)
91
6.2 Sistemas autnomos gerais
esta equao, junto com a equao 6.3, so as equaes de evoluo para as variveis de
estado y e v. Para tornar o sistema autnomo, preciso considerar a varivel independente
x como mais uma varivel de estado, com a equao de evoluo trivial:
dx
=1
dx
(6.5)
Assim, o espao de fase o espao a trs dimenses das variveis (x, y , v) e as 3

componentes das velocidades de fase nesse espao so os lados direitos das equaes 6.5,
6.3 e 6.4.
6.2 Sistemas autnomos gerais

Nos sistemas dinmicos mais gerais, as equaes de evoluo podem ser mais complicadas
que as equaes 6.1. Num sistema dinmico autnomo, com duas variveis dinmicas x1 e
x2 , as equaes de evoluo tm a forma geral:
d x1
= f1 (x1 , x2 )
dt
d x2
= f2 (x1 , x2 )
dt
(6.6)
as duas funes f1 e f2 definem as componentes da velocidade de fase:

~u = f1~e1 + f2~e2
(6.7)
Exemplo 6.2
As temperaturas T1 e T2 em duas divises de uma casa verificam as seguintes equaes:
d T1
= 2 0.2(T1 8) 0.5(T1 T2 )
dt
d T2
= 0.1(T2 8) 0.5(T2 T1 )
dt
(6.8)
(6.9)
em que as temperaturas so medidas em graus centgrados e o tempo em horas. A

temperatura exterior 8 C. Os termos 0.2(T1 8) e 0.1(T2 8) representam o calor
que sai de cada diviso para o exterior, por unidade de tempo, divididos pelas capacidades
calorficas de cada diviso. O termo 0.5(T1 T2 ) tem a ver com o calor que passa de
uma diviso para a outra e o termo constante 2 devido a que na primeira diviso h
um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante de calor durante cada hora.
Determine as temperaturas das duas divises no estado de equilbrio.
92
Sistemas lineares
0.5
0.2
T1
0.1
T2
Resoluo: Os lados direitos das duas equaes diferenciais definem as componentes da

velocidade de fase, no espao de fase (T1 , T2 ). Os pontos de equilbrio, onde o estado do
sistema permanece constante, so os pontos onde as duas componentes da velocidade de
fase so nulas. Usando a funo solve do Maxima temos:
(%i1) eq1: 2 - 0.2*(T1 - 8) - 0.5*(T1 - T2)$
(%i2) eq2: - 0.1*(T2 - 8) - 0.5*(T2 - T1)$
(%i3) solve([eq1, eq2]);
236
256
(%o3)
[[T2 = ---, T1 = ---]]
17
17
(%i4) %, numer;
(%o4) [[T2 = 13.88235294117647, T1 = 15.05882352941176]]
assim, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises sero 15.1 C e 13.9 C.
A figura 6.1 mostra as duas rectas, no espao de fase, onde cada uma das componentes da
velocidade de fase do exemplo 6.2 nula. Em geral, os pontos onde uma das componentes
da velocidade de fase nula forma uma curva designada nulclina.
T2
T1 constante
T2 constante
13.9
15.1
T1
Figura 6.1: Nulclinas e temperaturas de equilbrio no exemplo 6.2.
93
6.3 Estabilidade dos sistemas lineares
Na figura 6.1, nos pontos da recta com menor declive, a derivada da temperatura T2 nula
e, portanto se o estado inicial for um ponto sobre essa recta, a temperatura T2 permanecer
constante: a evoluo do estado ser na direco paralela ao eixo T1 . Nos pontos na outra
recta a derivada de T1 nula; assim, se o estado inicial for um ponto sobre essa recta, a
temperatura T1 permanecer constante e a evoluo do estado ser na direco paralela ao
eixo de T2 . O ponto de equilbrio encontra-se na interseco das duas nulclinas. Na regio
entre as duas nulclinas, a velocidade de fase aponta no sentido desse ponto de equilbrio
estvel.

No exemplo 6.2, se as temperaturas de cada diviso atingirem os valores de equilbrio,
permanecero constantes. Mas ser que as temperaturas chegam a atingir esses valores?
Ou ser que enquanto a temperatura de uma das divises se aproxima do seu valor de
equilbrio enquanto a outra temperatura se afasta do seu valor de equilbrio?
Na linguagem usada no captulo anterior, ser que o ponto de equilbrio estvel ou
instvel? Nos sistemas analisados no captulo anterior, vimos que quando o estado inicial
do sistema estava perto de um ponto de equilbrio instvel, o sistema podia terminar
afastando-se at o infinito. E perto dos pontos de equilbrio estvel as rbitas do sistema
eram ciclos, que correspondem a movimento oscilatrio; neste exemplo, um ciclo no espao
de fase corresponderia a uma situao em que as duas temperaturas flutuam: enquanto
uma aumenta, a outra diminui e vice-versa.
Vamos estudar um mtodo geral para analisar a estabilidade de um sistema (comportamento
perto dos pontos de equilbrio) aplicando esse mtodo ao caso concreto do exemplo 6.2.
As equaes de evoluo nesse exemplo so equaes lineares. Nomeadamente, essas
equaes podem ser escritas em forma matricial assim:
"
# "
#"
# "
#
T1
0.7 0.5
T1
3.6
=
+
(6.10)
T2
0.5 0.6
T2
0.8
O ltimo termo pode ser eliminado por meio de uma mudana de coordenadas: x1 =
T1 15.1, x2 = T2 13.9. Essa mudana de coordenadas corresponde a deslocar a origem
para o ponto de equilbrio (figura 6.1. Em funo dessas coordenadas, o ponto de equilbrio
encontra-se na origem (x1 = x2 = 0) e as equaes de evoluo so:
"
# "
#"
#
x1
0.7 0.5
x1
=
(6.11)
x2
0.5 0.6
x2
Essa equao pode ser interpretada como a representao matricial da expresso que define
a velocidade de fase, ~u, igual ao vector obtido aplicando um operador linear A no vector~r
da posio do estado no espao de fase:
r
~u = A~
(6.12)
94
Sistemas lineares
Se o vector~r representado por uma matriz com uma coluna, o operador A representado
pela matriz na equao 6.11.
x2
x2
u
u
r
0
x1
x1
Figura 6.2: Quando a velocidade de fase paralela ao vector de estado, o sistema

aproxima-se ou afasta-se do ponto de equilbrio na origem.
Para que o estado evolua para o estado de equilbrio (na origem) preciso que a velocidade
de fase ~u seja oposta ao vector de estado~r, como se mostra no lado esquerdo da figura 6.2.
Se ~u for na mesma direco e sentido de~r, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio,
como se mostra no lado direito da figura 6.2. Nos dois casos, os vectores ~u e~r esto na
mesma direco, nomeadamente:
~u = ~r
(6.13)
onde um nmero real; se for positivo, o sistema afastar-se- do ponto de equilbrio
(equilbrio instvel) e se for negativo, o sistema evoluir at o ponto de equilbrio
(equilbrio estvel). Usando a expresso 6.12 para a velocidade de fase, a condio 6.13 :
r = ~r
A~
(6.14)
Os vectores~r que verifiquem a condio 6.14 so chamados vectores prprios do operador

A e os respectivos valores so os valores prprios do operador.
Os vectores e valores prprios de uma matriz podem ser calculados no Maxima. No
caso do exemplo 6.2, como as equaes de evoluo j foram armazenadas nas variveis
eq1 e eq2, podemos usar o comando coefmatrix para obter a matriz do sistema
(equao 6.11):
(%i5) A: coefmatrix([eq1,eq2],[T1,T2]);
[
7
1 ]
[ - -- ]
[
10
2 ]
(%o5)
[
]
[ 1
3 ]
[ - - ]
[ 2
5 ]
95
a seguir, usamos o comando eigenvectors para obter os valores e vectores prprios:

(%i6)
(%i7)
(%o7)
[1,
eigenvectors(A)$
%, numer;
[[[- 1.152493781056044, - .1475062189439555],
1]], [1, - .9049875621120891], [1, 1.104987562112089]]
A primeira lista mostra os valores prprios, 1 = 1.15 e 2 = 0.148; a segunda lista

so as multiplicidades de cada valor prprio, que neste caso 1. As ltimas duas listas
definem as direces dos vectores prprios correspondentes aos dois valores prprios;
quaisquer vectores na mesma direco de um desses dois vectores, tambm ser vector
prprio.
Como existem dois valores prprios negativos, existem assim duas direces no plano de
fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de equilbrio na origem. Podemos
desenhar o retrato de fase do sistema, usando o comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$
(%i9) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars)$
A notao A[1] usa-se para obter a primeira linha da matriz e o ponto indica multiplicao
entre matrizes.
x2
10
-5
-10
-10
-5
10
x1
Figura 6.3: Retrato de fase do exemplo 6.2. As duas rectas, esto nas direces dos dois
vectores prprios.
A figura 6.3 mostra o retrato de fase, as direces dos dois vectores prprios (as duas
rectas) foram desenhadas escrevendo no campo trajectory_at as coordenadas dos vectores
obtidos na alnea %o7 e as mesmas coordenadas com sinais opostos. Se o estado inicial no
estiver sobre uma das direces dos vectores prprios, a curva de evoluo aproxima-se
rapidamente do vector correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto.
96
Sistemas lineares
Observe que as duas rectas nulclinas que foram desenhadas na figura 6.1 encontram-se
aos dois lados da recta com declive positivo, no retrato de fase 6.3, e cruzam-se na origem,
onde foi deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura exterior, T1 = T2 = 8,
ento os valores iniciais das variveis x1 e x2 so 8 15.1 e 8 13.9; a curva de evoluo
no espao de fase e a evoluo das temperaturas em funo do tempo podem ser desenhadas
com o comando seguinte:
(%i10) plotdf([A[1].vars, A[2].vars], vars,
[trajectory_at,8-15.1,8-13.9],[versus_t,1],[direction,forward])$
O resultado mostra-se na figura 6.4. Os grficos em funo do tempo mostram que aps 30
horas, as duas temperaturas j atingiram praticamente os seus valores de equilbrio.
x2
10
10
x1
x2
-5
-5
-10
-10
-10
-5
10
10
20
30
40
50
x1
Figura 6.4: Curva de evoluo e temperaturas em funo do tempo, quando as duas

temperaturas iniciais so de 8 C.

A forma geral de um sistema dinmico linear :
d~r
r
= A~
dt
(6.15)
em que~r aposio do estado no espao de fase e A um operador linear.

Num espao de fase com duas variveis de estado x1 e x2 , a representao matricial da
equao 6.15 :
"
# "
#"
#
x1
A11 A12
x1
=
(6.16)
x2
A21 A22
x2
97
= |Ai j | for diferente de zero, existir um nico ponto

Se o determinante da matriz det(A)
de equilbrio, na origem: x1 = x2 = 0.
A existncia de valores prprios da matriz [Ai j ] implica existncia de direces em que o
estado aproxima-se ou afasta-se em linha recta do ponto de equilbrio. Os valores prprios
da matriz [Ai j ] so os valores que verificam a equao 6.14. No espao de fase com duas
variveis, essa equao conduz a:

A

A
11
12

(6.17)

=0
A21
A22
Calculando o determinante, obtm-se a seguinte equao quadrtica, designada de equao
caracterstica:
+ det(A)
=0
2 tr(A)
(6.18)
= A11 + A22 o trao da matriz e det(A)
= A11 A22 A12 A21 o determinante.
onde tr(A)
As duas razes da equao caracterstica so:
s

2
tr(A)
tr(A)
det(A)
(6.19)
2
2
Se as razes forem nmeros complexos, significar que no existem vectores prprios
no espao de fase (x1 , x2 ). Se existir uma nica raiz real, existir pelo menos um vector
prprio no espao de fase e se existirem duas razes reais diferentes, existiro dois vectores
prprios linearmente independentes no espao de fase.
6.4.1 Pontos de sela

for negativo, a expresso:
Quando o determinante det(A)

Ser necessariamente positiva, e

s

tr(A)
2
tr(A)
2
2
2
det(A)

tr(A)

det(A) >
2
(6.20)
(6.21)
isso implica que existem dois valores prprios reais, 1 e 2 , com sinais diferentes, um
deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vectores prprios linearmente independentes, que definem duas direces no espao de fase onde o sistema evolui ao longo de
uma recta (ver figura 6.5). Na direco correspondente ao valor prprio negativo, o sinal
98
Sistemas lineares
x2
1 > 0
2 < 0
x1
Figura 6.5: Ponto de sela: existem duas direces em que o estado evolui em linha recta,
num dos casos afastando-se da origem e no outro caso aproximandos-se.
negativo implica que o estado se aproxima da origem. Na direco associada ao valor

prprio positivo, o sinal positivo implica que o estado se afasta da origem.
As outras rbitas do sistema sero todas curvas que se aproximam da origem durante algum
tempo, mas acabam sempre por se afastar at o infinito (figura 6.5). A denominao desse
tipo de ponto de equilbrio ponto de sela. Trata-se de pontos de equilbrio instvel.
6.4.2 Ns estveis e instveis

for positivo, mas menor que:

tr(A)
2
2
(6.22)
Existiro ainda duas solues reais da equao 6.19, ambas com o mesmo sinal de tr(A).
Se os dois valores prprios forem negativos, existiro duas direces no espao de fase em
que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo da figura 6.6); devido
continuidade das rbitas do sistema, qualquer outra rbita ser uma curva que se aproxima
do ponto de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou atractivo.
Se os dois valores prprios forem positivos, existiro duas direces no espao de fase em
que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que for o estado inicial, o sistema
sempre se afastar do ponto de equilbrio (lado direito da figura 6.6). A denominao do
ponto n instvel, ou repulsivo (lado direito da figura 6.6).
99

x2
x2
1 > 0
2 > 0
x1
x1
2 < 0
1 < 0
Figura 6.6: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o mesmo sinal, o
ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda) ou instvel (direita).
6.4.3 Focos e centros

for maior que:

2
tr(A)
(6.23)
no existiro solues reais da equao 6.19. Isso quer dizer que o estado do sistema nunca
evoluir em linha recta. Qualquer rbita do sistema ser uma curva.
x2
x2
=aib
=aib
a<0
a>0
x1
x1
Figura 6.7: Quando os valores prprios so complexos, o ponto de equilbrio um foco,

estvel (esquerda) ou instvel (direita).
100
Sistemas lineares
O sinal da parte real das solues complexas da equao 6.19 determina se as rbitas
se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se a parte real das razes for negativa
(matriz com trao negativo), as rbitas do sistema sero espirais que se aproximam do
ponto de equilbrio (lado esquerdo da figura 6.7) e o ponto de equilbrio designado de
foco estvel, ou atractivo.
Se a parte real das razes for positiva (matriz com trao positivo), as rbitas do sistema
afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais (lado direito da figura 6.7) e o ponto
de equilbrio designado de foco instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz for nulo, as solues da equao 6.19 so dois nmeros imaginrios
puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos. Nesse caso todas as rbitas
do sistema so ciclos e o ponto de equilbrio, estvel, designa-se por centro.
A figura 6.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equilbrio, em funo
do trao e o determinante da matriz do sistema.
Ns estveis
det(A)
Centros
Focos estveis
Focos instveis
det(A) = 1 tr (A)
4
Ns instveis
1 tr(A)
2
Pontos de sela
Pontos de sela
Figura 6.8: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas variveis de
estado.
6.4.4 Ns prprios e imprprios

Quando o determinante da matriz exactamente igual ao seu trao ao quadrado, dividido
por quatro (pontos na parbola na figura 6.8), existe unicamente um valor prprio real.
Esse situao conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilbrio. Se a matriz for diagonal,
os valores na sua diagonal sero necessariamente iguais ao valor prprio e qualquer vector
101
do espao de fase vector prprio da matriz. Isso implica que todas as rbitas do sistema
sero rectas que se afastam da origem, se o valor prprio for positivo (ver lado esquerdo
na figura 6.9), ou que se aproximam da origem, se o valor prprio for negativo. O ponto
de equilbrio designa-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do sinal do valor
prprio.
A segunda situao possvel, se a matriz no for diagonal, a existncia de um nico vector
prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio. Existe unicamente uma
direco no espao de fase em que o estado evolui em linha recta; todas as outras rbitas
do sistema acumulam-se nessa direco. Se o valor prprio for negativo, o n imprprio
estvel (lado direito na figura 6.9) e se o valor prprio for positivo ser um n imprprio
instvel.
x2
x2
x1
x1
<0
<0
Figura 6.9: Retratos de fase de um n prprio instvel (esquerda) e de um n imprprio

estvel (direita).
Uma forma conveniente de identificar o tipo de equilbrio num sistema linear a seguinte:
se a matriz for diagonal, os nmeros na diagonal so os valores prprios. Se os dois valores
prprios na diagonal forem iguais, o ponto ser um n prprio, repulsivo se o valor prprio
for positivo, ou atractivo se o valor prprio for negativo; nesse caso qualquer vector no
plano de fase vector prprio.
Se a matriz no for diagonal, escreve-se a equao caracterstica 6.18 e encontram-se
os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos, usa-se a tabela 6.1 para
classificar o ponto de equilbrio.
102
Sistemas lineares
Valores prprios
Tipo de ponto
Tipo de equilbrio
2, reais, com sinais opostos

2, reais, positivos
2, reais, negativos
2, complexos, com parte real positiva
2, complexos, com parte real negativa
2, imaginrios
1, real, positivo
1, real, negativo
ponto de sela
n repulsivo
n atractivo
foco repulsivo
foco atractivo
centro
n imprprio
n imprprio
instvel
instvel
estvel
instvel
estvel
estvel
instvel
estvel
Tabela 6.1: Classificao dos pontos de equilbrio dos sistemas lineares.
6.5 Osciladores lineares

No caso de uma partcula em movimento numa dimenso, com posio s, o sistema ser
autnomo e linear unicamente se a fora tangencial tiver a seguinte forma geral:
F = c1 s + c2 v
(6.24)
com 2 constantes c1 e c2 . O termo c1 s uma fora conservativa. A fora c2 v no

conservativa; poder ser uma fora de atrito, ou de resistncia ao movimento num fluido,
se a constante c2 for negativa. Nesta seco e na seguinte veremos 3 exemplos.
Exemplo 6.3
Um oscilador invertido um sistema sujeito fora resultante F = c1 x, com constante c1
positiva. Admitindo que a massa do sistema m = 2 e a fora tangencial F = 2 x (tudo
em unidades SI), analise a estabilidade do sistema e desenhe o retrato de fase.
Resoluo: As variveis de estado so x e v. A acelerao tangencial F/m = x. As
equaes de evoluo, escritas em forma matricial, so:
" # "
#" #
x
0 1
x
=
(6.25)
v
1 0
v
O trao da matriz nulo, e o determinante igual a 1. Portanto, a equao caracterstica
2 1 = 0 e os valores prprios so 1 e 1. De acordo com a tabela 6.1, o ponto de
equilbrio na origem um ponto de sela (instvel).
O retrato de fase construdo com o comando:
(%i11) plotdf ([v, x], [x, v])$
a figura 6.10 mostra o grfico obtido, aps desenhar manualmente algumas trajectrias.
103

v
10
-5
-10
-10
-5
10
Figura 6.10: Retrato de fase do oscilador invertido.

Exemplo 6.4
Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harmnico simples.
Resoluo: O oscilador harmnico simples foi estudado na seco3.5. Vimos que a fora
resultante que actua sobre o sistema a soma do peso mais a fora elstica da mola. Se
y for a altura, com origem na posio de equilbrio, a fora tangencial igual a menos a
derivada da expresso 3.36 para a energia potencial:
Ft = k y
Assim, as equaes de evoluo so:
" #
y
=
v
p
onde a frequncia angular, k/m.
"
2 0
(6.26)
#"
y
v
#
(6.27)
O trao da matriz do sistema 0 e o determinante igual a 2 , que positivo. Consequentemente, os valores prprios so nmeros imaginrios puros:
= i
(6.28)
e o ponto de equilbrio um centro. Se o oscilador estiver inicialmente no estado de

equilbrio, y = v = 0, permanecer em repouso; caso contrrio, qualquer que for o estado
inicial, a curva de evoluo ser sempre uma elipse (figura 6.11), que corresponde a um
movimento oscilatrio.
104
Sistemas lineares
v
vm
vm
Figura 6.11: As curvas de evoluo do oscilador harmnico simples so todas ciclos.
6.5.1 Osciladores amortecidos

O oscilador harmnico simples do exemplo 6.4 um sistema idealizado, pois na prtica
existem foras dissipativas. Um exemplo o sistema de amortecimento de um automvel
(figura 6.12). Cada roda est ligada carroaria por meio de uma mola elstica; no interior
de cada mola h um cilindro (amortecedor) com um pisto que se desloca dentro de leo.
Figura 6.12: Sistema de suspenso de um automvel.

Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor, medida desde a
posio de equilbrio y = 0, a fora resultante sobre a carroaria :
F = k y C v
(6.29)
em que k e C so constantes positivas; k a constante elstica da mola e C depende do

tamanho do pisto e do coeficiente de viscosidade do leo dentro do amortecedor.
105

Essa fora conduz ao seguinte sistema linear:
" # "
#" #
0
1
y
y
=
v
v
2 2
p
p
onde a frequncia angular, k/m, e igual a C/m.
(6.30)
O trao da matriz do sistema 2 , negativo, e o determinante 2 , positivo. Portanto, o

sistema estar em alguma regio do segundo quadrante na figura 6.8. Isso implica que o
sistema ser sempre estvel e acabar sempre por ficar em repouso com y = 0 e v = 0.
No entanto, a forma como o sistema se aproximar do ponto de equilbrio depender do
tipo de ponto de equilbrio. Se o amortecimento for fraco,
4 < 4 2
(6.31)
os valores prprios sero complexos e estaremos na regio dos focos estveis na figura 6.8.
A evoluo de y em funo do tempo ser um movimento oscilatrio com amplitude
decrescente, como se mostra na figura 6.13.
y
amortecimento fraco
crtico
forte
t
Figura 6.13: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos de amortecimento.
No caso em que:
4 = 4 2
(6.32)
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor prprio real.
Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um n imprprio estvel. A
evoluo de y em funo de t apresentada na figura 6.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,
4 > 4 2
(6.33)
existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio um n estvel

e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio (figura 6.13).
O sistema de suspenso dever garantir que no existam oscilaes, que tornariam o
automvel muito instvel. Assim, o amortecimento dever ser suficientemente forte para
que o ponto de equilbrio seja um n.
106
Sistemas lineares
Com o uso, a sujidade e as impurezas no leo dentro dos amortecedores do automvel

fazem com que o coeficiente de viscosidade diminua; h tambm perdas de leo. Esses
factores reduzem o valor da constante por baixo do valor crtico. Se, empurrando a
carroaria do automvel para baixo, o automvel oscila ligeiramente, preciso trocar os
amortecedores por outros novos.
Perguntas
1. Quantas dimenses tem o espao de fase
de um oscilador harmnico simples em
trs dimenses (x, y, z)?
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
E. 6
B.
C.
D.
E.
x = 2 v
x = 2 sin(x)
x = 2 x (1 x)
x = 3 x2
4. O espao de fase de um sistema o plano

(x, x).
Qual poder ser a equao diferencial associada a esse sistema?
2. Os valores prprios de um oscilador harmnico simples so 4 i e 4 i (em unidaA. x = x2 2t
D. x = x2 2t
des SI). Calcule o perodo de oscilao,
B. 3xx + 2x = x2
E. 3t x + 2x = x2
em segundos.
2
C. 3x + 2xx = x
A. 4
C. /4
E. /2
B.
D. 2
5. A matriz de um sistema linear de segunda
ordem tem trao igual a 4 e determinante
3. Se F representa a fora resultante que acigual a 3. Que tipo de ponto fixo a
tua sobre uma partcula, no eixo dos x, e
origem?
v a velocidade instantnea, qual das seA. n instvel
D. foco instvel
guintes expresses conduz a um sistema
B. n estvel
linear?
E. foco estvel
C. ponto de sela
A. x = 3 x v
Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vectores prprios do sistema.
Diga que tipo de ponto equilbrio tem o cada sistema e desenhe os retratos de fase.
a) x = x + y
y = 4 x + y
y = 2 x 2y
b) x = 3 x + 2 y
c) x = x y
y = x + 3 y
107
2. A figura mostra como seria a trajectria no espao de fase, de uma bola que cai em
queda livre e disparada para cima novamente aps ter estado em contacto com o cho,
se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grfico para valores positivos
de y corresponde ao lanamento vertical de um projctil, ignorando o atrito com o ar.
A parte do grfico para valores negativos de y corresponde deformao elstica da
bola quando choca com o cho; durante esse tempo de contacto com o cho, admite-se
que o movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem nenhuma
dissipao de energia.
v
Sabendo que a altura mxima atingida pela bola h = 10 m, e que a deformao

mxima quando a bola bate no cho A = 1 cm, calcule: (a) a velocidade mxima da
bola ao longo do seu movimento. (b) A frequncia angular da deformao elstica da
bola. (c) O tempo que dura o contacto entre a bola e o cho.
3. Um bloco com massa m = 0.6 kg que se encontra sobre uma mesa horizontal, com
coeficiente de atrito cintico c = 0.4, est ligado a uma mola elstica com constante
k = 50 N/m (x = 0 a posio em que a mola no est nem comprimida nem esticada).
(a) Desenhe o campo de direces e a trajectria correspondente s posies iniciais
x = 0.07 m e x = 0.09 m (em ambos casos, use uma velocidade inicial pequena, de
v = 0.001 m/s). (b) Com base no desenho das trajectrias na alnea anterior, diga quais
so os pontos de equilbrio do sistema.
x=0
k
m
4. As quatro molas da suspenso nas quatro rodas de um automvel tm todas uma

constante elstica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o carro desce em cada roda,
quando entrarem no automvel 4 passageiros, todos com massa m = 70 kg, admitindo
que o peso se distribui por igual nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automvel,
incluindo os quatro passageiros, for m = 1350 kg, calcule o valor crtico da constante
de atrito C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas quatro
108
Sistemas lineares
rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta parte da massa total).
(c) Calcule os valores prprios, , no caso em que a constante C for o dobro do valor
crtico.
5. A fora F = c1 x + c2 v, com c1 > 0, corresponde a um oscilador invertido, com dissipao de energia (se c2 for negativa) ou com aumento da energia (se c2 for positva).
Mostre que a condio c1 > 0 suficiente para garantir que sempre existiro dois valores
prpios reais diferentes, um deles positivo e o outro negativo, independentemente do
valor de c2 . Assim, o ponto de equilbrio sempre ser um ponto de sela.
6. Considere o oscilador harmnico amortecido com equao de movimento:
2x + ax + 3x = 0
onde a a constante de amortecimento. Desenhe a curva de evoluo e os grfico de x(t)
e x,
com condies iniciais x(0) = 4, x(0)
= 1, para valores do parmetro a compreendidos entre 0 e 7 (dever usar a opo sliders do plotdf). Analise o comportamento
dos grficos para os diferentes valores de a identificando os trs casos: amortecimento
fraco, amortecimento crtico e amortecimento forte.
7 Sistemas no lineares
O problema de como balanar um veculo com uma nica roda abordado pela teoria de
controlo. O veculo com uma nica roda actua como um pndulo invertido, com equilbrio
instvel; o equilbrio dever ser garantido por meio de movimentos apropriados da roda.
Actualmente j so usados veculos que usam tcnicas de controlo automtico do equilbrio,
embora no realmente uma nica roda mas duas rodas paralelas.
110
Sistemas no lineares
Um sistema dinmico autnomo, com duas variveis de estado x1 e x2 , caracterizado por

duas equaes de evoluo:
x1 = f1 (x1 , x2 )
x2 = f2 (x1 , x2 )
(7.1)
onde f1 e f2 so duas funes quaisquer, que dependem das variveis x1 e x2 . No existem

tcnicas analticas gerais para resolver esse tipo de equaes; unicamente existem tcnicas
analticas gerais para o caso dos sistemas lineares, em que f1 e f2 so combinaes lineares
das variveis x1 e x2 .
Os sistemas no lineares geralmente s podem ser resolvidos por mtodos numricos.
No entanto, a anlise grfica no espao de fase pode fornecer muita informao sobre o
comportamento do sistema.
Vimos no captulo anterior que os sistemas lineares tm um nico ponto de equilbrio. Um
sistema no linear pode ter qualquer nmero de pontos de equilbrio. Na prxima seco
veremos que na vizinhana de cada ponto de equilbrio o sistema pode ser aproximado por
um sistema linear.
Exemplo 7.1
Encontre os pontos de equilbrio do sistema
x1 = 4 x12 4 x22
x2 = x22 x12 + 1
Resoluo: Comeamos por transcrever os lados direitos das equaes de evoluo no

Maxima. conveniente colocar as duas expresses numa lista:
(%i1) f: [4-x1^2-4*x2^2, x2^2-x1^2+1]$
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos onde as duas expresses so
iguais a zero, que sero os pontos de equilbrio.
(%i2) equilibrio: solve(f)$
(%i3) equilibrio, numer;
(%o3)
[x2 =
[x2 =
[x2 =
[[x2 = -.7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],

-.7745966692414833, x1 = 1.264911064067352],
.7745966692414833, x1 = -1.264911064067352],
.7745966692414833, x1 = 1.264911064067352]]
Existem quatro pontos de equilbrio. Os pontos onde o lado direito da primeira equao
nulo, so todos os pontos da elipse
x12
+ x22 = 1
4
e os pontos onde o lado direito da segunda equao nulo so os pontos da hiprbole
x12 x22 = 1
111
7.1 Aproximao linear
Os pontos de equilbrio do sistema so os quatro pontos de interseco entre a elipse e a

hiprbole. Os grficos dessas duas curvas desenham-se mais facilmente usando a forma
paramtrica dessas equaes:
(%i4) plot2d([[parametric, 2*cos(t),sin(t)],
[parametric,-cosh(t/2),sinh(t/2)],
[parametric,cosh(t/2),sinh(t/2)]], [t,-3.2,3.2],
[legend,false], [nticks,300])$
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-3
-2
-1
Figura 7.1: Os pontos de equilbrio so os pontos de interseco entre as curvas onde

cada uma das funes nula.
O resultado apresentado na figura 7.1. Dentro da elipse, x1 positiva: o campo de
direces aponta para a direita, e fora da elipse o campo aponta para a esquerda. Na regio
esquerda da hiprbole, o campo de direces aponta para baixo, entre os dois ramos da
hiprbole o campo aponta para cima, e direita da hiprbole o campo aponta para baixo.
O campo de direces ser desenhado numa seco posterior (figura 7.2).

Cada uma das funes f1 e f2 podem ser escritas na forma de uma srie de Taylor, na
vizinhana de um ponto qualquer (a, b) do espao de fase:

fi
fi
fi (x1 , y2 ) = fi (a, b) + (x1 a)
+ (x2 b)
+...
x1 (a,b)
x2 (a,b)
(7.2)
Se o ponto (a, b) for um ponto de equilbrio, fi (a, b) nula e, portanto, o primeiro termo
da srie nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto fixo (a, b), isto , num
112
novo sistema de coordenadas: x = x1 a, y = x2 b, as funes so, aproximadamente,

fi
fi
x+
y
(7.3)
fi (x, y) =
x1 (a,b)
x2 (a,b)
Os ndices (a, b) indicam que x1 e x2 devero ser substitudos pelas coordenadas (a, b) do
respectivo ponto de equilbrio. Substituindo essas aproximaes no sistema 7.1, obtm-se
um sistema linear 1
f1

x1
x
=
f
y
2
x1
f1

x2
x
y
f2
x2 (a,b)
(7.4)
esta aproximao linear s ser vlida numa vizinhana da origem (x = 0, y = 0), nomeadamente, perto do ponto fixo.
A matriz do sistema linear 7.4 designa-se por matriz jacobiana, J( f1 , f2 ) (x1 , x2 ). Substituindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio na matriz jacobiana, obtm-se uma
matriz constante. Por cada ponto de equilbrio existe uma matriz de coeficientes constantes,
que corresponde aproximao linear perto desse ponto de equilbrio. Os valores e vectores prprios de cada uma dessas matrizes permitem analisar a estabilidade do sistema, na
vizinhana do respectivo ponto de equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas
lineares.
Exemplo 7.2
Classifique os pontos de equilbrio e desenhe o retrato de fase do sistema:
x1 = 4 x12 4 x22
x2 = x22 x12 + 1
Resoluo: j vimos, no exemplo 7.1, que este sistema tem quatro pontos de equilbrio, e j
guardamos as coordenadas desses pontos numa lista que foi designada de equilibrio.
Convem tambm definir uma lista com as variveis de estado:
(%i5) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o comando jacobian
do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as funes, que j foi definida em
%i1 no exemplo 7.1, e uma lista com as variveis, que j foi definida em %i5.
(%i6) J: jacobian(f,v);
(%o6)
1 Repare
[ - 2 x1
[
[ - 2 x1
- 8 x2 ]
]
2 x2 ]
que x = x1 , porque a uma constante, e y = x2 , porque b tambm constante.
113
Substituindo as coordenadas de cada ponto fixo, obtemos as matrizes dos sistemas lineares
que aproximam o sistema na vizinhana do respectivo ponto fixo. Por exemplo, no primeiro
ponto fixo:
(%i7) J, equilibrio[1];
(%o7)
[
[
[
[
[
[
[
4 sqrt(2)
--------sqrt(5)
4 sqrt(2)
--------sqrt(5)
8 sqrt(3)
--------sqrt(5)
]
]
]
]
2 sqrt(3) ]
- --------- ]
sqrt(5) ]
para estudar a estabilidade do sistema perto desse ponto de equilbrio, calculam-se os

valores prprios dessa matriz.
(%i8) eigenvectors(%)$
(%i9) %, numer;
(%o9) [[[- 3.963484674287924, 4.944113463939662], [1, 1]],
[1, - 1.047852879483257], [1, 0.389604589019394]]
O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a segunda lista so as

multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas listas so os vectores prprios.
Assim, neste caso existem dois valores prprios reais, com sinais opostos. Podemos
concluir que o primeiro ponto de equilbrio um ponto de sela. O mesmo acontece com o
quarto ponto de equilbrio:
(%o10)
[
4 sqrt(2)
[ - --------[
sqrt(5)
[
[
4 sqrt(2)
[ - --------[
sqrt(5)
8 sqrt(3) ]
- --------- ]
sqrt(5) ]
]
2 sqrt(3) ]
--------- ]
sqrt(5)
]
(%i12) %, numer;
(%o12) [[[- 4.944113463939662, 3.963484674287924], [1, 1]],
[1, 0.389604589019394], [1, -1.047852879483257]]
No segundo ponto de equilbrio:

(%o13)
[
4 sqrt(2)
[ - --------[
sqrt(5)
[
[
4 sqrt(2)
[ - ---------
8 sqrt(3)
--------sqrt(5)
]
]
]
]
2 sqrt(3) ]
- --------- ]
114
[
sqrt(5)
sqrt(5)
(%i15) %, numer;
(%o15) [[[- 0.2 (19.64454513856129 %i + 10.19753866654418),
0.2 (19.64454513856129 %i - 10.19753866654418)], [1, 1]],
[1, - .04166666666666666 (15.21659923309355 %i
- 1.898979485566357)], [1, .04166666666666666
(15.21659923309355 %i + 1.898979485566357)]]
x2
3
-1
-2
-3
-2
-1
x1
Figura 7.2: Retrato de fase do sistema x1 = 4 x12 4 x22 , x2 = x22 x12 + 1.

Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto de equilbrio
um foco atractivo (estvel). Clculos semelhantes para o terceiro ponto de equilbrio
mostram que tambm um foco, mas repulsivo (instvel), porque os valores prprios so
complexos, com parte real positiva. O retrato de fase aparece na figura 7.2, que foi obtida
com o comando:
(%i16) plotdf(f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
Existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em x1 = 1.26 e x2 = 0.77. Os outros

pontos so todos pontos de equilbrio instvel. Na figura 7.2, as duas rbitas que foram
desenhadas a sair do foco repulsivo em x1 = 1.26 e x2 = 0.77, e a continuao dessas
curvas passando pelos pontos de sela, delimitam uma regio de estabilidade, em que se
o estado inicial do sistema estiver nessa regio, o estado final ser sempre no ponto de
equilbrio estvel.
115
7.2 O pndulo
7.2 O pndulo
O tipo de pndulo que vamos estudar est formado por um disco de massa m e raio r,
ligado a uma barra rgida de massa desprezvel em comparao com m. No outro extremo
da barra passa um eixo horizontal que permite que o pndulo rode num plano vertical,
descrevendo trajectrias circulares com raio l, onde l a distncia desde o centro do disco
at o eixo de rotao. (figura 7.3).
Tn
Tt
l
CM
=0
mg
Figura 7.3: Pndulo formado por um disco e uma barra que pode rodar volta de um eixo
horizontal.
O pndulo tem unicamente um grau de liberdade, que pode ser definido como o ngulo
que faz com a vertical. Portanto, existem duas variveis de estado, , e a velocidade
angular . A primeira equao de evoluo a relao entre o ngulo e a velocidade
angular: = . A segunda equao de evoluo a expresso da acelerao angular em
funo de e de . Para encontrar essa expresso, preciso analisar as foras externas.
Sobre o pndulo actuam duas foras externas: o peso, m~g, vertical, e uma fora de
contacto do eixo sobre a barra, ~F, que por convenincia ser decomposta numa componente
tangencial Ft e outra componente normal Fn , na direco da barra.
Como a massa da barra desprezvel, o centro de massa do sistema est aproximadamente
no centro do disco e o momento de inrcia do sistema aproximadamente igual ao
momento de inrcia do disco.
Assim, a soma das componentes normais e tangenciais das forcas e a soma de torques em
116
relao ao centro de massa conduzem s equaes:

Tn m g cos = m an
Tt m g sin = m at
1
Tt l = m r2
2
(7.5)
(7.6)
(7.7)
onde usamos a expresso para o momento de inrcia de um disco em relao ao seu eixo,
I = m r2 /2.
Como a acelerao tangencial at do centro de massa igual a l, possvel eliminar Tt
entre a segunda e terceira equaes, e obter a expresso para a acelerao angular:
=
g sin
2
l 2r l
(7.8)
a expresso no denominador:
r2
(7.9)
2l
o comprimento efectivo do pndulo, ligeiramente menor que l. No caso limite, r 0,
designado de pndulo simples, o comprimento efectivo igual a l.
l0 = l
Assim, as equaes de evoluo do pndulo so:

d
=
dt
dw
g
= sin
dt
l0
(7.10)
(7.11)
O programa 7.1 mostra como resolver essas equaes usando o mtodo numrico simples
que temos usado em captulos anteriores.
No programa 7.1, em vez de deslocarmos o pndulo, fazemos rodar um referencial no qual
foram inseridos a barra e o disco que formam o pndulo. A origem desse referencial foi
definida no stio onde se encontra o eixo do pndulo. Tambm admitimos nesse programa
que as unidades usadas so decmetros; assim, a acelerao da gravidade foi dada em
decmetros sobre segundo ao quadrado.
1
2
programa 7.1
scene.autoscale=0; scene.range=5; scene.center=(0,3,0)
3
4
5
6
7
pendulo = frame(pos=(0,3.5,0))
barra = box(frame=pendulo, pos=(0,-1.4,0), size=(0.2,3.2,0.2),
color=(1,1,0))
disco = cylinder(frame=pendulo, pos=(0,-3,-0.2), radius=0.6,
117
7.3 Aproximao linear do pndulo

8
9
10
11
12
axis=(0,0,0.4), color=(0.5,0.5,0.8))
eixo = cylinder(pos=(0,3.5,0.3),radius=0.09,axis=(0,0,-1),
color=(0.7,0.4,0.1))
b1 = box(pos=(0,1.7,-1),size=(1,4.2,0.6),color=(0.7,0.4,0.1))
b2 = box(pos=(0,-0.6,-0.5),size=(3,0.4,1.6),color=(0.7,0.4,0.1))
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
pendulo.w = 10
pendulo.angulo = 0
pendulo.l = 3
dt = 0.01
while True:
rate(100)
pendulo.a = -98*sin(pendulo.angulo)/pendulo.l
pendulo.w = pendulo.w + pendulo.a*dt
pendulo.angulo = pendulo.angulo + pendulo.w*dt
pendulo.rotate(axis=(0,0,1), angle=pendulo.w*dt)

Os pontos de equilbrio do pndulo so todos os pontos onde os lados direitos das
equaes 7.10 e 7.11 sejam nulos; consequentemente, existem pontos de equilbrio em
= 0, , 2, . . ., com = 0.
Os pontos em = 0, 2, 4, . . ., so realmente o mesmo ponto fsico, na posio mais
baixa do pndulo, correspondentes passagem do pndulo por essa posio, aps um
nmero qualquer de voltas. Os pontos em = , 3, . . . so tambm um mesmo ponto
fsica, na parte mais alta do pndulo.
A matriz jacobiana do sistema :
"
0
1
g
cos 0
l0
#
(7.12)
No ponto de equilbrio em = 0, a matriz :

"
#
0 1
g
(7.13)
0
l0
p
com valores prprios iguais a i g/l0 . Consequentemente, o ponto de equilbrio um
centro (equilbrio estvel). De facto, a matriz 7.12 semelhante matriz de um oscilador
harmnico simples, com g/l0 em vez e k/m.
Assim, nos pontos prximos de = 0, 2 , 4 , . . ., o sistema parecido a um oscilador
harmnico simples, com rbitas elpticas no espao de fase, que correspondem a oscilaes
118
harmnicas com frequncia angular:

r
2 f =
g
l0
(7.14)
Perto do ponto de equilbrio em = , a matriz jacobiana igual a:

"
0 1
g
0
l0
#
(7.15)
p
com dois valores prprios reais g/l0 e de sinais opostos. Trata-se de um ponto de sela
(equilbrio instvel).
Para esboar o campo de direces usando o programa plotdf, consideremos um pndulo
com l0 igual 50 cm. Assim, no sistema internacional de unidades, as equaes do pndulo
so:
=
= 19.6 sin
(7.16)
Vamos representar o intervalo 10 < < 10 onde aparecero 3 centros (2, 0 e 2) e 4
pontos de sela (3, , e 3):
(%i17) plotdf([omega, -19.6*sin(teta)], [teta, omega],
[teta, -10, 10], [omega, -20, 20])$
omega
20
10
B
-10
-20
-10
-5
10
teta
Figura 7.4: Retrato de fase do pndulo.

A figura 7.4 mostra o retrato de fase do pndulo. No eixo horizontal est representado o
ngulo e no eixo vertical a velocidade angular .
As curvas identificadas com as letras A e B na figura 7.4, que comeam desde um ponto de
sela e terminam noutro, fazem parte de uma rbita heteroclnica.
119

Uma rbita heteroclnica uma curva no espao de fase formada por vrios
segmentos, cada um comeando num ponto de sela e terminando em outro
ponto de sela diferente. O ltimo segmento termina no mesmo ponto de sela
onde comeou o primeiro.
As rbitas heteroclnicas do pndulo correspondem ao caso em que a energia mecnica

do pndulo exactamente igual energia potencial gravtica no ponto de altura mxima.
Usando como referncia U = 0 no ponto mais baixo do pndulo, a energia potencial no
ponto mais alto U = 2 m g l0 .
Essas rbitas heteroclnicas tambm so separatrizes, porque delimitam a regio onde
existe movimento oscilatrio: regio sombreada na figura 7.5. Se o estado inicial estiver
dentro dessa regio, o pndulo oscila; caso contrrio, o pndulo descreve movimento
circular no uniforme.
Figura 7.5: Se o estado inicial estiver dentro da regio sombreada, delimitada pelas rbitas
heteroclnicas, o movimento do pndulo ser oscilatrio.
A figura 7.6 mostra a evoluo em funo do tempo de dois ciclos volta do ponto de
equilbrio estvel. No primeiro caso, o pndulo foi largado, do repouso, com um ngulo
inicial de 0.5 radianos (aproximadamente 29 ); isto , no menu Config do plotdf usouse 0.5 0 no campo Trajectory at. No retrato de fase, essa soluo bastante
aproximada a uma elipse. Como vimos no captulo anterior, uma elipse no retrato de fase
corresponde soluo de um oscilador harmnico simples. O pndulo oscila em forma
harmnica e o seu perodo de oscilao aproximadamente 1.44 s.
O grfico no lado direito da figura 7.6) corresponde ao lanamento do pndulo, desde o
repouso, com um ngulo inicial de 2 radianos (aproximadamente 115 ). O movimento
pode parecer harmnico, mas a soluo no espao de fase no uma elipse perfeita, e as
funes (t) e (t) no so realmente funes harmnicas; isso mais evidente para (t)
120
(t)
(t)
(t)
,
(t)
,
-4
-4
-8
-8
-1
-1
Figura 7.6: Oscilaes do pndulo, com amplitude angular de 29 (esquerda) e 115

(direita).
que demasiado recta entre mximos e mnimos. O perodo de oscilao, neste caso,
aproximadamente 1.88 s.
Usando a aproximao do pndulo como oscilador harmnico simples, possvel calcular o
seu perodo de oscilao (equao 7.14). No caso que consideramos (l = 0.5 m) o perodo
do pndulo seria aproximadamente 1.42 s. Os valores mais realistas, que obtivemos
em forma numrica, so um pouco superiores. Quanto menor for o ngulo mximo de
oscilao, mais perto estar o perodo do valor obtido com a aproximao linear.
Perguntas
1. O valor ideal do perodo p
de um pndulo
D. valor mximo do ngulo pequeno.
com comprimento l 2 l/g, onde g
E. atrito com o ar desprezvel.
a acelerao da gravidade. Na prtica, o
2. Se F = 4 x(x v2 ) representa a fora reperodo s se aproxima do seu valor ideal
sultante que actua sobre uma partcula,
em algumas situaes. Qual das condino eixo dos x, e v a velocidade instantes seguintes garante que o perodo de
nea, quantos pontos de equilbrio tem o
oscilao seja aproximadamente igual ao
sistema?
valor ideal?
A. 1
C. 3
E. 0
A. valor mximo da velocidade angular
B. 2
D. 4
pequeno.
B. acelerao da gravidade pequena.
3. No retrato de fase na figura, que tipo de
C. comprimento l pequeno.
ponto de equilbrio o ponto (1,0)?
121
-1
-1
A. n atractivo
B. foco repulsivo
C. ponto de sela
D. foco atractivo
E. n repulsivo
4. Qual a matriz jacobiana do sistema
x = y2 , y = x y?
2

y
1
A.
1 xy

0 2y
B.
1 1

0 2y
C.
y x
y x
0 2y
1 1
0 2y
D.
E.
5. As equaes de evoluo de um sistema

dinmico, no espao de fase (x, y), so
x = x y, y = y + 1. Qual dos seguintes
vectores podero representar a direco
e sentido da velocidade de fase no ponto
(1, 2)?
A. 4~ex + 2~ey
B. 2~ex + 4~ey
C. 6~ex + 4~ey
D. 4~ex + 6~ey
E. 2~ex 3~ey
Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a aco de uma
fora resultante F que depende da posio x e da velocidade v. Para cada um dos casos
seguintes encontre os pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto equilbrio cada
um (estvel ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o retrato de fase
mostrando as rbitas mais importantes:
(a) F = m x (1 + v)
(b) F = m x (x2 + v 1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com 3 pontos de equilbrio, no caso
idealizado em que no existisse atrito. Faa (a mo) um esboo da energia potencial e
de como seria o retrato de fase do sistema real, considerando as foras de atrito.
3. Se a base do pndulo da figura 6.1 estiver a rodar no plano horizontal, com velocidade
122
angular constante b , sobre o disco actuar tambm uma fora centrfuga Fc = m R b2 ,

onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do
pndulo.
tangente
R
Fc
mg
(a) Se o raio do disco for muito pequeno, a fora no eixo de rotao tem unicamente
componente normal. Demonstre que a fora tangencial sobre o disco :

Ft = m sin l b2 cos g
(b) Faa um grfico de Ft em funo de , entre e , com os valores seguintes:
m = 0.2 kg, l = 0.3 m, b = 2 s1 . Repita o grfico com b = 8 s1 . A partir dos
dois grficos diga, em cada caso quais sop
os pontos de equilbrio estvel e instvel.
(c) Demonstre que em geral, quando b < g/l, existe um nico ponto de equilbrio
estvelpem = 0, e um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Para
b > g/l, demostre que os pontos = 0 e = so ambos pontos de equilbrio
instvel, e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em 0 , com 0 < 0 < /2.
4. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de resistncia do
ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo em que o atrito no eixo desprezvel e a
resistncia do ar dada pela expresso , onde uma constante, e a velocidade
angular. Usando os valores numricos m = 300 g, l = 50 cm, g = 9.81 m/s2 , = 0.05
Ns, desenhe o campo de direces do sistema. Desenhe as solues para os casos
seguintes:
(a) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120 .
(b) O pndulo lanado desde = 60 , com uma velocidade angular inicial = 9
s1 . Explique o significado fsico das duas solues esboadas.
8 Mtodos numricos
Com o progresso acelerado dos computadores, cada dia usa-se mais a anlise numrica e
simulao em reas em que antigamente eram usados prottipos experimentais. A imagem
gerada por computador mostra o fluxo de ar num modelo do vaivm espacial. A utilizao
do tnel de ar para esse tipo de estudos tem sido substituda por modelos computacionais
de dinmica de fluidos.
124
Mtodos numricos
Existem mtodos analticos para resolver sistemas lineares, mas no existe nenhum mtodo
analtico que permita resolver sistemas no lineares gerais. A maior parte dos sistemas no
lineares s podem ser resolvidos em forma aproximada, usando mtodos numricos.
O mtodo numrico descrito na seco 1.4 designado de mtodo de Euler. Nesse mtodo
admite-se que a velocidade mdia em cada intervalo considerado igual velocidade no
instante inicial. Obviamente que essa aproximao no ser muito boa, a menos que os
intervalos de tempo sejam muito pequenos.
Na seco 2.4 o mtodo de Euler foi melhorado admitindo que a velocidade mdia fosse
a mdia aritmtica das velocidades no incio e no fim do intervalo. No problema 12
do captulo 1 mostrou-se que no caso de oscilaes o erro numrico pode ser reduzido
admitindo que a velocidade mdia igual velocidade no fim de cada intervalo; esse foi o
mtodo que usamos no programa 7.1 para simular o movimento do pndulo. Neste captulo
vamos estudar um mtodo numrico que produzir melhores resultados em problemas
mais complexos.
Primeiro consideraremos sistemas com um grau de liberdade, e a seguir estenderemos o
mtodo para problemas com qualquer nmero de graus de liberdade. O mtodo semelhante, independentemente do nmero de graus de liberdade; no entanto, com mais graus de
liberdade o nmero de clculos necessrios ser muito maior, tornando os programas mais
lentos. Quando se usam mtodos numricos, tambm conveniente repetir os clculos
usando um valor menor dos intervalos de tempo t, at conseguir que os resultados no
mudem sensivelmente. Esse estudo tambm implica bastante tempo de execuo; assim,
ser conveniente testar sempre os programas com poucas iteraes para garantir que no
existam erros, antes de passar a aumentar o nmero de iteraes.
8.1 Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem

Para ilustrar este mtodo, vamos considerar um problema no linear tpico: o pndulo.
Embora no seja possvel escrever expresses matemticas para o ngulo e a velocidade
angular em funo do tempo, as equaes das curvas de evoluo no espao de fase sim
podem ser escritas em forma analtica. Essas curvas de evoluo so a famlia de curvas
definidas pela expresso da conservao da energia mecnica E, com diferentes valores
numricos de E.
Se admitirmos que a energia potencial gravtica nula no ponto em que = 90 , a
expresso para a energia potencial ser m g l cos (ver figura 7.3). E se o raio do disco
pequeno, podemos ignorar a energia cintica de rotao e a energia cintica ser apenas
devida velocidade do centro de massa l . Assim, a expresso da energia mecnica :
1
E = m l 2 2 m g l cos
2
(8.1)
Do ponto de vista numrico, as curvas que apresentam mais dificuldades de clculo so
125
8.1 Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem
as separatrizes (rbitas heteroclnicas A e B na figura 7.4), j que, quando a trajectria se

aproxima do ponto de equilbrio instvel, um pequeno erro na velocidade angular ou no
ngulo faz com que a rbita, em vez de terminar no ponto de equilbrio, seja desviada para
uma rbita oscilatria ou aberta. A energia que define as separatrizes a energia potencial
no ponto de equilbrio instavel, nomeadamente, a energia potencial no ponto mais alto:
E = mgl. Substituindo na equao 8.1 obtm-se a seguinte equao para a separatriz:
r

g
cos
= 2
l
2
(8.2)
14
u1
Euler
11
u2
3
7
u3
Runge-Kutta
4
4
u4
Figura 8.1: Separatriz do pndulo com l = 30 cm, mostrando as aproximaes obtidas

com t = 0.2 s, pelos mtodos de Euler e de Runge_Kutta.
A figura 8.1 mostra essa trajectria, no primeiro quadrante do espao de fase ( , ),ppara
um pndulo com 30 cm de comprimento. Se o estado inicial for = 0 e = 2 g/l,
representado pelo ponto 1 na figura, o mtodo de Euler desloca esse estado inicial na
direco da velocidade de fase inicial ~u1 . Se o intervalo de tempo usado fosse t = 0.2 s,
o resultado seria o ponto indicado por Euler na figura, que est bastante afastado da
trajectria real. Assim, no mtodo de Euler seria preciso usar intervalos de tempo muito
menores do que 0.2 segundos.
No mtodo de Runge-Kutta de ordem 4, a velocidade de fase, ~u1 , usa-se para encontrar
um segundo ponto (2 na figura 8.1) que est deslocado uma distncia ~u1 t/2 a partir do
126
Mtodos numricos
ponto inicial. Nesse segundo ponto calcula-se a velocidade de fase ~u2 . Com esse valor
da velocidade de fase, obtm-se um terceiro ponto, que est deslocado ~u2 t/2 a partir
do ponto inicial. No ponto 3 calcula-se novamente a velocidade de fase, ~u3 , e com essa
velocidade obtm-se um quarto ponto que est deslocado ~u3 t desde a posio inicial. O
valor mdio da velocidade no espao de fase calculado com a expresso:
~um =
~u1 + 2~u2 + 2~u3 +~u4

6
(8.3)
Essa velocidade mdia usa-se para calcular o estado final a partir do estado inicial:
~rf ~rf + t~um
(8.4)
Com t = 0.2 s. O resultado obtido no caso da figura 8.1 o ponto indicado por RungeKutta. A pesar do valor elevado de t, o resultado encontra-se bastante perto da trajectria
real.
O programa plotdf do Maxima usa o mtodo de Runge-Kutta de ordem 4 para calcular as
curvas de evoluo, ajustando automaticamente o valor de t para que os deslocamentos
sejam todos pequenos em relao ao tamanho da regio apresentada.
Para implementar o algoritmo de Runge-Kutta em VPython, podemos usar um vector rf
para representar o estado no espao de fase. No caso do pndulo, o valor inicial de rf
sero os valores iniciais do ngulo e da velocidade angular. Os vectores em VPython tm
3 componentes, mas podemos trabalhar unicamente com as duas primeiras componentes, e
a terceira ser implicitamente igual a zero.
Em cada ponto do espao de fase, as coordenadas do vector velocidade de fase calculamse com um procedimento, uf, que ter como valor de entrada um vector (posio no
espao de fase) e retornar outro vector (velocidade no espao de fase), em que a primeira
componente igual segunda componente do vector de entrada (velocidade angular) e a
segunda componente a acelerao angular, igual a (g sin /l), onde g e l so constantes
do programa e a primeira componente do vector de entrada. A outra constante do
programa o intervalo de tempo escolhido, dt.
Em cada iterao, o algoritmo dever executar o procedimento uf quatro vezes, para
encontrar os valores da velocidade no espao de fase, em quatro pontos:
uf1
uf2
uf3
uf4
=
=
=
=
uf(rf)
uf(rf + dt*uf1 / 2.)
uf(rf + dt*uf2 / 2.)
uf(rf + dt*uf3)
Com esses quatro valores da velocidade no espao de fase, calcula-se a velocidade mdia:
ufm = (uf1 + 2*uf2 + 2*uf3 + uf4)/6.
e encontra-se um novo valor para o vector rf:

rf += dt*ufm
O programa 8.1 calcula a trajectria do pndulo comp

30 cm de comprimento, quando o
ngulo inicial for 0, e a velocidade angular inicial for 2 g/l, que o valor necessrio para
8.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de liberdade
127
que o pndulo tenha a energia justa (mgl) para subir at o ponto mais alto no crculo e ficar
em repouso nesse ponto.
O segmento do programa que cria os objectos que fazem parte do pndulo foi separada em
outro ficheiro externo pendulo.py que distribudo num ficheiro junto com este livro,
e tambm aparece no apndice C.
programa 8.1
1
from pendulo import *
2
3
4
def uf(rf):
# velocidade no espao de fase
return vector(rf.y, -9.8*sin(rf.x)/0.3)
5
6
7
# Estado inicial no espao de fase:

rf = vector(0, 2*sqrt(9.8/0.3))
8
9
10
# A veloc. angular 2*sqrt(g/l) corresponde energia no ponto

# de equilbrio instvel.
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
dt = 0.0005
while True:
rate(2000)
uf1 = uf(rf)
uf2 = uf(rf + dt*uf1 / 2.)
uf3 = uf(rf + dt*uf2 / 2.)
uf4 = uf(rf + dt*uf3)
ufm = (uf1 + 2*uf2 + 2*uf3 + uf4)/6.
rf += dt*ufm
pendulo.rotate(axis = (0,0,1), angle = ufm.x*dt)
Teoricamente, o pndulo no programa 8.1 deveria subir at o ponto de equilbrio instvel

e permanecer em repouso nesse ponto. O resultado do programa (figura 8.2) que o
pndulo fica em repouso por alguns instantes, mas acaba por cair rodando em sentido
oposto e repetindo novamente o ciclo, como se tivesse uma energia ligeiramente menor
que a energia da separatriz. A discrepncia com o resultado esperado devida a erro
numrico. Para obter melhores resultados seria preciso diminuir o valor de t e dar uma
maior preciso de ponto flutuante s variveis do programa.
8.2 Sistemas dinmicos com vrios graus de

liberdade
Num sistema com n graus de liberdade, existem 2 n variveis de estado: n variveis
necessrias para definir as posies mais as n velocidades associadas a essas posies.
128
Mtodos numricos
Figura 8.2: Resultado do programa 8.1. O pndulo sobe at posio de equilbrio

instvel, mas passados alguns instantes volta a cair.
Do ponto de vista numrico, o algoritmo de Runge-Kutta de ordem 4 exactamente o
mesmo que foi implementado no programa 8.1. A principal diferena ser que em vez de
usarmos vectores com duas componentes, a posio no espao de fase, rf, e a velocidade
no espao de fase, uf, sero listas com 2 n componentes.
No Maxima tambm possvel escrever um programa para implementar o mtodo de
Runge-Kutta. A vantagem de usar o Maxima est em que ser muito mais fcil definir o
procedimento que calcula as componentes da velocidade no espao de fase. O mdulo
dynamics do Maxima inclui um programa rk que usa o mtodo de Runge-Kutta de quarta
ordem em forma iterativa, criando uma lista de pontos que aproximam a curva de evoluo
de um sistema dado.
Para ilustrar a utilizao do mtodo de Runge-Kutta no caso de sistemas com vrios
graus de liberdade, estudaremos nesta seco dois sistemas mecnicos com dois graus de
liberdade e, portanto, 4 variveis de estado.
8.2.1 Osciladores acoplados

Um exemplo de dois osciladores harmnicos acoplados um sistema de duas molas, com
constantes elsticas k1 e k2 , ligadas a dois pequenos cilindros com massas m1 e m2 , como
se mostra na figura 8.3.
As coordenadas y1 e y2 so as posies dos centros de gravidade dos dois cilindros, medidas
na direco vertical e no sentido para cima. Como essas duas variveis so independentes,
trata-se de um sistema com dois graus de liberdade. O estado do sistema constitudo por
essas duas variveis e as duas velocidades dos dois cilindros, v1 e v2 .
129
Figura 8.3: Sistema com duas molas e duas massas.

conveniente medir y1 e y2 a partir de origens diferentes, nomeadamente, a partir dos pontos onde se encontrariam os cilindros na posio em que cada mola tem o seu comprimento
natural (sem estar esticada nem comprimida).
Assim, a elongao da mola de cima ser exactamente igual a y1 e a elongao da mola
de baixo igual a y2 y1 . Estamos a arbitrar para cada mola que a elongao positiva,
quando a mola estiver comprimida, ou negativa quando a mola estiver esticada.
Sobre o cilindro de baixo actua a fora elstica da mola de baixo, o seu peso e a resistncia
do ar. Sobre o cilindro de cima actuam as foras das duas molas, o seu peso e a resistncia
do ar. Se as constantes elsticas das molas forem pequenas (molas que esticam facilmente),
as velocidades dos cilindros sero pequenas e podemos admitir que a resistncia do
ar devida principalmente ao termo viscoso, que aumenta linearmente em funo da
velocidade.
A fora produzida pela mola de cima sobre o cilindro 1 k1 y1 , apontando para baixo,
quando y1 for positiva. A mola de baixo produz foras com valor k2 (y2 y1 ), apontando para cima no cilindro 1, e para baixo no cilindro 2, quando y2 y1 for positiva.
Consequentemente, as aceleraes dos dois cilindros so:
k1 y1 + k2 (y2 y1 ) m1 g b1 v1
m1
k2 (y2 y1 ) m2 g b2 v2
v2 =
m2
v1 =
(8.5)
(8.6)
130
Mtodos numricos
Onde b1 e b2 so os valores do produto k para cada um dos cilindros (ver a equao 2.17).
As outras duas equaes deste sistema so as relaes entre as posies e as velocidades:
y1 = v1
y2 = v2
(8.7)
(8.8)
Como as quatro equaes 8.5, 8.6, 8.7 e 8.8 so todas lineares, o sistema linear e, portanto,
tem exactamente um ponto de equilbrio. As equaes 8.7 e 8.8 implicam que nesse ponto
de equilbrio v1 = v2 = 0 e, substituindo nas equaoes 8.5 e 8.6, encontramos facilmente
o ponto de equilbrio:

m1 + m2
g
y1 =
k1

m1 + m2 m2
y2 =
g
+
k1
k2
v1 = 0
v2 = 0
(8.9)
Esse ponto de equilbrio representa, fisicamente, a posio em que os cilindros esto em

repouso e as duas molas esticadas pela aco dos pesos dos cilindros; obviamente que
dever ser um ponto de equilbrio estvel e como existem foras dissipativas, dever ser
um foco ou n atractivo.
Se mudarmos a origem das coordenadas y1 e y2 para esse ponto de equilbrio, os termos
constantes desparecero nas equaes 8.5 e 8.6:
k1 y1 + k2 (y2 y1 ) b1 v1
m1
k2 (y2 y1 ) b2 v2
v2 =
m2
v1 =
(8.10)
(8.11)
e o sistema poder ser escrito na forma matricial habitual para os sistemas lineares.
O programa 8.2 resolve o sistema de equaes diferenciais 8.7, 8.8, 8.10 e 8.11, usando
o mtodo de Runge-Kutta de ordem 4, e mostra a posio dos dois cilindros em funo
do tempo. O programa uma generalizao simples do programa 8.1, usando listas (em
VPython, arrays) em vez de vectores. O desenho do sistema, assim como o deslocamento
das molas para dois valores dados das posies de cada cilindro, feito por um programa
externo, duas_molas.py, que distribudo num ficheiro anexo a este livro, e no
apndice C.
H que ter cuidado com a forma diferente como so definidos os valores iniciais de um
vector ou de uma lista em VPython. No caso do vector, as componentes escrevem-se entre
parntesis, separadas por vrgulas. No caso das listas preciso usar parntesis redondos e
parntesis quadrados.
programa 8.2
1
from duas_molas import *
2
3
def uf(rf):
# velocidade no espao de fase

4
5
6
131
a1 = (-k1*rf[0] + k2*(rf[1] - rf[0]) - b1*rf[2])/m1

a2 = (-k2*(rf[1] - rf[0]) - b2*rf[3])/m2
return array([rf[2], rf[3], a1, a2])
7
8
9
10
rf = array([0.8, 0.2, 0, 0])

m1 = 0.3; m2 = 0.6; k1 = 16; k2 = 12; b1 = 0.02; b2 = 0.03
dt = 0.01
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
while True:
rate(100)
uf1 = uf(rf)
uf2 = uf(rf + dt*uf1 / 2.)
uf3 = uf(rf + dt*uf2 / 2.)
uf4 = uf(rf + dt*uf3)
ufm = (uf1 + 2*uf2 + 2*uf3 + uf4)/6.
rf += dt*ufm
deslocar_molas(rf[0], rf[1])
As equaes 8.7, 8.8, 8.10 e 8.11 tambm podem ser resolvidas no Maxima, usando o
programa rk. Esse programa precisa 4 argumentos, que so quatro listas; a primeira lista
define as derivadas das variveis de estado, a segunda lista identifica as variveis de estado,
a terceira lista indica valores iniciais para essas variveis e a quarta lista define o intervalo
de integrao e o valor de t. Por exemplo, para resolver o problema das duas molas
acopladas, usando os mesmos dados do programa 8.2, usam-se os comandos seguintes:
(%i1) [m1, m2, k1, k2, b1, b2]: [0.3, 0.6, 16, 12, 0.02, 0.03]$
(%i2) a1: (-k1*y1+k2*(y2-y1)-b1*v1)/m1$
(%i3) a2: (-k2*(y2-y1)-b2*v2)/m2$
(%i4) traj: rk([v1, v2, a1, a2], [y1, y2, v1, v2], [0.8,0.2,0,0],
[t,0,12,0.01])$
o incremento do tempo usado foi t = 0.01, com t inicial igual a zero, e t final igual a 12.
O resultado ficou armazenado na lista traj. Cada elemento dessa lista tambm uma
lista com 5 elementos: t, y1 , y2 , v1 e v2 . Por exemplo, o ltimo elemento na lista :
(%i5) last(traj);
(%o5) [12.0, - .2349223228836384, .2330453097398847,
- 3.273980015351182, 0.0536063320611079]
que contm o valor final do tempo t, seguido pelos valores finais das quatro variveis de
estado. Convm olhar sempre para o ltimo elemento da lista, para termos a certeza de
que o programa rk foi bem sucedido.
No possvel fazer um grfico da lista traj; no entanto, podemos fazer grficos de duas
132
Mtodos numricos
das variveis, usando plot2d. Ser preciso extrair duas das variveis na lista completa
traj. Por exemplo, para desenhar o grfico da posio do cilindro de cima, y1 , em funo
do tempo, teremos que extrair a primeira e a segunda componentes de cada ponto na lista
traj; isso consegue-se assim:
(%i6) plot2d([discrete,
makelist([traj[i][1], traj[i][2]], i, 1, length(traj))],
[xlabel,"t"], [ylabel,"y1"])$
0.8
0.5
0.6
0.4
0.3
0.4
0.2
0.1
y2
y1
0.2
0
0
-0.1
-0.2
-0.2
-0.4
-0.3
-0.6
-0.4
-0.8
-0.5
0
6
t
10
12
6
t
10
12
Figura 8.4: Grficos das posies dos dois cilindros, em funo do tempo.
O grfico aparece no lado esquerdo da figura 8.4.
Para desenhar o grfico da posio do cilindro de baixo, y2 , em funo do tempo, teremos
que extrair a primeira e a terceira componente em cada ponto da lista:
[xlabel,"t"], [ylabel,"y2"])$
O grfico aparece no lado direito da figura 8.4.

O espao de fase tem quatro dimenses. Podemos representar a curva de evoluo no
espao de fase em funao de duas das quatro variveis, por exemplo, em funo de y1 e y2 :
[xlabel,"y1"], [ylabel,"y2"])$
O resultado apresentado na figura 8.5. O programa rk est escrito na prpria linguagem

de programao do Mxima e encontra-se dentro do ficheiro dynamics.mac distribudo
com o Maxima.
8.2.2 Pndulo de Wilberforce

O pndulo de Wilberforce (figura 8.2.2) consiste num cilindro, pendurado de uma mola
vertical muito comprida. Quando uma mola esticada ou comprimida, cada espira muda
133

0.5
0.4
0.3
0.2
y2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
y1
Figura 8.5: Trajectria do sistema de duas molas no espao de fase, projectada no plano
(y1 , y2 ).
ligeiramente de tamanho; no pndulo de Wilberforce, o nmero elevado de espiras na mola
faz com que seja mais visvel essa mudana, de forma que enquanto a mola oscila, tambm
se enrola ou desenrola, fazendo rodar o cilindro em relao ao eixo vertical.
Figura 8.6: Pndulo de Wilberforce.

A fora elstica na mola igual dada pela expresso:
F = k z b
(8.12)
onde z a elongao da mola, o ngulo que roda no plano perpendicular ao eixo e k e b
134
Mtodos numricos
so duas constantes. O torque dado pela expresso:

T = a b z
(8.13)
onde a outra constante. O termo que depende de b devido relao que existe entre a
elongao e a torso na mola.
As quatro variveis de estado sero z, , a velocidade vertical v e a velocidade angular no
plano horizontal, . As quatro equaes de evoluo:
z = v
v =
b
k
z
m
m
(8.14)
a
b
= z
I
I
(8.15)
onde m e I so a massa e o momento de inrcia do cilindro. Vamos resolver esse sistema

usando os seguintes parmetros:
(%i9) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
os lados direitos das equaes de evoluo so:

(%i10)
(%i11)
(%i12)
(%i13)
eq1:
eq2:
eq3:
eq4:
v$
w$
-(k*z + b*ang)/m$
-(a*ang + b*z)/I$
para as resolver, no intervalo de tempo desde 0 at 40, e com condio inicial z = 10 cm e

as outras variveis iguais a 0, usaremos o programa rk na forma seguinte:
(%i14) sol: rk([eq1,eq2,eq3,eq4],[z,ang,v,w],[0.1,0,0,0],
[t,0,40,0.01])$
convem separarmos as variveis em listas diferentes, usando diferentes factores para que a
ordem de grandeza das variveis seja semelhante e possam ser apresentadas num mesmo
grfico; aps algumas tentativas, resolvemos usar os seguintes factores:
(%i15)
(%i16)
(%i17)
(%i18)
(%i19)
listat: makelist(sol[i][1], i, 1, length(sol))$

listaz: makelist(100*sol[i][2], i, 1, length(sol))$
listang: makelist(sol[i][3], i, 1, length(sol))$
listav: makelist(35*sol[i][4], i, 1, length(sol))$
listaw: makelist(0.3*sol[i][5], i, 1, length(sol))$
Quando existem mais do que 3 variveis de estado, j no possvel desenhar o campo de

direces nem o retrato de fase. O que podemos fazer representar duas das variveis de
estado num grfico a duas dimenses.
Para desenhar os grficos da elongao z e do ngulo , em funo do tempo, usamos os
comandos:
(%i20) plot2d([[discrete,listat,listaz],[discrete,listat,listang]],
[legend,"elongao","ngulo"],[xlabel,"t"],[plot_format,openmath])$
135

10
elongao
ngulo
-5
10
20
30
40
Figura 8.7: Evoluo da elongao e do ngulo de rotao no pndulo de Wilberforce.

o resultado aparece na figura 8.7. O grfico reproduz uma caracterstica interessante
do pndulo de Wilberforce: se o pndulo posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das
oscilaes lineares decresce gradualmente, enquanto que o cilindro comea a rodar com
oscilaes de torso que atingem uma amplitude mxima quando o cilindro deixa de se
deslocar na vertical. A amplitude dass oscilaes de torso comea logo a diminuir
medida que a oscilao linear aparece novamente. Essa intermitncia entre deslocamento
vertical e rotao repete-se vrias vezes.
O retrato de fase tambm no pode ser desenhado, por ter 4 coordenadas, mas podemos
desenhar a sua projeco em duas dessas varivis, por exemplo a elongao e o ngulo
(figura 8.8):
(%i21) plot2d([discrete, listaz, listang], [xlabel,"elongao"],
[ylabel,"ngulo"], [plot_format,openmath])$
Neste sistema existem duas frequncias angulares. A frequncia angular longitudinal e a

frequncia angular de torso:
r
z =
k
m
r
=
a
I
(8.16)
O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que podem ser deslocadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia, para conseguir que as duas
frequncias fiquem muito prximas e o efeito de alternncia entre oscilaes lineares e
rotacionais seja mais visvel.
136
Mtodos numricos
ngulo
6
-2
-4
-6
-5
elonga o
Figura 8.8: Soluo do sistema, no plano formado pela elongao e o ngulo.

No nosso exemplo acima, foram usados valores numricos que garantem que as duas
frequncias sejam iguais.
Perguntas
1. O comando
a:rk([f,g],[y,z],[0,1],
[x,0,1,0.01])
foi utilizado para resolver numericamente um
sistema de equaes. Os comandos
c:makelist([a[i][1],a[i][2]],
i,1,101)
plot2d([discrete, c])
desenham o grfico de:
A. y vs x
B. y vs t
C. z vs x
D. x vs t
E. z vs y
2. O sistema no-linear:
u = 2 u v
v = 3 u + u v
vai ser resolvido numericamente, no Maxima,
usando o programa rk, com condies iniciais u = 1, v = 1, entre t = 0 e t = 5, com

intervalos de tempo de 0.01. Foram criadas
duas listas em Maxima, usando os comandos:
c: [3*u+u*v, -2*u*v]$
d: [t, 0, 5, 0.01]$
qual o comando que dever ser usado para
encontrar a soluo do sistema?
A.
B.
C.
D.
E.
rk(c,[u=1,v=1],d)
rk(c,[u,v],[1,1],d)
rk(c,[v,u],[1,1],d)
rk(c,[v=1,u=1],d)
rk(c,[v,u],[v=1,u=1],d)
137

3. O comando
a:rk([f,g],[y,z],[0,1],
[x,0,1,0.01])
do Maxima foi usado para resolver numericamente um sistema de equaes. A seguir,
5.
o comando last(a[1]) mostrar o valor:
A. final de y
B. inicial de x
C. final de z
D. inicial de z
E. final de x
4. As equaes de evoluo de um sistema dinmico so:

x1 = 2 x1 x2
x2 = x1
e num instante inicial t = 0 o estado do sistema x1 = 2, x2 = 1. Usando o mtodo

de Euler, com t = 0.2, calcule os valores
aproximados de x1 e x2 em t = 0.2.
A. (2.6, 1.4)
B. (3, 2)
C. (2.3, 1.2)
D. (2.2, 1.2)
E. (2.4, 1.4)
As equaes de evoluo de um sistema dinmico so:

x1 = 2 x1 x2
x2 = x1
e num instante inicial t = 0 o estado do sistema x1 = x2 = 1. Determine as componentes da velocidade de fase ~um , calculada pelo
mtodo de Runge-Kutta de ordem 4, com
t = 0.2.
A. (1, 1)
B. (1.22, 1.22)
C. (2, 2)
D. (1.107, 1.107)
E. (1.212, 1.212)
Problemas
1. Calcule as coordenadas
da rbita heteroclnica do pndulo, com condies iniciais
p
= 0 e = 2 g/l, para um pndulo com l = 0.3 m, usando o programa rk, para
valores de t desde 0 at 3 s e com t = 0.0005. Desenhe o grfico de em funo de t
e compare os valores finais de e com os respectivos valores do ponto de equilbrio
instvel.
2. A energia potencial de um oscilador harmnico simples em duas dimenses :
U(x, y) =
kx 2 ky 2
x + y
2
2
onde x e y so as coordenadas da partcula, com massa m, e kx e ky so as constantes

elsticas.
(a) A componente x da fora igual a menos a derivada parcial da energia potencial
em ordem a x, e a componente y menos a derivada parcial em ordem a y. Escreva
a expresso vectorial para a fora, em funo de x e y.
(b) Diga quais so as variveis de estado do sistema, e escreva as equaes de evoluo.
(c) Use o programa rk para encontrar a soluo com m = 0.3, kx = 2 e ky = 8 (unidades
SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula partir do ponto (1, 0) com momento
velocidade inicial ~v = 0.6~ey . Desenhe o grfico da trajectria da partcula no plano
xy.
138
Mtodos numricos
(d) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do ponto (1, 0) com
velocidade inicial ~v = 0.3~ex + 0.6~ey .
(e) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto de dois osciladores
harmnicos independentes, na direco de x e na direco de y. Calcule o perodo
de oscilao para cada um dos dois osciladores e diga qual a relao entre os
dois perodos.
(f) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de ky para 18. Que relao encontra
entre o grfico da trajectria e ky /kx ?
As trajectrias obtidas so designadas por figuras de Lissajous.
3. A fora responsvel pela rbita elptica de um corpo celeste no sistema solar (planeta,
cometa, asteride, sonda espacial, etc) a atraco gravitacional do Sol, que, em forma
vectorial escreve-se:
~F = G M m ~r
|~r|3
onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, m a massa do corpo
celeste, e~r o vector desde o centro do Sol at o centro do corpo celeste. Se as distncias
forem medidas em unidades astronmicas, UA, e os tempos forem medidos em anos, o
produto G M ser igual a 4 2 .
(a) Admitindo que o plano xy o plano da rbita do corpo celeste, com origem no
centro do Sol, escreva as equaes de evoluo do corpo celeste, usando unidades
de anos para o tempo e UA para as distncias.
(b) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual a 0.587 UA. Nesse
ponto, a sua velocidade mxima, igual a 11.50 UA/ano, e perpendicular sua
distncia at o Sol. Usando o programa rk do Maxima, calcule a rbita do cometa
Halley, a partir da posio inicial 0.587~ex , com velocidade inicial 11.50~ey , com
intervalos de tempo t = 0.05 anos. Desenhe a rbita desde t = 0 at t = 100 anos.
Que pode concluir acerca do erro numrico?
(c) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e desenhe a rbita
desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca do erro numrico?
(d) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa Halley se afasta
do Sol, e compare a rbita do cometa com as rbitas do planeta mais distante,
Neptuno (rbita entre 29.77 UA e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol,
Mercrio (rbita entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um
planeta).
4. Usando os mesmos valores das massas e das constantes das molas usados no programa
8.2, escreva a matriz do sistema linear das duas molas acopladas. Calcule os valores
prprios e diga se so reais ou complexos e qual o sinal da parte real. Repita os mesmos
clculos admitindo que a resistncia do ar seja nula.
9 Ciclos limite e sistemas de duas

espcies
A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para se camuflar das
suas presas. Na fotografia, uma aranha caranguejo, pousada numa flor, apanha duas moscas
que estavam a acasalar. Os sistemas predador presa so um exemplo de sistema de duas
espcies; a evoluo da populao das duas espcies pode ser estudada com a teoria de
sistemas dinmicos.
140
Ciclos limite e sistemas de duas espcies
9.1 Ciclos limite

Num sistema conservativo, todos pontos de equilbrio estvel so centros e existem ciclos,
que correspondem a movimentos oscilatrios.
Na prtica, um sistema conservativo apenas uma idealizao. Existem foras dissipativas
que tornam um centro em foco estvel; os ciclos passam a ser espirais que se aproximam
do foco atractivo e o movimento oscilatrio descrito por essas espirais tem amplitude de
oscilao decrescente, aproximando-se para zero. Existe dissipao ou fornecimento de
energia.
Tambm podem existir foras externas que aumentam a energia mecnica do sistema.
Nesse caso o centro torna-se um foco instvel e os ciclos so substitudos por espirais que
se afastam do ponto. Essas rbitas em espiral representam movimento oscilatrio com
amplitude crescente.
A combinao dos dois efeitos: foras dissipativas mais foras externas que fornecem
energia, pode ser na proporo exacta que mantem o sistema em movimento oscilatrio
com amplitude constante. Um exemplo tpico um relgio de pndulo: a dissipao de
energia devida resistncia do ar e atrito no eixo compensada por um mecanismo que
produz um torque sobre o pndulo.
Assim, num sistema no conservativo tambm podem existir ciclos no espao de fase.
Mas comumente esses ciclos so isolados; nomeadamente, existem apenas para um valor
especfico da amplitude e no para qualquer amplitude arbitrria. Esse tipo de ciclos
isolados, nos sistemas no lineares, so designados ciclos limite.
9.1.1 Equao de Van der Pol

Uma equao no linear conhecida h muito tempo e que d origem a ciclos limite a
equao de Van der Pol, que apareceu no estudo dos circuitos elctricos e outros sistemas
mecnicos:
x + 2(x2 1)x + x = 0
(9.1)
onde um parmetro positivo. Assim, se x2 for maior que 1, o segundo termo dissipativo
e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x2 for menor que 1, o sistema ter
fornecimento de energia e a amplitude de oscilao aumentar. Assim, espera-se que,
independentemente do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude prxima
de 1.
A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico autnomo:
x = y
y = x 2(x2 1)y
(9.2)
Existe um nico ponto de equilbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse ponto :

0 1
(9.3)
1 2
141
9.1 Ciclos limite
e os valores prprios so = 2 1
y
4
-2
-2
-4
-4
-2.5
2.5
x
y
10
20
30
Figura 9.1: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial prximo da origem.
A origem um ponto repulsivo, que poder ser um foco ( < 1), um n ( > 1), ou um
n imprprio ( = 1). A figura 9.1 mostra o retrato de fase, no caso = 0.17, com estado
inicial perto da origem: x = y = 0.1. Os grficos foram produzidos com o comando:
(%i1) plotdf([y,-x-2*e*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[parameters,"e=0.17"], [x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900],
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
O sistema oscila, com amplitude crescente, mas aps algumas oscilaes a amplitude
aproxima-se dum valor mximo e as oscilaes so cada vez mais uniformes. No retrato
de fase, a rbita cresce aproximando-se de um ciclo com foram de rectngulo com vrtices
arredondados.
Com o mesmo valor do parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial afastado da
origem, o sistema oscila com amplitude que decresce at o mesmo valor obtido no caso
anterior, como mostra a figura 9.2, que foi obtida com o seguinte comando:
[trajectory_at,-3,3], [versus_t,1])$
Nos dois casos das figuras 9.1 e 9.2 o sistema aproxima-se do mesmo ciclo; no primeiro
caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no segundo caso desde fora. Esse tipo
de ciclo um ciclo limite atractivo. Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em
que as rbitas perto desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da origem, o sistema
aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j que a origem passa a ser um n
repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e estado inicial x = y = 0.1:
142
x
y
2.5
2
-2
-2.5
-4
-2.5
2.5
-5
0
10
15
Figura 9.2: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do parmetro,
= 0.17, com estado inicial afastado da origem.
[trajectory_at,0.1,0.1], [versus_t,1])$
No caso = 1.7, o ciclo limite tem uma forma mais complicada no espao de fase
(figura 9.3), em comparao com o rectngulo de vrtices arredondados obtido no caso
= 0.17 (figura 9.1).
Em funo do tempo, as oscilaes so mais parecidas com uma funo harmnica de
frequncia nica (funo seno ou co-seno), se o parmetro for pequeno. Se o parmetro
for maior, as oscilaes so mais complexas, como no caso da figura 9.3, revelando a
sobreposio de vrias funes harmnicas com diferentes frequncias.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sistema autoregulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial do sistema, o estado final
ser um movimento oscilatrio com amplitudes e frequncias especficas do circuito.
9.1.2 Existncia de ciclos limite

Num ponto do espao de fase, que no seja ponto de equilbrio, passa exactamente uma
curva de evoluo. As curvas de evoluo de um sistema dinmico contnuo, no espao de
fase, nunca se podem cruzar.
Esse princpio til para descobrir a existncia de ciclos limite. Por exemplo, no retrato de
fase apresentado na figura 9.4, vemos que a origem um foco repulsivo; perto da origem
as curvas de evoluo (tambm designadas por rbitas) so espirais que apontam para fora
da origem. No entanto, nas regies mais afastadas da origem, vemos que as rbitas se
aproximam da origem.
143
9.1 Ciclos limite

y
x
y
4
-2
-2
-4
-4
-2.5
-6
0
2.5
10
20
30
Figura 9.3: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do parmetro
= 1.7 e com estado inicial prximo da origem.
Como as rbitas que saem da origem no se podem cruzar com as rbitas que se aproximam
dele, dever existir um ciclo limite para onde se aproximaro assimptticamente todas as
rbitas, sem se cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia do ciclo limite,
usando coordenadas polares, como mostraremos no exemplo a seguir.
0.5
-0.5
-1
-1
-0.5
0.5
Figura 9.4: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite.
144
Exemplo 9.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:
x = y + x(1 2x2 3y2 )
y = x + y(1 2x2 3y2 )
tem um ciclo limite.

Resoluo: Os pontos de equilbrio sero:
(%i4) f1: -y+x*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i5) f2: x+y*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i6) solve([f1,f2]);
(%o6)
[[x = 0, y = 0]]
Assim, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de fase obtido com as
funes f1 e f2 apresentado na figura 9.5, que mostra o ciclo limite.
Vamos substituir as coordenadas cartesianas por coordenadas polares. Ser preciso fazer
essa substituio tambm nos lados esquerdos das equaes: x e y.
Consequentemente,
precisamos das equaes de evoluo completas:
(%i7) depends([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff(x,t) = f1;
dx
2
2
(%o8)
-- = x (- 3 y - 2 x + 1) - y
dt
(%i9) eq2: diff(y,t) = f2;
(%o9)
dy
2
2
-- = y (- 3 y - 2 x + 1) + x
dt
O comando depends foi usado para indicar que x e y dependem de t; se no tivssemos

usado esse comando, as derivadas teriam sido calculadas como derivadas parciais, dando o
resultado 0.
A substituio para coordenadas polares a seguinte:
x = r cos
y = r sin
no Maxima, usaremos u, em vez de . preciso declarar tambm a dependncia no tempo

das variveis r e u, antes de fazer a substituio:
(%i10) depends([r,u],t)$
(%i11) eq3: ev(eq1, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$
(%i12) eq4: ev(eq2, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$
o modificador diff para forar a que as derivadas sejam calculadas. Finalmente,

resolvemos o sistema para r e :
145
9.1 Ciclos limite

(%i13) solve([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);
dr
3
2
3
2
du
(%o13) [[-- = - 3 r sin (u) - 2 r cos (u) + r, -- = 1]]
dt
dt
O resultado obtido foi

r = r r3 (2 + sin2 )
= 1
0.5
-0.5
-1
-1.2
-0.8
-0.4
0.4
0.8
1.2
Figura 9.5: Retrato de fase do sistema x = y+x(12x2 3y2 ), y = x +y(12x2 3y2 ).

A segunda equao mostra que o ngulo aumenta com taxa constante. O estado roda no
espao de fase, com velocidade angular constante. Enquanto roda, o valor de r muda;
para r igual a 1/2, a derivada r igual a (2 sin2 )/8, que positivo; nomeadamente, r
aumentar at um valor maior que 1/2. Se r = 1, a derivada de r ser r = 1 sin2 , que
negativa para qualquer valor de . Consequentemente, r diminuir at um valor menor
que 1. Portanto, dever existir um ciclo limite na regio 1/2 < r < 1. Neste caso o ciclo
limite estvel1 . O retrato de fase mostra o ciclo limite (figura 9.5).
9.1.3 Inexistncia de ciclos limite

Se existir um ciclo limite, na regio dentro dele dever existir pelo menos um foco, um
centro ou um n. Assim, se numa regio do espao de fase no existir nenhum foco, centro
ou n, podemos garantir que nessa regio no existe nenhum ciclo limite. O determinante
da matriz jacobiana igual ao produto dos valores prprios; portanto, num sistema de
1 Deixa-se
como exerccio para o leitor encontrar o valor de r, diferente de zero, em que a derivada r nula,
e demonstrar que para diferentes ngulos esse valor est compreendido entre 0.577 e 0.707.
146
segunda ordem, se num ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo,
esse ponto ser necessariamente ponto de sela.
Assim, num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do espao de fase no
existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante da matriz jacobiana seja positivo,
nessa regio no poder existir nenhum ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar
que num sistema no existem ciclos limite.
Exemplo 9.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.
x = y2 x
y = y + x2 + yx3
Resoluo:
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y*x^3]$
(%i15) solve(f);
produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim, o nico ponto de equilbrio a
origem.
(%i16) vars: [x,y]$
(%i17) jacobian(f,vars)$
(%i18) determinant(ev(%,x=0,y=0));
(%o18)
- 1
portanto, a origem um ponto de sela, e no existe nenhum ciclo limite.
9.2 Coexistncia de duas espcies

Consideremos duas populaes diferentes. A funo x(t) representa o nmero de elementos
da espcie 1, no instante t, e y(t) o nmero de elementos da espcie 2, no instante t.
A taxa de aumento das populaes das duas espcies sero:
x
x
y
y
(9.4)
e as equaes de evoluo do sistema devero ter a forma geral:

x = x f (x, y)
y = y g(x, y)
(9.5)
importante observar que no instante em que no existiam elementos de uma das espcies,
a populao dessa espcie no podera aumentar nem diminuir. A funo f a soma da
147
taxa de natalidade da espcie 1, menos a sua taxa de mortalidade. g a soma da taxa de

natalidade da espcie 2, menos a sua taxa de mortalidade.
S estamos interessados no primeiro quadrante do espao de fase, onde as duas variveis x
e y so positivas, pois a populao de cada espcie no poder ser um nmero negativo.
Como x e y so positivas, as componentes da velocidade de fase so proporcionais a f e g.
Na ausncia de elementos da espcie 2, a taxa de crescimento da populao 1 f (x, 0).
Trs modelos que costumam ser usados para o crescimento da populao so os seguintes
(a e b so constantes):
1. f (x, 0) = a > 0 aumento exponencial da populao.
2. f (x, 0) = a < 0 extino exponencial da populao.
3. f (x, 0) = a bx
a>0
b > 0 modelo logstico; populao com limite a/b.
o mesmo aplica-se outra espcie e funo: g(0, y).
9.2.1 Sistemas predador presa

Num sistema predador presa, a taxa de mortalidade da espcie 1 proporcional populao
da espcie 2, e a taxa de natalidade da espcie 2 aumenta em funo da populao da
espcie 1. Nesse caso, a espcie 1 so presas, e a populao 2 so predadores que se
alimentam das presas.
O aumento do nmero de presas, aumenta a taxa de crescimento da populao de predadores: g(x, y) crescente em funo de x. O aumento do nmero de predadores, diminui a
taxa de crescimento da populao de presas: f (x, y) decrescente em funo de y.
Predadores
g
f
f
g
f
g
g
f
Presas
Figura 9.6: Possvel ciclo num sistema predador presa.

Essas relaes permitem que seja possvel a existncia de ciclos, tal como se mostra na
figura 9.6 mas, naturalmente dever existir um centro, foco ou n dentro do ciclo.
A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos coordenados a
velocidade de fase na mesma direco do eixo, a origem e quaisquer outros pontos de
148
equilbrio nos eixos devero ser ns ou pontos de sela. Se um desses pontos for estvel,
implicar um estado em que uma das espcies foi extinta e a populao da outra permanece
constante (modelo logstico).
Exemplo 9.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x (a cy)
y = y (bx d)
com 4 parmetros positivos a, b, c e d.

Resoluo: Olhando para as equaes, conclui-se que x representa uma populao de
presas, com crescimento exponencial, e y uma populao de predadores, com extino
exponencial.
Os pontos de equilbrio sero:
(%i19) f: [x*(a-c*y), y*(b*x-d)]$
(%i20) vars: [x,y]$
(%i21) equil: solve(f,vars);
(%o21)
d
a
[[x = 0, y = 0], [x = -, y = -]]
b
c
existem 2 pontos de equilbrio na regio de interesse: (0,0) e (d/b, a/c).

(%i22) jacobiana: jacobian(f, vars)$
Na origem:
(%i23) jacobiana, equil[1];
[ a
(%o23)
[
[ 0
]
]
- d ]
os valores prprios so a e d. A origem um ponto de sela (instvel). No segundo ponto

fixo:
(%i24) jacobiana, equil[2];
[
[ 0
[
(%o24)
[
[ a b
[ --[ c
c d ]
- --- ]
b ]
]
]
0
]
]
(%i25) eigenvectors(%);
(%o25) [[[- sqrt(- a d), sqrt(- a d)], [1, 1]],
149

b sqrt(- a d)
b sqrt(- a d)
[1, -------------], [1, - -------------]]
c d
c d
os valores prprios so imaginrios; portanto, o segundo ponto de equilbrio um centro.

Qualquer situao inicial (na regio de interesse, onde as duas variveis so positivas) faz
parte de um ciclo, em que as populaes das duas espcies oscilam. Para desenhar o retrato
de fase, usaremos o comando:
(%i26) plotdf(f, vars, [parameters,"a=6,b=3,c=2,d=15"],
[x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward],
[trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$
y
10
10
x
y
8
7.5
2.5
0
0
2.5
7.5
10
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Figura 9.7: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e grfico das populaes em

funo do tempo.
Inicialmente, as populaes de presas e de predadores aumentam, mas quando o nmero
de predadores estiver por cima do seu valor mdio, a populao de presas comear a
decrescer. Quando o nmero de presas for menor que o seu valor mdio, a falta de presas
far com que a populao de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor
mdio, a populao de presas voltar a aumentar e o ciclo repetir-se-.
O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a populao entre um
valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa que no muito realista num
sistema predador presa. Mais realista ser um ciclo limite, como no exemplo seguinte.
Exemplo 9.4
Analise o modelo de Holling-Tanner:

x
6xy
x = x 1
7
7+7x

y
y = 0.2 y 1
2x
150
Resoluo: Observando as equaes, conclumos que x representa uma populao de

presas, com crescimento logstico, e y a populao de predadores, com crescimento
logstico.
(%i27) f: [x*(1-x/7) -6*x*y/(7+7*x), 0.2*y*(1-y/2/x)]$
(%i28) equil: solve(f);
(%o28) [[y = 0, x = 0], [y = 0, x = - 1], [y = 0, x = 7],
[y = - 14, x = - 7], [y = 2, x = 1]]
existem 3 pontos de equilbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2).

(%i29) vars: [x,y]$
(%i30) J: jacobian(f, vars)$
(%i31) eigenvectors(ev(J, equil[3])), numer;
(%o31)
[[[0.2, - 1], [1, 1]], [1, - 1.6], [1, 0]]
portanto, o ponto de equilbrio em (7, 0) ponto de sela. A matriz jacobiana na origem

no pode ser calculada por substituio directa, porque aparecem denominadores iguais a
zero; por enquanto, adiaremos a anlise de estabilidade da origem.
y
7.5
2.5
0
0
10
Figura 9.8: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.

Com
(%i32) eigenvectors(ev(J, equil[5]));
descobrimos que o ponto (1, 2) foco repulsivo.

A rbita que sai do ponto de sela (7, 0), na direco do vector (-1, 1.6), aproxima-se do
foco repulsivo; assim, dever existir um ciclo limite estvel volta do foco instvel.
O retrato de fase desenhado com o comando:
(%i33) plotdf(f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8]);
usou-se -0.1, para evitar os denominadores nulos no eixo dos y.
151
O ciclo limite aparece indicado a preto na figura 9.8, e as rbitas que entram e saem do
ponto de sela em x = 7 esto em verde. No eixo dos y h uma descontinuidade na derivada
de y e, por isso, no existem trajectrias nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se
como ponto de sela.
9.2.2 Sistemas com competio

Se as duas espcies esto em competio pelos mesmos recursos, a taxa de aumento de
cada uma das populaes diminui com o aumento da outra populao. Consequentemente,
j no podero existir ciclos, como acontecia nos sistemas predador-presa.
Exemplo 9.5
Explique os possveis retratos de fase para o seguinte sistema com 6 parmetros positivos
a, b, c, d, e, f :
x = x (a b x c y)
y = y (d e y f x)
Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas espcies em competio. Para evitar conflitos com valores de variveis usados nos exemplos anteriores,
comearemos por limpar a memoria no Maxima.
(%i34) kill(all)$
(%i1) fg: [x*(a-b*x-c*y),y*(d-e*y-f*x)]$
(%i2) vars: [x,y]$
(%i3) equil: solve(fg, vars);
a
d
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = -, y = 0], [x = 0, y = -],
b
e
a e - c d
a f - b d
[x = - ---------, y = ---------]]
c f - b e
c f - b e
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; usaremos o comando subst para
simplificar o resultado, definindo 3 novas constantes.
(%i4) ponto:subst([c*f-b*e=c1,a*e-c*d=-c2,a*f-b*d=c3],equil[4]);
(%o4)
c2
c3
[x = --, y = --]
c1
c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1, c2 e c3, forem todas
positivas ou todas negativas.
152
(%i5) jacobiana: jacobian(fg, vars)$

(%i6) jacobiana, equil[4]$
para simplificar a matriz, aplicaremos as funes ratsimp e factor a cada elemento

da matriz (usa-se map para aplicar uma funo a cada elemento da matriz):
(%i7) map(ratsimp, %)$
(%i8) map(factor, %);
(%o9)
[ b (a e - c d)
[ ------------[
c f - b e
[
[
f (a f - b d)
[ - ------------[
c f - b e
c (a e - c d)
------------c f - b e
]
]
]
]
e (a f - b d) ]
- ------------- ]
c f - b e
]
apareceram novamente as trs constantes c1, c2 e c3 definidas previamente; substituindo,

obtemos:
(%i10) matriz: subst([c*f-b*e=c1, a*e-c*d=-c2, a*f-b*d=c3], %);
(%o10)
[
b c2
[ - ---[
c1
[
[
c3 f
[ - ---[
c1
c c2 ]
- ---- ]
c1 ]
]
c3 e ]
- ---- ]
c1 ]
(%i11) factor(ratsimp(determinant(matriz)));
(%o11)
c2 c3 (c f - b e)
- ----------------2
c1
como (c f b e) igual a c1, o determinante da matriz jacobiana no ponto de equilbrio

igual a c2 c3/c1. Consequentemente, se as 3 constantes c1, c2 e c3 forem positivas, o
ponto de equilbrio um ponto de sela. Se as 3 constantes forem negativas, o ponto fixo
poder ser um n atractivo, para alguns valores dos parmetros.
Vejamos um caso em que as 3 constantes so positivas (3, 2, 2) (lado esquerdo na figura 9.9):
(%i12) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2"])$
Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa espcie ser
extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos eixos). Se inicialmente as duas
populaes forem iguais, atinge-se o ponto de equilbrio em que as duas populaes so
153

iguais a 2/3 (c2/c1 = c3/c1).
Um exemplo do segundo caso, em que as 3 constantes so negativas (-3/4, -1, -1), o

seguinte (lado direito na figura 9.9):
(%i13) plotdf(fg, vars, [x,0,3.1], [y,0,3.1],
[parameters,"a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5"])$
As duas espcies coexistem em forma harmoniosa, atingindo sempre o ponto de equilbrio

em que as duas populaes so iguais a 4/3 (c2/c1 = c3/c1).
y
y
3
0
0
0
0
Figura 9.9: Retratos de fase do exemplo 9.5, nos casos em que c1, c2 e c3 so todas
negativas (esquerda) ou positivas (direita). No primeiro caso o ponto de equilbrio
instvel, e no segundo caso estvel.
154
Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem
um ciclo limite com raio constante, igual
a 2 unidades. Aps uma mudana de variveis para coordenadas polares (r, ),
com origem no centro do ciclo limite, a
equao obtida para o ngulo foi: = 3.
Qual poder ser a equao obtida para o
raio r?
A. r = 2 r 1
B. r = 3 r 2
C. r = 2 2 r
D. r = 2 r 4
E. r = 3 r
Aps uma mudana de variveis para coordenadas polares (r, ), com origem no
ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2 r,
= 3. O que que podemos afirmar
acerca do sistema?
A.
B.
C.
D.
E.
(2,3) um foco repulsivo.

Existe um ciclo limite volta de (2,3).
(2,3) um centro.
(2,3) um foco atractivo.
(2,3) um n repulsivo.
4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 + y)

definem um sistema:
2. Um sistema dinmico de segunda ordem
tem um ciclo limite volta do ponto de
A. Presa-predador.
equilbrio (x, y) = (a, b). O que que
B. De duas espcies com competio.
caracteriza os pontos (x, y) nesse ciclo
C. Conservativo.
limite?
D. Linear.
A. Esto todos mesma distncia de (a,
E. No linear.
b).
B. Em todos esses pontos o campo de 5. As equaes de evoluo de um sistema
de duas espcies so:
direces aponta na direco de (a,
b).
x = x(3 y)
y = y(x 5)
C. Formam uma curva que passa por (a,
b).
que tipo de sistema ?
D. Formam uma curva fechada com (a,
A. Presa-predador, sendo x as presas.
b) no interior.
B. Presa-predador, sendo y as presas.
E. Formam uma curva fechada com (a,
C. Sistema com competio.
b) no exterior.
D. Sistema com cooperao.
3. Um sistema, no espao de fase (x, y),
E. Sistema linear.
tem um ponto de equilbrio em (2, 3).
155
Problemas
1. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem de acordo com
um modelo de Lotka-Volterra:
y
y = (x 3)
2
x = x (2 y)
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser o estado limite?
alguma das duas espcies ser extinta?
2. Considere o modelo de Verhulst para duas populaes:
x = x (1 x 2 y)
y = y (1 + 5 x y)
diga se um sistema com competio ou um sistema presa-predador (e nesse caso quais

as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase.
3. Para cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que se segue, diga
se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas espcies. Se existir coexistncia,
diga a natureza do ponto de equilbrio (estvel ou instvel). Se existir excluso mtua,
diga qual das duas espcies sobrevive. Em todos os casos desenhe o retrato de fase.
a) x = x (2 15 x 61 y)
1
y = y (1 10
y 18 x)
1
1
b) x = 2 x (1 20
x) 25
xy
1
1
y = 4 y (1 40
y) 10
xy
1
c) x = x (1 20
x 18 y)
1
1
y = y (1 12
y 16
x)
1
1
d) x = 2 x (1 100
x) 40
xy
1
y = 10 y (1 50
y) 18 x y
4. Para demonstrar que o sistema no linear:

x = x y x3 xy2
y = x + y x2 y y3
tem um ciclo limite estvel:

a) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema de segunda
ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando trigreduce para
simplificar o resultado).
b) Desenhe o grfico de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga qual ser o
valor limite de r quando o tempo for suficientemente grande.
c) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas (x, y).
d) Corrobore a sua resposta desenhando o retrato de fase no plano (x, y).
5. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite.
x = y
y = x
156
6. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses,

x = y z
y = x + 0.2 y
z = 0.2 + (x c)z
tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente, aps algum tempo,
as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem peridicamente.
a) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e condies
iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t 200; use 5000 passos
(t = 0.04).
b) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada na alnea
anterior, desenhe os grficos de y em funo de x, e de x em funo de t.
c) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados nos grficos da
alnea anterior.
10 Bifurcaes e caos
Os investigadores da NASA no Centro de Investigao de Langley usam fumo colorido,

que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar um dos vrtices produzidos na ponta
de uma das assas dum avio agrcola. A turbulncia associada ao vrtice um exemplo
de movimento catico. A imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a
aproximao de outros avies dentro da zona de turbulncia. Estudos como este da NASA
so usados para determinar a distncia mnima recomendvel entre avies em voo, em
funo das condies; por exemplo, quando h mau tempo esses vrtices so menores
porque so dissipados pelo vento.
158
Bifurcaes e caos
10.1 rbitas homo/heteroclnicas atractivas

No captulo anterior vimos que quando existe um ciclo limite atractivo, as curvas de
evoluo aproximam-se assimptticamente desse ciclo. Tambm possvel existirem
rbitas homoclnicas ou heteroclnicas atractivas, como veremos no exemplo seguinte.
Exemplo 10.1
Desenhe o retrato de fase do com equaes de evoluo:

15
15
2
2
x = x y + 2 x y x y + 1
y = y 2 x x y + y + x 1
4
4
e mostre que existe uma rbita heteroclnica atractiva.
Resoluo: Comeamos por criar uma lista com as funes f e g, e outra lista com as
variveis de estado:
(%i1) fg: [x*(y^2+2*x*y-x-15*y/4+1), y*(-2*x^2-x*y+y+15*x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, encontramos os pontos de equilbrio:

(%i3) solve(fg, vars);
(%o3) [[x = 0, y = 0], [x = 1, y = 0], [x = 0, y = 1],
7
3
4
4
1
1
[x = -, y = - -], [x = -, y = -], [x = -, y = -]]
4
4
3
3
4
4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para cada ponto,
vamos tentar descobrir que tipo de ponto cada um, a partir do campo de direces, numa
regio que inclui os 6 pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf(fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Desenhando algumas trajectrias com o programa plotdf, descobre-se que os pontos (0,
0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25, 0.25) e (1.33 . . ., 1.333 . . .) so focos
repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um n atractivo. Tambm vemos que as 3 rectas x = 0,
y = 0 e y = 1 x so separatrizes (ver figura 10.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos
de sela uma rbita heteroclnica.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25) aproximam-se
assimptticamente da rbita heteroclnica que, consequentemente atractiva.
A diferena entre uma rbita heteroclnica atractiva, como a que existe no exemplo anterior
e um ciclo limite atractivo, est na forma como o sistema se aproxima desses conjuntos
limite. Para estudar a forma como feita essa aproximao no caso da rbita heteroclnica,
desenharemos o grfico de evoluo das variveis de estado em funo do tempo. Usando
o programa rk, com valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
(%i5) sol: rk(fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$
159
10.1 rbitas homo/heteroclnicas atractivas

y
2
-1
-0.4
0.4
0.8
1.2
1.6
Figura 10.1: Retrato de fase do exemplo 10.1, com uma rbita heteroclnica atractiva..
convm olhar para o resultado da ltima iterao:

(%i6) last(sol);
(%o6) [500.0, 0.999999995090667, 1.552719493869485E-22]
neste caso, o programa rk conseguiu integrar at o tempo final t = 500. Em verses do

Maxima compiladas com outras variantes do Lisp, o mesmo programa pode parar num
tempo t menor a 500. Isso devido a que, a acumulao de erros numricos pode provocar
que uma das duas variveis de estado atinja um valor por fora do tringulo formado pelos
3 pontos de sela; nesse caso, a varivel cresce rapidamente para infinito. Quando o valor
obtido for muito elevado, provocar um erro no programa rk que ser concludo nesse
ponto.
Vamos desenhar os grficos de cada uma das variveis de estado, em funo do tempo,
desde t = 0 at t = 400, com os resultados obtidos, usando apenas um quinto dos pontos
obtidos (que suficiente e evita demoras na obteno do grfico):
(%i7) solx: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][2]],i,0,1000)$
(%i8) plot2d([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"x"]);
(%i9) soly: makelist([sol[5*i+1][1],sol[5*i+1][3]],i,0,1000)$
(%i10) plot2d([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"y"]);
160
Bifurcaes e caos
0.8
0.8
0.6
0.6
y
1.2
1.2
0.4
0.4
0.2
0.2
-0.2
-0.2
0
100
200
300
400
500
100
200
300
400
500
Figura 10.2: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo que se aproxima
da rbita heteroclnica do exemplo 10.1.
A figura 10.2 mostra a evoluo das variveis de estado. Inicialmente, cada varivel oscila
com perodo aproximadamente constante e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se
de um valor mximo e o perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece
cada vez mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente para o
ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que foi observado no captulo
8, para o pndulo simples. Nesse caso, com energia ligeiramente menor que a energia no
ponto de equilbrio instvel, a trajectria do pndulo encontrava-se muito prximo de um
ciclo homoclnico. Para esse pndulo ideal, a trajectria era uma curva fechada, enquanto
que no exemplo acima a trajectria no se fecha sobre si prpria, mas aproxima-se cada
vez mais da rbita heteroclnica.
10.2 Comportamento assimpttico

Vimos em captulos anteriores alguns exemplos de sistemas em que o estado evolui para
um ponto de equilbrio estvel. Um exemplo um pndulo; o atrito com o ar faz diminuir
a amplitude das oscilaes e o pndulo aproxima-se da posio de equilbrio estvel, na
posio mais baixa do pndulo.
Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espao de fase; aps algum
tempo, cada varivel de estado varia em forma cclica repetitiva. Os pontos do espao
de fase que fazem parte do ciclo limite constituem o conjunto limite para o estado do
sistema.
Se for uma trajectria do sistema, no espao de fase, o conjunto limite positivo, (),
o ponto, ou conjunto de pontos, para onde a trajectria se aproxima, no limite t .
Define-se tambm o conjunto limite negativo, (), constituido pelo ponto ou conjunto
de pontos onde a trajectria se aproxima no limite t .
Esses conjuntos limite podero no existir, se a trajectria se afastar continuamente sem
161
10.2 Comportamento assimpttico
limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas
homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a que essas
duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; () a origem donde sai a
trajectria , e () o fim de .
10.2.1 Teorema de Poincar-Bendixson

Num sistema dinmico onde existam unicamente duas variveis de estado, que possam ter
qualquer valor real, o espao de fase um plano. Se as duas variveis de estado fossem x1
e x2 , o espao de fase ser o plano x1 x2 . As equaes de evoluo sero:
x1 = f1 (x1 , x2 )
x2 = f2 (x1 , x2 )
(10.1)
e a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase o vector:

~u = f1 (x1 , x2 )~e1 + f2 (x1 , x2 )~e2
(10.2)
Em cada ponto esse vector determina a tangente curva de evoluo que passa por
esse ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem cruzar em nenhum ponto
no domnio das funes f1 e f2 , porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas
velocidades de fase diferentes, que no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixson :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado (espao de fase
plano), se existir o conjunto limite positivo, ou negativo, de uma trajectria ,
esse conjunto limite dever ser um dos trs casos seguintes:
1. Um ponto de equilbrio.
2. Um ciclo.
3. Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.
Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), designado tambm por
atractor. Segundo o teorema de Poncair-Bendixson, no plano os nicos atractores podem
ser pontos de equilbrio, ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma trajectria for um nico ponto, esse ponto
dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou foco estvel, ou um ponto de
sela. Se o conjunto limite negativo, (), for um nico ponto, poder ser um n ou foco
repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e negativo de uma
trajectria; nomeadamente, a trajectria comea nesse ponto de sela e fecha-se terminando
no mesmo ponto de sela. Esse tipo de trajectria fechada constitui uma rbita homoclnica.
162
Bifurcaes e caos
10.2.2 Critrio de Bendixson.

A divergncia da velocidade de fase 10.2 definida por:
~u =
f1 f2
+
x1 x2
(10.3)
Outro teorema importante, designado de critrio de Bendixson o seguinte:

Num sistema dinmico com apenas duas variveis de estado, se numa regio
simplesmente conexa R, do plano de fase, a divergncia da velocidade de fase
for sempre positiva ou sempre negativa, ento em R no existe nenhum ciclo,
nem rbita homoclnica nem rbita heteroclnica.
Uma regio R simplesmente conexa uma regio sem nenhum buraco no seu interior: a
recta que une dois pontos quaisquer na regio dever estar contida completamente em R.
O critrio de Bendixson til para determinar em que regies do plano de fase podem
existir ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Exemplo 10.2
Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode ter nenhum ciclo,
nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Resoluo: as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular do pndulo
so obtidas adicionando a fora de resistncia do ar (ver equao 2.17) s equaes de
evoluo do pndulo ideal:
=
g
= sin K1 K2 ||
l
onde g a acelerao da gravidade, l o comprimento do pndulo e K1 e K2 so duas

constantes obtidas a partir da equao 2.17, dividida por l.
A divergncia da velocidade de fase :
g

sin
K
||
1
2
l
~u =
+
= K1 2 K2 ||
Assim, conclui-se que a divergncia sempre negativa (sistema dissipativo) e, portanto,

no existe nenhum ciclo nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas. No caso conservativo,
quando as constantes da resistncia do ar, K1 e K2 , forem nulas, a divergncia ser nula e
j no verificar a condio do critrio de Bendixson; nesse caso existem ciclos.
Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita homoclnica ou
heteroclnica, no interior dessa rbita fechada e na sua vizinhana, as trajectrias podem
ter algum dos 3 comportamentos seguintes:
163
10.3 Bifurcaes
Aproximam-se assimptticamente de C.
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C ser o conjunto limite positivo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite negativo () de todas essas curvas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco instvel.
No segundo caso, a curva C ser conjunto limite negativo, (), de todas as curvas no
seu interior. Dever existir necessariamente um ponto de equilbrio, no interior de C, que
seja o conjunto limite positivo () de todas essas curas; consequentemente, esse ponto
de equilbrio dever ser um n ou foco estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atractivo ou repulsivo,
existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois casos anteriores. Se nenhum
dos ciclos na famlia de ciclos internos for um ciclo limite, dever existir um centro no
interior da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior podero existir
outros ciclos, ou C poder ser conjunto limite atractivo ou repulsivo. Isto , uma rbita
fechada pode ser atractiva no interior e no exterior, atractiva no interior mas repulsiva no
exterior, etc.
10.3 Bifurcaes
No problema 3 do captulo 7 vimos p
que, se a base dum pndulo roda no plano horizontal,
com velocidade angular maior que g/l, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser
ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e aparecem dois
novos pontos de equilbrio estvel.
No referencial que roda com a base, existe uma fora fictcia, a fora centrfuga:
Fc = m R b2
(10.4)
onde R a distncia desde o centro do disco at vertical que passa pelo eixo do pndulo,
e b a velocidade angular da base. A soma dessa fora, junto com o peso e a tenso na
barra, produzem uma fora resultante com componente tangencial

Ft = m sin l b2 cos g
(10.5)
Assim, as equaes de evoluo para o ngulo, , e a velocidade angular, , do pndulo
so

g
2
=
= sin b cos
(10.6)
l
164
Bifurcaes e caos
tangente
R
Fc
mg
Figura 10.3: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal e diagrama de
foras externas.
O lado esquerdo da figura 10.4 mostra o retrato de fase correspondente
p a essas equaes,
no caso em que a velocidade angular da base, b , for menor que g/l. Existem dois
pontos de equilbrio, em = 0 e = ; o primeiro ponto um centro, e o segundo ponto
um ponto de sela.
10
15
10
5
0
0
-5
-5
-10
-10
-15
-3
-2
-1
-3
-2
-1
Figura 10.4: Retrato de fase dum pndulo com l = 0.5 m, quando a velocidade angular
b da base igual a 2 s1 (lado esquerdo) e 10 s1 (lado direito).
O lado direito da figura
p 10.4 mostra o retrato de fase quando a velocidade angular da base,
b , for maior que g/l. O ponto de equilbrio em = 0 torna-se instvel, passando a
ser um ponto de sela com dois ciclos homoclnicos. Dentro de cada ciclo homoclnico h
um novo centro. O sistema poder oscilar em forma repetitiva volta de algum dos dois
centros.
p
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em b = g/l. Imagine que a base do pndulo
estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio de equilbrio estvel, com = 0
e = 0. Se a base comear a rodar com acelerao angular positiva, chegar um instante
10.4 Sistemas caticos
165
em que o estado do pndulo se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que
o pndulo suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s medies de = 0
e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para qual dos dois novos pontos de
equilbrio ir subir o pndulo, quando b atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no sculo XVIII,
uma barra flexvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada numa mesa, e com uma fora
externa F que faz com que permanea na posio vertical. Se F no ultrapassar um valor
crtico Fc , a rgua permanecer directa e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor
crtico Fc , a rgua encurva-se, at ficar numa nova posio de equilbrio em que o centro
da rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo da barra pode
ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Nomeadamente, existem dois pontos de
equilbrio com x positiva ou negativa.
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < Fc , separa-se em dois pontos
de equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > Fc . Trata-se de uma bifurcao: em x = 0
ainda existe uma posio de equilbrio, mas bastante instvel. Aparecem duas novas
posies de equilbrio com x positivo e negativo. Com uma rgua que seja bastante recta
e simtrica em relao s deformaes para os dois lados, ser difcil prever para qual dos
dois lados ir inclinar-se, quando F aumentar por cima do limiar de bifurcao.

Num sistema contnuo de segunda ordem, o teorema de Poincar-Bendixson garante que
as trajectrias que no tm conjuntos limite positivo nem negativo so trajectrias que se
aproximam para o infinito nos limites t e t .
Num sistema contnuo com 3 ou mais variveis de estado, j no se verifica o teorema
de Poincar-Bendixson. Assim, podem existir trajectrias que nunca saem de uma regio
finita do espao de fase, mas que no tm conjuntos limite positivo nem negativo. Para
qualquer valor de t, positivo ou negativo, a trajectria nunca passa novamente por um
ponto do espao de fase por onde passa num instante t1 (se o fizer, entrava num ciclo e
teria um conjunto limite). O sistema evolui para um nmero infinito de estados diferentes,
sem sair duma regio finita do espao de fase; nomeadamente, as variveis de estado nunca
chegam a crescer indefinidamente. Esse tipo de comportamento designado de caos.
Quando o conjunto limite positivo de vrias trajectrias for o mesmo, esse conjunto
limite designa-se atractor. As trajectrias caticas no tm nenhum conjunto limite,
mas costumam aparecer na proximidade de um conjunto de pontos de equilbrio (ou
ciclo) atractivos e repulsivos, designados atractor estranho. A conjugao de atraco e
repulso d origem ao comportamento catico.
166
Bifurcaes e caos
10.4.1 Bola elstica sobre uma mesa oscilatria

Um sistema mecnico simples em que aparecem trajectrias caticas uma bola que
cai para uma mesa horizontal, perde uma percentagem da sua energia quando choca
com a mesa, e aps a coliso projectada para cima. Se a mesa estiver esttica, a bola
acabar por ficar em repouso sobre a mesa, aps alguns saltos. Se a mesa tiver um
movimento oscilatrio, a bola pode ganhar energia se colidir com a mesa quando esta
est a deslocar-se para cima. Se a oscilao da mesa for suficientemente rpida e com
amplitude suficientemente grande a trajectria da bola poder ser catica.
Este sistema j foi estudado no captulo 2, no caso em que a mesa estiver esttica. Nesse
caso, em cada impacto com a mesa a velocidade da bola mudava de sentido e era multiplicada pelo coeficiente de restituio, , menor que 1. Com a mesa em movimento, se vo e
vm forem as componentes verticais da velocidade da bola e da mesa, no instante da coliso,
e v f for componente da velocidade da bola imediatamente aps a coliso, verifica-se a
equao
v f vm = (vo vm )
(10.7)
nomeadamente, a velocidade da bola, relativa mesa, muda de sentido e diminui num
factor . Assim, a velocidade da bola aps o impacto
v f = ( + 1) vm vo
(10.8)
Se o movimento da mesa for harmnico simples, escolhendo a origem de coordenadas e do

tempo em forma apropriada, podemos escrever a altura da superfcie da mesa em funo
do tempo
ym = sin( t)
(10.9)
a derivada de ym d a velocidade instantnea da mesa
vm = cos( t)
(10.10)
O programa 10.1 mostra a simulao do movimento da bola. A condio que indica cada
impacto da bola com a mesa, quando a altura das duas for a mesma, e a componente
vertical da velocidade da bola for menor que a componente vertical da mesa (bola a
aproximar-se da mesa). Devido a que no programa o tempo no aumenta continuamente,
mas em intervalos discretos, as duas alturas no chegaro a ser iguais, e usaremos como
condio de impacto que a altura do centro da bola seja menor que a da superfcie da mesa.
1
2
3
4
5
6
programa 10.1
scene.autoscale=0; scene.range=7;
scene.center=(0,3,0); scene.forward=(0.5,0,-1)
mesa = box (pos=(0,0,0), size=(5,0.5,5), color=color.blue)
(alfa, beta, omega) = (0.9, 0.28, 8);

7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
167
(g, dt, v, fase) = (-9.8, 0.01, 0, 0)

while True:
rate(100)
bola.pos.y += v*dt
ym = beta*sin(fase)
vm = beta*omega*cos(fase)
if (v < vm) and (bola.pos.y < (ym + bola.radius)):
bola.pos.y = ym + bola.radius
v = (1 + alfa)*vm - alfa*v
else: v += g*dt
mesa.pos.y = ym - 0.25
fase += omega*dt
if fase > 2*pi: fase -= 2*pi
Se executar esse programa, poder observar a complexidade do movimento. Embora o

mesmo movimento complexo seja repetido quando executar o programa novamente, uma
pequena alterao da altura inicial faz com que o movimento seja completamente diferente.
Por exemplo, observe aps quantos saltos a bola sai fora da janela grfica e quantas vezes
volta a saltar fora antes de ficar novamente dentro da janela; a seguir diminua a altura
inicial de 5 para 4.9 e repita o mesmo procedimento, comparando os resultados.
Se a mesa estiver em repouso, o programa 2.3 do captulo 2. Mostra trajectria da bola, que
salta cada vez menos at ficar em repouso sobre a mesa. O lado esquerdo da figura 10.5
mostra a trajectria no espao de fase, que a unio de vrias parbolas, cada vez menores,
com centro no ponto de equilbrio y = 0, v = 0; portanto, esse ponto de equilbrio um
foco atractivo.
Para desenhar a trajectria no estado de fase, quando a mesa oscila com os parmetros
usados no programa 10.1, podemos transcrever o programa 10.1 na linguagem do Maxima,
guardando a altura e a velocidade da bola em cada instante numa lista, pontos, que
usaremos no fim para desenhar o grfico da trajectria no espao de fase.
(%i11) [alfa, beta, omega]: [0.9, 0.3, 8]$
(%i12) [g, dt, v, fase, y]: [-9.8, 0.01, 0, 0, 5]$
(%i13) pontos: [[y, v]]$
(%i14) for i thru 7600 do
(y: y + v*dt, ym: beta*sin(fase), vm: beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v: (1 + alfa)*vm - alfa*v)
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
pontos: cons([y, v], pontos))$
(%i15) plot2d([discrete,pontos], [xlabel,"y"], [ylabel,"v"])$
O resultado apresentado no lado direito da figura 10.5; so apresentadas apenas duas

das 3 variveis de estado, a altura da bola e a velocidade, pois o tempo tambm uma
varivel de estado neste caso (o sistema no autnomo). Consequentemente, a trajectria
168
Bifurcaes e caos
10
15
8
10
6
4
2
0
-2
-5
-4
-6
-10
-8
-10
-15
0
3
y
-2
10
12
Figura 10.5: Trajectrias da bola elstica em queda livre sobre a mesa. No lado esquerdo,
quando a mesa est em repouso, e no lado direito quando a mesa oscila.
da figura 10.5 no h chega a cruzar-se com si prpria, porque os diferentes pontos da
trajectria tm todos valores diferentes da terceira varivel de estado.
As diferentes parbolas no lado direito da figura 10.5 no surgem em forma ordenada, de
maior para menor ou de menor para maior, mas de forma bastante irregular. O ponto de
equilbrio em y = 0, v = 0 desaparece e substitudo por um ciclo, que corresponde
situao em que a bola estivesse em repouso em relao mesa, oscilando com o mesmo
movimento oscilatrio; esse ciclo um atractor estranho.
Podemos tambm desenhar um grfico que mostre a posio y e velocidade v da bola em
cada instante que choque com a mesa. Vamos definir um pequeno programa no Maxima,
que crie uma lista com esses pontos:
(%i16) discreto(y0,dt,n) :=
block([pontos:[],v:0,y:y0,fase:0,g:-9.8,
alfa:0.9,beta:0.28,omega:8,vm,ym],
for i thru n do
(y:y + v*dt, ym:beta*sin(fase), vm:beta*omega*cos(fase),
if (v < vm) and (y < ym)
then (v:(1 + alfa)*vm - alfa*v,pontos:cons([ym,v],pontos))
else (v: v + g*dt),
fase: fase + omega*dt,
if fase>2*%pi then fase:fase-2*%pi),
pontos)$
As variveis de entrada para esse programa sero a altura inicial da bola, o valor dos
incrementos de tempo, t, e o nmero de iteraes (o nmero de pontos obtidos ser muito
menor). Assim, podemos experimentar diferentes nmeros de iteraes, at obtermos um
nmero suficientemente elevado de pontos que permitam visualizar o comportamento do
grfico. Por exemplo, a figura 10.6 foi obtida com os comandos seguintes:
(%i17) pontos: discreto(5,0.01,2000000)$
(%i18) plot2d([discrete,pontos],[xlabel,"y"],[ylabel,"v"],
[style,[points,1.2]])$
169

25
20
15
10
5
0
-5
-0.3
-0.2
-0.1
0.1
0.2
0.3
Figura 10.6: Altura e velocidade da bola nos instantes em que choca com a mesa oscilatria.
A ordem em que aparecem os pontos no grfico 10.6 bastante aleatria, mas com muitos
pontos comea a ser visvel um padro elptico repetitivo. Esses padres elpticos so
rplicas da trajectria oscilatria da mesa no espao de fase, deslocada para diferentes
valores da velocidade.
O sistema obtido pela sequncia de alturas yi e velocidades vi em cada impacto com a
mesa, constitui um sistema dinmico discreto de segunda ordem. Neste caso trata-se de
um sistema discreto catico. A diferena dos sistemas contnuos, onde o comportamento
catico aparece unicamente em sistemas de ordem 3 ou superior, os sistemas dinmicos
discretos podem ser caticos, independentemente da sua ordem.
10.4.2 Equaes de Lorenz

No sistema estudado na seco anterior, a trajectria catica permanece numa regio finita
do plano y v, mas a terceira varivel de fase, o tempo, est sempre a aumentar e, portanto,
no permanece numa regio finita. Vamos ver outro sistema catico no qual todas as
variveis aumentam e diminuem sem sair duma regio finita do espao de fase. Trata-se do
sistema de Lorenz.
Em 1963, o meteorologista Edward N. Lorenz apresentou um modelo meteorolgico para
as correntes de conveco do ar em planos verticais, produzidas por aquecimento na aresta
inferior dos planos. As trs equaes diferenciais do sistema so as seguintes:
x = (y x)
y = r x y x z
z = x y b z
(10.11)
(10.12)
(10.13)
onde x representa a amplitude das correntes de conveco, y a diferena de temperaturas
170
Bifurcaes e caos
entre as correntes ascendente e descendente, e z representa o desvio da temperatura normal

no plano. Os trs parmetros , r e b so positivos e dependem das propriedades fsicas
do fluxo de ar.
Algumas propriedades deste sistema so:
Existe simetria em relao transformao (x, y, z) (x, y, z)
O eixo z invariante; nomeadamente, se o estado em algum instante estiver no eixo
z, continuar a evoluir nesse eixo.
Se o parmetro r (nmero de Rayleigh) estiver dentro do intervalo 0 < r < 1, o nico
ponto de equilbrio a origem, que ponto de equilbrio estvel.
Existe uma bifurcao do ponto de equilbrio na origem, quando r = 1. Para valores
r superiores a 1, a origem torna-se ponto de equilbrio instvel, e aparecem outros
dois pontos de equilbrio, com os mesmo valor de z, mas com valores simtricos de
x e y.
Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crtico:
rc =
( + b + 3)
b1
(10.14)
os dois novos pontos de equilbrio so estveis e a origem instvel. Para valores de

r superiores ao valor crtico, os 3 pontos de equilbrio so instveis, e constituem
um atractor estranho.
Usaremos alguns valores tpicos de (nmero de Prandtl) e de b: 10 e 8/3
(%i19) eq1: 10*(y-x)$
(%i20) eq2: r*x-y-x*z$
(%i21) eq3: x*y-8*z/3$
Com esses parmetros, o valor crtico de r aproximadamente 24.737. Usaremos r = 28,

que produz um sistema catico:
(%i22) eqs: [eq1,ev(eq2,r=28),eq3]$
(%i23) vars: [x,y,z]$
Vamos agora obter a trajectria com valores iniciais x = y = z = 5, desde t = 0 at t = 20.

Convm conferir que a soluo numrica tenha um erro numrico aceitvel; isso consgue-se
reduzindo sucessivamente o valor de t, at obter resultados semelhantes:
(%i24) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.005])$
(%i25) last(sol);
(%o25) [20.0, - 9.828387295467534, - 15.51963080051572,
19.70704291529228]
(%i26) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.001])$
(%i27) last(sol);
(%o27) [20.0, - 9.982849006433105, - 16.02444930921706,
19.29327680164279]
(%i28) sol: rk(eqs,vars,[5,5,5],[t,0,20,0.0005])$
171

(%i29) last(sol);
(%o29) [20.0, - 9.983218904894246, - 16.03358993202447,
19.27538762480826]
x
20
10
20
20
Figura 10.7: Oscilaes do sistema de Lorenz para dois valores muito prximos do valor
inicial: x(0) = 5 (vermelho) e x(0) = 5.005 (azul). Parmetros: = 10, b = 8/3, r = 28,
y(0) = 5, z(0) = 5.
A lista sol pode ser usada para obter vrios grficos diferentes. Por exemplo, a figura 10.7
mostra (a vermelho) a soluo obtida para x em funo do tempo. O valor de x oscila em
forma complicada, sem repetir o mesmo padro de oscilaes.
Se fizermos o mesmo clculo, mudando ligeiramente o valor inicial de x para 5.005,
mantendo os mesmos valores iniciais de y e z, obtm-se a soluo apresentada em azul
na figura 10.7. As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo
comeam a diferir drasticamente.
Um grfico das coordenadas z e x da soluo obtida numericamente mostra que o estado
do sistema oscila algumas vezes volta de um dos pontos de equilbrio fora da origem,
saltando repentinamente para o outro ponto de equilbrio fora da origem (ver figura 10.8).
Nesse ponto so realizadas outro nmero de oscilaes antes de regressar para o outro
ponto. O nmero de oscilaes perto de cada ponto, antes de passar para o prximo, no
parece seguir nenhuma ordem simples.
172
Bifurcaes e caos
Figura 10.8: Soluo catica do sistema de Lorenz, projectada no plano xz. Os parmetros
so os mesmos da figura 10.7, com x(0) = 5.
Perguntas
1. Se a curva de evoluo de um sistema 3. No sistema representado na figura, qual
dinmico, no espao de fase, passa duas
o conjunto limite negativo da trajectria
vezes pelo mesmo ponto P, o qu que
que passa pelo ponto (0, 0.5)?
podemos concluir?
A. o ponto P um ponto de equilbrio.
B. o sistema catico.
C. o sistema tem mais do que duas variveis de estado.
D. o sistema tem duas variveis de estado.
E. a curva um ciclo.
-1
-1
2. Qual das seguintes no uma propriedade dos sistemas caticos?

A.
B.
C.
D.
E.
sistema no linear.
3 ou mais variveis de estado.
existncia de atractores estranhos.
solues no peridicas.
inexistncia de pontos de sela.
A. (0, -0.5)
B. (1, 0)
C. (0, 0)
D. (-1, 0)
E. no existe
173
4. Para resolver numericamente um sistema

damente.
catico, preciso usar uma maior preci5. Em que condies poder um sistema de
so do que para um sistema no catico.
duas espcies tornar-se catico?
Isso devido a que um sistema catico:
A. s se for sistema presa-predador.
A. no tem curvas de evoluo peridiB. s se existir competio entre as escas.
pcies.
B. tem mais do que duas variveis de
C. s se existir ajuda mtua entre espestado.
cies.
C. muito sensvel s condies iniciais.
D. s se o sistema no for autnomo.
D. produz fractais.
E. nunca.
E. tem solues que crescem muito rapi-
Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das trajectrias que
passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas analticas ou grficas:
a) x = x, y = x2 + y2 1.
b) x = y, y = x
2. Demonstre que o sistema
x = 2 x y + 36 x3 15 y2
y = x + 2 y + x2 y + y5
no tem ciclos, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.

3. A forma geral do sistema de Rssler depende de 3 parmetros positivos a, b e c:
x = y z
y = x + c y
z = a + (x b)z
O objectivo deste problema investigar a soluo do sistema para diferentes valores de

c, com a e b fixos. Em cada caso dever usar o programa rk vrias vezes: a primeira
vez para deixar evoluir o sistema um tempo suficientemente grande, para que o ponto
final seja parte do conjunto limite positivo (ou perto dele). As outras vezes que executar
o programa rk, usar como valores iniciais os valores finais da primeira execuo.
Use em todos os casos a = 2, b = 4, e valores iniciais para a primeira instncia de rk:
x = y = z = 2.
a) Para c = 0.3, use o programa rk para obter a soluo no intervalo entre t = 0 e
t = 80, com t = 0.01. Execute novamente o programa rk, usando como valores
iniciais os valores finais da execuo anterior, mas com t entre 0 e 5. Desenhe o
grfico de y vs x. Execute repetidamente o programa rk, aumentado gradualmente
o valor final de t, at conseguir que o grfico forme uma trajectria fechada. Qual
o valor final de t que produz a trajectria fechada?
174
Bifurcaes e caos
b) Repita o procedimento da alnea anterior, para c = 0.35. Diga qual o valor final
de t que faz com que a trajectria seja fechada.
c) Repita o mesmo procedimento, para c = 0.375, e encontre o valor final de t que
produz a trajectria fechada.
d) Em c = 0.398, o sistema torna-se catico. A trajectria j no chega a ser nunca
fechada para nenhum valor de t. Repita o procedimento das alneas anteriores,
mas na segunda parte desenhe unicamente o grfico para t entre 0 e 250.
4. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes parmetros:

x = 10(y x)
y = 28 x y z x
8
z = x y z
3
e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor necessrio para que o sistema

seja catico.
A Python e VPython
O Python uma linguagem de programao que tem ganho muita popularidade no ensino
e na investigao, por ser fcil de aprender e devido sua facilidade de extenso que faz
com que existam muitos mdulos disponveis.
Um desses mdulos que usaremos nesta disciplina o VPython, que inclui classes para
criar vrios tipos de formas geomtricas em trs dimenses, que podem ser colocadas em
movimento facilmente. VPython usa a livraria grfica OpenGL.
Python, VPython e OpenGL so software livre, que podem ser instalados e utilizados em todos os principais sistemas operativos. Na pgina Web do VPython (http://www.vpython.org/)
pode ser descarregado um pacote que inclui o VPython, o Python e uma interface grfica
para o Python: Idle. Em algumas distribuies do sistema GNU/Linux os programas
Python, VPython e Idle j esto includos em pacotes separados.
A.1 Idle
A interface Idle pode ser lanada desde um menu ou usando o comando idle numa
consola. Quando o programa Idle arranca, criada uma janela Python Shell (figura A.1),
onde podem ser escritos comandos do Python em forma interactiva. Os trs caracteres >
indicam o ponto na janela onde dever ser inserido o prximo comando.
O menu File permite abrir um programa j escrito, em outra janela, e execut-lo. A
janela Python Shell continuar aberta e nela sero apresentadas as mensagens de erro e
tudo o que seja enviado pelo programa para a sada padro.
A.2 O Python como calculadora

Uma primeira aplicao do Python como calculadora para fazer algumas contas. Por
exemplo, se quisermos calcular o tempo que demora a luz do Sol a chegar at Terra,
fazemos uma pesquisa na Internet para encontrar o valor da distncia entre a Terra e o Sol,
que de 1.496 1011 m e a velocidade da luz que 3.0 108 m/s. Assim, o tempo em
segundos ser:
1.496 1011
3.0 108
Essa conta feita na Shell do Python assim:
176
Python e VPython
Figura A.1: A interface do programa Idle.
>>> 1.146e11/3e8
382.0
O resultado 382.0 aparece (em azul) quando se carrega na tecla Enter. Se quisermos
saber esse tempo em minutos, teremos que dividir por 60; para no termos que escrever o resultado novamente, podemos recuperar a nossa primeira entrada 1.146e11/3e8
carregando nas teclas Alt e p em simultneo e a seguir dividimos por 60:
>>> 1.146e11/3e8/60
6.3666666666666663
Tambm podemos usar variveis para guardar resultados intermdios:

>>> tsegundos = 1.146e11/3e8
>>> tminutos = tsegundos/60
>>>
o valor que guardado na varivel no apresentado, mas podemos v-lo dando o nome
da varivel:
>>> tminutos
6.3666666666666663
As funes matemticas habituais (logaritmo, seno, etc) no esto definidas previamente,

mas podem ser incorporadas importando o mdulo de funes matemticas. Uma forma
de importar todas as funes e smbolos existentes num mdulo, neste caso o mdulo com
nome math, a seguinte:
>>> from math import *
177
observe que quando terminamos de escrever uma palavra chave do Python, como from e
import, o idle identifica essas palavras com a cor laranja. Essa uma valiosa ajuda para
detectar erros de sintaxe e para evitar tentar usar uma dessas palavras chave como nome de
varivel que daria um erro.
Uma vez importado o mdulo matemtico math, teremos disponveis dois smbolos
predefinidos, o valor de e a constante de Euler, e as 12 funes apresentadas na tabela A.1.
Smbolo ou funo
Descrio
pi
e
fabs(x)
sqrt(x)
log(x)
exp(x)
log10(x)
sin(x)
cos(x)
tan(x)
asin(x)
acos(x)
atan(x)
floor(x)
Nmero
Nmero de Euler
Valor absoluto de x
Raiz quadrada de x
Logaritmo natural de x
Funo exponencial de x
Logaritmo em base 10 de x
Seno de x (x em radianos)
Co-seno de x (x em radianos)
Tangente de x (x em radianos)
Seno inverso de x (em radianos)
Co-seno inverso de x (em radianos)
Tangente inversa de x (em radianos)
Elimina as casas decimais de x, dando um inteiro
Tabela A.1: Smbolos e funes no mdulo math.

Por exemplo, se quisermos calcular o volume, em metros cbicos, de uma gota de gua
com raio r = 2 mm, usamos a expresso do volume da esfera, 4 r3 /3:
>>> 4*pi*2e-3**3/3
3.3510321638291127e-08
O operador ** usado para potncias; por exemplo, a funo exponencial de x pode ser
escrita exp(x) ou, em forma equivalente, e**x.

Como em qualquer linguagem de programao, o Python inclui vrios tipos de blocos
iterativos e condicionais. Uma caracterstica peculiar do Python, diferente de outras
linguagens de programao, que no so usados comandos especiais para indicar o fim
de uma linha ou de um bloco. Para indicar quais os comandos que fazem parte de um
bloco preciso que esse bloco seja indentado em forma consistente: Todos os comandos
que pertencem a um bloco devero ter a mesma indentao, e um bloco interno dever ter
178
Python e VPython
maior indentao. Para indentar as linhas pode usar-se espao ou caracteres TAB, mas
convm usar apenas um ou o outro consistentemente.
O Idle ajuda na tarefa de indentar as linhas. Por exemplo, se quisermos escrever no ecr
uma lista com os cubos dos primeiros 5 nmeros naturais, basta escrevermos duas linhas
de cdigo:
>>> for i in [1, 2, 3, 4, 5]:
i**3
1
8
27
64
125
o smbolo chave so os dois pontos; aps escrevermos os dois pontos e clicarmos em

enter, Idle j no colocou o smbolo > no incio da linha, porque est a espera que
completemos o bloco. A indentao da segunda linha foi feita automaticamente pelo Idle.
Quando terminmos de escrever a segunda linha, foi preciso clicar duas vezes seguidas em
enter para que o ciclo seja finalizado e executado.
Se agora quisermos escrever unicamente os nmeros naturais com cubos que comecem
pelo algarismo 2, considerando apenas os primeiros 29 nmeros naturais, usaremos um
bloco condicional if para decidir quais so os cubos com o primeiro algarismo igual a 2:
>>> for n in range(1, 30):
cubo = n**3
ordem = floor(log10(cubo))
if floor(cubo/10**ordem) == 2:
print n, "ao cubo ", cubo
3 ao cubo 27
6 ao cubo 216
13 ao cubo 2197
14 ao cubo 2744
28 ao cubo 21952
29 ao cubo 24389
Neste caso, em vez de escrevermos por extenso a lista dos 29 primeiros nmeros naturais,
usamos uma funo standard do Python, range, que produz essa lista. Repare que Idle
identifica as funes standard a roxo, mas as funes definidas por mdulos adicionais,
como floor, no so identificadas.
Usmos tambm o comando print para imprimir variveis e texto (colorido a verde pelo
Idle) no ecr.
Outros operadores para comparar nmeros so <, >, <=, >= e != (diferente). Um bloco if
A.4 Funes
179
pode ter um sub-bloco else, que pode incluir outro bloco if, usando o comando elif. Por
exemplo:
>>> n = 2
>>> if 0 < n < 3:
print "entre 0 e 3"
elif n >= 3:
print "maior ou igual a 3"
else:
print "menor ou igual a zero"
entre 0 e 3
A.4 Funes
Para definir funes, por exemplo a funo floor definida pelo mdulo math, escreve-se
o procedimento dentro de um bloco que comea com a palavra chave def, seguida pelo
nome da funo e a lista de variveis de entrada, entre parntesis.
Por exemplo, para definir uma funo rad que converta um ngulo em graus para radianos,
podemos usar:
>>> def rad(x):
return pi*x/180
a seguir, j podemos calcular funes trigonomtricas de ngulos em graus. Por exemplo,

o seno de 30 :
>>> sin(rad(30))
0.49999999999999994
Uma funo em Python pode chamar a prpria funo em forma recursiva.
A.5 Mdulos
Um programa ou mdulo pode ser escrito interactivamente na Shell, ou pode ser copiado
para um ficheiro e depois executado. A opo New Window no menu File do Idle
permite abrir outra janela de um editor de texto onde possvel escrever um programa e
grav-lo num ficheiro.
O mdulo pode conter apenas definies de funes e variveis, como no caso do mdulo
math. Nesse caso, para usar essas funes e variveis em outros mdulos ou na shell,
preciso importar o mdulo.
O mdulo pode ser tambm um programa que pede alguns valores de entrada atravs da
entrada padro, realiza alguma aco e imprime alguns resultados na sada padro.
180
Python e VPython
Para obter valores de entrada em forma iterativa, usa-se a funo input. Por exemplo,
>>> n = input("Indique o valor de n: ")
Indique o valor de n: 7
Se o programa no for auto-executvel, pode ser carregado com a opo Open no menu
File do Idle e a seguir executado com a opo Run Module no menu Run.
No vamos aprofundar mais na sintaxe do Python; existe muita documentao disponvel
na Web. O stio http://www.vpython.org uma boa referncia para encontrar manuais,
tutoriais, livros e mdulos adicionais.
Problemas
1. A srie de Taylor da funo exponencial :
ex =
xn
n=0 n!
calcule a soma dos 5 primeiros termos na srie para os valores de x: 1, 0.1, 0.01 e 0.001
e em cada caso calcule o erro percentual em relao ao resultado exacto.
2. Defina uma funo fib(n) em Python para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., definida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:
f0 = 1
f1 = 1
fn = fn1 + fn2
Calcule a relao fn+1 / fn

para alguns valores crescentes
de n, e mostre que a relao
aproxima-se do limite (1+ 5)/2. O nmero = (1+ 5)/2 designado de proporo
urea.
B Tutorial do Maxima
Maxima (http://maxima.sourceforge.net) um dos sistemas de lgebra computacional
(CAS) mais antigos. Foi criado pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 1960, e inicialmente
chamava-se Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator). Macsyma foi desenvolvido
originalmente para os computadores de grande escala DEC-PDP-10 que eram usados em
vrias instituies acadmicas
Na dcada de 1980 foi portado para vrias novas plataformas, e uma das novas verses
foi designada de Maxima. Em 1982 o MIT decidiu comercializar Macsyma e, simultaneamente, o professor William Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o
Maxima. Na segunda metade da dcada de 1980 apareceram outros sistemas CAS proprietrios, por exemplo, Maple e Mathematica, baseados no Macsyma. Em 1998 o professor
Schelter obteve autorizao do DOE (Department of Energy), que tinha os direitos de autor
sobre a verso original do Macsyma, para distribuir livremente o cdigo fonte do Maxima.
Aps a morte do professor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que
continuam a desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante importantes.
Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas bastante til ter acesso aos
pormenores da implementao subjacente ao sistema. Por outra parte, no momento em que
comearmos a depender dos resultados dum sistema CAS, desejvel que a documentao
dos mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos legais que nos
probam tentar descobrir ou modificar esses mtodos.
Este tutorial foi escrito para a verso 5.14 do Maxima. No entanto, a maior parte dos
comandos devero funcionar em outras verses diferentes.
B.1 A interface do Maxima

Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser executado
desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces grficas como: wxmaxima,
texmacs ou xmaxima. A figura B.1, mostra o aspecto da interface Xmaxima, que a
interface grfica desenvolvida originalmente pelo professor William Schelter.
182
Tutorial do Maxima
Figura B.1: A interface grfica Xmaxima.
B.2 Entrada e sada de dados

Quando se inicia uma sesso do Maxima, aparece um smbolo (%i1). Ao lado desse
smbolo dever ser escrito um comando vlido, terminado pelo sinal de ponto e vrgula.
Carregando na tecla de fim de linha, o comando que foi escrito ficar gravado numa
varivel %i1 e o resultado ser gravado numa outra varivel %o1 e apresentado no ecr.
A seguir aparecer o smbolo (%i2), que permite dar um segundo comando, e assim
sucessivamente. Comecemos por fazer umas contas simples:
(%i1) 2.5*3.1;
(%o1)
(%i2) 5.2*log(2);
(%o2)
7.75
5.2 log(2)
No segundo resultado, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque o resultado um

nmero irracional que no pode ser representado em forma numrica exacta. Se quisermos
obter uma representao numrica aproximada do logaritmo de 2, podamos escrev-lo
como log(2.0); tambm podemos obter uma representao numrica aproximada do
resultado %o2, usando o comando ev que quer dizer avaliar:
B.3 Variveis
183
(%i3) ev(%o2, numer);

(%o3)
3.604365338911716
O formato numer corresponde representao de ponto flutuante com 16 algarismos.

O formato bfloat (big float) permite usar uma preciso numrica mais elevada, que
pode ser controlada com a varivel fpprec (floating point precision). Por omisso, essa
varivel igual a 16; se, por exemplo, quisermos aproximar numericamente o resultado
%o2 com uma preciso de 40 algarismos significativos, usamos o comando:
(%i4) ev(%o2, fpprec: 40, bfloat);
(%o4) 3.604365338911715608969607031582518153993b0
O valor de 40 para a varivel fpprec s tem efeito dentro do bloco ev onde foi usado;
por fora do bloco, fpprec continua com o seu valor habitual de 16. A letra b no fim do
resultado %o4 indica que se trata de um nmero no formato de ponto flutuante de grande
preciso. O nmero a seguir letra o expoente; nomeadamente, neste caso em que o
expoente zero, o nmero dever ser multiplicado por 100 = 1. O resultado %o4 tambm
podia ser obtido se tivssemos escrito a entrada %i2 na forma 5.2*log(2b0).
O comando ev pode ser escrito numa forma abreviada, quando no estiver dentro de
outras funes, omitindo a funo ev e os parntesis. Assim, o comando %i4 poderia ter
sido escrito em forma abreviada:
(%i5) %o2, fpprec: 40, bfloat;
B.3 Variveis
Para dar um valor a uma varivel usa-se : e no =, que ser utilizado para definir
equaes matemticas. Por exemplo, se quisermos guardar a soma dos resultados %o1 e
%o3 numa varivel res,
(%i6) res: %o1 + %o3;
(%o6)
11.35436533891172
O nome das variveis poder ser qualquer combinao de letras, nmeros e os smbolos
% e _. O primeiro caracter no nome da varivel no pode ser um nmero. Maxima faz
distino entre maisculas e minsculas. Alguns exemplos:
(%i7) x1 : 2;
(%o7)
2
(%i8) area : 5$
(%i9) %d_23 : 8;
(%o9)
8
(%i10) a%2 : (x1 : x1 + 2, x1*x1);
(%o10)
16
Na entrada %i8 usmos $ em vez de ponto e vrgula para terminar o comando. O sinal $
no fim faz com que o comando seja executado, e o resultado gravado na varivel %o8, mas
184
Tutorial do Maxima
sem que o resultado seja apresentado no ecr. Vrios comandos podem ser executados
sequencialmente, colocando-os separados por vrgulas e entre parntesis; isso foi feito
acima na entrada %i10; o resultado do ltimo comando armazenado na varivel a%2;
o primeiro comando na sequncia incrementa o valor de x1 em 2, ficando a varivel x1
com o valor de 4, e finalmente calcula-se o quadrado de x1, que fica gravado em a%2.
Alguns nomes de variveis no podem ser usados por estarem reservados. J vimos que
nomes como %i3 ou %o6, esto reservados para referir os comandos inseridos numa
sesso, e os resultados obtidos. Uma varivel tambm no pode ter o mesmo nome de
algum comando do Maxima; por exemplo for, while e sum.
Uma varivel pode conter tambm uma lista de valores, que so colocados entre parntesis
rectos, separados por vrgulas. Por exemplo, para criar uma lista com os quadrados dos 5
primeiros nmeros inteiros:
(%i11) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Os elementos da lista so contados a comear por 1; por exemplo, o terceiro elemento da

lista anterior obtido assim:
(%i12) quadrados[3];
(%o12)
B.4 Constantes
Existem algumas constantes importantes j predefinidas em Maxima. Os seus nomes
comeam sempre por %. Trs constantes importantes so o nmero , representado por
%pi, o nmero
de Euler, e, base dos logaritmos naturais, representado por %e, e o nmero
imaginrio i = 1, representado por %i.
Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser representados em forma
numrica exacta, mas podemos obter uma aproximao numrica com o nmero de casas
decimais desejadas; por exemplo:
(%i13) %pi, fpprec:50, bfloat;
(%o13)
3.1415926535897932384626433832795028841971693993751b0
(%i14) %e, numer;
(%o14)
2.718281828459045
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo:

(%i15) (3 + %i*4) * (2 + %i*5);
(%o15)
(4 %i + 3) (5 %i + 2)
Para que o resultado anterior seja apresentado como um nmero complexo, com parte real
e parte imaginria, usa-se o comando rectform:
(%i16) %, rectform;
(%o16)
23 %i - 14
185
B.5 Expresses e equaes
O operador % que dizer o ltimo resultado no comando acima, equivalente varivel

%o15.
B.5 Expresses e equaes

Uma expresso pode conter operaes matemticas com variveis indefinidas. Por exemplo:
(%i17) 3*x^2 + 2*cos(t)$
Essas expresses podem ser depois usadas para produzir outras expresses. Por exemplo:
(%i18) %o17^2 + x^3;
(%o18)
2
2
3
(3 x + 2 cos(t)) + x
Para dar valores s variveis nessa expresso usa-se a seguinte sintaxe:

(%i19) %, x=0.5, t=1.3;
(%o19)
1.776218979135868
O sinal de igualdade usado para definir equaes matemticas; por exemplo:

(%i20) 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6;
3
2
(%o20)
3 x + 5 x = x - 6
Para encontrar as razes de um polinmio pode ser usado o comando allroots; por
exemplo:
(%i21) allroots(%o20);
(%o21) [x = 0.90725099344225 %i + 0.27758381341005,
x = 0.27758381341005 - 0.90725099344225 %i,
x = -2.221834293486762]
H duas solues complexas e uma real. As trs equaes entre parntesis rectos em %o21
fazem parte duma lista com 3 elementos. Por exemplo, o terceiro elemento nessa lista :
(%i22) %o21[3];
(%o22) x = - 2.221834293486762
A varivel x continua indefinida, j que o sinal de igualdade no usado aqui para atribuir
valores numricos s variveis. Os resultados em %o21 so aproximados e no exactos.
As razes podem ser calculadas em forma algbrica exacta, em alguns casos, usando o
comando solve que tambm resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios,
em forma algbrica exacta. Por exemplo, para encontrar as razes do polinmio acima com
o comando solve:
(%i23)
(%i24)
(%i25)
(%o25)
solve(%o20, x)$
%,rectform$
%,numer;
[x = 0.90725099344225 %i + 0.27758381341005,
186
Tutorial do Maxima
x = - 2.221834293486761,
x = 0.27758381341005 - 0.90725099344225 %i]
O resultado do comando solve no foi apresentado no ecr, porque envolve vrias linhas
de expresses algbricas. O resultado foi convertido na forma complexa com partes real e
imaginria separadas e finalmente foi escrito em forma numrica aproximada.
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no-lineares, o primeiro
argumento para o comando solve dever ser uma lista com as equaes, e o segundo
uma lista com as variveis; as equaes podem ser guardadas em variveis. Por exemplo:
(%i26) malha1: (4 + 8)*I1 - 8* I2 = 6 + 4$
(%i27) malha2: (2+ 8 + 5 + 1)*I2 - 8*I1 = -4$
(%i28) solve([malha1,malha2],[I1,I2]);
1
(%o28)
[[I1 = 1, I2 = -]]
4
O sistema anterior tambm poderia ter sido resolvido mais rapidamente com o comando
linsolve, em vez de solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.
B.6 Grficos de funes

Para desenhar o grfico de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se o comando
plot2d. Por exemplo, para desenhar o grfico do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6, no
intervalo de x entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i29) plot2d(3*x^3 + 5*x^2 - x + 6, [x, -3, 1])$
15
10
3*x^3+5*x^2-x+6
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
x
-0.5
0.5
Figura B.2: Grfico do polinmio 3x3 + 5x2 x + 6.
187
preciso indicar o domnio de valores de x que vai ser apresentado no grfico. O resultado
aparece numa nova janela (ver figura B.2). Passando o rato sobre um ponto no grfico,
so apresentadas as coordenadas desse ponto. O grfico produzido por um programa
externo, Gnuplot, que instalado conjuntamente com Maxima. Para gravar o grfico num
ficheiro grfico, usa-se a opo psfile, seguida pelo nome do ficheiro. Por exemplo,
para produzir a figura B.2, foi usado o seguinte comando:
(%i30) plot2d(3*x^3+5*x^2 x+6, [x,-3,1], [psfile,"funcao1.ps"])$
O grfico fica gravado no ficheiro funcao1.ps, em formato PostScript. Os programas

grficos normalmente permitem converter de PostScript para outros formatos grficos.
Quem tiver pdflatex instalado, pode usar o programa epstopdf para converter o
ficheiro em PDF; por exemplo, usando o comando seguinte numa shell:
epstopdf funcao1.ps funcao1.pdf
Para desenhar vrias funes no mesmo grfico, colocam-se as funes dentro de uma lista.
Por exemplo:
(%i31) plot2d([sin(x), cos(x)], [x, -2*%pi, 2*%pi])$
1
sin(x)
cos(x)
0.5
-0.5
-1
-6
-4
-2
0
x
Figura B.3: Grfico das funes seno e co-seno.

O resultado mostra-se na figura B.3. possvel tambm fazer um grfico de um conjunto
de pontos em duas coordenadas. As duas coordenadas de cada ponto podem ser indicadas
como uma lista dentro de outra lista com todos os pontos; por exemplo, para desenhar os
trs pontos (1.1, 5), (1.9, 7) e (3.2,9), as coordenadas dos pontos podem ser guardadas
numa lista p:
(%i32) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$
Para fazer o grfico, preciso dar ao comando plot2d uma lista que comece com a
palavra chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no obrigatrio indicar
o domnio para a varivel no eixo horizontal:
188
Tutorial do Maxima
(%i33) plot2d([discrete,p])$
9
8.5
discrete data
8
7.5
7
6.5
6
5.5
5
1
1.5
2.5
3.5
Figura B.4: Grfico de um conjunto de 3 pontos.

O grfico apresentado na figura B.4. Por omisso, os pontos so ligados entre si por
segmentos de recta; para mostrar apenas os pontos, sem segmentos de recta, usa-se a opo
style, com o valor points. Podemos tambm combinar o grfico dos pontos com o
grfico de uma ou vrias outras funes; para o conseguir, preciso colocar a lista com a
palavra chave discrete dentro de outra lista com as outras funes. Devido ao uso de
funes, ser agora necessrio especificar o domnio para a varivel no eixo horizontal.
Podemos tambm especificar um domnio no eixo vertical, para uma melhor apresentao,
usando a opo y:
(%i34) plot2d([[discrete,p], 3+2*x], [x,0,4], [y,0,15],
[style, points, lines])$
discrete1
2*x+3
14
12
10
8
6
4
2
0
0
0.5
1.5
2
x
2.5
3.5
Figura B.5: Grfico de um conjunto de 3 pontos, conjuntamente com uma recta.
189
A opo style em %i34 indica que o primeiro conjunto de pontos dever ser representado por pontos, e a funo que vem a seguir ser representada com segmentos de recta.
O grfico apresentado na figura B.5. Existem muitas outras opes para o comando
plot2d que podem ser consultadas na seco plot_options do manual. A opo
y especialmente til para limitar os valores apresentados no eixo vertical, no caso de
funes com assimptotas verticais.
Para fazer grficos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se o comando
plot3d. Por exemplo, o grfico da figura B.6 foi produzido com o comando:
(%i35) plot3d(sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi]);
sin(x)*sin(y)
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
7 0
Figura B.6: Grfico da funo sin(x) sin(y), obtido com Gnuplot.

Existe ainda outro programa grfico includo com o Xmaxima, para alm de Gnuplot,
designado de Openmath. Os grficos anteriores podem ser produzidos com esse programa,
adicionando uma opo para alterar o formato grfico para Openmath. Por exemplo, o
grfico em 3 dimenses que acabamos de desenhar pode ser obtido com o Openmath
assim:
(%i36) plot3d(sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi],
[plot_format,openmath]);
o resultado aparece na figura B.7.

Clicando no boto do rato enquanto se desloca, consegue-se rodar o grfico para ser visto
desde diferentes pontos de vista. O comando plot3d no admite vrias funes em
simultneo. O primeiro argumento de plot3d dever ser uma nica funo, ou uma
lista de 3 funes, que representam as 3 componentes do vector posio que define uma
superfcie em 3 dimenses (grfico paramtrico).
190
Tutorial do Maxima
Figura B.7: Grfico da funo sin(x) sin(y), obtido com Openmath.
B.7 Procedimentos
Para definir procedimentos usa-se o smbolo :=. Alguns exemplos:
(%i37) kill(x)$
(%i38) f(x) := 3 + x^2;
2
f(x) := 3 + x
(%o38)
(%i39) f(5);
(%o39)
28
(%i40) g(x,y,z) := x*y^2 + z;
(%o40)
(%i41) g(2,3,4);
(%o41)
2
g(x, y, z) := x y + z
22
O comando kill foi usado para eliminar qualquer valor que tenha sido associado
varivel que usmos a seguir, x, para representar um valor de entrada qualquer. Estes
procedimentos no so funes no sentido matemtico; cada procedimento pode ser visto
como a definio dum novo comando para o Maxima. J falaremos da representao de
funes matemticas na seco sobre clculo (seco B.9).
Tambm possvel definir procedimentos que definem sequncias, com valores de entrada
inteiros. Por exemplo:
191
B.8 lgebra e trigonometria

(%i42) cubo[n] := n^3;
(%o42)
cubo
3
:= n
n
(%i43) makelist(cubo[i], i, 1, 8);
(%o43)
[1, 8, 27, 64, 125, 216, 343, 512]
o comando makelist foi usado para criar uma lista com os oito primeiros cubos. H
que ter algum cuidado com os procedimentos que definem sequncias, pois os elementos
j calculados ficam guardados na memoria e o procedimento no voltar a ser executado
quando for pedido um elemento da sequncia que j foi calculado. Isso uma vantagem do
ponto de vista computacional, mas poder conduzir a erros se no for tido algum cuidado.
Por exemplo, se agora redefinirmos cubo
cubo[n] := 4*n^3;
e pedisse-mos o valor de cubo[3] continuar com o valor 27, e no 108, j que quando
criamos a lista dos oito primeiros cubos j foi calculado cubo[3], ficando com o valor
27. Se quisermos redefinir uma sequncia, ser preciso primeiro apag-la usando kill,
assim:
(%i44) kill(cubo)$
(%i45) cubo[n] := 4*n^3$
(%i46) cubo[3];
(%o46)
108
B.8 lgebra e trigonometria

Maxima facilita a manipulao de expresses algbricas. Por exemplo, vamos expandir
um polinmio:
(%i47) (x + 4*x^2*y + 2*y^2)^3;
2
2
3
(%o47)
(2 y + 4 x y + x)
(%i48) expand(%);
6
2 5
4 4
4
6 3
(%o48) 8 y + 48 x y + 96 x y + 12 x y + 64 x y
3 3
5 2
2 2
4
3
+ 48 x y + 48 x y + 6 x y + 12 x y + x
O comando factor usado para factorizar polinmios. Outros comandos teis para
simplificar expresses algbricas so ratsimp e radcan. Ser preciso experimentar
cada um deles num caso concreto, pois alguns simplificam melhor algumas expresses do
que outras.
Para substituir uma expresso algbrica em outra, por exemplo, para substituir x por
1/(z 3), no resultado %o48, podemos faz-lo assim:
192
Tutorial do Maxima
(%i49) %, x=1/(z-3);
4
5
2
3
12 y
48 y
6 y
48 y
1
(%o49) ----- + -------- + -------- + -------- + -------z - 3
2
2
3
3
(z - 3)
(z - 3)
(z - 3)
(z - 3)
4
2
3
96 y
12 y
48 y
64 y
6
+ -------- + -------- + -------- + -------- + 8 y
4
4
5
6
(z - 3)
(z - 3)
(z - 3)
(z - 3)
e para reduzir tudo a um denominador comum usamos a funo ratsimp (o resultado

ocupa vrias linhas e no vamos apresent-lo)
(%i50) ratsimp(%);
Existem tambm vrias comandos para simplificar expresses com funes trigonomtricas.
A funo trigexpand serve para expandir senos ou co-senos de somas ou diferenas de
ngulos:
(%i51) trigexpand(sin(u+v)*cos(u)^3);
3
(%o51)
cos (u) (cos(u) sin(v) + sin(u) cos(v))
trigreduce tenta expandir de forma a que cada termo s tenha uma funo seno ou
co-seno.
(%i52) trigreduce(%);
sin(v + 4 u) + sin(v - 2 u)
(%o52) --------------------------8
3 sin(v + 2 u) + 3 sin(v)
+ ------------------------8
O comando trigsimp usa a identidade trigonomtrica sin2 x + cos2 x = 1 e as relaes

entre as funes trigonomtricas para tentar escrever uma expresso apenas em termos das
funes seno e co-seno. Por exemplo:
(%i53) tan(x)*sec(x)^2 + cos(x)*(1 - sin(x)^2);
2
2
(%o53)
sec (x) tan(x) + cos(x) (1 - sin (x))
(%i54) trigsimp(%);
6
sin(x) + cos (x)
(%o54)
---------------3
cos (x)
193
B.9 Clculo
B.9 Clculo
A forma mais conveniente de definir funes matemticas consiste em usar uma varivel
com a expresso que define a funo. Por exemplo, a funo f (x, y) = x3 /y, seria definida
assim:
(%i55) f: x^3/y;
3
x
-y
(%o55)
Para calcular o valor da funo para valores dados das variveis, usaremos a sintaxe:
(%i56) f, x=2, y=3;
8
3
(%o56)
Para calcular a derivada de uma funo, usa-se o comando diff. O primeiro argumento
dever ser uma expresso de uma ou mais variveis, o segundo argumento a varivel
em ordem que vai ser derivada a funo, e um terceiro argumento optativo, que indica a
ordem da derivao (se no aparecer entender-se- que se trata de uma derivada de primeira
ordem). Alguns exemplos, usando a funo f definida acima:
(%i57) diff(x^n, x);
(%o57)
(%i58) diff(f, x, 2);
n - 1
n x
6 x
--y
(%o58)
(%i59) diff(f, y, 1, x, 2);
6 x
- --2
y
(%o59)
Em %i59 foi calculada a derivada parcial 3 f / y 2 x.

Para calcular primitivas, usa-se integrate, com a expresso a integrar, seguida pela
varivel de integrao. Por exemplo, a primitiva de xn obtm-se assim:
(%i60) integrate(x^n, x);
Is n + 1 zero or nonzero?
nonzero;
(%o60)
n + 1
x
-----n + 1
194
Tutorial do Maxima
Maxima perguntou se n + 1 nula, isto , se n igual a 1. A nossa resposta foi nonzero,

seguida por ponto e vrgula, que produz o resultado acima, para n diferente de 1.
Um integral definido calcula-se em forma semelhante, incluindo os limites de integrao a
seguir varivel de integrao; por exemplo:
(%i61) integrate(1/(1 + x^ 2), x, 0, 1);
%pi
(%o61)
--4
B.10 Equaes diferenciais

Em alguns casos, o comando ode2 de Maxima consegue encontrar a soluo geral de
equaes diferenciais ordinrias de primeira e segunda ordem. Para aplicar as condies
iniciais soluo geral obtida, usa-se o comando ic1, ou ic2, segundo seja um caso de
primeira ou segunda ordem. Para impor condies fronteira usa-se bc2.
Por exemplo, consideremos a equao:
dy 9x2 + y 1
=
dx
4y x
conveniente escrever primeiro a equao, antes de usar o comando ode2, para conferir
que a equao foi definida em forma correcta:
(%i62) eq1: diff(y, x) = (9*x^2 + y - 1)/(4*y - x);
2
dy
y + 9 x - 1
(%o62)
-- = -----------dx
4 y - x
O apstrofo foi usado para que a derivada fique indicada, sem ser calculada. Agora
podemos proceder a obter a soluo geral; o comando ode2 precisa de 3 argumentos: a
equao diferencial, o nome da varivel dependente e o nome da varivel independente:
(%i63) ode2(eq1, y, x);
2
3
(%o63)
2 y - x y - 3 x + x = %c
(%i64) method;
(%o64)
exact
onde %c uma constante arbitrria de integrao. Depois de obtermos a soluo, pedimos

o valor da varivel method que indica o mtodo que foi usado para resolver a equao.
Neste caso foi resolvida usando o mtodo para equaes exactas.
O segundo exemplo que vamos considerar consiste em resolver a equao
d2x
dx
= 3x 5
2
dt
dt
195

Com condies iniciais, em t = 0:
dx
=0
dt
x=1
O problema resolve-se assim:

(%i65) eq2: diff(x, t, 2) = -3*x -5*diff(x, t);
2
d x
dx
(%o65)
--- = - 5 -- - 3 x
2
dt
dt
(%i66) sol2: ode2(eq2, x, t)$
(%i67) ic2(sol2, t=0, x=1, diff(x,t)=0);
(sqrt(13) - 5) t
---------------2
(5 sqrt(13) + 13) %e
(%o67) x = -----------------------------------26
(- sqrt(13) - 5) t
-----------------2
(5 sqrt(13) - 13) %e
- -------------------------------------26

Para guardar o contedo de uma sesso em Xmaxima, existe a opo Save Console to File
no menu Edit. Essa opo guarda toda a informao que apareceu no cran, incluindo os
smbolos %i e %o.
Para gravar os comandos executados, numa forma que possa ser aproveitada em sesses
posteriores, usa-se o comando stringout. Vejamos um exemplo1
(%i51) stringout("/home/villate/trig.txt", %i51, %o51)$
(%i52) stringout("/home/villate/graficos.txt", [29, 35])$
(%i53) stringout("/home/villate/tutorial.txt", input)$
No ficheiro /home/villate/trig.txt fica armazenado o comando da entrada %i51

e a resposta %o51. No ficheiro /home/villate/graficos.txt ficam guardados os
1 Em
Windows ser preciso usar algo como C:\\MeusDocumentos\\trig.mac para os nomes dos
ficheiros (com barras a dobrar).
196
Tutorial do Maxima
comandos (%i29, %i30, . . ., %i35). Finalmente, o ficheiro /home/villate/tutorial.txt

ter uma cpia de todos os comandos usados neste apndice. O contedo desses ficheiros
texto simples, que pode ser modificado com um editor de texto e executado posteriormente usando a opo Batch file, no menu File do Xmaxima, ou com o comando
batch("nome_do_ficheiro").
Perguntas
contrar a soluo das equaes x y+4 = 0
(%i1) solve(x^3-4*x^2+x+6, x); e x + y + 1 = 0
(%o1)
[x = 3, x = - 1, x =A.2]
solve(x*y+4,x+y+1);
(%i2) 3*x+1, %o1[3];
B. solve(x*y+4=x+y+1);
conduzem ao resultado:
C. solve([x*y+4,x+y+1]);
D. solve(x*y+4=0,x+y+1=0);
A. (%o2) 7
D. (%o2) 5
E. solve(x*y+4.and.x+y+1);
B. (%o2) 10
E. (%o2) 1
4. O vector posio de uma partcula no
C. (%o2) -2
plano xy, foi definido com o comando:
2. Todos os comandos na lista produzem
r: [3*t^2, 6*t];
um erro em Maxima, excepto um. Qual
qual o comando que poder ser usado
o comando correcto?
para desenhar o grfico da componente x
A. 3 + x^2 = 4 + y/6;
da velocidade (derivada da posio), em
funo do tempo?
B. a := 3*x+6;
C. y = 2x + z^2;
A. plot2d(diff(r[0],t), [t, -2, 2])
D. x^2 : 4 + y/6;
B. plot2d(diff(r[x],t), [t, -2, 2])
E. x[n+1] := x[n] + 2;
C. plot2d(diff(r,t), [x, -2, 2])
1. Os comandos do Maxima:
3. Diga qual dos comandos na lista que se

segue pode ser usado no Maxima para en-
D. plot2d(diff(x,t), [t, -2, 2])

E. plot2d(diff(r,t)[1], [t, -2, 2])
Problemas
1. Desenhe o grfico de cada uma das seguintes funes, usando intervalos que mostrem
bem a forma das funes.
(a) y = x3 5x2 + 2x + 3
sin(x)
(b) y = x
(c) y = 20 x2
197
2
(d) y = 3x2 + 2
x 4
2. O grfico da funo y = x3 6x2 + 7x + 2 apresenta dois pontos extremos (um mnimo
local e um mximo local). Desenhe o grfico dessa funo. Sabendo que a derivada
da funo nula nos dois pontos extremos, calcule as coordenadas x e y desses dois
pontos.
3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4, 1) e (4, 5).
Sugesto: a forma geral da equao ser (x a)2 + (y b)2 = r2 . Para encontrar as
trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de cada um dos 3 pontos dados, e
resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Defina uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero na sequncia
de Fibonacci, fn = 1, 1, 2, 3, 5, 8, . . ., definida, para (n = 0, 1, 2, 3, . . .), por:
f0 = 1
f1 = 1
fn = fn1 + fn2
Calcule a relao fn+1 / fn

para alguns valores crescentes
de n, e mostre que a relao
aproxima-se do limite (1+ 5)/2. O nmero = (1+ 5)/2 designado de proporo
urea e no Maxima est predefinido na constante %phi.
5. A tabela mostra os valores da velocidade de um automvel, cada cinco segundos, aps
uma paragem numa estao de servio na autoestrada.
t (s)
0
v (km/h) 0
5 10
32 51
15 20
64 75
25 30 35
80 82 80
(a) Faa um grfico da velocidade em funo do tempo. (b) Use a funo lagrange
(consulte o manual) para encontrar um polinmio no tempo t que interpole os valores
de velocidade apresentados na tabela. (c) A partir do polinmio encontrado na alnea
anterior, obtenha a posio e a acelerao em funo do tempo e desenhe o grfico
dessas duas funes. (d) Usando a funo calculada para a posio, calcule a distncia
total percorrida durante os 35 segundos.
C Programas auxiliares
Os programas em Python neste apndice no funcionam em forma autnoma, mas so
mdulo auxiliares que so importados pelos programas do captulo 8. O programa
pendulo.py cria os objectos que fazem parte do pndulo e o programa duas_molas.py
cria os objectos para o sistema de duas molas acopladas e fornece uma funo que desloca
as duas molas para duas posies dadas.
pendulo.py
1
2
3
4
5
6
# -*- coding: utf-8 -*from visual import *

scene.autoscale=0
scene.range=5
scene.center=(0,3,0)
scene.forward=(-1,0,-1)
7
8
9
# Referencial em rotao, que incluir a barra e o disco

pendulo = frame(pos=(0,3.5,0))
10
11
12
13
14
barra = box(frame=pendulo, pos=(0,-1.4,0), size=(0.2,3.2,0.2),

color=(1,1,0))
disco = cylinder(frame=pendulo, pos=(0,-3,-0.2), radius=0.6,
axis=(0,0,0.4), color=(0.5,0.5,0.8))
15
16
17
18
19
20
21
eixo = cylinder(pos=(0,3.5,0.3), radius=0.09, axis=(0,0,-1),

color=(0.7,0.4,0.1))
suporte = box(pos=(0,1.7,-1), size=(1,4.2,0.6),
color=(0.7,0.4,0.1))
base = box(pos=(0,-0.6,-0.5), size=(3,0.4,1.6),
color=(0.7,0.4,0.1))
duas_molas.py
1
2
# -*- coding: utf-8 -*from visual import *
3
4
5
6
7
scene.autoscale=0
scene.range=7
scene.background=(0.7,0.7,0.8)
scene.foreground=(0.8,0.8,0.8)
200
8
Programas auxiliares
scene.forward=(0.5,0,-1)
9
10
11
12
# Referenciais em movimento, onde estaro as duas massas

f1 = frame(pos=(0, 0, 0))
f2 = frame(pos=(0, -4.2, 0))
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
# Mola de cima
ang = arange(-pi/2.,pi,0.1)
b0 = curve(radius=0.03,y = 5.2+0.23*sin(ang),z = 0.23*cos(ang))
b0.append(pos=(0,5,0))
b0.append(pos=(0,4.5,0))
b0.append(pos=(0,4.5,0.32))
mola1 = helix(pos=(0,4.5,0), radius=0.3, thickness=0.05,
coils=40)
b1 = curve(frame=f1, radius=0.03,
pos=[(0,-0.3,0.32),(0,-0.3,0),(0,0.7,0),(0,0.7,0.32)])
24
25
26
27
28
29
# Mola de baixo
mola2 = helix(frame=f1, pos=(0,-0.3,0), radius=0.3,
thickness=0.05, coils=40)
b2 = curve(frame=f2, radius=0.03,
pos=[(0,0,0),(0,0.7,0),(0,0.7,0.32)])
30
31
32
33
34
35
# As duas massas
c1 = cylinder(frame=f1, pos=(0,0,0),radius=0.5,axis=(0,0.4,0),
color=(0.3,0.3,0.3))
c2 = cylinder(frame=f2, pos=(0,0,0),radius=0.5,axis=(0,0.4,0),
color=(0.3,0.3,0.3))
36
37
38
39
40
41
42
43
# Barras do suporte
s1 = cylinder(pos=(3,5.2,0),radius=0.2, axis=(-4,0,0))
s2 = cylinder(pos=(2.5,5.2,0),radius=0.6, axis=(-1,0,0),
color=(0.5,0.5,0.6))
s3 = cylinder(pos=(2,-5,0.4),radius=0.2, axis=(0,11,0))
s4 = cylinder(pos=(2,-6,0.4),radius=0.8, axis=(0,1,0),
color=(0.9,0.9,0.6))
44
45
46
47
# Base
base = box(pos=(2,-6.2,0.4), size=(5,0.4,5),
color=(0.7,0.4,0.1))
48
49
50
51
# Funo que desloca as duas massas e estica/comprime

# as molas, de acordo com os valores das duas variveis
# de estado y1, y2
52
53
def deslocar_molas(y1,y2):
201
54
55
56
57
f1.pos.y =
f2.pos.y =
mola1.axis
mola2.axis
y1
y2 - 4.2
= vector(0, y1 - 3.8, 0)
= vector(0, y2 - y1 - 3.2, 0)
58
59
60
# Comprimento inicial das molas

deslocar_molas(0,0)
D Formulrio
1. Cinemtica e dinmica da partcula
v=
ds
dt
at =
Zt f
~p = m~v
dv
dt
at d v
=
v
ds
n
~F dt = ~p f ~p0
~Fi = m~a
i=1
t0
Atrito seco e resistncia nos fluidos:

Fe e Rn
Fc = c Rn
~Fr = k ~v 1 CD A |v|~v
2
Clculo numrico das trajectrias:

~vn+1 =~vn + a~n dt
~rn+1 =~rn + v~n dt +
a~n 2
dt
2
2. Trabalho e energia
Z~r2
~F d~r = 1 m v22 1 m v21

2
2
W12 = U(s1 ) U(s2 )
U =
Zs
Ft d s
sref
~r1
Em2 Em1 = W12 (no-conservativas)
1
Uelstica = k y2
2
Ugravtica = m g y
Movimento harmnico simples:

1
1
E = k y2 + m v 2
2
2
y = A sin(t)
r
=
k
m
= 2 f =
2
T
3. Movimento circular
s = R
v = R
at = R
an = v =
v2
R
T=
204
Formulrio
4. Dinmica do corpo rgido

1 n
~rcm = mi~ri
m i=1
T = F d sin
~Fi = m~acm
i=1
I 2
Er =
2
Tj = Icm
j=1
5. Sistemas dinmicos com duas variveis de estado

x1 = f1 (x1 , x2 )
x2 = f2 (x1 , x2 )
~u = f1~e1 + f2~e2
Caso particular: sistema mecnico com um grau de liberdade, s

~u = v~es + at~ev
Divergncia:
~u =
f1 f2
+
x1 x2
Aproximao linear:
f1
x1
J=
f
2
x1
x1 = x1
f1
f1
+ x2
x1
x2
x2 = x1
f2
f2
+ x2
x1
x2
f1
x2
f2
x2
6. Sistemas lineares
d~r
r
= A~
dt
+ det(A)
=0
2 tr(A)
Valores prprios
Tipo de ponto
Tipo de equilbrio
2, reais, com sinais opostos

2, reais, positivos
2, reais, negativos
2, complexos, com parte real positiva
2, complexos, com parte real negativa
2, imaginrios
1, real, positivo
1, real, negativo
ponto de sela
n repulsivo
n atractivo
foco repulsivo
foco atractivo
centro
n imprprio
n imprprio
instvel
instvel
estvel
instvel
estvel
estvel
instvel
estvel
7. Mtodos numricos
Mtodo de Euler:
~rf ~rf + t~u
Mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem:

~um =
~u1 + 2~u2 + 2~u3 +~u4

6
~rf ~rf + t~um
E Crditos fotogrficos
A maior parte das fotografias e figuras neste manual so originais e so colocadas aqui no
domnio pblico. As restantes figuras tm todas licenas livres. A principal fonte dessas
figuras foi o arquivo da Wikimedia Commons (http://commons.wikimedia.org).
A lista de autores e licenas a seguinte:
Figura 1 (pg. 1). Autores: Richard Greenhill and Hugo Elias. Licena: GFDL 1.2+
ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 1.1 (pg. 2). Autor: OS2Warp (Wikimedia Commons). Domnio pblico.
Figura 1.2 (pg. 3). Autor: Kbh3rd (Wikimedia Commons). Licena: Creative
Commons Attribution Sharealike 2.0.
Figura 2 (pg. 15). Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA, National Weather Service
(NWS). Domnio pblico.
Figura 2.7 (pg. 24). Autor desconhecido. Domnio pblico.
Figura 3 (pg. 37). Autor: Hunter Peress. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative
Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 4 (pg. 53). Autor: NASA/Ames Research Center. Domnio pblico.
Figura 5 (pg. 71). Autor: David Turner. Licena: GFDL 1.2+ ou Creative Commons
Attribution Sharealike 3.0.
Figura 6 (pg. 89). Autor: Paco Vila. Creative Commons Attribution 2.0.
Figura 7 (pg. 109). Autor: Jonathunder (Wikimedia Commons). Licena: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0, 2.5, 2.0 ou 1.0.
Figura 8 (pg. 123). NASA. Domnio pblico.
Figura 9 (pg. 139). Autor: Alvesgaspar (Wikimedia Commons). Licena: GFDL
1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura 10 (pg. 157). Foto nmero EL-1996-00130 do arquivo da NASA-LaRC.
Domnio pblico.
Solues das perguntas e

problemas
1. Cinemtica
Perguntas
1. A. 22 m/s
2. A. x = 10 m
3. A. A acelerao no sentido oposto velocidade inicial.
4. C. A acelerao instantnea dividida pela velocidade instantnea.
5. B. A acelerao depende da posio.
Problemas
1. t = 0, x = 10 m, a = 12 m/s2 , t = 2, x = 2 m, a = 12 m/s2 .
2. v = 8 m/s, x = 64 m, 80 m.
3. (a) 3 s (b) 13 cm, 28 cm/s (c) 32.5 cm.
4. (a) 24 m3 /s2 (b) 11.49 m/s.
5. (a) 25 s2 (b) 11.18 m/s.
6. (a) 15 m/s (b) 14.74 m/s (c) 15.25 m/s.
7. 65.33 m
8. (a) 75 mm (b) infinito (c) 11.51 s.
1p
2
1 e2k gx
9. (b) v =
k
(c) porque se v aumentasse at 1/k, a acelerao ficava nula e a queda continuava com
1
1
velocidade uniforme. Observe que: v < , e, lim v =
t
k
k
10. (a) 9.62 m/s, para cima (b) 29.6 m/s, para baixo.
11. (a) A linha em que a velocidade muda de sinal dever ser substituda por:
208
bola.vy = -0.9*bola.vy
(b) Pode ser introduzida no incio do programa uma varivel finished = False
a condio para o ciclo passa a ser while not finished: e antes de mudar
o sinal da velocidade da bola escreve-se uma condio if abs(bola.vy) <
0.01: finished = True.
12. (a)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
programa 1.4
scene.autoscale=0
bola.vy = 0
dt = 0.01
while True:
rate(100)
ay = -4*bola.pos.y
bola.vy = bola.vy + ay*dt
2. Dinmica
Perguntas
1. D. O livro encontra-se em equilbrio.
2. C. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais pesada demora menos tempo que
a bola mais leve.
3. E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma fora sobre o
camio.
4. D. A velocidade nula e a acelerao aponta para baixo.
5. C. Tem o mesmo mdulo que a fora total que contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Entre o R/C e o 2o , 826 N. Entre o 2o e o 4o , 686 N. Entre o 4o e o 6o , 546 N.
2. 0.040 m/s2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10~ex 1.47~ey ) m/s. (b) (3.79~ex + 5.06~ey ) Ns.
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.

6. (a) t = v0 sin /g,~r = (v20 /2g) sin(2 )~ex + sin2 ~ey
209
7. 24 696 N/m2 .
8. No vcuo o mximo quando o ngulo for 45 e no ar 43 :
ngulo
no vcuo (m)
no ar (m)
42
43
44
45
46
14.61
14.66
14.68
14.69
14.68
11.67
11.68
11.67
11.66
11.63
9. Glicerina: 0.03 m2 /s, gua: 2.4 105 m2 /s e ar: 3.6 104 m2 /s.
10. (a) bola de tnis: 88.9 km/h; bola de ping-pong: 29.9 km/h. (c) 44.3 km/h.
3. Trabalho e energia
Perguntas
1. C. 5~ex + 2~ey
3. E. 5 J
2. B. 160 mJ
4. B. O perodo duplica.
5. D. 3
Problemas
1. 317.4 J
2. (a) A componente tangencial da tenso nula; a do peso m g sin . (b) U =
m g l(1 cos )
3. 24 696 N/m2 . A fora do bloco no conservativa, porque s actua quando o cone est
a penetrar; se o cone subisse para um valor prvio da distncia penetrada, o material j
no produzia a mesma fora.
4. (a) F = m g cos(s/R) (b) U = m g R sin(s/R)
5. (a) 3.06 N/m. (b) 0.803 s. (c) 3.83 mJ.
6. (a) v = 2 x
t (b) A reaco normal, menos o peso. (c) 36.3 cm.
7. 11.74 m/s.
210
4. Rotao e movimento curvilneo

Perguntas
1. C. g cos 30
2. A. A acelerao perpendicular trajectria.
3. A. RA A = RB B
4. D. 5.67 Nm
5. C. P/2 < T1 < P
Problemas
1. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo. ~FA = 187, 9~ex + 931, 6~ey (N)
2. tenso: mg/2 = 3.92 N; acelerao: 3g/2 = 8.49 m/s2

3. Aproximadamente 14 m/s2
4. Pneus da frente: Rn = 3020 N, Fa = 1256 N. Pneus trazeiros: Rn = 1855 N, Fa = 0
(admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente livres). O coeficiente de atrito
esttico mnimo 0.416.
5. 0.143
6. 1015 N
7. 3 l/5
8. TA = 212.2 N, TB = 636.5 N, A = B = g/4 = 2.45 rad/s2
9. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) ~a = 6.89~ex (m/s2 )
5. Sistemas dinmicos
Perguntas
1. B. Oscilando volta de y = 2
2. E.A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em diferentes instantes.
3. B. x = 1 estvel e x = 3 instvel.
4. E. Desloca-se at um ponto maior que x = 2 e depois afasta-se em sentido negativo at
.
5. A. v~ex ex ~ey
211
Problemas
v
10
1. (a)
Os dois pontos simtricos onde cada parbola intersecta o eixo da velocidade (ordenadas), representam
o estado quando a partcula lanada e quando cai
novamente ao cho; o vrtice de cada parbola, no
eixo das abcissas, o estado no ponto onde a bola
atinge a altura mxima.
-5
-10
0
(b) A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando chega ao
ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no espao de fase), passa
instantaneamente para o ponto que est mesma distncia da origem no lado positivo
do eixo da velocidade.
2. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilbrio estvel, em s = 0
e v = 0. Para k = 0.015 existem dois pontos de equilbrio instvel em s = 8.16 e
s = +8.16 (v = 0) e um ponto de equilbrio estvel em s = 0, v = 0.
v
(a)
10
10
20
10
(b)
-5
-10
-10
(c)
-5
-5
10
-10
-10
-10
-5
-20
-10
10
-5
10
3. (a) Em y = 1, equilbrio estvel; em y = 0, equilbrio instvel. (b) U = y2 /2 y3 /3.

No ponto de equilbrio estvel E = 1/6 J e no ponto de equilbrio instvel E = 0.
(d) y = 3/2; a partcula acelera no sentido positivo
do eixo dos y, comea a abrandar a sua velocidade
em y = 1 e acaba por parar em y = 0, ficando em
equilbrio.
p
4. (a) H dois pontos de equilbrio: 4 a/k. Nos dois
pontos o potencial um mnimo local e, portanto, o
equilbrio estvel. (b) O movimento ser sempre
um movimento oscilatrio, em x positivo ou negativo, de acordo com o estado inicial.
(c)
4
2
v
(c)
0
-2
-4
-6
-6
-4
-2
0
x

2 1 ea x2 (b)) equilbrio estvel em x = 0, e equilbrio instvel em
5. (a) 2U
x
a
x
0
1/ a
212

0.4
1.5
0.35
1
(c)
0.5
0.25
(d)
0.2
x^2*%e^-x^2
0.3
0.15
-0.5
0.1
-1
0.05
0
-1.5
-4
-3
-2
-1
0
x
-4
-3
-2
-1
0
x
6. Sistemas lineares
Perguntas
1. E. 6.
3. B. x = 2 v
2. E. /2
4. B. 3 x x + 2 x = x2
5. A. n instvel.
Problemas
1. (a) 1 = 3, 2 = 1
~v1 =~ex + 2~ey
~v2 =~ex 2~ey
Ponto de sela.
(b) 1 = 4,
2 = 1
~v1 =~ex ( 2/2)~ey
~v2 =~ex + 2~ey
N estvel.
(c) = 2
~v =~ex ~ey
N imprprio instvel.
y
y
1
4
0
-1
-4
-1
-2
-1
-8
x
-8
-4
-2
-1
2. (a) 14 m/s (b) 1400 s1 (c) 2.24 ms.

3. (b) O nico ponto de equilbrio na origem; no entanto, em todos os pontos, diferentes
da origem, no intervalo 0.024 < x < 0.024 o sistema desloca-se em pequenos saltos
at origem. Essa situao peculiar devida a erro numrico; com intervalos de
tempo suficientemente pequenos a bola aproxima-se continuamente da origem. Na
prtica, existe tambm atrito esttico, que faz com que todos os pontos no intervalo
0.024 < x < 0.024 sejam, de facto, pontos de equilbrio.
4. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c) 1 = 24.88 s1 e 2 = 1.786 s1
213
q
q
5. Os dois valores prprios so 1 = (c2 + c22 + 4 c1 )/2 e 2 = (c2 c22 + 4 c1 )/2.
Como c22 +q4 c1 sempre maior que zero, os dois valores so sempre reais. Como
1 2 = c22 + 4 c1 diferente de zero, os dois valores prprios so diferentes. O
produto dos dois valores prprios 1 2 = c1 que, por ser negativo, implica que os
dois valores tm sempre sinais opostos.
6.
plotdf([v,-1.5*x-a*v/2],[x,v],[sliders,"a=0:7"],[x,-5,5],
[v,-5,5],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);
7. Sistemas no lineares
Perguntas
1. D. ngulo mximo pequeno.
2. A. 1
3. E. n repulsivo

4. C.
0 2y
y x
5. D. 4~ex + 6~ey
Problemas
1. (a) Existe um nico ponto de equilbrio, em (x = 0, v = 0) que um centro. (b) Existe
um ponto de sela em (x = 0, v = 0), um foco instvel em (x = 1, v = 0), e um foco
estvel em (x = 1, v = 0). Os campos de direces so os seguintes:
(a)
(b)
2. Os dois pontos de sela continuam sendo pontos de sela. O centro passa a ser um foco
estvel:
3. (b)
214

2
1.5
b = 2
1
F
b = 8
0.5
-0.5
-1
-1
-2
-1.5
-3
-2
-4
-3
-2
-1
0
teta
-3
-2
-1
0
teta
Com b = 2 s1 , h um ponto de equilbrio estvel em = 0 e um ponto de equilbrio

instvel em = . Com b = 8 s1 , h dois pontos de equilbrio instvel em = 0
e = , e dois pontos de equilbrio estvel em 1 e 1.
8. Mtodos numricos
Perguntas
1. A. y vs x
4. A. (2.6, 1.4)
2. C. rk(c,[v,u],[1,1],d)
5. D. (1.107, 1.107)
3. D. inicial de z
Problemas
3.5
1. (f )
Os valores finais, em t = 3 s, so = 3.141591 e

= 1.0 105 s1 , muito prximos dos valores no
ponto de equilbrio instvel: = e = 0.
angulo
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
0.5
1.5
t
2.5
2. (a) ~F = kx x~ex ky y~ey (b) As quatro variveis de estado so x, y, vx e vy e as equaes

de evoluo so:
vx =
x = vx
kx
x
m
vy =
y = vy
0.15
0.1
0.1
0.05
0.05
(d)
0
-0.05
(c)
0.15
ky
y
m
0
-0.05
-0.1
-0.1
-0.15
-1
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0
x
0.2 0.4 0.6 0.8
-0.15
-1.5
-1
-0.5
0
x
0.5
1.5
(e) Na direco de x, 2.433 s. Na direco de y, 1.217 s. O perodo na direco de x o

dobro do perodo na direco de y.
215
p
Se ky /kx for um nmero inteiro, o estado da partcula regressa ao estado inicial
p depois de descrever
uma figura de Lissajous com ky /kx loops segundo
o eixo dos x.
0.3
(f )
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-1
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2
0
x
0.2
0.4
0.6
0.8
3. (a) As quatro equaes de evoluo so:

x = vx
vx =
y = vy
4 2 x
(x2 + y2 )3/2
vy =
4 2 y
(x2 + y2 )3/2
10
10
5
(c)
(b)
5
0
0
-5
-5
-10
-10
-25
-20
-15
-10
x
-5
-35
-30
-25
-20
-15
x
-10
-5
Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no permanece constante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito menor, mas o cometa continua
a perder energia; seria preciso reduzir ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d)
34.4 UA. A rbita sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas
de Mercrio e Venus.
4. A matriz do sistema :
0
0
1
0
0
0
0
1
280
40
3
15
1
20
20
0
20
e os 4 valores prprios so todos complexos, com parte real negativa:
[ 10.14759727500762
-10.14759727500623
-3.218361976695268
3.218361976693874
%i
%i
%i
%i
0.0324658156443103,
0.0324658146801836,
0.0258675196910467,
0.0258675166511261 ]
Com resistncia do ar nula, a matriz :
0
0
0
0
280
40

3
20
20
1 0
0 1
0 0
0 0
e os 4 valores prprios so todos imaginrios puros:

[ -3.21846547832462 %i, 3.21846547832462 %i,
-10.14765062948888 %i, 10.14765062948888 %i]
216
9. Ciclos limite e sistemas de duas espcies

Perguntas
1. D. r = 2 r 4
4. E. No linear.
2. D. Curva fechada com (a, b) no interior. 5. A. Presa-predador, sendo x as presas.

3. A. (2,3) um foco repulsivo.
Problemas
1. A origem ponto de sela, e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um ciclo. Nenhuma
das duas espcies ser extinta.
2. Sistema presa-predador: x so as presas e y os predadores. A origem n prprio,
repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n imprprio, atractivo.
3.
a) Excluso, com extino da espcie y e x 10.

b) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio estvel.
c) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema pode terminar
com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12.
d) Excluso, com extino da espcie y e x 100.
4. (a) = 1, r = r r3
r - r3
-1
1
-2
(b)
(c) x2 + y2 = 1
-3
(d)
-4
-1
-5
-6
0
0.5
1.5
-2
-2
-1
O grfico de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui se for maior que 1.
Assim, r aproximar-se- do valor limite 1.
5. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e, portanto, no
podem existir ciclos limite.
6. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk :
[200.0,4.393203951154127,-4.475965919862805,0.200584446836176]
217
x
2.5
4
(b)
-2.5
-2
-4
-5
-4
-2
160
170
180
190
200
(c) O perodo dos ciclos aproximadamente 11.52.
10. Bifurcaes e caos

Perguntas
1. E. A curva um ciclo.
4. C. muito sensvel s condies iniciais.
2. E. inexistncia de pontos de sela.
5. D. S se o sistema no for autnomo.
3. B. (1, 0)
Problemas
1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1, 1) o ponto
(0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto de equilbrio, e so o
prprio
ponto. Para (1, 1) e so iguais ao crculo que com centro na origem e raio
igual a 2.
2. A divergncia 4 + 109 x2 + 5 y4 , que sempre positiva; o critrio de Bendixon implica
que no existe nenhum ciclo nem rbitas homo/heteroclnicas.
3. (a) t = 7 (b) t = 13 (c) t = 25.
4. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (-8.485, -8.485, 27). O
valor crtico de r 24.737, menor que 28.
B. Tutorial do Maxima
Perguntas
1. A
2. A
3. C
4. E
Problemas
2. O mximo local encontra-se em (0.709, 4.30), e o mnimo local em (3.29, -4.30).
218
3. (x 3)2 + (y 2)2 = 50
5. (d) 594.5 m
Bibliografia
David Acheson. From calculus to chaos. An introduction to dynamics. Oxford University
Press, 1997.
Marcelo Alonso and Edward J. Finn. Fsica. Addison-Wesley, 1999.
Robert L. Borelli and Courtney S. Coleman. Differential equations: a modeling perspective.
John Wiley & Sons, Inc., 1998.
C. Henry Edwards and David E. Penney. Differential Equations. Computing and Modeling.
Pearson Education, Inc., third edition, 2004.
Alejandro L. Garcia. Numerical methods for physics. Prentice-Hall, 2000.
John Guckenheimer and Philip Holmes. Nonlinear Oscillations, Dynamical Systems, and
Bifurcations of Vector Fields. Springer-Verlag, 2002.
Jorge V. Jos and Eugene J. Saletan. Classical dynamics: a contemporary approach.
Cambridge University Press, 1998.
Stephen Lynch. Dynamical systems with applications using MAPLE. Birkhaser, Boston,
2001.
Ali H. Nayfeh and Balakumar Balachandran. Applied nonlinear dynamics. John Wiley
and Sons, 1995.
Darren Redfern, Edgar Chandler, and Richard N. Fell. Macsyma ODE lab book. Jones
and Bartlett Publishers, Boston, 1997.
David A. Sanchez, C. Allen Allen Jr., and Walter T. Kyner. Differential equations. AddisonWesley, second edition, 1988.
Stephen T. Thornton and Jerry B. Marion. Classical dynamics of particles and systems.
Thomson, Brooks/Cole, fifth edition, 2004.
220
Bibliografia
Livros de mecnica
Um bom livro introdutrio de mecnica o livro de Alonso and Finn (1999), embora no
tenha alguns dos temas abordados neste livro. Esses temas encontram-se em livros com
um nivel um pouco mais avanado como, por exemplo, nos livros de Thornton and Marion
(2004) e de Jos and Saletan (1998). Um livro simples, com uma abordagem parecida
deste livro o de Acheson (1997).
Livros sobre equaes diferenciais

Existem vrios livros sobre equaes diferenciais, com uma abordagem moderna, onde so
tratados com maior profundidade vrios dos temas deste livro. Trs referncias excelentes
so Edwards and Penney (2004), Borelli and Coleman (1998) e Sanchez et al. (1988).
Livros sobre sistemas dinmicos

Uma excelente referncia o livro de Guckenheimer and Holmes (2002); apesar de no ser
um livro para matemticos, o nivel mais avanado do que este livro. Outra boa referncia
o livro de Nayfeh and Balachandran (1995).
Livros sobre mtodos numricos

O livro de Garcia (2000) dever ser suficiente para estudar os mtodos numricos usados
neste livro.
Livros sobre sistemas dinmicos no Maxima

Os livros escritos para outros sistemas CAS parecidos com o Maxima so muito teis e
fceis de adaptar; dois bons exemplos so os livros de Redfern et al. (1997) e de Lynch
(2001).
ndice
A
acelerao, 17
angular, 56
centrpeta, 57
componentes tangencial e normal, 58
da gravidade, 20
e fora, 20
normal, 57
tangencial, 4, 56
adio de foras, 60
amortecimento, 104
crtico, 105
forte, 105
fraco, 105
atractor, 161, 165
de Lorenz, 171
estranho, 165
atrito
cintico, 26
esttico, 24
B
backward, 77
batch(nome_do_ficheiro), 196
bc2, 194
Bendixson, Ivar Otto, 161, 162
bfloat, 183
bifurcao, 164
both, 77
box, 10
C
campo de direces, 73
caos, 165
centro, 100, 140
de massa, 62
de gravidade, 63
ciclos, 79, 140
limite, 140
cinemtica, 1, 2
inversa, 1
coeficiente
de restituio, 166
de atrito cintico, 26
de atrito esttico, 25
de viscosidade, 28
coefmatrix, 94
Config, 76, 119
conjunto limite, 160
negativo, 160
positivo, 160
constante
aerodinmica, 28
elstica, 47
coordenadas
cartesianas, 16
polares, 143
corpo rgido, 54
curva de evoluo, 73
D
Department of Energy, 181
depends, 144
deslocamento, 39
diff, 144, 193
direction, 77
divergncia, 162
dynamics, 128
222
E
Edit, 195
eigenvectors, 95
energia
cintica, 40
mecnica, 44
potencial, 44, 45, 83
potencial elstica, 47
potencial gravtica, 47
epstopdf, 187
equao
caracterstica, 97
de Van der Pol, 140
de Verhulst, 155
equaes
de evoluo, 90
de Holling-Tanner, 149
de Lorenz, 169
de Lotka-Volterra, 148
de Rssler, 173
de movimento, 4
do movimento circular, 57
equilbrio, 46
dinmico, 78
esttico, 78
estvel, 81
instvel, 81
escalar, 38
espao de fase, 72
ev, 182, 183
F
factor, 152, 191
figuras de Lissajous, 138
foco
estvel, 100, 140
instvel, 140
fora, 19
conservativa, 44
de atrito, 22, 24
de atrito cintico, 26
de atrito esttico, 24
de resistncia nos fluidos, 27
ndice
dissipativa, 140
elstica, 47
no conservativa, 44
forward, 77
fpprec, 183
frequncia, 49
angular, 49, 135
G
Gnuplot, 187
GPS, 2
graus de liberdade, 2, 127
gravidade
centro de, 63
H
Holling, Crawford Stanley, 149
Hooke, Robert, 47
I
ic1, 194
ic2, 194
impulso, 19
Integrate, 76
integrate, 193
J
jacobian, 112
K
kill, 190, 191
L
lagrange, 197
lei
da rotao do corpo rgido, 65
da translao do corpo rgido, 63
da inrcia, 18, 19
de aco e reaco, 18, 21
de conservao da energia mecnica,
45
de Hooke, 47
de Newton, 18
leis de Newton, 17
linha de aco, 58
223
ndice
linsolve, 186
Lorenz, Edward Norton, 169
Lotka, Alfred J., 148
M
mtodo
de Euler, 124
de Runge-Kutta, 124
Macsyma, 181
makelist, 191
map, 152
Maple, 181
massa, 17
centro de, 62
volmica, 28
Mathematica, 181
matriz jacobiana, 112
Maxima, 72, 181
method, 194
momento
de inrcia, 64, 135
de uma fora, ver torque
linear, ver quantidade de movimento
movimento
circular, 55
circular uniforme, 55
harmnico simples, 47
uniforme, 18
N
n
estvel, 98
imprprio, 101
instvel, 98
prprio, 101
newton, 20
Newton, Isaac, 15
nulclina, 92
numer, 79, 183
O
ode2, 194
Openmath, 189
rbita, 73
heteroclnica, 118, 158

homoclnica, 79, 158
oscilador
acoplado, 128
invertido, 102
P
pndulo, 115
de Wilberforce, 132
invertido, 109
relgio de, 140
simples, 116
pdflatex, 187
perodo, 50, 55
peso, 20, 46
Plot Versus t, 76
plot2d, 132, 186
plot3d, 189
plotdf, 74, 80, 95, 118, 126, 158
ploteq, 84
Poincar, Henri, 161
ponto
de equilbrio, 46, 78
de sela, 98
produto
escalar, 38
projctil, 28
project MACs SYmbolic MAnipulator,
181
psfile, 187
Python, 9, 30
Q
quantidade de movimento, 17
R
Rssler, Otto E., 173
radcan, 191
rate, 11
ratsimp, 152, 191, 192
reaco, 18
normal, 22, 24
224
realroots, 79
regra
do paralelogramo, 19
Replot, 77
repouso, 18, 46, 78
resistncia
nos fluidos, 27
retrato de fase, 95
rk, 128, 131, 132, 134, 137, 138, 158
rotao, 54
plana, 54, 63
S
Save, 76
Save Console to File, 195
separao de variveis, 5
separatrizes, 119
sistema
autnomo, 82
com competio, 151
conservativo, 83
dinmico, 91
inercial, 19
linear, 93
predador-presa, 147
solve, 110, 185, 186
sphere, 9
stringout, 195
style, 188
subst, 151
T
Tanner, James T., 149
teorema
de Bendixson, 162
de Poincar-Bendixson, 161
do trabalho e a energia cintica, 40
do trabalho e a energia mecnica, 45
do trabalho e a energia potencial, 44
torque, 60
trao, 97
trabalho, 40
Trajectory at, 77, 119
trajectory_at, 75
ndice
translao, 54
trigexpand, 192
trigreduce, 192
trigsimp, 192
V
valor prprio, 94
Van der Pol, Balthasar, 140
variveis de estado, 72
vector
acelerao, 17, 58
deslizante, 59
de posio, 16
livre, 58
prprio, 94
velocidade, 16
velocidade, 3, 16
angular, 55
de fase, 73, 91
mdia, 2
terminal, 14
Verhulst, Pierre Franois, 155
versor, 16, 39
cartesiano, 16
normal, 57
tangencial, 42
versus_t, 80
viscosidade, 28
Visual, 9, 30
Volterra, Vito, 148
VPython, 9, 11
W
Wilberforce, Lionel Robert, 132
Z
Zoom, 76
Este livro pode ser descarregado livremente, em ficheiro, ou comprado, em verso impressa,
a partir do stio: http://www.villate.org/livros.html
ISBN 978-972-99396-1-7
9 789729 939617

Física 1 - Dinâmica PDF

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Fsica 1

4 Rotao e movimento curvilneo

Solues das perguntas e problemas

A cinemtica inversa consiste em determinar os ngulos que devem rodar as articulaes

1.1 Graus de liberdade

1.2 Velocidade e acelerao

1.2 Velocidade e acelerao

Figura 1.2: A superfcie do terreno um sistema em duas dimenses. Um objecto em

Esse limite designado de derivada da funo s em ordem a t. outra forma abreviada de

outra notao usada em mecnica : v = s,

Em forma anloga, podemos definir a acelerao tangencial no instante t igual variao

A acelerao mede-se em unidades de distncia sobre tempo ao quadrado: m/s2 , km/h2 ,

1.3 Equaes de movimento

1.3 Equaes de movimento

Onde s0 o valor inicial da posio, no instante inicial t0 , e s a posio em qualquer

o resultado dos integrais d:

Para calcularmos o tempo da queda, substituiremos o valor da acelerao na equao 1.4:

Separando as variveis e integrando temos:

1.3 Equaes de movimento

possvel separar as variveis; vamos arbitrar que y0 = 0:

onde v0 = v(y = 0). Integrando e simplificando obtemos a velocidade em funo da altura:

Para encontrar a altura em funo do tempo, substitumos as expresses 1.9 na equao

foi arbitrado que t = 0 em y = 0. A escolha do sinal positivo ou negativo depender do

e para v0 < 0 o resultado semelhante, mas com sinal negativo.

1.4 Resoluo numrica das equaes de

1.4 Resoluo numrica das equaes de movimento

As 3 ltimas linhas na lista produzida pelo programa so as seguintes:

from visual import *

Figura 1.3: Janela grfica do mdulo Visual, mostrando a esfera e o cho.

1.4 Resoluo numrica das equaes de movimento

while bola.pos.y > bola.radius:

2. Uma partcula desloca-se ao longo do

D. A acelerao diminui em funo do

B. A acelerao depende da posio.

1.4 Resoluo numrica das equaes de movimento

2. A acelerao de uma partcula que se desloca no eixo dos x a = 4 m/s2 . Se em

8. A acelerao de uma partcula ao longo de uma trajectria fixa a = 0.4v, onde a

9. A acelerao de uma partcula em queda livre na atmosfera, tendo em conta o atrito,

2.1 Movimento em duas ou trs dimenses

em que (x, y, z) so as coordenadas cartesianas da posio da partcula. Em duas dimenses

Em coordenadas cartesianas, a derivada de um vector calcula-se derivando cada uma das

2.2 Leis de Newton

e as 3 componentes da acelerao so as derivadas das 3 componentes da velocidade:

As equaes 2.2 e 2.4 so as equaes de movimento em 3 dimenses, escritas em forma

a quantidade de movimento tambm costuma ser designada de momento linear.

2.2 Leis de Newton

Primeira lei. Qualquer corpo continua no seu estado de repouso, ou de movimento

2.2 Leis de Newton

2.2.1 Lei da inrcia

2.2.2 Fora e acelerao

Se existirem vrias foras a actuar sobre o corpo, a variao da quantidade de movimento

2.2 Leis de Newton

2.2.3 Lei de aco e reaco

Figura 2.3: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.

Figura 2.4: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo.

Figura 2.5: Foras exercidas sobre o cho.

2.2 Leis de Newton

~F2 = 2~ex +~ey

em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posio ~r = ~ex +~ey +~ez .

separando variveis e integrando,

substituindo na equao 2.3,

Um processo semelhante dever ser feito para calcular a coordenada y

Na direco z, como no existe fora, a velocidade permanecer constante; como a