Apêndice B

Modelo Não-Linear - Tanque

Cônico

O modelo não-linear caracteriza a dinâmica de um tanque formado por dois

cilindros e uma parte cônica (Figura B.1).

Figura B.1: Modelo fı́sico não-linear simulado de um tanque

Neste trabalho, escolheu-se este tipo de planta, pois o controle de nı́vel é um dos
controles mais utilizados na indústria e no meio acadêmico [12] e este em particular
apresenta uma forma interessante de integrar dois sistemas (linear e não-linear) em
um único sistema.

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APÊNDICE B. MODELO NÃO-LINEAR - TANQUE CÔNICO 57

Modelou-se matematicamente a função de transferência do tanque, descrita pela

Equação B.1. O sinal de saı́da é o nı́vel (m) e o sinal de entrada é a vazão de entrada
(m3 /s).

L(s) R
G(s) = = (B.1)
U (s) RCs + 1
Onde:

• R −→ Resistência do orifı́cio de saı́da;

• C −→ Capacitância do tanque (Área da secção);
• L −→ Nı́vel do tanque;
• U −→ Vazão de entrada.

Para a simulação das partes cilı́ndricas, partes lineares, utilizou-se dois modelos
matemáticos invariantes no tempo, alterando-se apenas os valores de C, conforme
caracterı́sticas posteriormente citadas. Para a simulação da parte cônica, parte não-
linear, o mesmo modelo foi utilizado, apenas tornando-o variante, onde C varia em
função do nı́vel (L) segundo a Equação B.2.

π
C(L) = ( ) · (3 · K 2 · L2 + 4 · rbase · K · L
3 (B.2)
+ 2 · h · K 2 · L + rbase + 2 · rbase · K · h)

Onde:

rtopo − rbase
K= (B.3)
0.4
rbase · 0.4
h= (B.4)
rtopo − rbase
O tanque simulado possui as seguintes caracterı́sticas:

Altura total = 1m; Resistência do orifı́cio de saı́da (R) = 80s/m2

Raio base (rbase ) = 0.2m Altura do cilindro inferior = 0.3m
Raio topo (rtopo ) = 0.4m Altura do cilindro superior = 0.3m