Projecto, Seminrio ou Trabalho Final de Curso (A)

5. Ano 2. Semestre

Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

Joo Paulo Marinho de Oliveira

(ee02002)

Ricardo de Oliveira Aguiar

(ee99198)

26 de Fevereiro de 2004

ndice de Contedos:
1. Informaes Gerais ........................................................................ 3 2. Objectivos ................................................................................... 4 3. Temas Abordados .......................................................................... 4 3.1. Arquitectura do Sistema .............................................................. 4 3.2. Mdulos de Software .................................................................. 6 3.2.1. TwinCAT PLC Control ............................................................ 6 3.2.1.1. Bibliotecas .................................................................... 6 3.2.2. TwinCAT System Manager ....................................................... 7 3.2.3. TwinCAT Scope View ............................................................. 7 3.3. Licenas ................................................................................. 7 4. Concluses................................................................................... 8 5. Documentao Recebida.................................................................. 9 6. Crticas ....................................................................................... 9

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

pg. 2/9

1. Informaes Gerais
o Local: BRESIMAR Sociedade de Equipamentos Elctricos, Lda. Quinta do Simo EN 109 Esgueira Apartado 3080 3801 903 Aveiro Coordenador: Eng. Joo Dias (Direco Comercial da BRESIMAR) Formador: Klauss Strunk (Beckhoff Industrie Elektronic, Alemanha) Data: 19 de Fevereiro de 2004

o o o

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

pg. 3/9

2. Objectivos
Familiarizao com a plataforma TwinCAT e os seus vrios mdulos de software.

3. Temas Abordados
A aco de formao debruou-se essencialmente sobre a arquitectura do sistema do TwinCAT e sobre os seus mdulos de software (TwinCAT PLC Control, TwinCAT System Manager e TwinCAT Scope View). Este ltimo ponto contou inclusivamente com a realizao passo-a-passo de um programa elementar, bem como com a anlise de vrios programas (de complexidade superior) elaborados previamente pelo formador. Foram ainda tecidas algumas consideraes sobre as bibliotecas disponveis e sobre a poltica de licenas adoptada pela Beckhoff.

3.1. Arquitectura do Sistema

A arquitectura do sistema do TwinCAT apresenta a forma indicada na Figura 1, na qual se distinguem cinco componentes.

Figura 1 - Arquitectura do sistema do TwinCAT

Em termos muito gerais: Real-Time Kernel: bloco responsvel pela criao do sistema de tempo real, tendo como suporte a tecnologia NT ; I/O Server: bloco responsvel pela interaco com as entradas e sadas do sistema, suportando um vasto conjunto de field buses (CANBus, ProfiBus, DeviceNet, LightBus, etc.); PLC Server: bloco que executa programas em tempos de ciclo fixos; NC-PTP Server: bloco que executa as tarefas para o controlo numrico (NC Numerical Control) de movimento ponto-a-ponto (PTP - Point To Point) num eixo; NC-I Server: bloco que executa as tarefas de controlo numrico de movimento, quando estas envolvem interpolao (I Interpolation), no mximo tridimensional.
Por este motivo o TwinCAT s funciona em sistemas operativos baseados no Windows NT, como por exemplo o Windows 2000 ou o Windows XP.

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

pg. 4/9

Todos estes blocos so interligados atravs do sistema de comunicao bsico ADS (Automation Device Specification), o que possibilita a troca de mensagens entre os mesmos. Forma-se assim um sistema de tempo real com tarefas preemptivas (a sua execuo pode ser interrompida), determinstico e de execuo cclica, sendo o max jitter (tempo mximo de atraso do incio das tarefas, face ao planeado) de apenas 15 s.

Figura 2 - Operao em tempo real de um programa num PC

Como mostra a Figura 2, o tempo do CPU partilhado entre o programa a executar e o Windows. O sistema de tempo real vai gerando interrupes peridicas, a que corresponde o incio da execuo do programa. A primeira etapa passa pela leitura das entradas , a que se segue a execuo do PLC e a respectiva actualizao das sadas, sendo o restante tempo do CPU utilizado pelo Windows. Note-se que existe um limite para a execuo do programa por cada perodo do CPU (assinalado a tracejado na figura anterior); se o tempo correspondente a este limite no for suficiente para a execuo do programa, esta ser interrompida e retomada posteriormente no ciclo seguinte. Como o prprio nome indica, quatro dos blocos referidos anteriormente funcionam como servidores, executando os programas mas no apresentando qualquer interface para o utilizador. Esta funo uma das responsabilidades dos mdulos de software que constituem o TwinCAT, os quais recorrem aos referidos servidores e solicitam os seus servios para executar as tarefas. Os mdulos de software so assim clientes dos servidores.

So apenas lidas as entradas necessrias execuo da tarefa em questo.

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

pg. 5/9

3.2. Mdulos de Software 3.2.1. TwinCAT PLC Control

O TwinCAT PLC Control o mdulo utilizado para o desenvolvimento dos programas, possibilitando assim a sua edio e compilao. A posterior transferncia dos programas para o PLC pode ser feita via protocolo TCP/IP ou via porta srie. O cdigo elaborado neste mdulo pode ser classificado em 3 tipos (programa, bloco funcional ou funo), sendo suportadas 6 linguagens de programao (IL Instruction Language, LD Ladder Diagram, FBD Function Block Diagram, SFC Structured Flow Chart, ST Structured Text e CFC Continuous Function Chart). A Beckhoff sugere que os programas sejam elaborados em ST, uma vez que esta uma linguagem de alto nvel, de fcil adaptao (para quem j trabalhou com linguagem C, por exemplo) e com funcionalidades muito teis como a recursividade de funes, a facilidade na construo de ciclos e de testes de hipteses, entre outros. Note-se porm que as funes s podem ser chamadas por valor (nunca por referncia) e, embora com vrios argumentos, apenas podem retornar um valor. No que toca aos tipos de dados, para alm dos standard (bool, integer, real, lreal, string, time, date, etc.), podem usar-se tambm tipos especificados pelo utilizador (com base nos standard). Ou seja, possvel a criao, por exemplo, de estruturas. O uso de arrays de dados tambm permitido. Para alm das variveis internas de cada funo, podem existir ainda variveis globais e variveis persistentes. As primeiras so normalmente utilizadas para conter o valor das entradas/sadas, o que constitui uma boa regra de programao j que permite o acesso de todas as funes a todas as entradas/sadas. As variveis persistentes, por seu lado, so usadas para fins de memria, uma vez que o seu contedo guardado quando o PC desligado ou noutras situaes, definidas pelo utilizador. Relativamente ao endereamento das variveis, ele pode ser fixo (definido pelo programador, com a forma %IX0.1) ou varivel (definido posteriormente pelo mdulo TwinCAT System Manager, com a forma %I*). Durante a elaborao de programas mais complicados, o endereamento fixo pode conduzir a erros dificilmente detectveis, pelo que no muito recomendvel. Com efeito, uma simples desateno pode resultar na atribuio de um mesmo endereo a duas variveis... Pelo contrrio, o endereamento varivel no permite a existncia de sobreposio, conferindo assim ao programa uma segurana total a este nvel. A exemplo de outras marcas, a Beckhoff referencia as entradas com a letra I e as sadas com a letra Q. O TwinCAT PLC Control possibilita ainda o trabalho offline, no sendo pois condio necessria, para o teste e depurao do programa, a ligao ao hardware respectivo. Aquando desta ltima fase (depurao) possvel monitorar a execuo do programa (passo-a-passo ou no), forar o valor das variveis (individualmente ou em conjunto) e proceder a alteraes no programa, sem interromper a execuo do mesmo.

3.2.1.1. Bibliotecas
A verso demo do TwinCAT acompanhada por um conjunto de bibliotecas standard, que permitem a elaborao de programas bsicos. O recurso a outras bibliotecas, dedicadas a fins especficos como comunicao srie, comunicao via SMS, controladores de temperatura ou controladores PID, implicam a compra da respectiva licena. De referir ainda que o utilizador pode criar as suas prprias bibliotecas, usando uma das vrias linguagens de programao suportadas pelo editor de programas e guardando o ficheiro com o tipo library file (extenso .LIB).

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

pg. 6/9

3.2.2. TwinCAT System Manager

neste mdulo que tm lugar todo o tipo de configuraes. So portanto aqui indicadas as cartas de entrada/sada utilizadas, estabelecidos os endereos definidos como aleatrios aquando da edio do programa, definido o tipo de barramento ao qual o sistema se encontra ligado e o tempo de ciclo das tarefas (tipicamente com o valor de 10ms ), entre outros. Podem igualmente especificar-se alarmes que notifiquem os utilizadores da ultrapassagem do tempo de ciclo.

3.2.3. TwinCAT Scope View

O TwinCAT Scope View um mdulo usado para visualizar, graficamente, a evoluo temporal das variveis usadas no programa (em execuo). Podem-se naturalmente monitorizar duas ou mais variveis, sendo ainda possvel definir o instante de incio ou de fim (da monitorizao) como funo do estado de uma varivel. Por outras palavras, a monitorizao pode somente comear quando uma determinada varivel atingir um determinado valor.

3.3. Licenas
A poltica da Beckhoff a este nvel bastante interessante... e compreensvel, uma vez que a marca representa uma nova tecnologia e pretende adquirir a sua quota de mercado. No prprio site da empresa disponibilizado um demo do TwinCAT, com uma licena para 30 dias. A prpria Beckhoff reconhece que, findos os 30 dias, perfeitamente possvel continuar a usufruir das potencialidades da ferramenta; para tal basta proceder sua desinstalao e posterior instalao. Em situaes em que o TwinCAT apenas necessrio para editar ou alterar o programa (e no para apoiar a sua execuo), este procedimento pode inclusivamente ser utilizado para apoiar o projecto do princpio ao fim, excluindo assim a necessidade de comprar qualquer licena. A Beckhoff acredita apenas que, em situaes complexas onde no de todo conveniente ou possvel proceder regularmente desinstalao e instalao do software, as empresas em questo compraro a referida licena. Por outro lado, a licena standard de 30 dias d acesso a um conjunto de funcionalidades restrito... O acesso s restantes (funcionalidades), normalmente necessrias execuo da maioria dos projectos, implica naturalmente a aquisio da respectiva licena.

perfeitamente possvel analisar uma outra varivel de 1ms em 1ms, bastando para isso criar outra tarefa com esse tempo de ciclo. Embora se possa ter um mximo de 4 tarefas, executando cada uma um ou mais blocos-programa, recomendvel que apenas se tenha uma (tarefa), sob pena de o CPU poder ficar sobrecarregado. www.beckhoff.com

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

pg. 7/9

4. Concluses
O TwinCAT basicamente uma plataforma de software associada tecnologia da marca Beckhoff, transformando qualquer PC compatvel num controlador de tempo real com mltiplos PLCs, ambiente de programao e estao de controlo, entre outros. Apresentando uma poltica de licenas atractiva para um primeiro contacto com a ferramenta, o TwinCAT (e os seus mdulos de software) fornece um vasto conjunto de funcionalidades, bastante potentes em alguns nveis (como por exemplo a monitorizao) e cuja aprendizagem e utilizao so facilitadas pela quantidade e qualidade da documentao existente.

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

pg. 8/9

5. Documentao Recebida
Foi cedida aos formandos, sob a forma de 2 CDs, a verso de Agosto de 2003 do catlogo principal e dos produtos de software da Beckhoff (incluindo TwinCAT 2.9, TwinCAT Supplement, TwinCAT Information System, OPC Products, KS2000 e KS8000, entre outros). Foram ainda cedidos 3 catlogos (Beckhoff Product Overview, Beckhoff EtherCAT Ultra-High-Speed I/O e Beckhoff TwinSAFE), o nmero de Maro de 2003 da revista PC-Control e o nmero de Dezembro de 2003 do Boletim Informativo da Beckhoff.

6. Crticas
O facto do ingls ter sido o idioma usado na aco de formao no constituiu nenhum problema, resultado da clareza na fala e do nvel intermdio adoptado, quer pelo formador, quer pelos formandos. Com a excepo do atendimento pontual de algumas chamadas (via telemvel) por parte de alguns formandos, a par da sua entrada/sada da sala, a aco de formao decorreu dentro da normalidade e num bom ambiente. Com efeito, o formador demonstrou um grande conhecimento da ferramenta, mostrando-se interessado na aprendizagem dos formandos e completamente disponvel para o esclarecimento das dvidas/questes que foram surgindo. A estas respondeu claramente (em 99,9% das vezes) e apoiando-se, sempre que possvel, na ilustrao de exemplos. A aco de formao assumiu-se assim como um bom incentivo para o projecto, possibilitando, para alm da aquisio prtica de novos conhecimentos, um primeiro contacto com a realidade empresarial da rea de automao.

Aco de Formao sobre a plataforma TwinCAT

pg. 9/9