Fundao Universidade Federal do Rio Grande Engenharia de Computao

Projeto e Implementao de um Sistema de Controle para a Plataforma de Reboque da FURG

Cludio Machado Diniz

Rio Grande, 5 de Janeiro de 2007

Fundao Universidade Federal do Rio Grande Engenharia de Computao

Projeto e Implementao de um Sistema de Controle para a Plataforma de Reboque da FURG

Cludio Machado Diniz
Trabalho de Concluso do Curso de Graduao em Engenharia de Computao submetido avaliao, como requisito parcial obteno do ttulo de Engenheiro de Computao.

Orientador: Prof. Dr. Sebastio Ccero Pinheiro Gomes Co-orientador: Prof. Msc. Vagner Santos da Rosa

Rio Grande, 5 de Janeiro de 2007

Este trabalho foi analisado e julgado adequado para a obteno do ttulo de Engenheiro de Computao e aprovado em sua forma nal pelo orientador.

 Prof. Dr. Sebastio Ccero Pinheiro Gomes

Banca Examinadora: Prof. Dr. Sebastio Ccero Pinheiro Gomes

DMAT  FURG (Orientador)

Prof. Msc. Vagner Santos da Rosa

DMAT  FURG

Prof. Msc. Vitor Irigon Gervini

DFIS  FURG

"Publicamos para no pasarnos la vida corrigiendo los borradores." (Alfonso Reyes)

Agradecimentos
minha me, Eliane, pelo carinho, apoio, amizade e por nunca ter deixado eu desistir nos momentos mais difceis; minha namorada, Cilene, pelo amor, carinho, compreenso e ajuda em diversos momentos; Ao meu irmo, Fernando, pela amizade; Ao meu orientador, Prof. Sebastio, pela orientao, incentivo, conana e ensinamentos ao longo desses cinco anos; Ao meu co-orientador, Prof. Vagner, pela orientao, incentivo, ajuda nos experimentos e no desenvolvimento dos circuitos eletrnicos e do sistema embarcado; Ao Prof. Vitor, pela ajuda nos experimentos e na parte da teoria de controle; A todos colegas do Ncleo de Matemtica Aplicada e Controle, pela amizade e companherismo, em especial ao Daniel, Toms e Ismael pela ajuda nos experimentos; A Carmen e Cilon, pela amizade; Ao meu tio, Cludio, por ter me incentivado a trabalhar no Ncleo de Matemtica Aplicada e Controle desde o primeiro ano do curso.

Contedo
Lista de Figuras Lista de Tabelas Lista de Abreviaturas Resumo Abstract 1 Introduo
1.1 1.2 1.3 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estrutura da monograa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iv vi vii viii ix 1
1 2 3

2 Estrutura do tanque de provas e plataforma

2.1 2.2 2.3 Estrutura do tanque de provas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estrutura da plataforma de reboque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 2.3.2 2.4 2.4.1 2.4.2 Atuador do movimento principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atuador dos movimentos secundrios . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
4 5 6 7 9 9

Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder do atuador principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Encoders dos atuadores secundrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 Projeto Eletro-Eletrnico
i

13

CONTEDO

ii

3.1

Acionamento do motor trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.1.1 3.1.2 Caractersticas eltricas do inversor de freqncia . . . . . . . . . . 13 Interface com as entradas de sinal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Projeto da Ponte-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Resultado em simulao da Ponte-H . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.2

Acionamento dos motores de corrente contnua . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.2.1 3.2.2

4 Projeto de Controle
4.1 4.2

23

Projeto de controle do motor trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Projeto de controle do motor de corrente contnua . . . . . . . . . . . . . . 25 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 Modelo dinmico do motor de corrente contnua . . . . . . . . . . . 25 Identicao de parmetros do modelo . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Projeto de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Resultados de simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

5 Sistema Embarcado de Controle

5.1 5.2 5.3 Placa de desenvolvimento 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.4 5.4.1 5.4.2 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3

37

Viso geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Projeto de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Lgica de leitura e decodicao dos encoders . . . . . . . . . . . . 40 Lgica de gerao de PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 Denio do passo de discretizao do controle . . . . . . . . . . . . 42 Resultados de simulao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Criao da plataforma de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Incluso do mdulo do usurio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Clculo da velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 Implementao da Lei de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Armazenamento das trajetrias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

Construo da Plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Software do PowerPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

6 Concluso

54

CONTEDO

iii

Bibliograa Anexo A - Lista de parmetros do conversor de freqncia Apndice A - Listagem dos programas fonte

56 59 64

Lista de Figuras
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Esquema de montagem do tanque de provas [Coelho and Pinto, 2006]. . . . Estrutura da plataforma de reboque [Coelho and Pinto, 2006]. . . . . . . . Motoredutor para o movimento principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conversor de freqncia MOVITRAC R LT E. . . . . . . . . . . . . . . . . 5 7 8 9

Motor para movimento dos cilindros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Encoder ES1R acoplado ao motor trifsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Encoder CES00175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Diagrama eltrico do MOVITRAC R LT E [Eurodrive, 2004]. . . . . . . . . 14 Interface eletrnica - entradas digitais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Interface eletrnica - entrada analgica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 PWM na entrada do D/A e formas de onda em simulao. . . . . . . . . . 18 Ponte-H com MOSFETs [Dunn, 2003]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Circuito de acionamento para meia Ponte-H. . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Ponte-H sem o circuito de acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Resultado em simulao da Ponte-H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Velocidade do motor trifsico e referncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Erro em velocidade da gura 4.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Esquema mecnico (a) e eltrico (b) de um motor CC [Franklin and Powell, 1994]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Curvas Torque x Corrente, Velocidade e Potncia do Motor CC [BOSCH, 2006]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Circuito para identicao do La . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

iv

LISTA DE FIGURAS

4.6 4.7 4.8 4.9

Identicao Ke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Plos de malha aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Plos de malha fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 Resultado do controle PD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.10 Erro em posio da gura 4.9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.11 Formas de onda da tenso e corrente no motor. . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.12 Ampliao da gura 4.11 para mostrar o efeito do PWM. . . . . . . . . . . 36 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Diagrama em blocos do sistema embarcado. . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Placa XUP V2P [Digilent, 2006b]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Sinais dos encoders - sentido horrio (a) e anti-horrio (b). . . . . . . . . . 41 Resultado do mdulo de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 Escolha da placa XUPV2P. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Processadores disponveis para a arquitetura. . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Congurao do PowerPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Interface serial RS-232. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Mdulo de Memria DDR 256Mb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

5.10 Plataforma criada no XPS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5.11 Criao do perifrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5.12 Interface com o barramento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.13 Localizao do perifrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.14 Insero do perifrico criado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 5.15 Software PowerPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Lista de Tabelas
2.1 2.2 2.3 3.1 5.1 Caractersticas do motoredutor R17 DZ71D4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Caractersticas do Motor GPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Caractersticas do Encoder ES1R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Congurao para as entradas digitais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Sinais do encoder para ambos sentidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

vi

Lista de Abreviaturas
COPPE FPGA FURG LIFE MCT
Coordenao dos Programas de Ps-Graduao em Engenharia Field Programmable Gate Array Fundao Universidade Federal do Rio Grande Laboratrio de Tecnologia Ocenica

LABOCEANO

Laboratrio de Interao Fluido-Estrutura Ministrio de Cincia e Tecnologia Metal Oxide Silicon Field-Eect Transistor

MOSFET NuMA PD PPR RPM RPS TTL

Ncleo de Matemtica Aplicada e Controle

Proporcional e Derivativo Pulsos por Revoluo Pulse-width Modulation Rotaes por minuto Rotaes por segundo Transistor-Transistor Logic Universidade Federal do Rio de Janeiro VHSIC Hardware Description Language

PWM

UFRJ VHDL

vii

Resumo
Neste trabalho foi proposto um sistema de controle para uma plataforma de reboque destinada a estudos de fenmenos na rea de interao uido-estrutura. Esta plataforma ser construda no Laboratrio de Interao Fluido-Estrutura (LIFE), sendo que o sistema de controle foi feito no Ncleo de Matemtica Aplicada e Controle (NuMA), ambos localizados na Fundao Universidade Federal do Rio Grande (FURG). O trabalho compreende as seguintes etapas: projeto de circuitos eletrnicos para o acionamento dos atuadores; projeto de leis de controle para os atuadores; desenvolvimento de um sistema embarcado baseado em

software e lgica programvel para a implementao das leis de controle proPro-

jetadas. Foram usados para o desenvolvimento deste projeto: quatro motoredutores, um conversor de freqncia, uma placa de desenvolvimento contendo um FPGA (Field

grammable Gate Array) e um computador. O trabalho est includo no contexto de um

projeto maior, que visa a construo de uma plataforma para ensaios de manobras de modelos reduzidos de embarcaes.

viii

Abstract
In this work a control system for a towing carriage destined to the study of uid-structure phenomena was proposed. It will be constructed at LIFE and the control system was made at NuMA, both at FURG. The stages of this work are the following: project of electronic circuits for driving actuators; design of control laws for the actuators; development of a embedded system based on software and programmable logic for the implementation of control laws. For the development, four gearmotors, a frequency inverter, an FPGA (Field Programmable Gate Array) development board and a computer were used. This work is in the context of a greater project, that aims the construction of a towing carriage for reduced model ship maneuver experiments.

ix

Captulo 1 Introduo
A realizao de ensaios experimentais muito utilizada em diversas reas da cincia, para confrontar as idias propostas no domnio terico com a realidade dos fenmenos fsicos. Os estudos experimentais tornam-se ainda mais importantes quando a resoluo de alguns problemas invivel de ser feita analiticamente e o custo para resolver o problema numericamente alto comparado ao nvel de processamento dos computadores atuais. Um dos problemas dessa natureza o estudo do escoamento sobre estruturas cilndricas. Trata-se de um problema clssico de pesquisa sobre interao uido-estrutura. Para valores altos do nmero de Reynolds, ocorre o descolamento da camada limite, o que pode levar a formao de vrtices e turbulncia. [Coelho and Pinto, 2006]. As aplicaes inerentes da pesquisa nessa rea o estudo do carregamento hidrodinmico sobre estruturas ocenicas esbeltas, tais como cabos, risers e dutos submarinos. Um melhor entendimento deste fenmeno de turbulncia, conhecido como vibrao induzida por vrtice, pode melhorar o dimensionamento desse tipo de estrutura, sendo isto de profundo interesse da indstria Estudos experimentais so ferramentas imprescindveis na busca do entendimento e de solues para o problema

oshore.

1.1 Motivao
O Grupo de Anlise de Estruturas Ocenicas Esbeltas da FURG apresentou a proposta de criao do LIFE, o qual contempla a construo de um tanque de provas e uma plataforma 1

CAPTULO 1.

INTRODUO

de reboque de estruturas cilndricas, em parceria com o NuMA. A criao do tanque de provas e da plataforma de reboque permitir o estudo de fenmenos de vibrao induzida por vrtices em cilindros. A plataforma de reboque movimentar um conjunto de cilindros submersos em gua dentro do tanque de provas. Alm disso, um projeto foi proposto pela COPPE/UFRJ, sendo intitulado "Instalao de Plataforma de Manobras de Embarcaes", incluindo a FURG como instituio colaboradora, atravs do NuMA e do LIFE. Este projeto consiste basicamente na instalao de uma plataforma que movimentar um modelo reduzido de uma embarcao em contato com a gua, de forma que se possa realizar manobras sobre a mesma. Esta plataforma ser instalada no Laboratrio de Tecnologia Ocenica (LABOCEANO), localizado na COPPE/UFRJ, junto ao tanque ocenico j existente. Este projeto resultado de um acordo entre a Petrobrs e Ministrio de Cincia e Tecnologia (MCT), com o objetivo de elevar o patamar tecnolgico da indstria naval brasileira. Os dois projetos tem pontos em comum, sendo que um deles o projeto de controle. A diferena dos dois projetos se d por conta da escala, j que a plataforma de manobras de embarcaes da COPPE/UFRJ tem dimenses e inrcias muito maiores. Para ambos os projetos, torna-se necessria a proposta de um sistema que realizar o controle em malha fechada de todos graus de liberdade do sistema. O sistema de controle proposto para a plataforma da FURG pode ser adaptado posteriormente para o controle da plataforma da COPPE/UFRJ.

1.2 Objetivos
Este trabalho visa propor um sistema de controle para a plataforma de reboque da FURG. A funo da plataforma movimentar trs conjuntos de cilindros em contato com a gua, presente no tanque de provas. Os cilindros sero xados plataforma de forma a permitir quatro movimentos distintos, perfazendo quatro graus de liberdade (4 de liberdade (4

dof).

O objetivo deste trabalho desenvolver um sistema de controle para os quatro graus

dof) da plataforma de reboque. Isto envolve o projeto e construo

de circuitos eletrnicos para o acionamento dos motores, projeto de leis de controle e implementao destas em dispositivo de lgica programvel para o controle efetivo do

CAPTULO 1.

INTRODUO

sistema. O estudo da interao uido-estrutura, o projeto estrutural e o projeto mecnico fogem do escopo deste trabalho, sendo estes de responsabilidade da equipe do LIFE.

1.3 Estrutura da monograa

Esta monograa est desenvolvida em 5 captulos. O Captulo 1 apresentou a introduo, a motivao para o desenvolvimento deste trabalho e seus objetivos. O Captulo 2 apresenta a estrutura do tanque de provas e da plataforma de reboque, mostrando seus movimentos, bem como os atuadores e sensores utilizados. O Captulo 3 mostra o projeto eletro-eletrnico para o acionamento dos atuadores. O Captulo 4 prope um projeto de controle para cada atuador escolhido, mostrando resultados de simulao. O Captulo 5 apresenta o sistema embarcado de controle, sendo o mdulo que opera em tempo real e implementa as leis de controle projetadas. No Captulo 6 so mostradas as concluses e sugestes de trabalhos futuros.

Captulo 2 Estrutura do tanque de provas e plataforma

Nesse captulo sero apresentadas as estruturas do tanque de provas e da plataforma de reboque, que possibilitam os experimentos de interao uido-estrutura. Sero mostrados tambm os atuadores e sensores usados para movimentao e sensoriamento da plataforma. O projeto estrutural e mecnico do tanque de provas e a plataforma foram realizados pela equipe do LIFE, no fazendo parte deste trabalho. Esta descrio est aqui apresentada para o melhor entendimento do sistema de controle da plataforma de reboque. Uma discusso mais detalhada do projeto estrutural e mecnico feita em [Coelho and Pinto, 2006].

2.1 Estrutura do tanque de provas

Foi construdo, no interior do LIFE, um tanque de provas para os experimentos de interao uido-estrutura. As paredes e base do tanque so feitas de chapas de vidro comum, possuindo anexado ao vidro um isolante de isopor de alta densidade. A estrutura que sustenta as paredes e base foi feita em ao, possuindo um vo livre de forma a viabilizar a lmagem da formao de vrtices durante o deslocamento dos cilindros na gua. A estrutura de sustentao montada em 5 mdulos de 3,2m, sendo que o tanque ca com um tamanho interno total de 16m de comprimento, 0,71m de largura e 0,78m de altura. Na gura 2.1 mostrado um esquema simplicado da montagem do tanque de provas. 4

CAPTULO 2.

ESTRUTURA DO TANQUE DE PROVAS E PLATAFORMA

Nota-se que h uma plataforma que se desloca acima do tanque de provas, ao longo de todo o seu comprimento. Esta plataforma ser apresentada com detalhes na seo seguinte.

Figura 2.1: Esquema de montagem do tanque de provas [Coelho and Pinto, 2006].

2.2 Estrutura da plataforma de reboque

Acima do tanque de provas ser construda uma plataforma de reboque. A plataforma se desloca sobre trilhos, montados em uma estrutura construda independente da estrutura de sustentao do tanque. Isto foi feito para que a vibrao oriunda dos atuadores no seja induzida no tanque de provas onde ocorrero os ensaios. Acima da plataforma e solidrios a esta so montados os sistemas que movimentam os cilindros dentro do tanque. Sendo que a plataforma se move somente no sentido longitudinal, os movimentos possveis so:

Um cilindro, ou um conjunto de cilindros, se movimenta no sentido longitudinal do

tanque junto plataforma, sofrendo oscilaes harmnicas no sentido transversal;

Um cilindro, ou um conjunto de cilindros, se movimenta no sentido longitudinal

do tanque junto plataforma, sofrendo oscilaes harmnicas neste mesmo sentido (velocidade relativa) e no sentido transversal;

CAPTULO 2.

ESTRUTURA DO TANQUE DE PROVAS E PLATAFORMA

Um conjunto de cilindros se movimenta no sentido longitudinal do tanque junto

plataforma. Os sistemas para deslocamento dos cilindros, que foram mostrados de forma simplicada na gura 2.1 so detalhados agora na gura 2.2. Esta gura mostra a estrutura da plataforma de reboque. Os ndices abaixo da gura 2.2 so referenciados no texto para melhor entedimento. A plataforma de reboque se move sobre trilhos principais (14 - Fig. 2.2), atravs de rodzios verticais (20 - Fig. 2.2). O atuador principal (9 - Fig. 2.2) responsvel pelo movimento da plataforma como um todo. Como o controle em malha fechada da velocidade da plataforma feito neste atuador, no desejado que ocorra deslizamento, pois a posio e velocidade medidas no atuador no seriam as mesmas da plataforma. Por isto a existncia da cremalheira (15 - Fig. 2.2) ao lado dos trilhos, onde vai anexada uma polia no mesmo eixo principal. Como o atuador um conjunto motoredutor (detalhes na seo 2.3.1), a transmisso com o eixo feita por polias e correia com relao 1:1. Este atuador referenciado no texto como atuador do movimento principal. Destaca-se a presena dos cilindros presos plataforma: xos (2 - Fig. 2.2) , com movimento oscilatrio transversal (3 - Fig. 2.2) e com movimento oscilatrio transversal e longitudinal (4 - Fig. 2.2). Os cilindros xos se movimentam somente com o movimento da plataforma, feito pelo atuador principal. Os cilindros mveis em relao a plataforma so acionados pelos atuadores dos movimentos secundrios (5, 6 e 7 - Fig. 2.2). Estes atuadores so motores de corrente contnua, acoplados a redutores de velocidade feito por polias e correias, com relao 1:9.

2.3 Atuadores
Foram usados quatro atuadores, um para cada um dos quatro graus de liberdade do sistema. O atuador do movimento principal responsvel pelo movimento de toda a plataforma ao longo do comprimento do tanque, ou seja, no sentido longitudinal. Para os movimentos dos cilindros foram utilizados trs atuadores de mesmo modelo. Para apresentar suas caractersticas, este modelo ser referido como atuador dos movimentos secundrios.

CAPTULO 2.

ESTRUTURA DO TANQUE DE PROVAS E PLATAFORMA

Figura 2.2: Estrutura da plataforma de reboque [Coelho and Pinto, 2006].

2.3.1 Atuador do movimento principal

O atuador escolhido para o movimento principal o motoredutor modelo R17 DZ71D4/ES1R (gura 2.3), produzido pela SEW Eurodrive [EURODRIVE, 2006]. Tratase de um motor de induo trifsico, acoplado a um redutor de engrenagens helicoidais. Este tipo de engrenamento no redutor de velocidade garante um baixo jogo angular, da

CAPTULO 2.

ESTRUTURA DO TANQUE DE PROVAS E PLATAFORMA

ordem de minutos de grau. Isso melhora a preciso de posicionamento e evita a induo de vibrao na carga. A tabela 2.1 apresenta algumas caractersticas do motoredutor [Eurodrive, 2006].

Figura 2.3: Motoredutor para o movimento principal.

Tabela 2.1: Caractersticas do motoredutor R17 DZ71D4 Parmetro/Unidade Valor Potncia nominal do motor (kW) Tenso (V) Corrente (A) Freqncia (Hz) ndice de Reduo Velocidade de Entrada (rpm) Velocidade de Sada (rpm) Torque de Sada (Nm) Peso (kg) Fonte: [Eurodrive, 2006] 0.37 220/380 2.05/1.19 60 16.99 1680 99 36 8

O acionamento deste atuador feito pelo conversor de freqncia MOVITRAC R LT E (gura 2.4), tambm produzido pela SEW Eurodrive [EURODRIVE, 2006], que foi adquirido junto com o motoredutor. Ele o mdulo responsvel por converter um sinal de baixa potncia em um sinal de alta potncia que pode acionar o motor trifsico. Alm

CAPTULO 2.

ESTRUTURA DO TANQUE DE PROVAS E PLATAFORMA

disso, ele possui um teclado e um display na sua parte frontal, onde pode-se congurar diversas funes, tais como a rotao mxima e rotao mnima do motor, tempo da rampa de acelerao e desacelerao, etc. As funes so conguradas modicando, atravs do teclado, os valores de um conjunto de parmetros pr-determinados. O valor dos parmetros pode ser lido no display. Quando o motor est em funcionamento, a freqncia ou a corrente do motor podem ser mostradas no display. Uma lista completa do conjunto de parmetros pode ser consultada no Anexo A. Os detalhes do acionamento do motoredutor utilizando este conversor de freqncia so discutidos no captulo 3.

Figura 2.4: Conversor de freqncia MOVITRAC R LT E.

2.3.2 Atuador dos movimentos secundrios

Para efetuar a movimentao dos cilindros, foram escolhidos trs motores de corrente contnua, modelo GPC 9 130 451 127 (gura 2.5), da Bosch. Os motores so do tipo

brushed (com escovas). As caractersticas deste motor so apresentadas na tabela 2.2.

O acionamento destes motores feito por circuitos de Ponte-H com entrada PWM. Os detalhes deste acionamento so apresentados no captulo 3.

2.4 Sensores
Para implementar um sistema de controle em malha fechada, indispensvel que se tenha no sistema algum tipo de sensoriamento. Este ir fornecer ao controlador as

CAPTULO 2.

ESTRUTURA DO TANQUE DE PROVAS E PLATAFORMA

10

Figura 2.5: Motor para movimento dos cilindros.

Tabela 2.2: Caractersticas do Motor GPC Parmetro/Unidade Valor Potncia nominal do motor (W) Tenso (V) Corrente nominal (A) Velocidade nominal (rpm) Torque nominal (Nm) Torque mximo (Nm) Peso (kg) Fonte: [BOSCH, 2006] 210 24 15.3 2655 0.75 3.55 1.5

posies atuais de cada varivel a ser controlada. O sensor transforma o sinal fsico da sada da planta (varivel de processo) em um sinal eltrico que ser amostrado [Bazanella and da Silva Jr, 2005]. Neste projeto foram utilizados somente sensores para medio da posio angular nos atuadores. Trata-se de encoders incrementais, que so muito utilizados para este m por possibilitarem uma medida convel, baseada em sensores ticos de alta preciso.

2.4.1 Encoder do atuador principal

Um encoder incremental, modelo ES1R, acompanha o motoredutor da SEW, sendo acoplado ao eixo do motor (gura 2.6). A tabela 2.3 mostra algumas caractersticas do encoder.

CAPTULO 2.

ESTRUTURA DO TANQUE DE PROVAS E PLATAFORMA

11

Figura 2.6: Encoder ES1R acoplado ao motor trifsico.

Tabela 2.3: Caractersticas do Encoder ES1R Parmetro Caracterstica/Valor Tipo de medio Tipo do eixo Resoluo A,B (PPR) Resoluo C (PPR) Alimentao incremental expansivo 1024 1 24Vcc

Sinal 5V TTL (RS-422) Fonte: [Eurodrive, 1999] A decodicao dos sinais A e B fornece a medida de posio em PPR e o sentido de rotao. O sinal C conhecido como

INDEX e fornece uma medida absoluta do encoder,

produzindo um pulso por volta do motor.

2.4.2 Encoders dos atuadores secundrios

Para os atuadores secundrios foi escolhido o encoder incremental CES00175 (gura 2.7) de 1024 PPR, de eixo vazado, produzido pela COMPOSUL [Composul, 2006]. Este encoder acoplado ao mesmo eixo do motor de corrente contnua. Suas caractersticas so as mesmas do encoder da SEW, exceto pela alimentao de 5V e a presena de um cabo

CAPTULO 2.

ESTRUTURA DO TANQUE DE PROVAS E PLATAFORMA

12

de 4m de comprimento j conectado de fbrica. Este encoder foi adquirido separadamente do atuador, sendo que no redutor de velocidade h um prolongamento do eixo do motor para conexo com o eixo vazado do encoder.

Figura 2.7: Encoder CES00175.

Captulo 3 Projeto Eletro-Eletrnico

Neste captulo discutida a forma de acionamento dos motores, no aspecto eletroeletrnico. Para o acionamento do motor trifsico, o conversor de freqncia faz praticamente todo trabalho, sendo necessrio apenas circuitos eletrnicos de interface com dispositivos Transistor-Transistor Logic (TTL). Para o acionamento do motor de corrente contnua, uma etapa de potncia baseada em Ponte-H foi proposta e construda.

3.1 Acionamento do motor trifsico

O acionamento do motor trifsico, como foi apresentado, feito pelo conversor de freqncia MOVITRAC R LT E. O captulo 2 j apresentou este conversor de freqncia. Esta seo estar mais detida nos aspectos eltricos do conversor, a m de construir interfaces eletrnicas com este para permitir o acionamento atravs de dispositivos digitais.

3.1.1 Caractersticas eltricas do inversor de freqncia

O diagrama eltrico de ligao do inversor mostrado na gura 3.1. O diagrama da esquerda diz respeito ligao eltrica, mostrando os componentes necessrios para seu adequado funcionamento: um contator de 220V e um disjuntor de corrente diferencial residual de 10A. Foi utilizado um cabo de 2 vias para conexo do inversor rede monofsica de 220V e um cabo de 3 vias para conexo do inversor ao motor trifsico. No diagrama direita da gura 3.1 mostrada a rgua de bornes de sinal, situada na parte inferior do inversor, com uma congurao fornecida de fbrica. Essa congurao 13

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

14

permite o acionamento do motor em dois sentidos, sendo o controle de velocidade feito atravs de um potencimetro, com o cursor ligado entrada analgica (pino 6).

Figura 3.1: Diagrama eltrico do MOVITRAC R LT E [Eurodrive, 2004].

Pode-se congurar as funes dos pinos 2,3, 4 e 6 atravs dos Parmetros P-12 e P-19. Fixando o P-12 em 0 (Controle por bornes), a congurao da funo de cada entrada digital feita pelo parmetro P-19. A lista de todas as funes das entradas digitais pode ser consultada no Anexo A. Deseja-se ter plena liberdade para alterar a velocidade do motor, pois o sistema de controle que se encarregar do controle de velocidade. A nica maneira de controlar a velocidade sem utilizar o controle manual atravs da entrada analgica (pino 6), usando

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

15

o controle por bornes. preciso que o motor tambm possa girar tanto no sentido horrio como anti-horrio, para que a plataforma se desloque ao longo do tanque. A congurao feita para as entradas digitais apresentada na tabela 3.1. Para uma descrio completa das funes das entradas digitais, consulte o Anexo A. Tabela 3.1: Congurao para as entradas digitais P-19 4 Funo entrada 1 Funo entrada 2 Funo entrada 3

Desligada: Parar Desligada: Rodar horrio Ligada: Rodar

Fonte: [Eurodrive, 2005]

Desligada: Ref. analgica

Ligada: Rodar anti-horrio Ligada: Freq. xa 1

3.1.2 Interface com as entradas de sinal

As entradas de sinal do conversor de freqncia foram conguradas, na seo anterior, do seguinte modo: a primeira entrada liga e desliga o motor (entrada digital); a segunda inverte o sentido de rotao (entrada digital); a terceira controla a velocidade do motor (entrada analgica). A tenso de operao das entradas de 0 a 10V, de forma que nas entradas digitais o nvel baixo 0V e o nvel alto 10V, e na entrada analgica a tenso 0V representa o motor com velocidade mnima congurada no parmetro P-02, e 10V representa o motor com a velocidade mxima congurada no parmetro P-01. A congurao feita nos parmetros P-01 e P-02 foi 0Hz e 50Hz, respectivamente.

Interface com as entradas digitais

Os dispositivos digitais geralmente trabalham na faixa TTL, de 0-5V, para representar os nveis lgicos. Para que as entradas digitais possam ser estimuladas por algum dispositivo TTL, ou de tenso mais baixa, necessria a construo de uma interface eletrnica (Figura 3.2) para converter o nvel de tenso TTL em uma tenso de 0 a 10V. O circuito consiste em um transistor de uso geral e dois resistores. A congurao usada foi de transistor como chave, que opera em dois estados do transistor: saturao e corte. Quando o transistor est saturado, a tenso VCE cai para aproximadamente 0,3V. Quando o transistor est em corte, VCE sobe para aproximadamente 10V. Na sada teremos a entrada digital invertida, com o nvel de tenso de 0-10V.

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

16

Figura 3.2: Interface eletrnica - entradas digitais.

Para saturar o transistor, assume-se um ganho de corrente cc(sat) de 10 (saturao forte) e calcula-se a corrente de base para que, quando multiplicada pelo ganho, seja maior ou igual que a corrente de saturao de coletor. Essa corrente :

VC(sat) =

10V = 2.12mA 4.7k

(3.1)

O resistor de 10k fora uma corrente de base de 0,5mA , que multiplicado pelo ganho 10, resulta em uma uma corrente de coletor de 5mA, o que garante a saturao do transistor.

Interface com a entrada analgica

Os dispositivos digitais em geral no possuem pinos de sada analgicos. Foi preciso construir um circuito conversor digital-analgico (D/A) e um circuito para converter a tenso analgica do D/A para uma faixa de 0-10V, para conexo na entrada analgica. O circuito completo mostrado na gura 3.3. A entrada deste circuito um sinal Pulse-width Modulation (PWM), ou Modulao por Largura de Pulso. Trata-se de um sinal digital onde o tempo de nvel alto pode ser modulado, mantendo o perodo total da onda constante. O tempo de nvel alto conhecido como

duty cycle. O PWM largamente usado para o controle de motores,

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

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Figura 3.3: Interface eletrnica - entrada analgica.

por ser de fcil implementao em circuitos digitais e diminuir as perdas dissipadas por acionamentos lineares. Aplicando o sinal PWM, ao circuito RC mostrado na gura 3.3, a tenso medida no capacitor C1 uma tenso de 0-5V proporcional ao ciclo de nvel alto do PWM. Esta tenso amplicada para uma faixa de 0-10V, atravs do amplicador operacional LM324, na congurao amplicador no-inversor. Deseja-se, portanto, ter um ganho de tenso de 2 no amplicador. O ganho de tenso obtido com uma relao dos valores de dois resistores, R5 e R6 (veja gura 3.3), de forma que Vout = 2Vin . A relao a seguinte:

Vout =

R5 + 1 Vin R6

(3.2)

Precisa-se que R5=R6 para que o ganho de tenso seja 2. Foram escolhidos 2 resistores de 2, 2k. Um capacitor de 100nF foi posto na sada do amplicador para ltrar oscilao residuais. O resultado da aplicao de um PWM com ciclo de 50% do perodo mostrado na gura 3.4. A curva em vermelho do grco direita a tenso na sada do circuito RC, e a curva em azul a tenso na sada do amplicador. Nota-se que as curvas possuem uma oscilao proveniente da resposta do circuito RC. Quanto maior o valor do capacitor, menor a oscilao. Porm, valores altos de capacitncia inserem uma "inrcia"ao circuito eltrico, que signica o tempo de estabilizao da tenso. Procurou-se obter um compromisso entre oscilao e tempo de estabilizao, este cando na ordem

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

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de 3ms. A oscilao na sada menor que 100mV, o que representa no mximo 1% da velocidade mxima, no se tornando prejudicial para o controle de velocidade do atuador.

Figura 3.4: PWM na entrada do D/A e formas de onda em simulao.

3.2 Acionamento dos motores de corrente contnua

Nenhuma etapa de potncia fornecida com os motores de corrente contnua, sendo assim, foi necessria a construo de trs delas para que os motores sejam acionados, podendo girar em ambos os sentidos.

3.2.1 Projeto da Ponte-H

Foi proposta uma Ponte-H com transistores MOSFET do tipo N (IRFZ44N). A funo da ponte-H prover uma maneira de inverter o sentido de rotao do motor. Observando a gura 3.5 [Dunn, 2003] percebe-se o funcionamento da Ponte-H: ao ativar os MOSFETs Q1 e Q4, a corrente direta (IF W D ) ui atravs do motor, girando o motor em um sentido. Por outro lado, ao ativar os MOSFETs Q2 e Q3, a corrente reversa (IRV S ) ui atravs do motor, girando-o no outro sentido. Os MOSFETs funcionam como chaves que conectam o motor na fonte de alimentao das duas maneiras. Ao ativar os MOSFETs Q2 e Q4, o motor trava. A m de variar a velocidade do motor, preciso variar a tenso aplicada. Isso feito aplicando um sinal PWM porta (gate) nos MOSFETs, de modo que a tenso efetiva no motor proporcional ao ciclo de nvel alto (duty

cycle) do PWM. O que acontece

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

19

Figura 3.5: Ponte-H com MOSFETs [Dunn, 2003].

que o motor ca um perodo de tempo ligado na tenso mxima de operao (o motor usado de 24V) e um perodo de tempo desligado, sendo este tempo deve ser controlado pelo

duty cycle. Como a freqncia deste chaveamento da ordem de kilohertz, pode-se

dizer que o motor se comporta como se estivesse controlado por uma tenso constante. O chaveamento est em uma freqncia bem maior que a freqncia em que ocorre o movimento mecnico. A maneira de acionar os MOSFETs do tipo N, nesta congurao de Ponte-H, torna-se um pouco complicada. Para os MOSFETs do lado de baixo (low

side), que esto com a

fonte (source) aterrada, simples: basta prover um sinal PWM com uma faixa de tenso maior que a tenso de limiar porta-fonte do MOSFET (VGS(th) ), que no MOSFET usado de aproximadamente 4V. O ideal que seja acionado com um PWM na faixa de 0-12V, pois o nvel TTL ca muito prximo de VGS(th) . Para os MOSFETs do lado de cima (high

side), que no esto com os sources aterrados, preciso ter a mesma tenso maior que
VGS(th) , mas quando o motor est ativo, a tenso no source desse MOSFET prxima
da tenso de alimentao, 24V. Ou seja, preciso de uma tenso de pelo menos 36V nos MOSFETs de cima quando eles esto ativos.

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

20

O seguinte circuito (gura 3.6) foi proposto para acionar os MOSFETs desta maneira. Este circuito mostra s meia-ponte, ou seja, este conectado a um terminal do motor, como mostrado na gura 3.6, e uma rplica deste conectado ao outro terminal do motor. Este funciona da seguinte maneira: quando o sinal de entrada (V3) est em nvel alto, o transistor Q7 satura, fazendo com que o Q12 tambm sature, cando a tenso VCE do Q12 em torno de 0,3V. Assim a tenso de 38V ca toda no

gate do MOSFET. Um zener

de 12V foi usado para limitar a tenso do gate, que pode ser no mximo 20V. Ambos os circuitos de acionamento de M1 e M2 tem o mesmo funcionamento.

Figura 3.6: Circuito de acionamento para meia Ponte-H.

Um modelo eltrico aproximado do motor DC pode ser feito por um resistor e um indutor em srie. A gura 3.7 mostra o esquema completo da Ponte-H, sem o circuito de acionamento, conectada ao conjunto resistor-indutor. A identicao dos valores desses componentes foi feita experimentalmente e ser detalhada no captulo 3.

3.2.2 Resultado em simulao da Ponte-H

O resultado em simulao da Ponte-H acionada por PWM mostrada na gura 3.8. A forma de onda em roxo a tenso medida no motor. A forma de onda em verde representa

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

21

Figura 3.7: Ponte-H sem o circuito de acionamento.

o PWM aplicado, na faixa de 0-2.5V, na entrada do driver que aciona o MOSFET M4 (veja guras 3.7 e 3.6). A forma de onda em azul representa a tenso aplicada na entrada do driver correspondente ao MOSFET M1.

CAPTULO 3.

PROJETO ELETRO-ELETRNICO

22

Figura 3.8: Resultado em simulao da Ponte-H.

Captulo 4 Projeto de Controle

So projetadas, neste captulo, as leis de controle para os atuadores principal e secundrios. Para o motor principal (trifsico) ser feito um controle proporcional em velocidade para o seguimento da trajetria. Para o motor de corrente contnua, responsvel pelo movimento harmnico dos cilindros, feita uma anlise mais detalhada do modelo dinmico, bem como um projeto de controle do tipo Proporcional e Derivativo (PD).

4.1 Projeto de controle do motor trifsico

O motor de induo trifsico um tipo de motor sem escovas nem comutador. O torque no rotor gerado pelo movimento do campo magntico no estator, em uma dada freqncia. Esta freqncia determina a velocidade do rotor. A diferena entre a velocidade do rotor e a freqncia do campo magntico girante denomina-se

escorregamento [Kosow, 1979].

Como o motor de induo trifsico foi adquirido juntamente com um inversor de freqncia, fazer um projeto de controle a partir do modelo dinmico do atuador torna-se complicado, pois no se sabe ao certo qual a tenso, a corrente que esto efetivamente sendo aplicadas no motor. Controlar em malha aberta tambm no desejvel, por causa do escorregamento. A nica varivel disponvel que podemos controlar a freqncia de giro do campo magntico do estator, que est disponvel atravs da entrada analgica da rguas de bornes de sinal do inversor de freqncia (gura 3.1). Foi ento projetada uma lei de controle do tipo proporcional em velocidade (equao 4.1), a m de minimizar o efeito do escorregamento. 23

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

24

fd = fn + Kp (R )

(4.1)

Observa-se a velocidade desejada R e a obtida atravs do encoder : se elas forem

iguais, a freqncia enviada ao motor fn proporcional velocidade desejada; caso no forem iguais somada uma parcela que aumenta a freqncia do campo magntico girante (fd ), de forma que a velocidade acompanhe a velocidade de referncia. Foi obtido um resultado experimental com a lei de controle projetada, assumindo um ganho Kp de 0,2. Para isto foi usado o suporte experimental de um outro projeto presente no NuMA, sendo suas caractersticas detalhadas em [Rosa, 2002]. Uma trajetria senoidal de referncia foi enviada ao motor e o acionamento foi feito produzindo um sinal PWM que foi conectado ao circuito de interface com o inversor (seo 3.1.2). O resultado do controle mostrado na gura 4.1. Na gura 4.2 mostrado o erro em velocidade no acompanhamento da trajetria (gura 4.1).

Figura 4.1: Velocidade do motor trifsico e referncia.

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

25

Figura 4.2: Erro em velocidade da gura 4.1.

4.2 Projeto de controle do motor de corrente contnua

4.2.1 Modelo dinmico do motor de corrente contnua
Os motores eltricos so sistemas eletromecnicos, constitudos de circuitos (parte eltrica) que interagem magneticamente com corpos em movimento (parte mecnica). O movimento dos corpos regido pelas leis da mecnica clssica, os circuitos eltricos obedecem s leis de Kircho e as leis do eletromagnetismo descrevem a interao entre a parte eltrica e a parte mecnica do motor [Bazanella and da Silva Jr, 2005]. O motor de corrente contnua possui um estator (parte xa) e um rotor (parte mvel). O estator tem ms, xos carcaa, que estabelecem um campo magntico em volta do rotor. As escovas foram a corrente eltrica atravs dos enrolamentos do rotor, sendo que o comutador que gira junto ao rotor garante que a corrente estar sendo transferida para a armadura. O campo magntico gerado pela circulao da corrente interage com o campo gerado pelo estator, produzindo um torque na direo determinada. Se o sentido da corrente for invertido, o sentido do torque ser invertido. Um esquema da mecnica interna

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

26

do motor de corrente contnua mostrado na gura 4.3 [Franklin and Powell, 1994].

Figura

4.3:

Esquema

mecnico

(a)

eltrico

(b)

de

um

motor

CC

[Franklin and Powell, 1994].

Apesar dos princpios do motor serem regidos pelas leis do eletromagnetismo, comum relacionar o torque T desenvolvido no rotor com a corrente de armadura ia e uma constante torque-corrente Kt , e expressar a tenso gerada como resultado da rotao (chamada de fora contra-eletromotriz, que se ope a tenso aplicada), em termos da

velocidade angular no motor m e de uma constante de fora contra-eletromotriz Ke

[Franklin and Powell, 1994]. As equaes so as seguintes: (4.2) (4.3)

T = Kt i a e = Ke m

Um modelo dinmico de um motor CC, proposto por [Franklin and Powell, 1994, p. 48] mostrado a seguir:

J m m + b m = K t ia La dia + R a ia = v a K e m dt

(4.4) (4.5)

A equao 4.4 descreve o modelo mecnico do motor, sendo que Jm representa o momento de inrcia do rotor e b representa a componente de atrito viscoso. A equao 4.5 descreve o modelo eltrico do motor, sendo La o efeito indutivo, Ra sua resistncia

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

27

interna e Ke a constante de fora contra-eletromotriz. Trata-se de um circuito RL srie, sendo que a fonte de tenso em srie representa a fora contra-eletromotriz, proporcional velocidade do rotor. Essa fora surge devido interao dos campos magnticos, que com o movimento induz corrente que gera uma tenso proporcional contrria tenso aplicada nos terminais da armadura. Esta fora pode ser considerada uma componente de atrito viscoso devido a um fenmeno eltrico. Para o projeto da lei de controle do motor de corrente contnua usando o modelo mostrado, torna-se necessria a identicao dos parmetros Kt , Ke , La e Ra . A forma de identicao de cada um deles mostrado nas sees seguintes.

4.2.2 Identicao de parmetros do modelo

Identicao da constante Kt
A identicao da constante Kt pode ser obtida pelo grco Torque x Corrente da gura 4.4 [BOSCH, 2006]. A constante Kt igual ao coeciente angular da reta Torque x Corrente, de forma que:

Kt = tan =

yb ya xb xa

(4.6)

Conhecendo-se dois pontos pertencentes reta, ou o ngulo que ela faz com a origem pode-se facilmente determinar o valor. O valor calculado para este parmetro 0,184615.

Identicao das constantes Ra e La

Para identicar os valores de Ra e La foi necessria a realizao de um ensaio experimental. O valor de Ra , medido com um ohmmetro, de 0, 6. Da equao 4.5, quando a velocidade do motor zero (motor parado) sua resposta se comporta a de um circuito RL, do seguinte modo:

La

dia + R a ia = v a dt

(4.7)

Como Ra conhecido, aplicando uma tenso va e obtendo a corrente ia possvel determinar o valor de La resolvendo a equao diferencial mostrada. Ao aplicar uma tenso contnua, a identicao se tornar complicada pelo fato da diculdade de medir a

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

28

Figura 4.4:

Curvas Torque x Corrente, Velocidade e Potncia do Motor CC

[BOSCH, 2006].

corrente no regime transitrio, que relativamente rpido. Por esta razo, foi escolhida a funo excitao senoidal para a identicao. Esta funo produz uma resposta forada tambm senoidal [Jr. and Kemmerly, 1975], facilitando a medio da resposta em um osciloscpio. O experimento foi feito da seguinte forma: foi construdo um circuito 4.5 composto do motor e um resistor de 1 em srie, ligados a um gerador de funes. Funes senoidais com freqncias de 100Hz, 500Hz, 1kHz e 10kHz foram geradas, cada freqncia com trs amplitudes de sinal diferentes: 200mVpp, 400mVpp e 800mVpp (valores de pico-apico). A corrente produzida por esse sinal no suciente para partir o motor, por isso a componente de fora contra-eletromotriz nula. Para cada combinao de valores de freqncia e amplitude foram medidas a amplitude mxima de tenso sobre o resistor em srie Vr e sobre o motor Vm , que representa o indutor. O efeito de resistncia interna do motor neste experimento foi desconsiderado. A resposta de funes senoidais mais facilmente analisada atravs de fasores. Uma discusso completa da anlise fasorial feita em [Jr. and Kemmerly, 1975]. Segundo [Jr. and Kemmerly, 1975], a lei de tenso de Kirchho funciona tambm para anlise fasorial, ou seja: (4.8)

V = Vr + Vm

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

29

Figura 4.5: Circuito para identicao do La .

V = RI + jLI
Da mesma forma, a corrente no lao RL pode ser calculada pela Lei de Ohm:

(4.9)

I=

Vr R

(4.10)

Como deseja-se somente as amplitudes mximas das tenses e correntes, foram desconsiderados as parcelas complexas dos fasores, que determinam a defasagem da tenso e da corrente. Sendo = 2f , onde f a freqncia da tenso senoidal aplicada, e tendo medido a tenso nos terminais do motor, o clculo da indutncia La do motor feito da seguinte forma:

La =
Onde 2f ia a

Vm 2f ia

(4.11)

reatncia indutiva XL . Foram obtidos alguns valores para La , na

faixa de 0,4mH a 1,2mH, sendo escolhido o valor de 0,8mH.

Identicao da constante Ke
O experimento para identicar a constante Ke consiste em levantar um grco Velocidade x Torque com o motor em vazio (veja equao 4.4), a m de obter um coeciente de atrito, no qual ser assumido que 70% deste coeciente representa mecanicamente o efeito da fora contra-eletromotriz. Os outros 30% so devidos aos atritos oriundos das escovas

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

30

internas ao motor e dos rolamentos no seu eixo. Foi conectado ao motor CC o encoder mostrado anteriormente para medio de posio, sendo seus dados lidos pelo sistema embarcado que ser descrito no captulo 5. A medio da posio lida em um passo constante e enviada para um computador via interface serial RS-232 para posterior anlise, sendo que o clculo da velocidade feito

oine.

O ensaio foi feito acionando o motor com diversos nveis de tenso constante e medindo a velocidade de estabilizao, bem como a corrente depois da velocidade estabilizada. Como foi visto na equao 4.2, o torque tem relao direta com a corrente, atravs da constante Kt j determinada, sendo assim sabe-se o torque aplicado ao motor. Ajustando os pontos da regio positiva e negativa por interpolao polinomial de primeira ordem, foi obtido o seguinte grco (gura 4.6). O coeciente angular da reta representa a constante de atrito viscoso total, sendo que 70% deste, para o motor em vazio, a constante da fora contra-eletromotriz. Nota-se, neste grco, que existem duas retas: a reta do semi-plano direito representa o torque de atrito no sentido horrio do motor e a reta do semi-plano esquerdo representa o torque de atrito no sentido anti-horrio do motor. O cruzamento de ambas as retas com o eixo vertical representam o torque de atrito esttico que age no motor em cada sentido. Isto determina a zona morta em torque do motor, que neste experimento cou em 0,5 Nm. Para a maioria dos motores de corrente contnua a zona morta em torque compreende 10% do torque mximo. Sendo que o torque mximo deste atuador 3,55 Nm, a zona morta em torque do motor 0,3 Nm, sendo que o torque de atrito de 0,2 Nm devido s escovas do motor e rolamentos utilizados. Foram identicados dois valores de Ke , um para o sentido positivo, valendo 8,694E-4 e outro para o sentido negativo, valendo 7,847E-4. Para efeitos de simulao ser usada a mdia dos dois, ou seja, 8,2705E-4.

4.2.3 Projeto de Controle

Com o modelagem dinmica do motor determinada e seus parmetros j identicados, pode ser feito um projeto de controle. Cada motor de corrente contnua deslocar
2 primeiramente um cilindro de massa mc e raio Rc . Sendo a inrcia do cilindro mc Rc

(em unidades na sada), a inrcia do motor Jm (em unidades na entrada) e o ndice de

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

31

Figura 4.6: Identicao Ke .

reduo n, a inrcia total a ser deslocada, em unidades na entrada :

2 m c Rc + Jm n2

IT =

(4.12)

O atrito viscoso deste sistema composto por diversos componentes: atritos internos do motor (devido s escovas), dos rolamentos, da fora contra-eletromotriz e do cilindro em contato com a gua. Alguns desses parmetros j foram levantados, como o atrito interno do atuador junto com a fora contra-eletromotriz. Para efeitos de simulao, foi assumido um atrito total CT que engloba todos os atritos. Admitindo um tempo de resposta de cerca de 1s, pode ser determinado o atrito viscoso total. Este atrito j est em unidades na entrada. De posse das equaes 4.4 e 4.5 e dos novos parmetros da carga, as equaes do modelo so:

IT m + CT m = Kt ia La dia + R a ia = v a K e m dt

(4.13) (4.14)

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

32

Colocando as equaes na forma de estado, sendo o vetor de estado X

m m ia

temos:

0 X= 0 0

1
CT IT Ke La

0
Kt IT Ra La

0 X + 0 va
1 La

(4.15)

Um controle PD em tenso foi projetado para este atuador. O controle PD tem a forma:

va = Kp (R m ) + Kd (R m )

(4.16)

Para simulao usando a forma de estado, sendo o vetor de referncia XR =

R R iR

e o vetor de controle Kcont =

K p Kd 0

a equao do controle

foi colocada da seguinte forma: (4.17)

va = Kcont

XR X

Chamando as matrizes do modelo (equao 4.15) de A e B , nesta ordem, a equao de malha fechada ca:

X=

A BKcont

X + BKcont XR

(4.18)

Os plos de malha aberta, que so calculados obtendo os autovalores da matriz A, so mostrados na gura 4.7. Os ganhos foram determinados por alocao dos plos de malha fechada (gura 4.8) de forma que quem o mais perto possvel da origem (para uma oscilao reduzida) e mais afastados do eixo imaginrio (para uma resposta mais rpida). Isso feito determinando os autovalores da matriz de malha fechada

A BKcont .

4.2.4 Resultados de simulao

A sada do controle PD a tenso va . Foi realizada uma simulao transformando esta tenso para PWM de 0-24V, a m de identicar o efeito do chaveamento da Ponte-H (detalhada no captulo 3) no motor. O resultado do controle PD mostrado na gura

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

33

Figura 4.7: Plos de malha aberta.

Figura 4.8: Plos de malha fechada.

4.9. A referncia uma onda senoidal com 5Hz de freqncia. Esse tipo de movimento oscilatrio exigido nos motores que movimentam os cilindros para o experimento de

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

34

interao uido-estrutura. Uma forma de onda do erro em posio da gura 4.9 mostrada na gura 4.10. A gura 4.11 mostra as formas de onda da tenso e da corrente no motor. Como a tenso est na forma de PWM, com freqncia de 1 kHz, foi feita uma aproximao, em um curto intervalo de tempo, da gura 4.11 para mostrar o efeito do PWM (gura 4.12). Foi concludo que o efeito de alta freqncia do PWM no interfere na dinmica do modelo mecnico, que mais lenta, sendo assim, o acionamento via PWM ecaz.

Figura 4.9: Resultado do controle PD.

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

35

Figura 4.10: Erro em posio da gura 4.9.

Figura 4.11: Formas de onda da tenso e corrente no motor.

CAPTULO 4.

PROJETO DE CONTROLE

36

Figura 4.12: Ampliao da gura 4.11 para mostrar o efeito do PWM.

Captulo 5 Sistema Embarcado de Controle

O sistema embarcado de controle o mdulo que faz a interface do operador da plataforma com os dispositivos eletro-eletrnicos. Este captulo apresenta o projeto de tal sistema, tendo como base as restries de tempo real, as interfaces com os dispositivos eletroeletrnicos descritas no captulo 2 e a possibilidade de implementao de leis de controle propostas no captulo 3.

5.1 Viso geral

Um sistema embarcado caracteriza-se por um sistema que possua uma funo especca. Sistemas embarcados tem a caracterstica de lidar com o ambiente e normalmente devem responder rapidamente a eventos e ter vrios processos rodando em paralelo [Reis, 2002]. Algumas das funes necessrias neste projeto so:

Leitura e decodicao dos dados dos encoders (posio angular) Clculo da velocidade do motor a partir de um dado de posio Armazenamento de trajetrias de referncia Clculo de leis de controle Interface com o operador
Um diagrama em blocos de um sistema embarcado que engloba as funcionalidades citadas mostrado na gura 5.1. 37

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

38

Figura 5.1: Diagrama em blocos do sistema embarcado.

Na maioria dos sistemas embarcados, as restries de tempo real tornam-se importantes. No caso especco deste trabalho, a restrio de tempo real crucial. Isto acontece pois a lei de controle projetada no domnio contnuo deve ser discretizada, sendo o passo de discretizao (intervalo entre dois valores discretos no tempo) da ordem de milisegundos. Isto signica que a cada passo deve ser processado todo controle a m de obter um novo valor discreto que ser enviado para o motor. Para obteno da velocidade, na qual preciso derivar a posio medida pelo encoder, a preciso do passo crtica. Em vista disso, o processamento das tarefas tem que durar um tempo menor que o passo de discretizao escolhido. O projeto de hardware possui tal caracterstica: tarefas rodando em paralelo, sendo que a central de processamento deve responder a eventos de maneira sincronizada. Atualmente, as linguagens de descrio de hardware, tais como o VHDL (VHSIC

Hardware

Description Language), facilitam o projeto, desenvolvimento e simulao de sistemas de

hardware cada vez mais complexos. Pode-se programar tanto em um nvel mais abstrato quanto em um nvel mais concreto.

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

39

Por outro lado, o projeto de software ainda mais natural para a maioria das tarefas, sendo muito mais simples em termos de programao para alguns dos tens citados, tais como a interface com o computador. Portanto, desejvel que algumas tarefas, mostradas no diagrama da gura 5.1, fossem implementadas em software, e outras fossem prototipadas em hardware.

5.2 Placa de desenvolvimento

Foi usada uma placa de desenvolvimento baseada em FPGA (Field

Programmable Gate

Array) para a prototipao do sistema. Trata-se da placa XUP V2P (gura 5.2) da Digilent Inc. [Digilent, 2006a]. Esta placa contm o FPGA Virtex-II Pro XC2VP30, da Xilinx [Digilent, 2006b] [Xilinx, 2006c], que possui 30816 clulas lgicas, 136 multiplicadores de 18 bits, 2448Kb de memria

block RAM e dois processadores PowerPC 405 integrados no

mesmo encapsulamento. Alm disso, ela possui inmeros dispositivos de entrada e sada, tais como porta Ethernet 10/100, sada e entrada de udio, sada de vdeo XSGA, suporte para mdulo de memria DIMM DDR SDRAM de at 2Gb, interface SATA, interface de mouse e teclado PS/2, interface serial RS-232, entre outros. A programao desta placa feita atravs de um cabo USB. Utilizando essa placa pode-se construir um sistema embarcado de hardware e software. O hardware, depois de descrito, ser sintetizado nas clulas lgicas do FPGA e o software ser executado pelo PowerPC. Os esforo da deciso determinar quais mdulos do diagrama proposto sero implementados em hardware e quais sero em software. Foi decidido que os mdulos de leitura e decodicao dos encoders e gerao de PWM seriam implementados em hardware. Assim, estes mdulos podem ser executados em paralelo com o processamento dos outros mdulos, que sero escritos em software para o PowerPC. O software e o hardware devem se comunicar para troca de informaes. A maneira como isso feito ser mostrada mais adiante. Dois softwares de desenvolvimento foram usados para a escrita do cdigo: o Xilinx ISE 8.2i [Xilinx, 2006d], para a escrita do projeto de hardware em VHDL e o Xilinx Platform Studio 8.2i (XPS), ambos presentes no pacote EDK (Embedded Development Kit) [Xilinx, 2006a], para desenvolvimento de projetos baseados em plataforma, que utilizam

CAPTULO 5.

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40

Figura 5.2: Placa XUP V2P [Digilent, 2006b].

tanto o processador como o HDL. Na seo 5.3 ser mostrado o projeto de hardware; na seo 5.4 ser mostrada a construo da plataforma para integrao do mdulo em hardware com os perifricos de entrada/sada; na seo 5.5 ser apresentado o software.

5.3 Projeto de hardware

O mdulo em hardware contm lgica em VHDL para o tratamento dos sinais dos encoders e gerao de PWM. Assume-se, por enquanto, que a interface com o mdulo so simplesmente palavras de 32 bits de entrada e de sada. No nal da seo so mostrados resultados de simulaes com um

testbench.

5.3.1 Lgica de leitura e decodicao dos encoders

Os sinais proveniente de um encoder so mostrados na gura 5.3. So duas ondas quadradas defasadas de 90o para determinar o sentido de rotao. Quando a onda B

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

41

Tabela 5.1: Sinais do encoder para ambos sentidos Sentido horrio Tempo t0 t1 t2 t3 B 0 0 1 1 A 0 1 1 0 Sentido anti-horrio Tempo t0 t1 t2 t3 B 0 1 1 0 A 0 0 1 1

est atrasada de 90o em relao a A, o motor est girando no sentido positivo. Se a onda B est adiantada de 90o em relao a A, o motor est girando no sentido negativo. Com o sistema montado pode-se convencionar qual sentido (horrio ou anti-horrio) ser o positivo.

Figura 5.3: Sinais dos encoders - sentido horrio (a) e anti-horrio (b).

Fazendo uma amostragem desses dois sinais em uma freqncia de pelo menos 4 vezes a freqncia mxima gerada no encoder1 obtm-se uma lgica, em cdigo de Gray, mostrada na tabela 5.1. O decodicador consiste em identicar uma mudana do valor dos canais A e B no tempo; determinar o sentido de giro tendo o valor atual e o anterior; incrementar um contador caso o sentido seja positivo; decrementar o contador caso o sentido seja negativo. Foi usando um contador de pulsos de encoder de 32 bits. A lgica proposta multiplica por quatro a resoluo do encoder: para um encoder de 1024 PPR ela conta 4096 PPR. Essa lgica foi e implementada em VHDL e replicada para os demais encoders.
1 A freqncia mxima gerada no encoder a resoluo do encoder multiplicada pela mxima velocidade
(em rps) que o motor pode atingir

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

42

5.3.2 Lgica de gerao de PWM

Para gerar um sinal PWM, um contador que incrementa um valor a cada borda de subida do clock comparado a uma varivel de 16 bits, que representa o valor desejado de

duty

cycle do PWM. O bit mais signicativo desta varivel guarda o sentido de rotao a ser
fornecido para os motores; os 15 bits restantes guardam a mantissa. Quando o valor desta varivel maior ou igual que a do contador, o pino de sada do PWM '1'. Se a palavra menor, a sada '0'. Observe que se na palavra contm o valor mximo de

duty cycle

possvel, o valor do contador nunca ser maior ao da varivel e a sada sempre '1'. Para o motor trifsico, temos dois sinais: o sinal modulado em PWM, conectado interface D/A e o sinal de sentido de rotao do motor, conectado interface digital (seo 3.1.2). Para os motores de corrente contnua, fornecido um sinal de PWM para cada sentido de rotao (horrio e anti-horrio) para conexo na Ponte-H (seo 3.2.1).

5.3.3 Denio do passo de discretizao do controle

O passo de discretizao do controle denido em hardware. Consiste em um registrador, que possui na sua entrada os contadores dos pulsos de encoders que saem da lgica de decodicao e na sada um registrador visvel ao software. Na seo 5.4 ser mostrado como o software acessa o hardware. O que compreende a denio do passo em hardware que ao registrador que tem os contadores de encoders possui em seu sinal de clock2 um divisor do clock real, que um bit de um contador que incrementado a cada passo deste clock. Acontece que somente a cada passo de discretizao que esto disponveis dados novos de posio. Sendo a freqncia de um divisor de clock calculada por o bit do contador, o clculo do passo h :
clk , 2n+1

onde n

h=

2n+1 clk

(5.1)

Para n = 17 temos um passo h = 0, 00262144, o que adequado para o controle.

2 Quando o sinal de clock de um registrador ativado, o dado de entrada propagado para a sada

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

43

5.3.4 Resultados de simulao

O mdulo em hardware foi implementado em VHDL (pwm_enc.vhd, contido no Apndice A) e consiste na lgica de decodicao de encoder e gerao de PWM. Foi simulado utilizando o simulador interno do software Xilinx ISE. Para isto criado um arquivo de

testbench onde so implementados os estmulos ao mdulo. Foi gerado um sinal de clock

(clk) de 100 MHz (gura 5.4), sendo que na gura no possvel visualiz-lo pois est em uma freqncia muito mais alta que as freqncias dos outros sinais, sendo representado da forma mostrada. Foi gerada uma onda correspondente ao sinal do encoder (botao1 e botao2), no sentido horrio, e uma palavra (m1_pwm_word) com o valor correspondente 50% do ciclo do PWM foi entregue a lgica de gerao de PWM. O resultado mostrado na gura 5.4. Percebe-se que o contador do encoder (encoder1) e a sada PWM (m1_pwm_out_hor) tem o resultado esperado.

Figura 5.4: Resultado do mdulo de hardware.

5.4 Construo da Plataforma

5.4.1 Criao da plataforma de hardware
O software XPS (Xilinx Platform Studio) fornece uma maneira simples de integrar o hardware (mdulo em VHDL) com o software que roda no PowerPC (seo 5.5). Este software possui uma biblioteca de

cores, feitos em linguagem de descrio de hardware, que imple-

mentam os drivers para todos os dispositivos encontrados nas placas de desenvolvimento.

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

44

Atravs deste software pode ser montada e congurada uma plataforma, que consiste em uma arquitetura onde esto contidos todos os mdulos necessrios para a aplicao. O XPS fornece o suporte para a integrao e compilao do software, bem como do mdulo em hardware construdo (seo 5.3). O Base System Builder Wizard (BSB) [Xilinx, 2006b] foi a ferramenta usada para a construo da plataforma. Ela j contm informaes sobre as placas de desenvolvimento, tornando simples a congurao. Ao abrir o software XPS o BSB a opo recomendada para criao da plataforma. Seleciona-se para criar um novo projeto, em seguida colocando o nome do projeto (motor). Foi selecionada a placa XUPV2P (gura 5.5), na qual pode-se utilizar dois tipos de processadores: Microblaze e PowerPC (gura 5.6). O PowerPC um processador

hardcore que est no mesmo encapsulamento do FPGA Virtex-II Pro, sendo

este o escolhido.

Figura 5.5: Escolha da placa XUPV2P.

A prxima tela (gura 5.7) mostra a congurao feita para o PowerPC, que compreende a freqncia do clock e barramento, tamanho das memrias de dados e programa, instanciao da cache e interface para debug.

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

45

Figura 5.6: Processadores disponveis para a arquitetura.

Nas prximas telas (guras 5.8 e 5.9) so instanciados os perifricos da placa. Foram necessrios dois perifricos somente: a interface serial RS-232 (gura 5.8) para comunicao com o PC e a memria DDR de 256Mb (gura 5.9) para armazenamento das trajetrias de referncia. A interface serial congurada posteriormente como entrada e sada padro, sendo que qualquer comando de impresso do software ser enviado pela serial. Aps estes passos, so selecionados mais detalhes que no sero mostrados por no contriburem para o entendimento deste trabalho, que podem ser consultados na documentao da Xilinx [Xilinx, 2006b]. A plataforma criada mostrada na gura 5.10. Note a presena dos dois processadores PowerPC, sendo que somente um ser usado. Ele est conectado ao barramento PLB (Processor Local Bus), dos perifricos de mais alta velocidade. A memria DDR tambm est conectada neste barramento. O barramento OPB conecta os perifricos de mais baixa velocidade, como a interface RS-232.

CAPTULO 5.

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46

Figura 5.7: Congurao do PowerPC.

5.4.2 Incluso do mdulo do usurio

O mdulo do usurio (seo 5.3) includo na plataforma como um perifrico do usurio. Foi criado o perifrico no menu Hardware -> Create and Import Peripheral Wizard do XPS (gura 5.11). Este perifrico, aps criado, j possui toda lgica de interface com o barramento OPB, atravs do mdulo OPB IPIF (IP chamados IPIC (IP gura 5.12 A plataforma foi criada no diretrio C:\plataformas\furg\. O novo perifrico (motor) criado no diretrio

Interface). A interface do cdigo

VHDL com o IPIF feita pelo User Logic, que se comunica com o IPIF atravs de sinais

Interconnect Interface). Os mdulos de interface so apresentados na

pcores\motor _v1_00_a\ (gura 5.13). O diretrio vhdl contm o

arquivos motor.vhd, que a entidade topo que implementa o perifrico, e o user_logic.vhd, que o cdigo VHDL que faz a interface do mdulo com o IPIF. Esta interface feita atravs de registradores de escrita e leitura. O arquivo user_logic.vhd deve ser modicado para fazer a interface com o mdulo.

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

47

Figura 5.8: Interface serial RS-232.

Figura 5.9: Mdulo de Memria DDR 256Mb.

O mdulo foi chamado de pwm_enc.vhd e colocado tambm no diretrio vhdl. Deve-se modicar os arquivos

motor_v2_1_0.mpd e motor_v2_1_0.pao para insero do cdigo

pwm_enc.vhd no perifrico motor. Alm disso, as entradas e sadas do mdulo devem

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

48

Figura 5.10: Plataforma criada no XPS.

Figura 5.11: Criao do perifrico.

ser conectadas nas entradas e sadas fsicas da placa. Isso mostrado com detalhes no Apndice A. Feito isto, o perifrico j pode ser inserido na plataforma e conectado ao barramento opb (gura 5.14).

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

49

Figura 5.12: Interface com o barramento.

Figura 5.13: Localizao do perifrico.

5.5 Software do PowerPC

Ao software do PowerPC so atribudas as tarefas de implementao da lei de controle, clculo da velocidade e tratamento dos comandos do usurio. O software construdo em linguagem C, com algumas particularidades por se tratar de um programa embarcado, sendo que as funes de entrada e sada so diferenciadas. Todos perifricos so mapeados, sendo que o acesso ao hardware feito por ponteiros alocados para acessar cada dispositivo. A programao feita no mesmo ambiente do programa XPS (gura 5.15).

5.5.1 Clculo da velocidade

A velocidade no motor calculada da seguinte forma (eq. 5.2):

ant = h

(5.2)

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

50

Figura 5.14: Insero do perifrico criado.

Figura 5.15: Software PowerPC onde:

- velocidade angular (rad/s) - posio angular no instante atual (rad) ant - posio angular no instante anterior (rad) h - passo de discretizao (s)

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

51

O clculo da velocidade feito a cada intervalo denido pelo passo de discretizao, assim como o controle. As posies dos encoders so lidas do mdulo em hardware e calculadas pelo software da maneira mostrada.

5.5.2 Implementao da Lei de Controle

Uma lei de controle do tipo PD, em tenso, tem a forma mostrada na equao 5.3.

v = Kp (R ) + Kd (R )

(5.3)

Os valores das posies e velocidades, no caso real, esto em rad e rad/s. Como a unidade de medida dos encoders Pulsos por Revoluo (PPR), necessria uma relao entre a medida do encoder e a posio angular em radianos. A equao 5.4 fornece esta relao.

=
onde:

e 2 r

(5.4)

- posio angular (rad) e - posio angular (pulsos de encoder) r - resoluo do encoder (PPR)
Porm, os ngulos e a tenso representados normalmente por nmeros reais (ponto utuante), no podem ser representados dessa forma no software do PowerPC, pois ele no suporta esse tipo de operao. Todo clculo foi baseado em nmeros na representao de ponto xo. A representao de ponto xo assume um nmero de 32 bits na forma

20.12
onde o lugar do ponto separa a parte inteira (20 bits) da parte fracionria (12 bits). O nmero 2,3 representado na forma

00000000000000000010 . 010011001100
20bits 12bits

tendo como base a representao de ponto xo usada. A partir da preciso do encoder foi determinada que a parte fracionria teria 12 bits e 20 bits seriam dedicados a parte

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

52

inteira. Para facilitar o clculo, todas parcelas de diviso foram incorporadas nos ganhos, para que possam ser realizadas apenas duas multiplicaes inteiras. A equao cou neste formato:

v = Cp (R ) + Cd (R )

(5.5)

Cp = trunc

2Kp 212 r 2Kd 212 hr

(5.6)

Cd = trunc
onde:

(5.7)

e r - posio angular (pulsos de encoder) e E - velocidade angular (pulsos de encoder * h) h - passo de discretizao (s) r - resoluo do encoder (PPR) Kp e Kd - ganhos reais Cp e Cd - ganhos e parcelas de converso incorporadas v - tenso em ponto xo (V)
Posteriormente o valor de tenso deve ser convertido para unidades de PWM e colocado no registrador de entrada da lgica de gerao de PWM. A cada passo de discretizao o software calcular um novo valor da lei de controle para cada atuador.

5.5.3 Armazenamento das trajetrias

As trajetrias
3

so enviadas do PC placa de FPGA atravs da interface serial RS-232.

Elas so previamente enviadas e armazenadas na memria DDR da placa. Depois que as trajetrias esto todas na memria j possvel ativar a lei de controle, que ir ler da memria DDR as posies e velocidades de referncia. O acesso memria DDR tambm feito por um ponteiro alocado na poro de endereamento lgico deste perifrico.
3 ngulos de posio e velocidade de referncia dos atuadores

CAPTULO 5.

SISTEMA EMBARCADO DE CONTROLE

53

As posies e velocidades so palavras de 32 bits, mas como a interface serial s envia palavras de 8 bits, esta palavra deve ser dividida em 4 para o envio. As velocidades e posies de referncia j so enviadas pelo PC nas unidades de pulsos de encoder, sendo que a converso mostrada na seo anterior deve ser feita no software que executado no PC.

Captulo 6 Concluso
Este trabalho apresentou uma proposta para o sistema de controle da plataforma de reboque da FURG. Trata-se de um trabalho muito amplo e que no foi completamente concludo, porm est em fase bastante avanada. O projeto eletro-eletrnico foi concludo e testado separadamente, apresentando resultados satisfatrios para a aplicao. O projeto de controle apresentou bons resultados de simulao. A robustez do projeto de controle s pode ser avaliada no sistema real, com a estrutura mecnica da plataforma montada, o que no foi feito no decorrer do desenvolvimento deste trabalho. Estima-se que algumas modicaes podem ser necessrias, como a insero de uma componente integral para melhor acompanhamento da trajetria de referncia. O sistema embarcado de controle est em fase adiantada, com os mdulos de leitura e decodicao testados em simulao. Foi proposta uma estratgia para clculo da velocidade e implementao das leis de controle em software, sendo necessrio o teste experimental para validao desta estratgia. O desenvolvimento deste trabalho envolveu diversas reas do conhecimento, tais como eletrnica analgica, digital e de potncia, Teoria do Controle, descrio de hardware com VHDL, programao em C. Alm disso foi necessrio o conhecimento de diversas ferramentas para simulao de circuitos eletrnicos e os softwares usados para a programao da placa FPGA. Durante o desenvolvimento do trabalho muitas diculdades apareceram, principalmente no mbito da eletrnica, por no se tratar da minha rea especca de formao. Apesar das diculdades, o trabalho proporcionou muito conhecimento nestas diversas reas, o que contribuiu muito para minha formao de Engenheiro 54

CAPTULO 6.

CONCLUSO

55

de Computao.

Trabalhos Futuros
Uma sugesto para a continuao deste trabalho:

Implementao da lei de controle embarcada; Conexo dos sensores e interfaces dos motores na placa FPGA; Estabelecimento de um protocolo para os comandos enviados pelo usurio; Implementao da lgica de tratamento de comandos do usurio no software do
PowerPC;

Implementao de um software para envio de trajetrias no PC e interface com o

usurio do sistema;

Realizao de testes experimentais com os motores em laboratrio, utilizando as lei

de controle;

Realizao de testes com a plataforma montada; Investigao do uso de comunicao do FPGA com o PC via rede Ethernet; Prover dispositivos de segurana baseado em sensores m-de-curso e conexo de
seus sinais placa FPGA;

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Anexo A - Lista de parmetros do conversor de freqncia

Todas as guras foram retiradas de [Eurodrive, 2005].

Apndice A - Listagem dos programas fonte