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Ziegler, J.G. & Nichols, N.B., Rochester, N.Y., 1942 Traduo: Marco Antonio Ribeiro, Salvador, BA, JUN 2003
0. Nota
Quando se olha os avanos na medio e controle, tende-se a focalizar os produtos itens tangveis que podem ser examinados de todos os ngulos. Igualmente importante, porm, o vasto corpo de conhecimento que cresceu com o equipamento. Os homens instrumentistas e mais recentemente, as mulheres, tm sempre usados regras ou frmulas mgicas para sobreviver, ou no mnimo, para se manterem sos quando sintonizando controladores. Como a atribuio de nmeros s letras PID uma tarefa comum, mesmo na idade de controladores com sintonia automtica, escolher o artigo clssico de todos os tempos sobre controle foi fcil: o paper original que trouxe Instrumentao o mtodo de Ziegler e Nichols, publicado em 1942 pela ASME, foi a escolha unnime para todos os veteranos de instrumentao consultados. Quando John Ziegler e Nathaniel Nichols apresentaram seu mtodo rpido para ajustar um controlador no trabalho PID, representando as aes proporcional, integral e derivativa, no eram um time inseparvel. De fato, os dois engenheiros da Taylor Instruments, cujo Fulscope foi o primeiro controlador a colocar todos os trs efeitos principais de controle juntos em um pacote, eles no usaram nem estes termos matemticos. Ziegler e Nichols propuseram nomes mais descritivos, tais como respostas proporcional, reset automtico e prato. Enquanto suas propostas para os nomes e unidades no pegaram, seu
objetivo que as concepes de controle apresentadas neste paper sero de ajuda no ajuste de aplicaes existentes de controlador e no projeto de novas instalaes foi certamente atingido.
1. Introduo
Um enfoque puramente matemtico no estudo do controle automtico certamente o mais desejvel do ponto de vista de exatido e brevidade. Infelizmente, porm, a matemtica de controle envolve uma grande variedade de funes exponenciais e trigonomtricas que o engenheiro mdio no gastar o tempo necessrio para resolver estas funes para obter uma soluo deste problema atual. objetivo deste paper examinar a ao dos trs principais efeitos de controle encontrados nos instrumentos atuais, atribuir valores prticos para cada efeito, ver qual ajuste de cada efeito para o controle final e dar um mtodo par chegar rapidamente nos ajustes timos de cada efeito de controle. O paper ir assim responder a seguinte questo: Como podem os ajustes apropriados do controlador serem rapidamente determinados em qualquer aplicao de controle? Depois disto, um novo mtodo ser apresentado em que torna possvel uma resposta razoavelmente exata para a questo: Como pode o ajuste de um controlador ser determinado antes de ser instalado em uma aplicao existente? Exceto para um simples exemplo ilustrativo, nenhuma tentativa ser feita para apresentar dados de laboratrio e de testes de campo, para desenvolver as relaes matemticas, ou para fazer
Resposta Proporcional
A despeito da variedade de controladores operados por pneumtica, hidrulica ou eletronicamente no mercado, todos so similares em que incorporam
Relao de amplitude versus sensitividade A Fig. 1 mostra o efeito do ajuste da sensitividade em uma aplicao tpica. A oscilao comeou por uma variao momentnea na posio da vlvula. As curvas (b) e (c) foram produzida na sensitividade limite, que neste caso era de 10 psi por polegada. A curva (a) foi produzida em uma sensitividade de 11 psi por polegada (110 % de Su). As curvas (d) at (h) mostram as relaes de amplitude sucessivamente menores produzidas quando a sensitividade foi diminuda para 90, 80, 50, 20 e 10 por cento da sensitividade limite (9, 8, 5, 2 e 1 psi/in). Na Fig. 1 e nos grficos seguintes, cada diviso 0,1 in e cada intervalo de tempo representa 0,625 minuto.
A Fig. 4(a) e (b) mostra o curso da presso de sada com o tempo para a taxa de reset de 1 por minuto. As linhas pontilhadas mostram a presso da resposta proporcional correspondente. Na Fig. 4(a), a pena foi movida e mantida afastada suficientemente do ponto de ajuste para dar uma variao de 1 psi na resposta proporcional. O reset atua na taxa de 1 psi/min por variao original de
Ajustando um controlador com respostas proporcional e reset automtico, a sensitividade que justamente d uma pequena oscilao sustentada seria determinada (Su) e o perodo de oscilao (Pu) em minutos anotado. Sensitividade = 0,45 Su Taxa de reset = 1,2/Pu Note-se que a sensitividade recomendada tem sido reduzida de 0,5Su para 0,45Su. Se isso no fosse feito, a adio do reset automtico teria aumentado muito a relao de amplitude. Esta tendncia do reset automtico diminuir a estabilidade uma de suas caractersticas ruins. A outra, a tendncia de aumentar o perodo de oscilao. Enquanto uma taxa de reset de 1,2/Pu geralmente recomendada, curvas de recuperao com a mesma relao de amplitude podem ser obtidas em uma maior taxa de reset e menor sensitividade. Em geral, porm, este procedimento resulta em curvas de recuperao com perodo maior e maior desvio inicial, ambos sendo desfavorveis.
Resposta pr-ato
O ultimo efeito de controle apareceu sob o nome comercial de pr-ato. Em algumas aplicaes de controle, a adio da resposta pr-ato tornou-se uma melhoria to grande que ela foi incorporada no mtico controlador antecipatrio. Em outras aplicaes, o modo pr-ato apareceu como para piorar do que para ser til. Somente a dificuldade de prever a utilidade e ajuste desta resposta a manteve de ser pouco usada. Este efeito pr-ato uma resposta diferente da proporcional e da reset automtico. O pr-ato simplesmente d um movimento adicional vlvula proporcional taxa de variao do movimento da pena. Ele usado somente em conjunto com a resposta proporcional. Fig. 5. Taxa de reset versus recuperao (variao de carga) Tempo pr-ato Desde que a resposta pr-ato uma variao de sada pneumtica adicional
Uso da resposta pr-ato A resposta pr-ato tem sido usada com sucesso em aplicaes que do um perodo de oscilao maior do que 0,4 min. Ela no geralmente til em aplicaes de vazo ou presso e raramente em controle de nvel de liquido, embora esta no seja uma regra dura e rpida. At agora, a ao pr-ato tem sido usada principalmente em aplicaes de controle de temperatura. O efeito da pr-ato mostrado na Fig. 7. A curva (a) da Fig. 7 repete a curva (d)
10
Su =
2 psi / in R1L
onde R = 1,7 in/min L = 0,2 min RL = 0,34 in F = 1,7 psi A sensitividade prevista de 1,7/0,34 ou 5 psi/in deu as curvas Fig. 1(f) e Fig. 3 (d). Estas curvas foram previamente selecionadas como dando boa estabilidade, isto , uma relao de amplitude de aproximadamente 0,25. Taxa de reao unitria Nenhuma justificada foi dada para chamar a distncia L na curva de reao de atraso do processo, mas parecer haver uma boa razo. Em muitos processos, as curvas de reao, causadas por diferentes variaes de presso da vlvula F, so similares em formato, diferindo somente no valor de R, isto , a taxa de reao causada por uma variao de 1 psi cerca de duas vezes quela de uma variao de 0,5 psi, mas a distncia L interceptada permanece constante, independente de F. Quando tomando uma curva de reao, geralmente necessrio fazer F muito pequeno, para evitar distrbios indevidos ao processo sendo testado. A taxa de reao resultante ento convertida para uma taxa de reao unitria (R1), que seria causada por uma variao de presso de 1 psi na vlvula de controle. Isto feito dividindo a taxa de reao encontrada por F
Na sensitividade limite, o perodo de oscilao cerca de 4L min, aumentado para cerca de 4,6L quando a sensitividade for diminuda para a metade da limite. Uma descrio aproximada das caractersticas de um processo dada por valores de duas quantidades: taxa de reao unitria e atraso. verdade que estas duas so somente uma medida grosseira da curva de reao inteira, no dizendo nada acerca de seu formato antes e depois do ponto de inflexo, mas elas contam a historia suficiente para permitir uma previso no somente da sensitividade tima e perodo de oscilao mas dos ajustes timos da taxa de reset e do pr-ato. Deve-se ter claramente na mente que os ajustes do controlador so determinados da curva de reao causada por uma variao na sada de presso (variao na posio da vlvula de controle) e no pela curva de reao que causada por uma alterao de carga. Determinao da taxa de reset da curva de reao Desde que o perodo de oscilao na sensitividade limite prova ser 4 vezes o atraso, uma substituio de 4L por Pu nas equaes anteriores para taxa de reset tima d uma equao expressando esta taxa reset em termos de atraso. Para um controlador com respostas proporcional e reset automtico, os ajustes timos se tornam:
R1 =
R in / min F psi
Sensitivid ade =
Taxa reset =
Sensitivid ade =
1 psi / in R1L
Nestes ajustes, o perodo ser cerca de 5,7L, tendo sido aumentado tanto pela diminuio da sensitividade como pela adio do reset automtico.
11
Sensitivid ade =
Taxa reset =
Classificao do processo
Desde que a sensitividade limite e o perodo ou a taxa de reao unitria e o atraso podem ser usados para determinar os ajustes timos do controlador, seguese que os ltimos valores podem ser determinados do primeiro. Isto sugere que, sem rodar uma curva de reao em um processo, valores de R1 e L podem ser determinados durante a sintonia do controlador. Conhecendo a sensitividade limite (Su) e o perodo desta sensitividade (Pu), um rearranjo das equaes anteriores mostra como estes valores podem ser convertidos em L e R1
12
R1 =
A classificao do processo em termos de sua taxa de reao unitria e atraso iria parecer ser uma melhoria decisiva sobre os mtodos arbitrrios atuais.
Concluses
Foi proposto um sistema de unidades para medir os efeitos de controle que so usados atualmente. Quando usando estas unidades, os valores da sensitividade, taxa de reset e tempo pr-ato, todos aumentam quando a ao relativa da vlvula por ao da pena aumenta. O atraso e a taxa de reao unitria foram introduzidos como uma medida quantitativa da controlabilidade dos processos e se acredita que eles formam uma base para uma classificao de processos. Foram apresentadas frmulas que permitem os ajustes do controlador serem obtidos de uma anlise da curva de reao do processo (isto , taxa de reao unitria e atraso). Foi apresentado um mtodo simples para ajustar o controlador quando ele for instalado em uma aplicao, fazendo uso da sensitividade limite e do perodo. Tendo mostrado que os ajustes do controlador podem ser obtidos da curva de reao, ser possvel para o projetista do equipamento calcular uma curva de reao aproximada para certas aplicaes e assim determinar os ajustes do controlador, mesmos antes do equipamento ser construdo. A utilidade de cada efeito particular de controle foi mostrada examinando seu efeito na qualidade do controle. Foi mostrado que a caracterstica da vlvula deve se casar com cada processo, de modo que uma taxa de reao unitria constante prevalea em todas as cargas. Isto incidentalmente d uma explicao
Notar que a ao resposta proporcional pode tambm ser expressa como uma velocidade da vlvula por velocidade da pena.
1 psi / in R1L
13
12 , psi / in R1L
Tempo pr - ato =
A ASME gentilmente permitiu a InTech re-imprimir Optimum Settings for Automatic Controllers Ajustes timos para os Controladores Automticos de 1942 Transactions of the American Society of Mechanical Engineers, Volume 42, pg. 759-768.
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