Encoder

Mrio Anderson de Oliveira, Msc./ UFSC, 2007 ISNTITUTO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DO MT

Encoder
Os encoders so transdutores de movimento capazes de converter movimentos lineares ou angulares em informaes eltricas que podem ser transformadas em informaes binrias e trabalhadas por um programa que converta as informaes passadas em algo que possa ser entendido como distncia, velocidade, etc. , ,

Encoder od
Os encoders possuem internamente um ou mais discos (mscaras) perfurado, que permite, ou no, a passagem de um feixe de luz infravermelha, infravermelha gerado por um emissor que se encontra de um dos lados do disco e captado por um receptor que se encontra do outro lado do disco, este, com o apoio d um circuito eletrnico gera um l d d di t i de i it l t i pulso. A quantidade de pulsos em uma volta, nos encoders rotativos, demonstra a relao impulso/volta do mesmo. Por exemplo, um encoder que gera 50 pulsos por volta teria a seguinte relao angular: 360/50 pulsos = 1 pulso a cada 7,2.

Encoder od

Pode-se determinar o sentido da rotao utilizando duas fileiras de furos uma defasada em 90 em relao outra, sendo assim em um sentido a fileira mais prxima do centro estar adiantada em relao p outra e no sentido inverso ocorre tambm o inverso.

Encoder od

Incremental

Absoluto

Encoder Incremental od

O encoder tico incremental possui apenas uma trilha com dentes igualmente espaados. A posio determinada pela contagem do nmero de dentes que passam na frente de um fotosensor, onde cada q p dente representa um ngulo conhecido.

Encoder incremental

Encoder incremental
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que so chamados usualmente de canal A e canal B A leitura de somente B. um canal fornece apenas a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a posio absoluta "zero" do encoder.

Encoder incremental

Encoder incremental
A resoluo do encoder incremental dada por

pulsos/revoluo (normalmente chamado de PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos por uma revoluo dele prprio (no caso de um encoder rotativo). Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de pulsos p por 360, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos/ revoluo, geraria um pulso eltrico a cada 0,35 mecnicos. l i l l i d i

Encoder incremental

Encoder absoluto
Este encoder se diferencia dos outros pois possui vrios sensores ticos que combinados entre si geram um cdigo binrio, bi i para cada posio d di d i do disco.

O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos p p luminosos em pulsos eltricos

Encoder absoluto

Encoder absoluto
O elemento bsico um disco de vidro estampado por um padro de trilhas concntricas. Vrios feixes de luz atravessam cada trilha para iluminar fotosensores individuais individuais.

Encoder absoluto od b o o
O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao encoder incremental: a posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio do seu curso; conseqentemente os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de uma p p eventual queda da tenso de alimentao

Encoder absoluto od b o o
O sincronismo e a aquisio da posio no momento da variao entre dois cdigos tornam-se muito difceis. Se ns pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos binrios como 7 (0111) e 8 (1000) notaremos que a (1000), variao de zero para um e um para zero ocorre em todos os bits, e uma leitura feita no momento da transio p pode resultar em um valor completamente errado. p

Encoder absoluto

Encoder absoluto od b o o
Para solucionar esse problema utilizado um cdigo binrio chamado "Cdigo Gray", que tem a particularidade de na comutao de um nmero para outro somente um bit ser alterado alterado.

Cdigo Gray

Convero Gray para binrio

Encoder absoluto od b o o
A resoluo do encoder absoluto dada por contagem/revoluo, p g / , isto , se ele tiver no seu disco (encoder rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis perfazendo um total de 4096 combinaes. Fazendo algumas contas, concluiremos que o encoder gera uma combinao de cdigos a cada 0 0879 ou 0,0879 08m79s.

Encoder absoluto
Os encoders absolutos podem ter sua resoluo definida em uma nica revoluo (single turn) ou em vrias revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada revoluo o valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias revolues onde seu valor s reinicializado depois de um p certo nmero de voltas.

Encoder absoluto

Encoder incremental
Como podero observar, existem resolues mltiplas de 2 e tambm mltiplas de 360, portanto, a escolha de um ou de outro p 3 ,p , depender diretamente da sua aplicao. Quando o nmero bits da resoluo do encoder no potncia de 2 2, a propriedade de mudar somente um nico bit deixa de ser verdadeira no cdigo Gray Gray.

Encoder incremental

Encoder incremental
Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio p p g p p p 0, existe uma mudana de trs bits e, como visto anteriormente, envolve erros de leitura que no so aceitveis. Com o intuito de no perder a caracterstica de mudana de somente um bit, feito um off-set a partir do valor zero que calculado da seguinte forma: off-set zero, N = X - NPOS / 2 onde: N o valor do off-set. NPOS o nmero de posies do encoder absoluto Para o nosso absoluto. exemplo temos (Tabela abaixo): N = (X - 12) / 2 = (16 - 12) / 2 = 2. ) ( 6 ) X = 2 elevado a 4.

Encoder absoluto

Aplicaes
- em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC; - em eixos de Robs; - controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos; - posicionamento de antenas p b p parablicas, telescpios e radares; , p ; - mesas rotativas; e - medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.

Perguntas ??????