Metodos de Resposta em Freq uencia

1. Sistemas de fase mnima

2. Exemplo de tra cado do diagrama de Bode
3. Medidas da resposta em freq uencia
4. Especica coes de desempenho no domnio da freq uencia
c Reinaldo M. Palhares
pag.1
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Sistemas de Fase Mnima
Fase nao-mnima? Um sistema pode ter zeros no semi-plano direito e pode
ser tambem instavel. FT com zeros no semi-plano direito sao classicadas como
de fase nao-mnima.
Se os zeros de uma FT sao todos reetidos para o semi-plano oposto (de
forma simetrica em rela cao ao eixo imaginario), nao havera mudanca de
modulo da FT original mas apenas de fase
Quando se compara a varia cao de fase de dois sistemas, observa-se que a
varia cao de fase de um sistema com todos os zeros no semi-plano esquerdo e
sempre menor (com variando de zero a ). Portanto, a FT com todos os seus
zeros no semi-plano esquerdo e dita de fase mnima
A FT G
2
(s), com |G
2
(s)| = |G
1
(s)| e com todos os zeros de G
1
(s)
reetidos de forma simetrica com o eixo imaginario no semi-plano direito, e
chamada de FT de fase nao-mnima
c Reinaldo M. Palhares
pag.2
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Sistemas de Fase Mnima
Uma FT e dita de fase mnima
se todos os seus zeros estao
no semi-plano esquerdo do plano-s.
Ela e chamada de FT de fase nao-mnima se algum
zero estiver no semi-plano direito
Nota Segundo alguns autores, sistema de fase nao-mnima nao e caracterizado
apenas por zeros no semi-plano direito, mas tambem por polos instaveis...
c Reinaldo M. Palhares
pag.3
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Sistemas de Fase Mnima
Exemplo Considere dois sistemas cujas FT sao
G
1
(j) =
1 +jT
1 + jT
1
, G
2
(j) =
1 + jT
1 + jT
1
, 0 < T
1
< T
As duas FT tem a mesma magnitude, porem caractersticas de fase diferentes
Particularmente, selecionando T = 2 e T
1
= 0.1, obtem-se para G
1
e G
2
a
mesma curva de magnitude e duas curvas para a fase, como ilustrado a seguir
c Reinaldo M. Palhares
pag.4
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Sistemas de Fase Mnima
0
5
10
15
20
25
30
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
0
45
90
135
180
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
G
2
G
1
c Reinaldo M. Palhares
pag.5
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Sistemas de Fase Nao-Mnima
Exemplo Retardo no tempo - ou atraso de transporte - caracterizado por
e
sT
, e um exemplo de sistema de fase nao-mnima. Veja que uma simples
expansao de ordem n usando pade gera n zeros no semi plano-direito...
A magnitude e sempre igual a 1, pois
|G(j)| = | cos T jsen T| = 1
Portanto, a magnitude e igual a 0dB. O angulo de fase do retardo e
G(j) = T
c Reinaldo M. Palhares
pag.6
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Sistemas de Fase Nao-Mnima
Exemplo Como obter o diagrama de Bode para a FT de 1a. ordem (que
representa uma vasta gama de processos reais)
G(j) =
e
jL
1 + j
A magnitude e
20 log |G(j)| = 20 log

e
jL

. .
0
+20 log

1
1 + j

O angulo de fase e
G(j) = e
jL
. .
L
tan
1

Portanto basta combinar o efeito do retardo, ie, um decrescimo em fase...

c Reinaldo M. Palhares
pag.7
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Sistemas de Fase Nao-Mnima
Pode-se usar o MATLAB
c
para avaliar o efeito da resposta em freq uencia de
um sistema de 1a. ordem com retardo no tempo.
h=tf(1,[2 1]) % h = 1/(2s + 1) - sem retardo
g=tf(1,[2 1],iodelay,2) % g = exp(-2s) * h - "h" com retardo
bode(h), hold on, bode(g)
Note que para freq uencias especcas, considerando L = 2s, obtem-se o atraso
em fase de L:
freq uencia (rad/s) Atraso na Fase ((L 180
o
/))
1 114
o
2 229
o
10 1145
o
c Reinaldo M. Palhares
pag.8
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Sistemas de Fase Nao-Mnima
30
25
20
15
10
5
0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)


10
1
10
0
10
1
1440
1080
720
360
0
F
a
s
e

(
d
e
g
)
DIAGRAMA DE BODE
Frequencia (rad/sec)
g
h
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pag.9
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Exemplo de Tracado do Diagrama de Bode
O diagrama de Bode de uma FT, G(s), composta de varios polos e zeros e
obtido adicionando-se a curva de cada polo e zero individualmente
Considera a FT
G(j) =
5(1 + j0.1)
j(1 + j0.5)
_
1 + j0.6
_

50
_
+
_
j
50
_
2
_
Ganho constante K = 5 (20 log 5 = 14dB)
Um p olo na origem, um p olo em = 2rad/s, um par de polos complexos em
=
n
= 50rad/s
Um zero em = 10rad/s
c Reinaldo M. Palhares
pag.10
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
M
A
S
T
E
R
1
0
5
C
o
p
y
r
i
g
h
t

1
9
9
8

b
y

A
d
d
i
s
o
n

W
e
s
l
e
y

L
o
n
g
m
a
n
.

A
l
l

r
i
g
h
t
s

r
e
s
e
r
v
e
d
.
2 1
1
2
3
4
5
0.1 0.2 10 50 100
20
0
10
14
10
20
2
0

l
o
g

,

d
B

Figure 8.19 Magnitude asymptotes of poles and zeros used in the example
M
A
S
T
E
R
1
0
6
C
o
p
y
r
i
g
h
t

1
9
9
8

b
y

A
d
d
i
s
o
n

W
e
s
l
e
y

L
o
n
g
m
a
n
.

A
l
l

r
i
g
h
t
s

r
e
s
e
r
v
e
d
.
1 0.1 10 100
20
0
20
40
10
10
30
50
20 dB/dec
40 dB/dec
20 dB/dec
60 dB/dec
Approximate curve
Exact curve
dB

Figure 8.20 Magnitude characteristic

M
A
S
T
E
R
1
0
7
C
o
p
y
r
i
g
h
t

1
9
9
8

b
y

A
d
d
i
s
o
n

W
e
s
l
e
y

L
o
n
g
m
a
n
.

A
l
l

r
i
g
h
t
s

r
e
s
e
r
v
e
d
.
90
60
30
0
30
60
90
120
150
180
210
240
270
0.1 0.2 1.0 2.0 10 60 100
Zero at 10
Pole at 2
Complex poles
Pole at origin
Approximate ()

Figure 8.21 Phase characteristic

M
A
S
T
E
R
1
0
8
C
o
p
y
r
i
g
h
t

1
9
9
8

b
y

A
d
d
i
s
o
n

W
e
s
l
e
y

L
o
n
g
m
a
n
.

A
l
l

r
i
g
h
t
s

r
e
s
e
r
v
e
d
.
Max. mag 33.96906 dB
Max. phase 92.35844 deg
The gain is 2500
Min. mag 112.0231 dB
Min. phase 268.7353 deg
0 dB
180 deg
dB
and
phase
Mag:
Phase:
0.1 1 10 100 1000
Frequency, rad/s
Figure 8.22 The Bode plot of the G( j) of Eq. (8.42)
Medidas da Resposta em Freq uencia

E possvel obter FT a partir da resposta em freq uencia de um sistema obtido
experimentalmente? Basta usar o procedimento inverso ao do tra cado do
diagrama de Bode...
Potencialidades?
Como exemplo, considere o diagrama de Bode apresentado na pagina seguinte
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pag.15
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Medidas da Resposta em Freq uencia
c Reinaldo M. Palhares
pag.16
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Medidas da Resposta em Freq uencia
Informacoes Relevantes? Tudo que possa identicar a presen ca de zeros,
polos (reais ou complexos) e ganho no tra cado...
Veja que o ganho cai a uma taxa aproximada de 20dB/decada quando
varia de 100 a 1000rad/s e que, quando a fase chega a 45
0
(em = 300rad/s), o ganho tem queda de 3dB, o que pode concluir que o
sistema tem um polo em 300rad/s
Como o sistema apresenta uma mudan ca brusca de fase (de aproximadamente
180
0
) passando por 0
0
quando = 2450rad/s (freq uencia em que a varia cao
de amplitude muda aproximadamente de -20dB para +20dB), pode-se concluir
que o sistema possui um par de zeros complexos com
n
= 2450rad/s
c Reinaldo M. Palhares
pag.17
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Medidas da Resposta em Freq uencia
A diferen ca entre a amplitude das assntotas e do valor mnimo medido na
freq uencia de canto (
n
= 2450) que e de 10dB indica que
M
p

= 3.16 =
1
2
_
1
2
e obtem-se o fator de amortecimento igual a = 0.16
Note ainda que a amplitude retorna a 0dB quando excede 50000rad/s, o
que pode-se concluir que ha um polo no ponto em que a amplitude atinge
novamente 3dB e fase de +45
0
, ou = 20000rad/s
FT?
T(s) =
_
s
2450
_
2
+
_
2(0.16)
2450
_
s + 1
_
s
300
+ 1
_ _
s
20000
+ 1
_
c Reinaldo M. Palhares
pag.18
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
Especicacoes de Desempenho no Domnio da Freq uencia
Como relacionar as especica coes de desempenho no domnio do tempo com
as em freq uencia? Ou como especicar a resposta em freq uencia a partir das
caractersticas transit orias (temporais) especicadas?
Foi mostrado que para um sistema de 2a. ordem generico, o maximo da
resposta em freq uencia, M
p

, ocorre na freq uencia de ressonancia,

r
A faixa de passagem,
B
, por outro lado, corresponde `a freq uencia em que a
resposta reduziu-se em 3dB em rela cao ao seu valor em baixas freq uencias (e que
esta relacionada `a velocidade de resposta do sistema)
A faixa de passagem,
B
, esta relacionada, aproximadamente, `a freq uencia
natural do sistema, como ilustrado na gura a seguir, para um sistema de 2a.
ordem
c Reinaldo M. Palhares
pag.19
Controle de Sistemas Lineares Aula 13
MASTER 109
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Y(s) R(s)

s(s 2
n
)

2
n

0
20 log M
p

2
0

l
o
g

,

d
B
3
0

r

B
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

B
0.7 0.8 0.9 1

B
Linear approximation
1.19 1.85

Figure 8.24 A second-order closed-loop system

Figure 8.25 Magnitude characteristic of the second-order system
Figure 8.26 Normalized band-width,
B
/
n
, versus
for a second-order system (Eq. 8.46)
Especicacoes de Desempenho no Domnio da Freq uencia
Como a resposta do sistema de 2a. ordem a um degrau unitario e
y(t) = 1 + Be

n
t
cos(
n
+ )
quanto maior o valor de
n
, com constante, mais rapidamente a resposta se
aproximara do valor estacionario. Portanto, as especica coes no domnio da
freq uencia sao:
1. Ganho na ressonancia relativamente pequeno: eg, M
p

< 1, o que gera um

fator de amortecimentoharm onicode = 0.707
2. Faixa de passagem grande de forma que a constante de tempo do sistema,
= 1/
n
, seja sucientemente pequena
Sao rela coes validas se a resposta do sistema em estudo for dominada por um
par de p olos complexos...
c Reinaldo M. Palhares
pag.21
Controle de Sistemas Lineares Aula 13