AULA 01 Principais instrumentos de medio em indstria: o Deslocamento,presso, novel, temperatura e vazo.

. o Dimensionamento de placas de orifcio o Dimensionamento de vlvulas de controle o Dimensionamento de vlvulas de segurana Equipamentos Principais Equipamentos dinmicos (bombas, compressores) Objetivo: AGarantir escoamento nos sistemas fluidos Equipamentos estticos (vazos e separadores) Objetivo: Separao entre as fases ; Capacitncia nos sistemas Equipamentos estticos (torres) Objetivo: Processo de separao de componentes de uma mistura Equipamentos trmicos (trocadores de calor) Objetivo: Otimizao energtica ; transferncia de calor entre fluidos para viabilizao de processos de separao e reaes qumicas Equipamentos trmicos (fornos e caldeiras) Objetivo: fornecimento de calor adicional para viabilizao dos processos de separao e reaes qumicas Sistemas de instrumentao e controle Objetivo: Garantir a operao das plantas (monitorao, controle, segurana, otimizao, otimizao, suporte a deciso) Aplicativos: 1. Aquisio de dados e controle Estao de operao(operao) 2. Rede de alta velocidade Estao de gerenciamento de ativos (manuteno Sistemas de automao e integrao de informaes 1. Gesto empresarial (sistemas corporativos) 2. Otimizao(sistemas cientficos) 3. Superviso 4. Aquisio de dados, controle interativo 5. processos (ex.: Coleta e transferncia de poos, injeo de gua, injeo de vapor, UP GN, Plataformas e sondas, tratamento de leos e efluentes, dutos)

Requisitos mnimos para o bom desempenho operacional 1. Equipamentos e sistemas dimensionados adequadamente (bombas, compressores, tubulaes, vasos, torres, tanques, trocadores de calor, fornos, reatores) 2. Seleo de equipamentos de medio adequados, especialmente os medidores de vazo 3. Instrumentos instalados e calibrados de forma adequada 4. Controladores bem sintonizados 5. Vlvulas de controle operando dentro das faixas para as quais foram projetadas.

Premissas para a operao automtica de uma planta industrial: 1. Atender aos requisitos de desempenho estabelecidos em projeto 2. garantir a estabilidade 3. garantir a segurana Elementos de um sistema de Instrumentao/Automao 1. Sensores Temperatura: termopares, bimetlicos Presso: tubos de Bourdon, capacitivo,... Vazo: Placas de orifcio, Vortex,... Nvel: displacer, radar,... Propriedades fsicas Propriedades qumicas 2. Transdutores/Transmissores 3. cabos e multicabos 4. Sistemas digitais de superviso e controle: Unidades terminais remotas (UTR); Controladores lgicos programveis(CLP)(1); Estaes de operao com softwares de superviso e controle em tempo real (2); Supervisory Control and data acquisition system (SCADA) (1)+(2); Distributed Control System(DCS), ou Sistemas digitais de controle distribudo (SDCD) 5. Atuadores Vlvulas de controle; Vlvulas on-off; Variadores de velocidade de motores; Governadores de turbina; Vlvulas motorizadas;Vlvulas solenide Representao das malhas de Instrumentao/Automao identificao Letra inicial: Variveis de monitorao Temperatura(T); Vazo(F); Presso (P); Nvel (N); Posio (Z); Anlise (A); Ao pelo operador (H); No classificada (X); Parada de emergncia (SD) 2. Letras subseqentes: Funes do instrumento Elemento primrio9 (E);Transmisso (T);Indicao (I);Registro (R); Controle (C); Alarme (A); Blocos lgicos (Y);Vlvula (V) 3. Principais Sinais: Eltrico contnuo; eltrico discreto; link de software; Pneumtico

Localizao: Campo; Painel Local; Painel de controle; SDCD; CLP

AULA 02 Sistemas de controle regulatriona rea de planteas industriais Objetivos:Minimizar o desvio das variveis de controle em relao aos seus valores de referncia (funo reguylatria); Garantir estabilidade operacional; Ser a base instalada para aplicaoes avanadas. Terminologia: process variable (PV)-Varivel controlada; Setpoint (SP)-Valor de referncia; manipulated Variable (MV); Desvio ou erro; Perturbao. Caractersticas desejadas para o bom funcionamento de um sistema de controle industrial: Mnimo desvio dos valores de referncia; Boa velocidade e robustez; estabilidade; boa rejeio a perturbaes; baixa interao entre malhas. Diagrama em bloco: Utiliza como princpio bsico a leitura da varivel controlada e sua comparao com o valor de referncia (set point) de forma a conduzir a ao do controlador sobre o processo.==> a ao do controlador s ocorre aps o desvio da varivel controlada. Representao de um processo: Modelos matemticos do processo podem ser do tipo:

Fenomenolgicos: Utilizam equaes baseadas em leis fundamentais (balano de massa, conservao de energia, transferencia de calor, etc.) Experimentais ou inferenciais: Utiliza equaes obtidas experimentalmente atravs de perturbaes na planta e a observao do comportamento dinmico das variveis de interesse (aproximaes polinomiais, redes neurais, etc.)

Mudana de base de funes contnuas no tempo: Modelos variantes no tempo podem ser representados por meio de equaes diferenciais, no entanto,em alguns casos, pode ser interessante mudar a base da representao de funes no tempo para simplificar a interpretao da funo. Desta forma, pode-se aplicar uma transformao linear de funes representadas de funes representadas em base temporal para funes em base complexa. Essa operao equivale a uma transofrmaao de coordenadas da base cartesiana retangular para a base cilndrica ou para a bese esfrica. Representao das variveis de interesse em sistemas lineares do tipo SISO (single input ou single-output) podem ser realizadas atravs das chamadas funes de transferncia, que so obtidas sempre partir do domnio da freqncia. Anlise de sistemas dinmicos: O comportamento dinmico de um sistema linear SISO pode ser avaliado partir do formato de uma funo de transferncia. A ordem de um sistema definida pela maior potencia do denominador. A ordem pode indicar se o sistema tem comportamento oscilatrio ou no. Plos do sistem: So as razes do denominador da funo de transferncia e definem a estabilidade do sistema. Plos negativos indicam um sistema com tendncia estabilidade. Zeros do sistema: So as razes do numerador da funo de transferncia e um zero positivo corresponde a sistemas com resposta inversa. CONTROLADOR PID Controlador monitorvel,linear, descentralizado Algoritmo clssico Erro = diferena entre um valor de referencia (setpoint) e o valor da varivel de processo. Parmetros de sintonia do controlador PID 1. Kp ganho proporcional 2. TI Tempo integral 3. Td tempo proporcional

O termo proporcional responsvel pela agressividade do controlador, ou seja, esta relacionado com a velocidade de resposta. O termo integral responsvel por retirar o erro em regime estacionrio, tambm denominado offset O termo derivativo acrescenta mais velocidade ao controlador ao somar ao de controle um valor em funo da tendncia de variao do erro. A sintonia do controlador consiste na determinao dos parmetros Kp, TI e Td de modo que o controlador atenda a um critrio de desempenho. Prticas para buscar um melhor desempenho de controladores: 1. Modelagem do processo no domnio da ferquencia (determinao das funes de transferencia) 2. Implementao de simuladores utilizando ferramentas como o matlab Modos principais de operao 1. Manual: o operador estabelece o sinal de sada para a varivel manipulada 2. Automtico: o controlador possui um setpoint fixo e o algoritmo PID define o sinal de sada para a varivel manipulada 3. Cascata: o controlador recebe um sinal de setpoint de outro controlador PID uma implementao que estabelece a caracterstica de boa rejeio contra perturbaes.

Estruturas clssicas de controle 1. Contorle em Split-range: utilizado quando um nico controlador manipula mais de um elemento final de controle. 2. Malha de controle com Override: implica na implementao de duas malhas em paralelo; uma malha principal e uma segunda malha que passa a atuar quando uma varivel de restrio do problema violado. 3. Controle Feed-foward: antecipa o efeito de uma perturbao no sistema e requer a identificao de um modelo entre a varivel de perturbao (feedforward) e seu efeito na varivel controlada. Sistemas de controle na rea de processos Principais controles: Concluso A teoria de controle uma rea do conhecimento independente. Pode ser aplicado a sistemas mecnicos, qumicos, eltricos, etc., em industrias que variam desde a rea Vazo (carga de equipamentos, retirada de produtos, relao de mistura); temperatura (carga trmica de permutadores de calor e fornos, perfil em torres, converso em reaes); presso (balano em sistemas de gs e vapor) nvel (inventrio em torrese vasos, inerface em sistemas bifsicos para evitar contaminao de sistemas) Composio (qualidade de produtos, controle de poluentes)

aeroespacial e blica, gerao de energia, robtica, produo de manufatura, petroqumica,siderurgia, etc. Requer conhecimentos para modelagem e anlise de sistemas dinmicos e dispe de muitas linhas de pesquisa e desenvolvimento visto que os sistemas so complexos. Dependem de boas tecnologias de sensores e autuadores para garantir o desempenho esperado do conjunto. AULA 03 Vlvulas de controle: Elemento final de uma malha de controle que, manipulando uma vazo, possibilita o controle de uma varivel operacional da planta industrial. Elemento que permite o fechamento do balano de presso de um sistema de escoamento. Objetivo: Dimensionamento adequado; seleo e especificao; instalao Tipos de vlvulas e caractersticas: 1. Deslocamento linear (Globo contorno,gaiola,trs vias, angular) 2. Deslocamento rotativo (Borboleta, esfera, esfera segmental) Globo sede simples: boa vedao, obturador no balanceado Globo sede dupla: menor grau de vedao, obturador balanceado Globo trs vias: Convergncia ou divergncia de fluxo Globo gaiola: facilidade de remoo de internos,l mais leve Globo angular: fluidos erosivos e com vaporizao, autodrenagem Borboleta: menor peso, espao reduzido para instalao, distribuio desigual de foras sobre o disco, limitao de queda de presso em dimetros maiores, baixo custo. Esfera: maior Cv se comparada a outras vlvulas do mesmo tamanho, fluidos viscosos, maior vedao. Estao da vlvula de controle Deve prever vlvulas de bloqueio, desvio e drenos; Equalizao de presso em vlvulas de bloqueio da estao de controle Adotar normalmente em linhas com altas presses; Instalao: Necessrio prever duplo bloqueio e desvio durante manuteno Dreno a montante e jusante durante interveno para manuteno Volantes com posicionamento de fcil manuseio para servios que podem operar sem atuadores Vlvulas lineares devem ser instaladas com haste na vertical Vlvulas rotativas devem ser instaladas com haste na horizontal Prever vlvulas de equalizao nas vlvulas de bloqueio para sistemas com elevada queda de presso para facilidade de alinhamento durante colocao em operao.

Fluxo de recuperao de presso em lquidos um parmetro que define o potencial de recuperao de presso de cada tipo de vlvula para um dado diferencial de presso. Dados de processo para dimensionamento de vlvulas de controle: Nmero de condies operacionais (normal, mxima e mnima); vazo, presso a montante e a jusante; massa especifica (lquidos); viscosidade; temperatura a montante (gs e vapor); peso molecular (gs e vapor); fator de compressibilidade (gs e vapor); Cp/Cv (gs e vapor); Volume especfico Aspectos relevantes de dimensionamento: Quantidades de condies operacionais, podendo afetar a rangeabilidade (adoo de folgas adequadas na seleo da vlvula definitiva); incerteza no diferencial de presso em sistemas com baixas perdas de carga; condies de flashing, cavitao e fluxo Crtico; correes de Cv devido a presena de redutores de dimetro; correes de Cv devido a escoamento no turbulento; velocidade e rudo excessivo; fluxo bifsico na entrada da vlvula. Aspectos relevantes de especificao: Tipo de vlvula; caracterstica inerente; estanqueidade; ao em caso de falha; materiais; atuadores e posicionadores; indicadores de posio; acessrios Caracterstica inerente X caracterstica instalada: Objetivo da seleo: Compensar no linearidade do processo; fazer com que o ganho em malha aberta seja constante; tornar o controle estvel. Tipos principais de caractersticas : Linear; Igual porcentagem Estanqueidade: I: No exige teste de estanqueidade II: 0,5% da capacidade da vlvula III: 0,1% da capacidade mxima da vlvula IV: 0,01% da capacidade mxima da vlvula V: (5.16)4 ml/min de gua por polegada de orifcio de passagem por psi de diferencial de presso.

Condies de teste: Classe II IV: gua ou ar @10 a 52oC e 3~4 bar de diferencial Classe V: gua @10 a 52oC e presso de projeto *Teste na condio de projeto: Aplicavis tambm para vlvulas de assentamento metalmetal A estanqueidade requerida depende do tipo de servio da vlvula. Critrios gerais: Alinhamento entre equipamentos dentro da planta: III Alinhamento para tocha ou atmosfera: VI ou zero

Bloqueio de pilotos e queimadores de fornos: VI Limites de bactrias: IV

Atuador: O Atuador deve ser projetado para a presso de projeto da linha; com retorno por mola ou dupla ao; direto ou reverso (reversibilidade no campo); ajuste da alimentao do posicionador; Filtragem de condensado no sistema de ar de instrumentos. Posicionador: Direto ou inverso direto aumenta sinal eltrico para a vlvula; aumenta presso de ar. Inteligente, com transmissor PID, comunicao digital (Hart, Fieldbus), recursos de diagnstico e interface em LCD. Problemas comuns: Subdimensionamento ou superdimensionamento Emperramento da haste em vlvulas novas ou por posicionamento errado Emperramento do obturador na sede Condensado no sistema de suprimento de ar