AUTOMAO INDUSTRIAL II

Aula no 5: Sensores aplicados em sistemas robticos.

Prof. Carlos Alberto Kern Thomas ULBRA - Universidade Luterana do Brasil

Percepo Percepo

Robtica
Ao

Anlise em Freqncia Esttica

Caracteriza as relaes estticas entre entrada e sada Determina as caractersticas do sistema de medio quando as quantidades medidas apresentam variaes lentas em relao ao tempo ou quando permanecem constantes.

Dinmica
Caracteriza as relaes dinmicas entre entrada e sada Determina as caractersticas do sistema de medio quando as quantidades medidas apresentam variaes, em relao ao tempo, comparveis ao tempo de resposta do sistema de medio.

Caractersticas Estticas dos sensores/trandutores;

Linearidade Sensibilidade Range
y V(v)
s = 0,5 v

rad

max (rad )

Histerese
x

Outras caractersticas Estticas:

Resoluo
V(v) 3 2 1 Res=2 rad

Limiar
V(v)

2 4 6 8

(rad )

10

(rad )

Especificao do Desempenho
Exatido / Preciso

vr

Funo de Transferncia de um sensor

Curva Real de Aferio ou Calibrao: Levantamento experimental da funo de transferncia (grfico ou tabela) Procedimento de Calibrao; Necessria para a utilizao do sensor/transdutor; Empregam-se unidades padronizadas como estmulo.

Curva Experimental: Equao matemtica que melhor descreve a curva de aferio na faixa de valores de utilizao.

Exerccio
Determine a funo de transferncia para os dados experimentais abaixo:
Calcule a mdia e desvio padro de y para cada valor de x. Trace a curva dos dados experimentais e a melhor curva terica que passa pelos pontos mdios.
X 0,00 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00 6,00 7,00 8,00 9,00 10,00 11,00 12,00 13,00 14,00 Y1 3,36 4,75 7,10 9,48 10,65 13,04 15,26 16,98 18,83 20,79 23,22 25,27 27,37 29,09 30,95 Y2 3,35 4,62 7,23 8,63 11,03 12,76 15,07 16,72 18,52 21,30 23,34 24,93 27,26 29,09 30,95 Y3 2,80 4,65 6,99 8,63 10,76 13,45 15,10 16,86 19,38 21,07 23,07 25,40 27,49 29,45 31,36 Y4 2,65 5,43 6,80 9,26 10,60 12,75 15,28 16,55 19,16 21,36 22,82 25,25 27,23 28,79 30,73 Y5 3,13 5,26 6,50 9,34 11,38 13,26 14,67 16,54 19,40 21,31 22,94 24,51 27,04 28,79 30,90 Y6 3,07 4,70 7,26 9,29 11,20 12,74 14,83 17,44 19,04 21,10 23,17 25,22 26,99 29,14 30,70 Y7 2,82 5,27 7,47 9,19 10,93 12,69 14,69 17,08 18,51 20,62 22,95 24,80 26,98 29,07 31,15 Y8 2,92 4,69 7,33 9,29 10,61 13,41 14,97 17,35 19,27 20,63 23,42 25,39 27,18 28,56 30,60 Y9 2,77 4,60 6,91 9,05 11,37 13,46 15,49 17,33 18,59 20,65 22,60 24,67 26,98 29,05 30,65 Y10 2,97 4,51 6,60 9,48 10,99 12,76 14,54 16,58 19,46 20,61 23,30 24,93 26,92 28,67 30,83 Y11 3,08 4,89 6,63 9,33 10,87 13,42 14,85 17,13 18,96 20,99 23,19 24,57 27,36 28,50 31,47 Y12 2,94 5,16 7,48 8,58 10,61 12,78 15,16 16,64 18,94 21,43 22,92 25,07 26,50 29,48 31,19

28 23 18 y = 2,0023x + 2,985 13 8 3 0,00 R = 0,9999

2

2,00

4,00

6,00

8,00

10,00

12,00

14,00

Anlise de Erro:
Incerteza da Medida Incerteza Combinada
600 500

600
400

500
300

200

U(12)

400

y
100 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

300 200 100 0 0

10

12

14

16

18

20

Variveis esprias:
Temperatura, Umidade, Interferncias Eletromagnticas, etc. Podem afetar os circuitos de forma sistemtica ou aleatria. Rudos Interferentes Resultante da interao do circuito com o meio externo ou com outra parte do circuito. Amenizados ao se diminuir a interao com o meio externo. Rudo Inerente Resultante de propriedades fundamentais dos circuitos. Rudo Trmico; Rudo Impulsivo ou 1/f; Rudo Quntico. Amenizados mediante a escolha apropriada dos circuitos.

Caractersticas Dinmicas:
T(graus) 63,2 %
Temperatura Real

Sensor

| Y ( ) | | X ( ) |

t(s)

1/

f(hz)

Funo de Transferncia
Caractersticas dinmicas
T

Resposta em Freqncia
y -3db

Tempo de Resposta
ts t y

Fator de Amortecimento
t

Caractersticas Dinmicas
Atraso ou tempo morto
X(m)
Posio Real Sensor

t(s)

Representao dos Sinais

Representao por srie de Fourier:

f (t ) = ao + [an cos(n ot ) + bn sen (n o t )]

n =1

o =

2 T

Representao dos Sinais

f(t) 1

-T

f (t ) =
|F(w)| 1/2

1 + 2

n =1 n impar

2 ( 1)(n1) 2 cos(n ot ) n

wo

3wo

5wo

7wo

Filtros
x(t)

Filtro

y(t)

| Y ( ) | | X ( ) |

wc

| Y ( ) | | X ( ) |

Filtros
Rejeita Tudo

w
Passa-Baixas

Passa-Altas

Passa-Faixa

Rejeita-Faixa

Filtros
f(t) 1 f1(t) -T T t

PB G(w)
|G(w)|

-T

|F(w)| 1/2

x
wo 3wo 5wo 7wo w

wo

3wo

5wo

7wo

|F1(w)| 1/2

wo

3wo

5wo

7wo

Filtros
f(t) 1 -T T t

PA G(w)
|G(w)|

f1(t) 1/2 -T T t

-1/2

|F(w)| 1/2

x
wo 3wo 5wo 7wo w

wo

3wo

5wo

7wo

|F1(w)| 1/2

wo

3wo

5wo

7wo

Amostragem: funo do tempo

f(t)

t(s)

Amostragem em funo da freqncia:

-fo

fo

f(hz)

-fo

fo

1/T

2/T

f(hz)

Sobre amostragem:
Teorema da amostragem: Se a transformada de Fourier de uma funo nula para |w|>2f rad/s, esta funo unicamente determinada por suas amostras obtidas em intervalos regulares menores que 1/(2f )s. Corolrio: A freqncia de amostragem deve ser maior que duas vezes a maior freqncia do sinal (critrio de Nyquist).

Amostragem
Aliasing

-f1

-fo

fo

f1

f(hz)

-f1

-fo

fo

f1

1/T

f(hz)

Sensor ou Transdutor ?
Sensor: detecta as variveis do processo e as transformam em sinal para posterior processamento; Transdutor um dispositivo que converte um estmulo (grandeza fsica de entrada) em uma resposta (grandeza fsica de sada) proporcional, adequada transferncia de energia, medio ou processamento da informao. (em geral a grandeza fsica de sada diferente da grandeza fsica de entrada).

Transdutor / Sensor Ideal:

No extrai energia do mensurando; Possui dimenso nula; No possui massa; No recebe energia de nenhuma fonte; Caractersticas desejveis:
Devem interferir minimamente com as variveis do processo ao monitor-las; Proceder a converso da informao de uma natureza para outra da forma mais fiel, repetitiva e monotnica possvel.

Sensores e transdutores Industriais:

Posio Velocidade Acelerao/Vibrao Fora/Presso Tenso e Corrente Eltrica Temperatura Densidade Viscosidade PH ...

Tipos de sensores e transdutores:

Classificao dos Sensores e transdutores:

Passivos x Ativos Ex.:
Chaves; Resistores Variveis; Clula Fotoeltrica; Cristal Piezoeltrico. entrada Sensor sada

Energia Auxiliar

Ativos X Passivos:
Sensores ativos geram diretamente um sinal eltrico em resposta a um estmulo.
No emitem radiao; Retiram energia do processo.

Sensores passivos requerem ser excitados por uma fonte externa de energia para operarem. Esse sinal de excitao modificado pelo sensor, em funo do estmulo (mensurando), para produzir o sinal de sada.
Podem retirar ou inserir energia no processo.

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Simples X Composto;
Simples
Um transdutor dito simples quando possui apenas um estgio de transduo entre entrada e sada.

Composto
Um transdutor dito composto quando possui mais de um estgio de transduo entre entrada e a sada.
Transdutor grandeza fsica de entrada Estgio A Estgio B Estgio C grandeza fsica de sada

grandezas fsicas intermedirias

Exemplos:
Simples (sensor de proximidade indutivo)
Produz uma variao de tenso eltrica quando algum material ferromagntico se movimenta prximo ao sensor

Composto (clula de carga)

Estgio 1:
Elemento Elstico - converte fora ou presso em deformao mecnica

Estgio 2:
Extensmetros de resistncia eltrica convertem deformao mecnica em variao de resistncia eltrica

Estgio 3:
Converte variao de resistncia em variao de tenso eltrica

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Classificao dos Sensores e Transdutores:

Analgicos x Digitais
Ex.:
Chaves; Potencimetro; Encoder.

Absolutos x Incrementais
Ex.:
Potencimetro; Servo como sensor.

Funes dos Sensores

Cinemticos
posio orientao velocidade acelerao proximidade

Imagens
ccd - analgico ccd - digital

Outros
presena som luz temperatura tenso e corrente...

Dinmicos
Conjugado(torque) fora tato

Sensores de posio
Posio linear Posio angular De passagem: indicam que foi atingida uma posio no movimento, os detetores de fim-de-curso e contadores De posio: indicam a posio atual de uma pea, usados em medio e posicionamento.

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Posio - chaves fim-de-curso: fim- deInterruptores que so acionados pelo objeto monitorado. Ex.: Nas gavetas de toca-discos laser e videocassetes h chaves fim-de-curso que indicam que a gaveta est fechada, ou h fita. Tambm usados com motores para limitar movimento, como no caso de um plotter ou impressora, ou abertura / fechamento de um registro.

Sensores fim-de-curso magntico

Campo magntico num condutor distribui cargas: positivas de um lado e negativas do lado oposto da borda do condutor. Semicondutor: efeito mais pronunciado. Surge pequena tenso nas bordas do material (Efeito Hall). Base do sensor magntico Hall: sensores em circuito integrado na forma de um transistor.

Sensores fim-de-curso magntico

Pode ser usado como sensor de posio se usado junto a um pequeno im, colocado no objeto. Quando se aproxima, o sensor atua, saturando o transistor Hall, fazendo a tenso entre coletor e emissor prxima de 0V.

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Posio com interruptor de lminas

Usando um interruptor acionado por im.

Im

Posio com sensores pticos

Por reflexo: detecta a posio pela luz que retorna a um fotosensor (fotodiodo ou f. transistor, LDR ), emitida por um LED ou lmpada e refletida pela pea. Por interrupo: a luz emitida captada por um fotosensor alinhado, que percebe a presena da pea quando esta intercepta o feixe. (light dependent resistor) Usado para contagem de peas em linha de produo e aplicaes de fim-de-curso.

Posio e orientao: potencimetro.

Tenso nos extremos de potencimetro linear: tenso entre o extremo inferior e o centro (eixo) proporcional posio linear (potencimetro deslizante) ou angular (rotativo). Em controle, potencimetros especiais, de alta linearidade e dimenses adequadas, de fio metlico em geral, com menor desgaste.

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Sensores de posio e orientao

Potencimetro
Revoluo Linear

Vantagens:
barato; simples; absoluto; robusto.

Desvantagens:
pouco exato; baixa resoluo; impe carga ao sistema.

Posio por sensor capacitivo

A capacitncia depende da rea das placas A, da constante dieltrica do meio, K, e da distncia entre as placas, d: C= KA/d Variao na capacitncia convertida em desvio na freqncia de um oscilador, ou em desvio de tenso numa ponte de dois capacitores e dois resistores

Transdutores Capacitivos:
Tipos
Variao da Distncia de Placas
Posio da placa

Variao da rea Efetivas de Placas Paralelas

Posio da placa

Variao da Permissividade
Posio do Dieltrico Alterao do Dieltrico

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Posio por indutncia

Indutncia depende do nmero de espiras, da largura do enrolamento, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do ncleo. L = m N2 A / l Mede-se indutncia mtua, ou coeficiente de acoplamento entre 2 enrolamentos num transformador. Uma bobina se move em direo outra, aumentando o acoplamento e o sinal na outra.

Transdutores Indutivos: Tipos

Indutor de Relutncia Varivel Indutor Diferencial Varivel Transformador Diferencial Varivel (LVDT)
Linear Rotativo

Sensores de posio e orientao

LVDT (Linear Variable Differencial Transformers) Vantagens:
alta resoluo; boa sensibilidade.

Desvantagens:
necessita de freqente calibrao; caro; condicionamento do sinal caro.

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Sensores de Luz
Alm de seu uso em fotometria (incluindo analisadores de radiaes e qumicos), a parte de sistemas de controle de luminosidade, como os rels fotoeltricos de iluminao pblica e sensores indireto de outras grandezas, como velocidade e posio (fim de curso).

Luz: LDR
O LDR (light dependent resistor) tem sua resistncia diminuda ao ser iluminado. Composto de material semicondutor, o sulfeto de cdmio, CdS. A energia luminosa desloca eltrons da camada de valncia para a de conduo (mais longe do ncleo), aumentando o nmero destes, diminuindo a resistncia. A resistncia varia de alguns Mw, no escuro, at centenas de W, com luz solar direta.

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Aplicaes
Os usos mais comuns do LDR so em rels fotoeltricos, fotmetros e alarmes. Sua desvantagem est na lentido de resposta, que limita sua operao.

Transdutores Fotoeltricos
Fotodiodos :Princpio de Funcionamento
Os ftons ao colidirem com eltrons na banda de valncia cedem energia a eles e, assim, os eltrons so promovidos para a banda de conduo. Se esta coliso ocorrer na regio de deplexo, o campo eltrico existente ali desloca os eltrons criando uma fotocorrente.

nodo

D1

-e

Ip

Ctodo

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Foto-diodo FotoDiodo semicondutor com juno exposta luz. Energia luminosa desloca eltrons para a banda de conduo, reduzindo a barreira de potencial pelo aumento do nmero de eltrons, que podem circular se aplicada polarizao reversa. Corrente nos foto-diodos da ordem de dezenas de mA com alta luminosidade, e a resposta rpida. H foto-diodos para todas as faixas de comprimentos de onda, do infravermelho ao ultravioleta, dependendo do material.

Aplicaes do foto-diodo foto usado como sensor em controle remoto, em sistemas de fibra ptica, leitoras de cdigo de barras, scanner (digitalizador de imagens, para computador), canetas pticas (que permitem escrever na tela do computador), toca-discos CD, fotmetros e como sensor indireto de posio e velocidade.

Transdutores Fotoeltricos
Sensores de Proximidade Fotoeltricos:
Alguns Modelos

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Foto-transistor Foto um transistor cuja juno coletor-base fica exposta luz e atua como um fotodiodo. O transistor amplifica a corrente, e fornece alguns mA com alta luminosidade. Sua velocidade menor que a do fotodiodo. Suas aplicaes so as do foto-diodo, exceto sistemas de fibra-ptica, pela operao em alta freqncia.

Foto-transistor

Clulas foto-voltaicas fotoConvertem energia luminosa em eltrica. Diodo iluminado intensamente na juno pode reverter a barreira de potencial em fonte de eltrons, produzindo energia. Eficincia baixa devido a pouca transparncia da juno (somente as camadas superficiais so iluminadas), apenas alguns %.

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Clulas foto-voltaicas
Seu uso principal est nos painis solares. Outro dispositivo a foto-clula de selnio (um semicondutor), de operao similar. Usa-se em medidores de luminosidade e aparelhos de anlise qumica (como fotocolormetros).

Posio por sensores ticos.

Por transmisso de luz Encoders determinam a posio atravs de um disco ou trilho marcado. Relativos (incremental): posio demarcada por contagem de pulsos acumulados. Absolutos: um cdigo digital gravado no disco ou trilho lido por um conjunto de sensores pticos (fonte de luz e sensor).

Posio por sensores de luz

A fonte de luz geralmente o LED, e o sensor um fotodiodo ou fototransistor. So muito precisos e prticos em sistemas digitais (encoder absoluto), e usam-se em robs, mquinas-ferramenta, CNC e outros.

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Posio por sensores de luz

Encoders
incremental absoluto

Vantagens:
alta resoluo; sem contatos mecnicos; alta repetibilidade.

Desvantagens:
frgil; necessita de circuitos para contar os pulsos; caro.

Encoder tico

Codificadores de Posio
Relativos (Incrementais) e Absolutos

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Posio absoluta

Transdutores Fotoeltricos
Codificadores ticos Rotativos

Codificador tico linear

So sensores de posio Consiste de uma lmina de plstico ou vidro que se movimenta entre uma fonte de luz (LED) e um conjunto de fotodiodos A lmina codificada (reticulada) com setores transparentes e opacos alternados, de modo que pulsos de luz so produzidos com o movimento da lmina. Expostos Linears Selados

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Transdutores Fotoeltricos
Codificador tico Absoluto Linear

Entendendo melhor

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Sensores de posio e orientao

Bssola Vantagens:
absoluto; digital;

Desvantagens:
apresenta problemas em ambientes internos; pouco preciso.

Sensores de posio e orientao

GPS e (GPS diferencial) Desvantagens: Vantagens:
absoluto; caro; pouco preciso
militar - 22 metros preciso horizontal e 27.7 metros preciso vertical; civil - 100 metros e 156 metros.

Sensor de velocidade -Tacogerador

Pequeno gerador eltrico de CC, com campo fornecido por im. Tenso gerada, pela Lei de Faraday proporcional velocidade com que o fluxo magntico cortado pelo enrolamento do rotor. Transdutor mecnico eltrico linear.

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Tacogerador
V=Kn K uma constante que depende do campo do im, do nmero de espiras e plos e das dimenses do rotor; n a rotao do eixo (por minuto, rpm, ou segundo, rps). A polaridade da tenso gerada depende do sentido de rotao

Tacogerador
Tacmetro Vantagens:
robusto; analgico;

Desvantagens:
manuteno cara; pesado; produz muito rudo.

Velocidade: Interruptor de Lminas

reed-switch: duas lminas de ferro prx., com pequeno envoltrio de vidro. Ao se aproximar um im ou solenide as duas lminas se encostam, fechando os contatos externos. Im na periferia de uma roda fecha os contatos a cada volta, gerando pulsaes numa freqncia proporcional rotao da roda.

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Outras aplicaes do Interruptor de lminas

Alm de seu uso como sensor de velocidade, encontrado em alarmes, indicando porta ou janela fechada (um im instalado nesta, e o reeds-witch no batente), e em sensores de fim-de-curso, em mquinas industriais, gavetas de tocadiscos CD e videocassete, etc.

Sensores de velocidade

Sensores de velocidade
Encoders: Usando FVC:
rudo pequeno; atraso de tempo; transformao de digital para analgico.

Usando software:
fcil de construir em computadores digitais; atraso de tempo; muito ruidoso.

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Sensores de velocidade
Giroscpios ou girmetros.

Sensores pticos de velocidade

Empregam foto-diodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou laser. H dois tipos bsicos. As vantagens destes sensores so o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a leitura distncia. usado em sistemas de controle e tacmetros portteis.

Sensor de reflexo
Um feixe luminoso atinge um disco com um furo ou marca de cor contrastante, que gira. O sensor recebe o feixe refletido, mas na passagem do furo a reflexo interrompida (ou no caso de marca de cor clara a reflexo maior), e gerado um pulso pelo sensor.

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Sensor de interrupo de luz

Usa um disco com furo. Fonte de luz e o sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando um pulso. A freqncia destes pulsos igual velocidade, em rps.

Sensores de Acelerao
Acelermetros
muito ruidoso; teis para medio de derrapagem.

a=

Ky M

Sensores de Proximidade
ticos
Simples; Barato; muito bom detetor de presena (on-off); No robusto com respeito iluminao ambiente; Calibrao depende da textura. ic + v - ce ie Fonte de luz

Detector

Lente

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Sensores de Proximidade
Ultra-som
Aplicao de pulsos de 40 a 60kHz por 1 msec. Preciso de 1 % do valor mximo. ngulo de 30 graus que causa reflexes indesejadas.

Sensores de Deformao:
Strain-Gages

Transdutores Extensomtricos
Caractersticas e Tipos de Strain Gauges
Resistncia nominal (Ro): 30 a 3000 ohms, sendo os de 120 e 350 ohms os mais utilizados Comprimento: 0,2mm a 10 cm

Alguns Modelos de Strain Gauge

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Transdutores Extensomtricos
Clulas de Carga
Alguns Modelos

Tato
Requerem contato fsico entre o sensor e o objeto. Podem ser construdos com chaves ou com dispositivos mais elaborados.

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Sensores de temperatura
O diodo comum de silcio, polarizado diretamente com corrente de 1mA, tem queda de tenso prxima de 0.62V, a 25oC. Esta tenso cai aproximadamente 2mV para cada C de aumento na temperatura, e pode ser estimada pela equao: Vd = A - BT A e B variam um pouco conforme o diodo. Esta equao de uma reta, e vale at uns 125 C, limite para o silcio.

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Transdutores Termoresistivos;
Fornecem uma alterao de resistncia em resposta a uma alterao de temperatura
A temperatura afeta a resistividade do material

Tipos
RTD Resistance Temperature Detector Termistores Juno Semicondutora PN

RTD Resistance Temperature Detector

Caractersticas principais
Condutor metlico, sendo a platina o material mais utilizado Praticamente lineares com Sensibilidade Baixa e Positiva Dependendo do metal so muito estveis Faixa de Operao (-200 a +850 C) Baixssima tolerncia de fabricao (0,06% a 0,15%)

Tamanho Menor Inrcia Trmica Menor (0,4 a 1,8 s).

RTD:

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Curva trmica do diodo

O diodo encontrado em controles e termmetros de baixo custo e razovel preciso, at uns 100 C.

Diversas curvas podem ser encontradas, uma vez que diversos componentes so construdos, baseado neste princpio.

Temperatura c/ sensores Integrados

H circuitos integrados sensores de temperatura, como o LM 335, da National. Oferecem alta preciso, por conterem circuitos linearizados. Operam de 0 a 100C aproximadamente.

Temperatura usando termopar

Quando dois metais encostados so submetidos a uma temperatura, surge nos extremos deles uma tenso proporcional temperatura. Este o efeito Seebeck. V=KT K uma constante para cada par de metais, que utilizvel at seu limite trmico.

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Transdutores Termeltricos- Termopares

Princpio de Funcionamento
Efeito Seebeck
Dois metais diferentes juntos produzem na juno uma diferena de potencial que dependente da temperatura da juno

+ V _

Temperatura e tenso
Metal T. Mx Cobre-constantn 375C Ferro-constantn 750C Aplicaes:
Os termopares so empregados em aplicaes profissionais, onde se requer alta confiabilidade e preciso.

Const. K 0.1mV/ C 0.0514mV/ C

Transdutores Magnetoresistivos:
Funo de Transferncia:
Transdutores de Efeito Hall

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Encoder magntico

Transdutores Qumico-Resistivos:
Tipos
Alterao da temperatura do material sensor
Por reao exotrmica do fluido; Pela condutividade trmica do fluido.

Reao qumica reversvel de reduo ou oxidao

Transdutores Piezeltricos
Princpio de Funcionamento Quando um elemento piezoeltrico submetido a uma deformao (trao, compresso ou toro) por uma fora externa, uma quantidade de cargas, proporcional a esta fora, deslocada e acumula-se nas superfcies opostas do elemento. Isto cria uma diferena de potencial entre as superfcies.

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Transdutores Piezeltricos
Cermicas (Cristais) Piezoeltricos

Transdutores Piezeltricos Aplicaes: Transdutores de Fora, Presso e Acelerao

Transdutores de Presso Acelermetros

Uniaxial

Triaxial

Transdutores de Fora

Sensores de Vazo
Servem para medir o fluxo de lquidos em tubulaes.

Sensor de turbina;
Se instalarmos uma turbina ou roda dentada numa tubulao, o fluxo far esta girar, convertendo a vazo em velocidade, que pode ser medida como j visto.

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Vazo por diferena de presso

Quando uma tubulao se estrangula, pela reduo do dimetro, h uma queda de presso, e a velocidade do fludo aumenta. Medindo-se a diferena de presso atravs do desnvel numa coluna de mercrio, pode-se calcular a vazo. Este processo usado em medidores de vazo em processos industriais, no automticos.

Vazo usando sensor trmico

Um gs ou lquido fluindo sobre um corpo aquecido, retira calor deste, reduzindo a temperatura de forma proporcional velocidade do fludo. Com um sensor de temperatura, como um NTC, aquecido a uma temperatura maior que a do fludo, pode-se avaliar a vazo pela variao da resistncia.

Vazo usando sensor trmico

Compensar variaes na temperatura do fludo usando um sensor em Ponte de Wheatstone diferencial. 2 NTCs em contato com o fludo, um deles protegido do fluxo numa cavidade, faz a compensao de temperatura. Diferena de tenso indica a vazo.

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Vazo usando sensor trmico

Este sensor em ponte tambm usado para medir diferenas de temperatura.

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