Universidade Federal do Piau Centro de Tecnologia Departamento de Engenharia Eltrica Disciplina: Controle Analgico Prof.Msc.

Jos Medeiros de Arajo Jnior

Projeto de Controladores pelo mtodo do LGR e frequencial em um sistema de segunda ordem.

Aluno: Otaviano Souza Neto Matrcula: 09T12916

Teresina, Novembro de 2012.

1.0 INTRODUO
O desempenho de um sistema dinmico em resposta a determinado tipo de entrada ou estmulo em uma planta representativa da modelagem das caractersticas do sistema pode apresentar resultados indesejveis ou insatisfatrios que resultam em uma resposta no esperada, prejudicando toda uma anlise objetiva de acordo com a finalidade que se espera do processo. Quando a planta do sistema no pode ser alterada entram em ao os controladores, blocos que interferem na resposta seja em regime transitrio ou permanente do sistema e cujas caractersticas podem ser sintonizadas de acordo com o que se deseja alterar. Na presente literatura, foi escolhida uma planta cujas caractersticas de regime transitrio no esto desejadas, porm seu erro de regime permanente aceitvel, logo, foi projetado um controlador do tipo proporcional derivativo atravs do mtodo do lugar geomtrico das razes e um controlador do tipo avano de fase pelo mtodo frequencial, em que posteriormente foram comparadas as respostas antes e depois da insero dos controladores e o comparativo sobre qual desempenho foi mais satisfatrio para com o que se desejava. A planta trata-se da funo de transferncia G abaixo com realimentao unitria negativa e entrada tipo degrau unitrio e representao atravs de diagrama de blocos.

Figura 1.0 Representao do sistema por diagrama de blocos.

2.0 DESENVOLVIMENTO
As anlises a seguir foram realizadas no software MatLab, onde cada etapa de anlise foi implementada separadamente.

2.1 ANLISE DA DINMICA DA PLANTA CDIGO: >> %Anlise da dinmica da planta original >> num=[4]; >> den=conv([1 0],[1 2]) den = 1 2 0

>> [numf,denf]=cloop(num,den) % Funo de transferncia em malha fechada % com realimentao unitria negativa do sistema numf = 0 denf = 1 2 4 %Clculo da frequncia natural do sistema 0 4

Wn=sqrt(denf(3)) Wn = 2 >> e=denf(2)/(2*Wn) e= 0.5000 >> t=0:0.1:10; >> step(numf,denf) grid

%Clculo do coeficiente de amortecimento e

%Anlise grfica da resposta ao degrau do sistema

%Clculo especificaes de desempenho >> Mp=(exp(-e*pi/sqrt(1-e*e)))*100 %Clculo do overshoot em porcentagem Mp = 16.3034 >> ts=4/(e*Wn) ts = 4 >> roots(denf) ans = -1.0000 + 1.7321i -1.0000 - 1.7321i rlocus(num,den) %Lugar geomtrico original das razes %Plos dominantes de malha fechada %Clculo do tempo de subida em segundos

Figura 2.0 Resposta do sistema ao degrau unitrio.

Figura 3.0-Lugar geomtrico das razes original do sistema.

2.2 PROJETO PELO MTODO DO LGR COM CONTROLADOR PD

Deseja-se alterar o transitrio do sistema, com as seguintes especificaes de desempenho requeridas: Mp=10 % ; Overshoot reduzido para dez por cento Ts = 3s ; Tempo de subida reduzido para trs segundos

CDIGO >> ec=(log(0.10)*1/pi)/sqrt(1+(log(0.10)/pi)^2) %Clculo coeficiente amortecimento ec = 0.5912 >> Wnc=4/(3*ec) %Clculo frequncia natural

Wnc = 2.2555 >> 2*ec*Wnc ans = 2.6667 >> Wnc^2 ans = %Clculo dos coeficientes do polinmio desejado.

>> poli.d=[1 2.6667 5.06]; >> roots(poli.d) ans = -1.3334 + 1.4907i -1.3334 - 1.4907i

%Polinmio desejado %Plos desejados

2.2.1 Clculo dos parmetros do controlador Analisando no plano complexo, os ngulos de partida at os polos complexos desejados so :

Aplicando a condio de ngulo:

Aplicando a condio de mdulo:

>> abs((-1.33+1.49i)*(-1.33+2+1.49i)/(-1.33+6.13+1.49i))%Clculo de Kt ans = 0.6492

Planta do controlador:

2.2.2- Anlise da dinmica da planta controlada

O controlador foi inserido em srie , resultando na seguinte planta controlada:

CDIGO: >> numc=conv(0.65,[1 6.13]) numc = 0.6500 3.9845 %Denominador da planta controlada %Numerador da planta controlada

>> denc=[1 2 0] denc = 1 2 0

>> [numcf,dencf]=cloop(numc,denc) %Definio da funo transf. malha fechada numcf = 0 dencf = 1.0000 2.6500 3.9845 0.6500 3.9845

>> sysc=tf(numcf,dencf) Transfer function: 0.65 s + 3.985 -------------------s^2 + 2.65 s + 3.985 >> rlocus(numc,denc) >> t=[0:0.1:10]; >> step(sysc,t)

%Funo de transferncia em malha fechada da planta

%LGR da planta controlada

%Resposta ao degrau da planta controlada

>> Wncf=sqrt(dencf(3))

% Frequncia natural da planta controlada

Wncf = 1.9961

>> ecf=dencf(2)/(2*Wncf) ecf = 0.6638

% Coeficiente de amortecimento da planta controlada

>> Mpc=(exp(-ecf*pi/sqrt(1-ecf*ecf)))*100 %Overshoot planta controlada Mp = 6.1532

>> tsc=4/(ecf*Wncf) tsc = 3.0189

%Tempo de subida da planta controlada

Figura 4.0 Lugar geomtrico das razes do sistema controlado.

Figura 5.0 Resposta ao degrau da planta controlada.

2.2.3 Comparao entre as duas respostas CDIGO: >> t=[0:0.1:10]; [y1,x1,t] = step(numf,denf,t) %Resposta ao degrau sistema original

[y2,x2,t] = step(numcf,dencf,t) %Resposta ao degrau sistema controlado

figure;plot(t,y1(:,1),'b','linewidth',2);hold on;plot(t,y2(:,1),'r','linewidth',2);grid xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis') set(1,'Position',[10 258 380 280]);title('Planta original x Planta controlada'); legend('Sem controlador','Com controlador');hold off

Figura 6.0 Comparao entre as duas respostas. COMENTRIOS:

Sistema original: Overshoot = 16% Tempo de subida = 4s Erro em regime permanente = 0. Sistema controlado: Overshoot = 6.15% Tempo de subida = 3.02 s Erro em regime permanente = 0. A anlise dos resultados foi satisfatria no sentido de melhorar a resposta em regime transitrio, diminuindo a oscilao, frequncia natural e tempo de assentamento do sistema, fato comprovado tanto pelos grficos quanto pelos valores calculados no matlab. Vale ressaltar que o overshoot inicialmente desejado era de 10% e o encontrado

foi de 6%, melhorando ainda mais o transitrio, mas se fosse desejado um overshoot mais prximo de 10, uma sintonia nos parmetros do controlador seria vlida, a exemplo o deslocamento do zero do controlador mais a direita do plano s. Assim funciona a metodologia de anlise do projeto de controladores pelo mtodo do LGR, uma questo de tentativa e erro.

2.3 PROJETO PELO MTODO FREQUENCIAL A mesma planta anterior foi colhida para a anlise por esse mtodo, em que as especificaes de margem de ganho de amplitude e fase foram traadas pelo diagrama de Bode. Planta original:

Controlador Avano de fase projetado tal que: constante de erro de velocidade esttico Margem de fase de pelo menos Margem de ganho Kg > 10 dB graus; ;

Onde

Sistema compensado:

Onde

Para

temos:

Traando diagrama de Bode para anlise da margem de fase e ganho de G1 : >> num=10; >> den=conv([1 0],[0.5 1]) den = 0.5000 1.0000 0

>> margin(num,den)

Figura 7.0 Diagrama de bode e anlise da margem de ganho e fase de G1.

Pelos dados contidos temos A especificao pede que o sistema final tenha pelo menos necessrio acrescentar 15 graus e seguir os passos adiante: , logo,

Esse ngulo adicional vai ser provido pelo mximo ngulo de avano do controlador Gc m Ser feito com que wm coincida com a frequncia de crossover Mas a frequncia de crossover final no se mantem no mesmo local devido ao mdulo de Gc(s), logo, introduz-se um fator de correo de 5 : m = 15 + 5, m = 20

Considerando m = 20, tem-se :

O valor mximo de defasagem angular m ocorre na frequncia cujo valor a mdia geomtrica das frequncias de corte ( avano de fase, ou seja, w = do compensador

, , o quanto de modificao na curva de

magnitude nessa frequncia dado por :

Para w =

,, logo, tem-se :

Analisando na figura 8.0 tem-se que para w = 4.67 rad/s

corresponde a

Figura 8.0 Frequncia em -1.43 dB.

Esse valor w = 4.67 rad/s ser selecionado para ser a nova frequncia de
cruzamento de ganho wc, que corresponde a :

A funo de transferncia do compensador fica na forma:

Funo de transferncia de malha aberta:

>> numc=conv(40.8,[1 3.27]) numc = 40.8000 133.4160 >> denc=conv([1 0],[1 2]) denc = 1 2 0

>> denc=conv(denc,[1 6.67]) denc = 1.0000 8.6700 13.3400 0

Figura 9.0 Diagrama de Bode do sistema compensado.

%Comparativo entre as duas respostas: >> num=[4]; den=[1 2 0]; [numf,denf]=cloop(num,den) numf = 0 denf = 1 2 4 0 4 %Planta original

>> numc=[40.800 133.416] numc = 40.8000 133.4160 >> denc=[1 8.67 13.334 0] denc = 1.0000 8.6700 13.3340 0 %Funo transf.malha fechada com controlador

>> [numcf,dencf]=cloop(numc,denc)

numcf = 0 dencf = 1.0000 8.6700 54.1340 133.4160 0 40.8000 133.4160

>> sys=tf(numcf,dencf)

Transfer function: 40.8 s + 133.4 -------------------------------s^3 + 8.67 s^2 + 54.13 s + 133.4 >> t=0:0.1:10; [y1,x1,t]=step(numf,denf,t); [y2,x2,t]=step(numcf,dencf,t); figure;plot(t,y1(:,1),'b','linewidth',2);hold on;plot(t,y2(:,1),'r','linewidth',2);grid xlabel('Real axis'),ylabel('Imaginary axis') set(1,'Position',[10 258 380 280]);title('Planta original x Planta controlada'); legend('Sem controlador','Com controlador');hold off;

Figura 10 Comparativo entre as respostas. COMENTRIOS O compensador como esperado, alterou no transitrio do sistema, aumentando o overshoot lquido total mas diminuindo o tempo de estabilizao e a oscilao.Nos requisitos de desempenho iniciais, foi desejado um aumento da banda passante, fato que foi consumado pelo aumento da frequncia de cruzamento de ganho para w=4,67 rad/s, implicando em um aumento da velocidade da resposta, e logicamente um tempo menor de assentamento. 3.0 CONCLUSO As diferentes anlises de projetos de controladores influem em uma srie de variveis que esto interligadas, alterando a resposta final do sistema; no mtodo realizado pelo LGR o transitrio de certa forma foi melhorado, porm com um overshoot menor ainda que o previsto e um tempo de assentamento de acordo com o esperado, e no mtodo frequncial as especificaes de desempenho de banda passante de ganho e fase acabaram por aumentar o overshoot da planta mas diminuindo o tempo de assentamento. Resultados que condizem com uma questo muito importante na rea de projeto de controladores, que a sintonia dos parmetros do controlador, em que dependendo dos ajustes realizados a resposta pode convergir para o que se deseja ou acabar migrando para situaes adversas, fato que reala a importncia de uma boa anlise preventiva e de simulao no projeto de controladores de sistemas.