UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO

COLEGIADO DE ENGENHARIA ELTRICA

LABORATRIO DE CONTROLE I

Experimento 7:

SINTONIA DE CONTROLADOR PID EM SISTEMAS SUJEITOS PERTUBAO

COLEGIADO DE ENGENHARIA ELTRICA DISCENTES: Lucas Pires Barbosa Quelle Gomes dos Santos Rafael Pereira Lima Vital Pereira Batista Jnior PROFESSOR: Eduard Montgomery

JUAZEIRO-BA 2010

OBJETIVO

Verificar efeitos de perturbao em sistemas controlados por PID sintonizados.

INTRODUO

Para mostrar um controle de PID de uma planta, tem-se a figura 1. Se um modelo matemtico da planta pode ser obtido, ento possvel aplicar vrias tcnicas de projeto na determinao dos parmetros do controlador que vo impor especificaes do regime transitrio e do regime permanente do sistema de malha fechada. Porm, se a planta to complicada que seu modelo matemtico no pode ser obtido facilmente, ento uma aproximao analtica para o desgnio de um controlador de PID no possvel. Ento ns temos que recorrer aproximaes experimentais para a afinao de controladores de PID.

Figura 1: controle PID de uma planta

O processo de selecionar os parmetros de controlador que garantam uma dada especificao de desempenho conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichols sugestionaram regras para sintonia de controladores PID (pretendendo ajustar os valores de , e ) baseadas na resposta experimental ao degrau ou baseado no valor de que resulta em estabilidade marginal, quando s uma ao proporcional de controle usada. As regras de Ziegler-Nichols, as quais so brevemente apresentadas a seguir, so teis quando os modelos matemticos das plantas so desconhecidos. (Estas regras podem, claro, ser aplicadas ao projeto de sistemas com modelos matemticos conhecidos.) Tais regras sugestionam um conjunto de valores de , e que dar uma operao estvel do sistema. Porm, o sistema resultante pode exibir um mximo sobre-sinal grande devido resposta do degrau, o que inaceitvel. Em tal um caso ns precisamos de srie de sintonias finais at que um resultado aceitvel seja obtido. Na realidade, as regras de sintonia de Ziegler-Nichols fornecem estimativas dos valores dos parmetros e proporcionam um ponto de partida na sintonia fina, e no os valores definitivos de , e logo na primeira tentativa.

Ziegler e Nichols propuseram regras para determinar os valores do ganho proporcional , do tempo integral e do tempo derivado , baseado nas caractersticas de resposta temporal de uma determinada planta. Tal determinao dos parmetros de controladores de PID ou sintonia para controladores PID pode ser feita por engenheiros de campo atravs de experincias na planta. (Numerosas regras de sintonia para controladores PID vm sendo propostas desde a proposta de Ziegler e Nichols. Elas esto disponveis na literatura e dos fabricantes de tais controladores.) H dois mtodos chamados regras de sintonia de Ziegler-Nichols: o primeiro mtodo e o segundo mtodo. Primeiro mtodo:

O primeiro mtodo obtm experimentalmente a resposta da planta a uma entrada em degrau unitrio, como mostrado na figura 2. Se a planta no possui integradores nem plos complexos conjugados dominantes, ento essa curva de resposta ao degrau unitrio pode ter o aspecto de um S, como mostrado na figura 3. Esse mtodo se aplica a curva de resposta ao degrau de entrada tiver a forma de um S. Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simulao dinmica da planta.

Figura 2: Resposta ao degrau unitrio de uma planta

Figura 3: Curva de resposta em forma de S

A curva com formato em S pode ser caracterizada atravs de duas constantes, o atraso L e a constante tempo T. O atraso e a constante de tempo so determinados desenhando-se uma linha tangente no ponto de inflexo da curva com formato de S e determinando-se a interseo da linha tangente com o eixo dos tempos e linha c (t) = K, como mostrado em figura 3. A funo de transferncia C(s)/U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem com um atraso de transporte, como se segue:

Ziegler e Nichols sugeriram para fixar os valores de , e de acordo com a frmula mostrada na tabela 1. Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro mtodo das regras de ZieglerNichols fornece:

Assim, o controlador PID tem um plo na origem e zeros duplos em s = -1/L. Tabela 1-Regras de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta ao degrau da planta (primeiro mtodo).

Segundo mtodo:

No segundo mtodo, definimos primeiro = e = 0. Utilizando somente a ao de controle proporcional (figura 4), aumente de o ao valor critico , no qual a sada exibe uma oscilao sustentada pela primeira vez. (Se a sada no exibe uma oscilao sustentada para nenhum valor de pode se assumir ento que esse mtodo no se aplica.) Portanto, o ganho crtico e o correspondente perodo so determinados experimentalmente (figura 5).

Figura 4: Sistema de malha fechada com controlador proporcional

Figura 5: Oscilao sustentada com perodo Pcr

Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parmetros , e de acordo com a frmula mostrada na Tabela 2. Note que o controlador PID sintonizado pelo segundo mtodo de regras de ZieglerNichols fornece:

Assim, o controlador de PID tem um plo na origem e zeros duplos em s = -4/Pcr. Note que se o sistema tem um modelo matemtico conhecido (como a funo de transferncia), ento podemos usar mtodo do lugar geomtrico das razes para achar o ganho crtico Kcr, e a freqncia de oscilaes sustentadas , onde = 2/ . Esses valores podem ser achados dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das razes eixo de . (Obviamente, se os ramos do lugar das razes no cruzam o eixo , este mtodo no se aplica.) Tabela 2-Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho crtico e no perodo crtico (segundo mtodo)

As regras de sintonia Ziegler-Nichols (e outras regras de sintonia) vm sendo muito utilizadas para sintonizar os controladores PID em sistemas de controle processo em que a dinmica da planta no conhecida precisamente. Durante muitos anos, tais regras de sintonia provaram ser muito teis. (Se a dinmica de planta conhecida, muitas abordagens grficas e analticas para o projeto de controladores PID esto disponveis, alm das regras de Ziegler-Nichols.) Considere o esquema de controle PID bsico, mostrado na figura 6(a), em que o sistema est sujeito a distrbios e rudos. A figura 6(b) um diagrama de blocos modificado do mesmo sistema. No sistema de controle PID bsico, como aquele mostrado na figura 6(b), se a entrada de referencia for uma funo degrau, ento, por causa da presena do termo derivativo na ao de controle, a varivel manipula u(t) envolver uma funo impulso (funo delta). Em um controlador PID real, em vez do termo derivativo puro s, em pregamos: s 1 + Onde o valor de algo em torno de 0,1. Portanto, quando uma entrada de referencia for uma funo degrau, a varivel manipulada u(t) no envolver uma funo

impulso, mas sim uma funo pulso estreita. Esse fenmeno conhecido como salto do valor de referncia. Para evitar o fenmeno salto do valor de referncia, podemos colocar a ao derivativa somente no ramo de realimentao para que a diferenciao ocorra apenas no sinal de realimentao e no no sinal de referncia. O esquema de controle organizado dessa maneira denominado controle PI-D. A figura 7 mostra um sistema com controle PID. A partir da figura 7, pode ser visto que o sinal manipulado U(s) dado por:

Note que, na ausncia de distrbios e rudos, a funo de transferncia de malha fechada do sistema de controle PID bsico mostrado na figura 6(a) e o sistema de controle PI-D mostrado na figura 7 so dados respectivamente, por:

E,

importante salientar que, na ausncia de entrada de referncia e de rudos, a funo de transferncia de malha fechada entre o distrbio D(s) e a sada Y(s), em qualquer caso, a mesma e dada por:

Figura 6: (a) sistema com controle PID; (b) diagrama de blocos equivalente

Figura 7: Sistema com controle PI-D.

Considere novamente o caso em que a entrada de referncia seja uma funo degrau. O controle PID e o controle I-PD envolvem uma funo degrau no sinal manipulado. Essa alterao degrau no sinal no sinal manipulado pode no ser desejada em muitas ocasies. Portanto, pode ser vantajoso mover a ao proporcional e a ao derivativa para o ramo de realimentao, para que essa aes afetem somente o sinal de realimentao. A figura 8 mostra esse esquema de controle. Ele chamado controle I-PD. O sinal manipulado dado por:

Note que a entrada de referncia de R(S) aparece apenas na parte integral do controle. Ento, no controle I-PD, imperativo ter a ao de controle integral para uma operao apropriada do sistema de controle. A funo de transferncia de malha fechada Y(s)/R(s) na ausncia da entrada de distrbio e da entrada de rudo dada por:

Observe-se que, na ausncia da entrada de referncia e de sinais de rudo, a funo de transferncia de malha fechada entre a entrada de distrbio e a sada dada por:

Essa expresso a mesma daquela do controle PID ou do controle I-PD.

Figura 8: Sistema de controle por I-PD.

Em vez de mover totalmente a ao de controle derivativa ou a ao de controle proporcional para o ramo de realimentao, possvel mover somente partes dessas aes de controle para o ramo de realimentao, mantendo as pores restantes no ramo direto.

Na literatura, prope-se o controle PI-PD. As caractersticas desse esquema de controle se situam entre o controle PID e o controle I-PD. Da mesma maneira, o controle PID-PD pode ser considerado. Nesses esquemas de controle, temos um controlador no ramo direto e outro controlador no ramo de realimentao. Considere o sistema mostrado na figura 9, em que o sistema est sujeito entrada de distrbio D(s) e ao rudo de entrada N(s), alm da entrada de referncia R(s). Gc(s) a funo de transferncia do controlador e Gp(s) a funo de transferncia da planta. Vamos supor que Gp(s) seja fixa inaltervel. Para esse sistema, trs funes de transferncia de malha fechada Y(s)/R(s)=G yr, Y(s)/D(s)=Gyd e Y(s)/N(s)=Gyn podem ser obtidas. So elas:

[Obtendo Y(s)/R(s), vamos supor que D(s)=0 e N(s)=0. Comentrios similares se aplicam obteno de Y(s)/D(s) e Y(s)/N(s).] Os graus de liberdade do sistema de controle se referem a quantas dessas funes de transferncia de malha fechada so independentes. No caso presente, temos:

Se uma das trs funes de transferncia de malha fechada, Gyr, Gyn e Gyd, for dada, as duas outras estaro fixadas. Isso significa que o sistema mostrado na figura 9 um sistema de controle com um grau de liberdade. Em seguida, considere o sistema mostrado na figura 10, em que Gp(s) uma funo de transferncia da planta. Para esse sistema, as funes de transferncia de malha fechada Gyr, Gyn e Gyd so dadas, respectivamente, por:

Logo, temos:

Neste caso, se Gyd dada, ento Gyn est fixada, mas Gyr no est fixada, porque Gc1 independente de Gyd. Ento, duas entre as trs funes de transferncia de malha fechada Gyr, Gyn e Gyd so independentes. Logo, esse um sistema de controle com dois graus de liberdade. Da mesma maneira, o sistema mostrado na figura 11 tambm um sistema de controle com dois graus de liberdade, porque, para ele,

Logo,

Figura 9: Sistema de controle com um grau de liberdade.

Figura 10: Sistema de controle com dois graus de liberdade.

Figura 11-Sistema de controle com dois graus de liberdade.

PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

O objetivo da prtica observar o comportamento de sistemas sujeitos a perturbaes, para isto foi montado um circuito RC e um controlador PID, com realimentao unitria. A montagem realizada em laboratrio est ilustrada na figura abaixo, visto que h um circuito RC ligado em um controlador PID, sendo a realimentao do sistema unitria e um ponto importante que o bloco referente ao distrbio atuante no sistema, conforme mostrado na figura. Os sinais de entrada e sada foram verificados atravs dos canais do osciloscpio.

Figura 12: Montagem realizada em laboratrio para estudo de sistemas sujeitos a distrbios

RESULTADOS E DISCUSSES

A realizao de um experimento com esse direcionamento extremamente importante, j que muito difcil encontrar sistemas que no estejam sujeitos a nenhum tipo de agente externo. O sistema observado nessa prtica um circuito RC onde realizada uma ao de controle PID (proporcional-integral-derivativo) alm de uma realimentao negativa. A figura abaixo ilustra a situao atravs de um diagrama de blocos.

Figura 13: Esquemtico do sistema com perturbao

Sabe-se que num sistema linear possvel observar cada entrada individualmente, ou seja, uma parcela da sada ocorrer devido entrada propriamente dita (Ve(s)) e outra parte devido ao distrbio (D(s)) atuante no sistema. A montagem realizada em laboratrio est ilustrada na figura abaixo:

Figura 14: Montagem realizada em laboratrio para estudo de sistemas sujeitos a distrbios

O sinal de distrbio ser injetado atravs do ponto P mostrado na figura acima. A resposta de um circuito RC puro mostrada na figura a seguir numa simulao do MATLAB.

Figura 15: Resposta ao degrau de um circuito RC simulada no MATLAB

A resposta obtida no laboratrio foi a seguinte:

Figura 16: Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde) num circuito RC

Com a implementao mostrada anteriormente os valores do resistor R2 foram mudados algumas vezes para obter diferentes sintonias do controlador PID e tentar observar qual delas era menos susceptvel ao distrbio. O primeiro valor utilizado para o resistor R2 foi o seguinte: R2 = 2,3 Para esse valor de resistncia os parmetros de sintonia do controlador PID so os seguintes: Td = 5,06.10-7

Kp = 2,0023

Ti = 4545,45

Para esse valor de resistncia, a funo de transferncia para o sinal de entrada a seguinte:

() 4,048. 1012 4 + 1,652. 105 3 + 2,039. 2 + 4545 = () 6,805. 1011 4 + 3,252. 105 3 + 3,039. 2 + 4545

O diagrama de Bode para essa funo de transferncia o seguinte:

Figura 17: Diagrama de Bode que relaciona a sada ao sinal de entrada

Atravs da anlise do diagrama pode-se perceber que as componentes de baixa freqncia do espectro dos sinais aplicados tero um ganho de 0 dB, ou seja, elas mantero sua amplitude. Quando a freqncia aumenta, as amplitudes vo sendo cada vez mais atenuadas, at que a partir de cerca de 1 MHz, todas as componentes de freqncia mais altas tero um ganho de aproximadamente -25 dB. Como o sinal aplicado ser um trem de pulsos quadrados espera-se que nos momentos de transio haja variaes bruscas atenuadas na sada, j que as componentes de alta freqncia do sinal so atenuadas e quando o sinal estabilizar espera-se que a sada tambm se estabilize. Agora o MATLAB usado para simular a resposta do sistema durante um ciclo de transio brusca e estabilizao do sinal atravs da resposta ao degrau unitrio. A Figura abaixo mostra o resultado obtido.

Figura 18: Resposta do sistema devido entrada simulada no MATLAB

Note que, como previsto, no momento de transio h uma variao muito rpida na sada, no entanto, sua amplitude est limitada a aproximadamente 0,65 o que implica num ganho de aproximadamente -3,74 dB, logo isso demonstra que nos momentos de transio haver componentes de sinal com freqncias de cerca de 10 kHz com amplitudes considerveis que so atenuadas pelo sistema. Agora parte-se para a anlise da resposta do sistema devido ao distrbio. Para o valor de resistncia dado anteriormente tambm possvel obter uma funo de transferncia relativa ao distrbio, a funo de transferncia a seguinte:

 8,6. 106 . 2 + = 6,085. 1011 3 + 3,252. 105 2 + 3,030 + 4545

O diagrama de Bode para essa funo de transferncia o mostrada a seguir:

Figura 19: Diagrama de Bode que relaciona a sada ao sinal de distrbio

Percebe-se que as componentes de baixa e de muito altas freqncias tero uma pequena contribuio na sada j que suas amplitudes so bastante atenuadas, no entanto, as componentes de freqncia na faixa de 1 kHz a 20 kHz tero um ganho praticamente contnuo de -10 dB, ou seja, elas apresentaram uma certa contribuio no sinal de sada. Simulando a resposta do sistema a um degrau como distrbio e nenhum sinal na entrada a resposta obtida a seguinte:

Figura 20: Resposta do sistema devido ao distrbio simulada no MATLAB

Como foi visto no anteriormente o momento de transio do degrau apresenta componentes de freqncia 10 kHz, como essa freqncia est dentro da faixa de passagem para o distrbio, tm-se na sada o sinal mostrado acima que no momento de transio apresenta amplitude de cerca de 0,33 , que equivalente a um ganho de -9,63 dB e est condizente com o que foi previsto na anlise do diagrama de Bode. A resposta total na sada do sistema ser a soma das duas componentes, uma devido ao sinal de entrada propriamente dito e outra devido ao distrbio. No laboratrio os sinais injetados foram um trem de pulsos de freqncia 2 kHz e um distrbio tambm em forma de pulsos quadrados que usado para ajuste das ponteiras do osciloscpio. As formas de onda observadas no osciloscpio foram as seguintes:

Figura 21: Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Note que h um pequeno sobre-sinal na sada que provocado pelo distrbio injetado aplicado no sistema. Agora, muda-se a sintonia do controlador PID para verificar qual o novo comportamento do sistema. O novo valor de R2 :

R2 = 5,12 k
Para esse valor de resistncia os parmetros de sintonia do controlador PID so os seguintes:

Kp = 6,12

Td = 1,1264.10-3

Ti = 4545,45

Para esse valor de resistncia, a funo de transferncia para o sinal de entrada a seguinte:

() 9,011. 109 4 + 1,175. 103 3 + 6,156. 2 + 4545 = () 9,075. 109 4 + 1,191. 103 3 + 7,156. 2 + 4545
O diagrama de Bode para essa funo de transferncia o seguinte:

Figura 22: Diagrama de Bode que relaciona a sada ao sinal de entrada

As componentes de freqncia na faixa entre 70 Hz e 1,5 kHz tero uma leve atenuao, mas, no geral pode-se dizer que todas as componentes mantero suas amplitudes originais. A resposta simulada com o MATLAB para uma entrada em degrau unitrio a seguinte:

Figura 23: Resposta do sistema devido entrada simulada no MATLAB

Pode-se notar perfeitamente o efeito da atenuao branda de determinadas componentes freqncias que s esto presentes substancialmente no momento da transio do sinal da entrada. Agora, parte-se para a anlise da resposta do sistema devido ao distrbio. A funo de transferncia que relaciona a entrada no ponto de distrbio com o sinal de sada a seguinte:

8,6. 106 . 2 + = 9,075. 109 3 + 1,191. 103 2 + 7,156 + 4545

O diagrama de Bode para essa funo de transferncia o mostrada a seguir:

Figura 24: Diagrama de Bode que relaciona a sada ao sinal de distrbio

Todas as componentes do sinal de distrbio sero atenuadas, porm, na faixa de freqncia que vai de 90 Hz at 1 kHz, essa atenuao ser mais branda e provavelmente ser possvel observar um sinal de sada devido a tal distrbio. Aplicando um degrau unitrio no ponto de entrada do distrbio a resposta simulada com o MATLAB a seguinte:

Figura 25 - Resposta do sistema devido ao distrbio simulada no MATLAB

Percebe-se claramente o que foi dito anteriormente, no momento de transio, que onde as componentes de freqncias mais altas esto presentes, existe um pequeno sinal de sada devido s componentes de freqncias que so menos atenuadas pelo sistema (faixa de freqncias determinada atravs do diagrama de Bode). Se tanto o sinal de entrada quanto o distrbio forem aplicados ao mesmo tempo a sada ser a soma de duas componentes devido a cada entrada individualmente. Note que no caso atual o sinal devido ao distrbio somado ao da entrada tornar a atenuao das componentes do sinal de entrada imperceptvel, isso pode ser percebido claramente olhando as figuras 10 e 12, e sobrepondo-as. Com a implementao em laboratrio conseguiu-se observar as seguintes formas de onda:

Figura 26: Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Perceba que no se v o decrescimento no sinal de sada no momento de transio devido soma do mesmo com o sinal de sada causado pelo distrbio introduzido no sistema. A partir de agora, parte-se para uma nova sintonia de controlador com um resistor R2 com o seguinte valor: R2 = 10 k

Para esse valor de resistncia os parmetros de sintonia do controlador PID so os seguintes: Td = 2,2.10-3

Kp = 11

Ti = 4545,45

Para esse valor de resistncia, a funo de transferncia para o sinal de entrada a seguinte:

() 1,76. 108 4 + 2,288. 103 3 + 11,04. 2 + 4545 = () 1,766. 108 4 + 2,304. 103 3 + 12,04. 2 + 4545

O diagrama de Bode para essa funo de transferncia o seguinte:

Figura 27: Diagrama de Bode que relaciona a sada ao sinal de entrada

Nesse caso ser observada uma atenuao muito pequena das componentes de freqncia entre 40 Hz e 1,5 kHz, como para uma entrada em pulsos ou degrau s haver componentes de freqncias mais altas nos momentos de transio espera-se que essa atenuao acontea sempre nos momento de transio brusca do sinal. A simulao feita com o MATLAB para uma entrada em degrau mostrada abaixo:

Figura 28: Resposta do sistema devido entrada simulada no MATLAB

Como esperado, no momento de transio o sinal tem amplitude um pouco menor que a do valor final, mas medida que o tempo passa as componentes de freqncia responsveis pela atenuao desaparecem e o sinal de sada segue a entrada. Agora analisa-se o comportamento da sada com relao ao distrbio injetado no sistema, A funo de transferncia que relaciona a entrada de distrbio com a sada a seguinte:

8,6. 106 . 2 + = 1,766. 108 3 + 2,304. 103 2 + 12,04 + 4545

O diagrama de Bode para essa funo de transferncia o mostrada a seguir:

Figura 29: Diagrama de Bode que relaciona a sada ao sinal de distrbio

A anlise do diagrama mostra que todas as componentes de freqncia do sinal de distrbio sero atenuadas, porm, na faixa de 50 Hz a 1 kHz espera-se ver entre 5% e 10% da amplitude do sinal de entrada na sada, como essas freqncias s ocorrero no momento de transio espera-se que a sada s seja afetada pelo distrbio se o mesmo tiver freqncia fixa dentro da faixa citada anteriormente ou se apresentar muitas variaes ao longo do tempo. Para uma simulao com sinal de distrbio sendo um degrau unitrio espera-se que haja resposta apenas no momento de transio. A figura abaixo mostra a simulao feita com o MATLAB.

Figura 30: Resposta do sistema devido ao distrbio simulada no MATLAB

A resposta observada acima condizente com as previses feitas. Com essa sintonia do controlador PID (R2= 10 k) ocorreu o mesmo que na sintonia anterior (R2=5,12 k), ou seja, a soma dos sinais devido entrada e ao distrbio impossibilitaro a visualizao da atenuao de componentes da entrada propriamente dita. O resultado visto no osciloscpio durante a montagem foi o seguinte:

Figura 31: Formas de onda de entrada (amarelo) e sada (verde) vistas no osciloscpio

Note que realmente no se v o decrescimento no sinal de sada no momento de transio devido soma do mesmo com o sinal de sada causado pelo distrbio introduzido no sistema. Com os resultados obtidos anteriormente percebe-se que a sintonia do controlador teve um grande efeito no comportamento da resposta do sistema tanto em relao entrada quanto em relao ao distrbio. Viu-se que as mudanas de sintonia fizeram com que cada vez mais a amplitude da sada produzida pelo distrbio na forma de degrau fosse diminuindo, isso mostra que se for possvel prever os tipos de distrbios que aparecero em determinado sistema, ser possvel sintonizar o controlador de forma a minimizar a ao desse sinal indesejado, prejudicando de forma mnima o desempenho do sistema.

CDIGO MATLAB

Para R2= 2,3 ohms >> s=tf('s') Transfer function: s >> RC=1/(8.6e-6*s+1) Transfer function: 1 -------------8.6e-006 s + 1 >> PID=(1.0023)+(5.06e-7*s)+(2.2e-4/s) Transfer function: 5.06e-007 s^2 + 1.002 s + 0.00022 --------------------------------s >> C=RC/(1+PID*RC) Transfer function: 8.6e-006 s^2 + s --------------------------------------------------7.831e-011 s^3 + 2.633e-005 s^2 + 2.002 s + 0.00022 >> C=RC/(1+PID*RC)*(PID*1/s+1/s) Transfer function: 4.352e-012 s^5 + 1.773e-005 s^4 + 2.002 s^3 + 0.00022 s^2 --------------------------------------------------------7.831e-011 s^6 + 2.633e-005 s^5 + 2.002 s^4 + 0.00022 s^3 >> impulse(C) Para R2= 5,12 K >> s=tf('s') Transfer function: s >> RC=1/(8.6e-6*s+1) Transfer function: 1 -------------8.6e-006 s + 1 >> PID=(6.12)+(1.1264e-3*s)+(2.2e-4/s)

Transfer function: 0.001126 s^2 + 6.12 s + 0.00022 ------------------------------s >> C=RC/(1+PID*RC)*(PID*1/s+1/s) Transfer function: 9.687e-009 s^5 + 0.001188 s^4 + 7.12 s^3 + 0.00022 s^2 -----------------------------------------------------9.761e-009 s^6 + 0.001196 s^5 + 7.12 s^4 + 0.00022 s^3 >> impulse(C) Para R2= 10k >> s=tf('s') Transfer function: s >> RC=1/(8.6e-6*s+1) Transfer function: 1 -------------8.6e-006 s + 1 >> PID=(11)+(2.2e-3*s)+(2.2e-4/s) Transfer function: 0.0022 s^2 + 11 s + 0.00022 --------------------------s >> C=RC/(1+PID*RC)*(PID*1/s+1/s) Transfer function: 1.892e-008 s^5 + 0.002303 s^4 + 12 s^3 + 0.00022 s^2 ---------------------------------------------------1.899e-008 s^6 + 0.002312 s^5 + 12 s^4 + 0.00022 s^3 >> impulse(C)

CONCLUSO

A realizao de um experimento com esse direcionamento extremamente importante, j que muito difcil encontrar sistemas que no estejam sujeitos a nenhum tipo de agente externo. Atravs da anlise do diagrama de Bode para os circuitos em estudados pode-se perceber que as componentes de baixa freqncia do espectro dos sinais aplicados mantero sua amplitude. Quando a freqncia aumenta, as amplitudes vo sendo cada vez mais atenuadas. Assim, no momento de transio h uma variao muito rpida na sada. Com os resultados obtidos percebeu-se que a sintonia do controlador teve um grande efeito no comportamento da resposta do sistema tanto em relao entrada quanto em relao ao distrbio. Viu-se tambm que as mudanas de sintonia fizeram com que cada vez mais a amplitude da sada produzida pelo distrbio na forma de degrau fosse diminuindo. Isso mostra que se for possvel prever os tipos de distrbios que aparecero em determinado sistema, ser possvel sintonizar o controlador de forma a minimizar a ao desse sinal indesejado, prejudicando de forma mnima o desempenho do sistema.

REFERNCIAS

[1] LATHI, B. P. Sinais e Sistemas Lineares. 2.ed. Porto Alegre: Bookman, 2007.

[2] NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 5.ed. Rio de Janeiro: LTC, 2009.

[3] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4.ed. So Paulo: Prentice Hall, 2004.