FUNDAO EDSON QUEIROZ UNIVERSIDADE DE FORTALEZA ENSINANDO E APRENDENDO

PROJETO, IMPLEMENTAO E TESTES DE UMA PERSIANA AUTOMTICA.

Sebastio Aguiar da Fonseca Dias Junior

Fortaleza Jun-09

Sebastio Aguiar da Fonseca Dias Junior

PROJETO, IMPLEMENTAO E TESTES DE UMA PERSIANA AUTOMTICA.

Monografia apresentada para a obteno dos crditos da disciplina Trabalho de Concluso de Curso do Centro de Cincias Tecnolgicas da Universidade de Fortaleza, como parte das exigncias para a graduao no curso de Engenharia de Controle e Automao.

Fortaleza
jun-09

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AGRADECIMENTOS
Agradeo, Aos meus pais, no s por me proporcionarem a faculdade de engenharia, mas por toda a caminhada at aqui, que nao comeou a apenas cinco anos. Aos meus Avs. Dentre eles, ao meu av Adauto da Fonseca, que teve grande participacao nessa jornada mesmo no estando mais entre ns. Aos meus irmos. Ao professor Everardo Bessa, meu Orientador neste projeto. Ao Aluno Jos Ailton Leo. Por ultimo e no menos importante, a todos os professores e a todas as pessoas que contriburam positivamente, seja direta ou indiretamente.

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SUMRIO

1. INTRODUO ............................................................................................................ 1 1.1 Definio do problema. ............................................................................. 2 1.1.1 O que so persianas? ......................................................................... 2 1.1.2 Noes de controle e exposio do problema. ................................... 3 1.2 Objetivos ................................................................................................... 5 1.3 Metodologia............................................................................................... 6 1.4 Organizao do trabalho ........................................................................... 6 2. ANLISE DAS SOLUES EXISTENTES ................................................................. 7 2.1 Soluo da marca Flvio Susse. ............................................................... 8 2.2 Soluo da marca Somfy .......................................................................... 9 2.3 Concluses do captulo ............................................................................12 3. PROJETO DO SISTEMA DE ACIONAMENTO REMOTO DE CORTINAS PERSIANA .................................................................................................................... 13 3.1 Projetos mecnico e de empacotamento .................................................14 3.1.1 Identificao do problema e nascimento da idia ..............................14 3.1.2 Pesquisa por partes e componentes. .................................................16 3.1.3 Desenvolvimento do Projeto ..............................................................26 3.1.4 Fabricao Mecnica .........................................................................32 3.1.5 Testes mecnicos ..............................................................................37

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3.2 Projeto eletrnico. ....................................................................................41 3.2.1 Pesquisa por partes e componentes. .................................................42 3.2.2 Desenvolvimento do projeto ...............................................................46 3.3 Integrao e testes ...................................................................................55 3.4 Concluses do captulo. ...........................................................................55 4. Resultados e discusses ........................................................................................... 56 5. Comentrios finais e concluses ............................................................................... 58 6. Referncias Bibliogrficas ......................................................................................... 60

LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Persiana do tipo vertical. ............................................................................. 2 Figura 2: Detalhe para o sistema de abertura e fechamento da persiana . ................ 3 Figura 3: Diagrama de blocos do funcionamento de uma cortina automtica. ........... 4 Figura 4: Diagrama de blocos do circuito de controle................................................. 5 Figura 5: Desenho tcnico do prottipo da marca Flvio Susse................................. 8 Figura 6: Produto acabado da marca Flvio Susse .................................................... 9 Figura 7: Sistema completo marca Somfy .................................................................10 Figura 8: Controle sem fio para parede .....................................................................11 Figura 9: Controle remoto simples.............................................................................11 Figura 10: Controle sem fio para parede. Funes extras. ........................................12 Figura 11: Esboo mo livre. ..................................................................................15 Figura 12: Rotor do motor DC ...................................................................................16 Figura 13: Desenho esquemtico simplificado do funcionamento do motor DC .......17 Figura 14: Motor de passo .........................................................................................18 Figura 15: Servomotor com motor DC, utilizado em aeromodelos. ...........................20 Figura 16: Pulsos de controle do servomotor ............................................................21 Figura 17: Representao da relao torque/Fora de trao. .................................22 Figura 18: Desenho tcnico do motor Akiyama usado no prottipo. .........................25 Figura 19: Persiana reciclada para construo do prottipo......................................26 Figura 20: Desenho da estrutura principal que compe a cortina. ............................27 vi

Figura 21: Desenho tcnico da polia, feito no CATIA. ...............................................28 Figura 22: Desenho tcnico da base do motor DC. ...................................................29 Figura 23: Desenho tcnico da base do servomotor. ................................................29 Figura 24: Desenho tcnico da roldana de conduo do nylon. ................................30 Figura 25: Vista explodida, simplificada, da montagem dos componentes. ..............31 Figura 26: Folha de projeto, usada para fabricao. .................................................32 Figura 27: Motor Dc e sua chapa de fixao .............................................................33 Figura 28: Polia acabada. ..........................................................................................34 Figura 29: Roldana acabada. ....................................................................................34 Figura 30: Sequncia de montagem do motor DC. ...................................................35 Figura 31: Fixao do servomotor ao eixo.................................................................36 Figura 32: Detalhe da montagem dos dois motores. .................................................37 Figura 33: Grfico que representa o consumo de corrente na subida da persiana. ..40 Figura 34: Diagrama de blocos do controlador eletrnico. ........................................41 Figura 35: Chave fim de curso...................................................................................43 Figura 36: Espectro de ondas eletromagnticas. ......................................................44 Figura 37: Esquema bsico para transmissor/receptor por infravermelho ................45 Figura 38: Circuito do transmissor/receptor RF ligados a um

codificador/decodificador. ...................................................................................46 Figura 39: Demonstrao da instalao da chave de fim de curso. ..........................47 Figura 40: Circuitos emissor(TX) e receptor(RX) de radio frequncia. ......................48 Figura 41: Esquema base para produo do controle remoto. [10] ...........................50 vii

Figura 42: Controle remoto acabado .........................................................................51 Figura 43: Esquema do circuito montado no PROTEUS. ..........................................53

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LISTA DE QUADROS E TABELAS

Tabela 1 : Sequncia de operao do motor de passo ........................................... 18

Tabela 2 : Especificaes mecnicas para o motor DC........................................... 23

Tabela 3 : Especificaes dinmicas dos mecanismos ........................................... 24

Tabela 4 : Especificaes do motor ......................................................................... 24

Tabela 5 : Tempo de subida e de descida com motor alimentado com 19V .......... 38

Tabela 6 : Teste dinmico do sistema mecnico .................................................... 39

Tabela 7 : Custeio da matria prima do produto final ............................................. 39

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LISTA DE ABREVIATURAS

PWM - Modulao por largura de pulso DC Corrente contnua (Do ingls Direct Current) CC Corrente contnua. ASCII - American Standard Code for Information Interchange - cdigo de caracters LCD - Liquid Cristal Display ( Display de cirstal lquido) CAD Desenho Assistido por Computador VCC - Tenso contnua que alimenta um circuito.

Resumo

Este trabalho demonstra e registra o projeto e a implementao da automao de uma cortina do tipo persiana com lminas horizontais. Este tipo de persiana nomeada vertical porque a referncia a direo do movimento de fechar e abrir, e no o posicionamento das lminas. Esta automao foi projetada para persianas j existentes e encontradas no mercado local. Aqui ser registrado projeto mecnico do mecanismo de subida e descida, o projeto mecnico para inclinao das lminas, projeto eltrico de acionamento local destes mecanismos e ainda o projeto eletrnico de controle e acionamento remoto. O projeto deste dispositivo visa relevncia em seus aspectos funcionais assim como nos financeiros possibilitando que sua implementao seja comercialmente vivel de tal forma que o desenvolvimento do prottipo prove a possibilidade de sua transformao em um produto final totalmente acabado, testado e capaz de ser comercializado. Para a implementao em questo procurou-se seguir da forma mais fiel possvel a metodologia de projetos ensinada na faculdade, onde tudo inicia no surgimento da idia e termina na concretizao do prottipo ou do produto final.

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1. INTRODUO
A automao residencial no Brasil est tomando um campo cada vez mais amplo. Quem no gostaria de ter uma casa mais confortvel, mais segura, ou at mesmo inteligente? A automao residencial proporciona isso atravs de sistemas de controle de iluminao, controle de acesso, controle de temperatura, irrigao automtica, limpeza por aspirao central inteligente, etc. A cortina automtica est enquadrada dentro da categoria de controle de iluminao e temperatura, e quando integrada a um sistema central, inteligente, pode ser comandada para proporcionar o controle relativo s variveis citadas. A cortina projetada neste trabalho no ter interao com outros sistemas, servir apenas para proporcionar conforto ao usurio atravs do seu acionamento remoto. No mercado atual, praticamente no se encontram solues de cortinas prontas que podem ser instaladas diretamente pelo consumidor final, e sim mecanismos vendidos separadamente, que so montados e adquiridos somente em lojas especializadas, e que custam muito caro. A evoluo dos componentes eletrnicos e mecnicos e a sua produo em grande escala proporciona atualmente um fcil acesso a baixo custo, porm estas facilidades no esto sendo repassadas aos produtos encontrados no mercado local. A explicao mais provvel para isto que o fato de este produto ser projetado para uma classe com elevado poder aquisitivo, a margem de lucro que incide sobre eles muito elevada. Alm da procura que ainda muito pequena, tornando tambm o custo do produto maior. Para sobreviver meio crise financeira mundial que est acontecendo atualmente, a proposta deste trabalho projetar um produto que tenha o menor custo possvel, produo em srie e padronizada, visando atingir um mercado maior para assim poder baixar o preo venda e manter a competitividade.

2 1.1 Definio do problema.

A proposta deste trabalho automatizar uma cortina do tipo persiana. Para o entendimento do problema deve-se primeiramente falar sobre o que e como funciona este produto. Depois disso, ainda nesse captulo ser evidenciado o problema a ser resolvido.

1.1.1 O que so persianas?

Persiana, tambm chamada de veneziana, um artigo decorativo utilizado na parte interna de janelas ou portas para vedar a entrada de iluminao ou control-la parcialmente quando desejado. As persianas podem ser tambm consideradas como um tipo de cortina. Tambm tem funo trmica: podem bloquear entrada indesejada de calor no vero e manter o calor em clima frio. Em ambos os casos, reduzem a luz em grau variado, dependendo do design. Um exemplo de persiana esta na Figura 1.

Figura 1: Persiana do tipo vertical.

3 A operao de persianas tradicionalmente vendidas no Brasil segue o seguinte esquema, evidenciado na Figura 2: 1- Rotacionando o basto plstico regula-se a inclinao das lminas: Fechadas inclinadas para baixo, fechadas inclinadas para cima, ou retas ou em posio intermediaria. 2- Com o cordo ou fio pode-se abrir e fechar a persiana: Quando se deseja levantar a trave de baixo (abrir a persiana), devemos, depois de deixar as lminas na horizontal, inclinar o cordo para a esquerda (lado do basto) e pux-lo. Quando ela atingir a altura desejada, inclina-se no fio para a direita e ele trava.

Figura 2: Detalhe para o sistema de abertura e fechamento da persiana em questo.

1.1.2 Noes de controle e exposio do problema.

Um sistema de controle possui basicamente: Atuadores, que iro executar a ao desejada em um sistema (planta), um controle destes atuadores, e por ultimo, mecanismos sensoriais que fornecem ao sistema de controle informaes sobre os acontecimentos da planta. A esse retorno de informao se d o nome de

4 realimentao. No caso da Figura 3, que representa o diagrama de blocos da automao da cortina, tm-se o controle da planta, a planta em si, os sensores (como sensores fim de curso ou sensor de corrente eltrica) fornecendo a realimentao. Tem-se ainda um segundo sistema de monitoramento e realimentao que seria o olho do operador da cortina que manda o sinal de controle para a mesma parar assim que o posicionamento da cortina for o desejado por ele. O sinal de sada desse sistema o posicionamento da cortina que pode ser monitorado tanto por sensores eltricos, como exemplo tem-se o sensor fim de curso, como por sensores do corpo humano que como exemplo tem-se olho do operador que determina a posio certa, ou ainda o ouvido, ao ouvir um barulho inesperado [8].

Figura 3: Diagrama de blocos do funcionamento de uma cortina automtica.

Em relao ao controlador presente na planta, a Figura 4 demonstra, atravs de um diagrama de blocos, como deve ser basicamente o funcionamento desse dispositivo.

Figura 4: Diagrama de blocos do circuito de controle

1.2 Objetivos

- Objetivo Geral: O objetivo deste trabalho projetar, implementar e testar os automatismos de uma cortina do tipo persiana. - Objetivos especficos: Os objetivos especficos deste trabalho so: - Pesquisar no mercado duas marcas fabricantes de produtos parecidos. - Projetar. - Construir. - Testar.

6 1.3 Metodologia

Neste trabalho pretende-se seguir ao mximo os procedimentos padres da engenharia, utilizando de conhecimentos matemticos, fsicos, eletrnicos, conhecimento sobre projetos, etc. Devem-se evitar adaptaes, cpias ou algo do tipo. A sequncia a ser seguida por esse projeto deve ser a mesma ensinada na universidade para a prtica de projetos de engenharia, que basicamente a seguinte, e ser detalhada mais a frente: - Identificao do problema e nascimento da idia. - Pesquisa sobre o tema. - Projeto - Construo - Testes - Re-projeto e reconstruo se necessrio. Este ultimo item deve ser evitado. Isto possvel dando o mximo de ateno possvel ao item de projeto, pois a sero previstas falhas, observadas todas as variveis, utilizadas as melhores solues.

1.4 Organizao do trabalho

Este trabalho conta inicialmente com o registro de uma pesquisa de mercado que teve o objetivo de adquirir informaes comerciais e tcnicas a respeito da situao atual de cortinas automticas no mercado local e nacional Depois disso o projeto foi dividido em duas partes bem separadas. A parte mecnica do trabalho que seria a planta e posteriormente a parte eletrnica. Antes da demonstrao do projeto e construo de cada parte do trabalho tm-se registrado aqui uma pesquisa

7 sobre os principais componentes do projeto. Esta pesquisa registrada aqui tem o objetivo de proporcionar entendimento sobre o sistema e ainda demonstrar o motivo da escolha de cada componente, ponderando suas vantagens e desvantagens.

2. ANLISE DAS SOLUES EXISTENTES

O projeto demonstrado aqui trs aspectos diferentes dos encontrados no mercado. O mercado atual trabalha principalmente com solues personalizadas de cortinas e persianas. Por exemplo, no mercado de Fortaleza, a forma mais barata e simples de adquirir uma cortina a controle remoto indo s lojas de cortina, e no a lojas de automao residencial, pois nesta o foco o sistema completo de automao, onde a cortina figura em segundo plano. Em uma loja de cortinas eles iro estudar cada caso e proporcionar uma soluo personalizada, onde toda a parte mecnica ser fabricada de acordo com o peso e tipo de cortina desejado. A parte mecnica e eletrnica fabricada fora do mercado local e a cortina fabricada pela loja, que faz a montagem de todo o sistema. A proposta do projeto em questo trazer uma soluo padro que pode ser vendida diretamente ao consumidor final. Alm disso, o foco do mercado atual mais voltado pra cortinas, quando o produto mostrado aqui uma persiana. Apesar dessas diferenas, foram estudadas as solues mais comuns encontradas no mercado local e estas sero mostradas aqui. O intuito da pesquisa demonstrada aqui no foi conhecer detalhadamente a construo mecnica e eletrnica dos prottipos do mercado, e sim conhecer seu funcionamento macro, ver o nvel tecnolgico encontrado no mercado local e a facilidade no acesso. Essas informaes so demonstradas a seguir para algumas marcas.

8 2.1 Soluo da marca Flvio Susse.

Esta soluo composta por um circuito microprocessado que recebe o sinal de um controle RF, interpreta esse sinal e aciona um motor DC de 12v, o mesmo utilizado em vidros eltricos de carro. O controle remoto pode controlar at 8 receptores e est apto tambm a programar o fim de curso atravs de um sinal enviado quando a cortina encontra-se parada. Este fim de curso pode tambm ser programado em uma chave embutida no prprio aparelho. Alm do fim de curso, o mdulo programado para subir e baixar apenas com um toque no controle, e parar qualquer momento quando receber outro toque. Ou subir e baixar com um toque em um interruptor ligado diretamente ao mdulo do motor. O empacotamento dele composto por uma chapa de ao dobrada de modo que ela fixada na parede e o motor tambm fixado nela, sendo assim, constituem a base do conjunto. Para abrigar os circuitos eletrnicos e dar boa aparncia ao conjunto existe uma capa branca fabricada em plstico injetado. Em relao a custos, esse produto vendido a 500 reais, o que referente a aproximadamente 2 vezes seu custo de fabricao.

Figura 5: Desenho tcnico do prottipo da marca Flvio Susse

A Figura 5 demonstra o desenho tcnico da montagem enquanto a figura 6 j demonstra a concretizao do produto. Isso se d por uma sequncia de passo de engenharia que torna vivel a transformao de algo que um dia foi uma idia e um desenho, em um produto final.

Figura 6: Produto acabado da marca Flvio Susse

2.2 Soluo da marca Somfy

Nesta marca o foco principal est na variedade de controles, onde existem controles simples, com trs botes, e controles mais complexos que sero detalhados mais a frente. O atuador mecnico mais comumente encontrado est mostrado na Figura 7 e composto pelo circuito receptor de RF e o conjunto mecnico, todos montados no interior do cilindro rotativo da cortina, onde, diferente das outras solues encontradas, este conjunto se mantm parado no interior do cilindro. Outra diferena deste fabricante

10 a utilizao de um sistema que freia o conjunto na ausncia de energia, para que este, no seja movimentado manualmente e perca a informao do posicionamento. Este sistema, porm, pode causar inconvenientes quando acontece a falta de energia.

Figura 7: Sistema completo marca Somfy

Quanto variedade de controles, esta marca possui controles fixos, para serem instalados na parede e diversos controles remoto. O controle fixo para ser colocado na parede est demonstrado na Figura 8 e tem o mesmo princpio de comunicao (RF), e a mesma forma de operao. A diferena est apenas no empacotamento que permite fixao parede por parafusos.

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Figura 8: Controle sem fio para parede

A Figura 9 demonstra o Controle remoto denominado Telis 1 RTS, que comanda apenas uma cortina via rdio freqncia.

Figura 9: Controle remoto simples.

Alm de controles remotos como simples controladores, a marca conta ainda com solues inteligentes onde se pode programar hora de baixar, subir, desligar, ou ainda interpretar o nvel de iluminao do ambiente. Este controle chama-se Chronis RTS e est mostrado na Figura 10.

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Figura 10: Controle sem fio para parede. Funes extras.

Quanto ao preo, esta marca no fica por baixo. Tem um dos preos mais caros do mercado, porm a que tem mais qualidade de acabamento e confiabilidade de funcionamento. Um controle para simples acionamento RF custa em mdia 330 reais, enquanto um mais sofisticado custa 850 reais. Fazendo uma comparao grosseira, um controle remoto RF para acionamento de portes eltricos, que possui 2 teclas, custa apenas 30 reais.

2.3 Concluses do captulo

Com a pesquisa de mercado foi comprovada que realmente s existem no mercado solues de automao voltadas a profissionais. Nenhuma delas pode ser comercializada diretamente ao consumidor final por causa da dificuldade de instalao. Alm disso, foi comprovado que existem solues para todos os padres de exigncia. Desde solues mais baratas e com um acabamento ruim (mesmo assim no so acessveis maioria das pessoas) at solues mais sofisticadas, para pessoas mais exigentes, onde o preo final bem maior do que seu custo, ou seja, por ser voltada pessoas com alto poder aquisitivo permiti um percentual de lucro muito alto.

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3. PROJETO DO SISTEMA DE ACIONAMENTO REMOTO DE CORTINAS PERSIANAS

O engenheiro deve ter em sua mente uma idia inicial para comear a formalizar e detalhar essa idia. Para poder transformar esta idia em um projeto real, ou mesmo para fazer com que algumas pessoas entendam sua idia, esse engenheiro deve saber se expressar graficamente. Existem dois tipos de projeto, emprico e o cientfico. O emprico aquele em que os conhecimentos usados na sua execuo provm de fontes como manuais, experincias vivenciadas, etc. O cientifico aquele que utiliza conhecimentos bsicos de matemtica, fsica, etc., inter relacionando-os para criao do projeto. O processo de projeto em si definido como a combinao de idias, conceitos cientficos equipamentos disponveis, para resoluo de uma situao problemtica proposta. O projeto composto das seguintes fases [9]: - Identificao do problema: Identificao e formalizao do problema que necessita ser resolvido. - Pesquisa bibliogrfica: Nesta etapa deve-se buscar conhecimentos cientficos, informaes praticas e tudo que vai ser til na execuo do projeto. - Projeto: Deve-se selecionar as idias mais viveis e mais inteligentes para garantir um projeto de sucesso. - Modelos e/ou prottipos: Podem ser computacionais ou fsicos. - Produo do novo produto Em relao forma de se expressar graficamente, o engenheiro conta atualmente com inmeras formas, dentre elas: -Desenho tcnico: Qualquer desenho tcnico utilizado para expressar idias tcnicas em geral. -Esboo tcnico: Expresso rpida de idias atravs de meios simples de desenho.

14 -Desenho feito mecanicamente: aquele desenho voltado para a indstria mecnica ou, um desenho feito mecanicamente, sem ferramenta computacional. -Grfica computacional: Desenhos criados atravs de programas especializados. -CAD: Desenho Assistido por Computador. -Desenho de engenharia: Comunicao grfica tcnica em geral. -Leitura de Desenhos: Inclui a leitura e interpretao de desenhos com termos tcnicos. Neste trabalho foi utilizado o esboo tcnico, o desenho auxiliado por computador (CAD) e a leitura de desenhos tcnicos aprendidos na faculdade.

3.1 Projetos mecnico e de empacotamento

Seguindo a teoria de projetos de sistemas de controle [8], o projeto ser iniciado pela parte mecnica, considerada a planta a ser controlada. O projeto eletrnico trata das partes de controle e acionamento dos atuadores mecnicos. Este projeto mecnico trata da fixao de dois motores incluindo seus elementos mecnicos de ligao e transmisso de movimento, utilizados para movimentar os dois graus de liberdade da cortina.

3.1.1 Identificao do problema e nascimento da idia

A criao de um novo produto passa por inmeras fases, sendo a primeira delas a identificao de uma necessidade e registro da idia que ira suprir essa necessidade. O problema proposto que deu incio a este trabalho foi automatizar uma cortina persiana. Esta necessidade foi caracterizada como um problema a partir do momento em que o fato de ter que operar manualmente a cortina tornou-se um incmodo. Estava identificado o problema.

15 Depois de identificado o problema deve-se pensar na soluo. a que nasce a idia que deve ser registrada para posteriormente ser estudada e desenvolvida. A idia tida neste momento foi a seguinte: Se para subir e baixar a persiana deve-se apenas puxar ou soltar um cordo, este pode facilmente ser acoplado a uma polia que faa o mesmo. Esta polia, obviamente deve ser acionada por um motor eltrico. Para a inclinao das lminas, deve-se girar uma haste, que quando girada no sentido horrio inclina as lminas em uma direo e vice-versa. Este mecanismo giratrio tambm pode ser controlado por um motor. Como a idia eliminar a necessidade de operao manual da cortina, deve tambm existir a possibilidade de control-la remotamente. Esta foi a idia inicial, que foi registrada em um papel, conforme a Figura 11. A partir da seguiram-se os passos j citados acima, at a criao de um prottipo.

Figura 11: Esboo mo livre.

16 3.1.2 Pesquisa por partes e componentes.

A primeira necessidade do projeto foi especificar as caractersticas dos motores a serem utilizados. Partindo da idia que os motores devem ser eltricos, foram estudados todos os tipos que tinham possibilidade de aplicao atravs de uma pesquisa relatada abaixo. - MOTOR DC. O motor de corrente contnua, tem como principal caracterstica o que j est expresso no seu nome. Contando com o estator, que composto de uma estrutura ferromagntica com plos salientes aos quais so enroladas as bobinas que formam o campo, ou de um m permanente, e com o rotor, que um eletrom constitudo de um ncleo de ferro com enrolamentos em sua superfcie que so alimentados por um sistema mecnico de comutao que esto mostrados na Figura 12.

Figura 12: Rotor do motor DC

A Figura 13 mostra o funcionamento simplificado do motor de corrente contnua. Trata-se de um motor DC com apenas uma bobina, o comutador e as escovas.

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Figura 13: Desenho esquemtico simplificado do funcionamento do motor DC

Vantagens Ciclo contnuo mesmo em baixas rotaes Alto torque na partida e em baixas rotaes Ampla variao de velocidade Facilidade em controlar a velocidade Confiabilidade

Desvantagens Maior necessidade de manuteno (devido aos comutadores) Arcos e fascas devido comutao de corrente por elemento mecnico (no pode ser aplicado em ambientes perigosos) Necessidade de medidas especiais de partida, mesmo em mquinas pequenas.

18 - MOTOR DE PASSO Um motor de passo, como o mostrado na Figura 14, um motor eltrico usado quando algo tem que ser posicionado precisamente ou rotacionado em um ngulo exato. O motor pode ser controlado sem que nenhum sistema de correo de erro por realimentao seja implementado. Os motores de passo possuem dentes eletromagnticos arranjados ao redor de seu eixo.

Figura 14: Motor de passo

A Tabela 1 demonstra sem maiores detalhamentos o funcionamento do motor de passo.

Tabela 1: Sequncia de operao do motor de passo

19 Vantagens Seguem uma lgica digital Alta preciso em seu posicionamento / erro no cumulativo Preciso no torque Boa resposta acelerao e desacelerao

Desvantagens Baixo desempenho em altas velocidades Complexidade de operao / controle Possibilidade de o motor operar em ressonncia com sua frequncia natural Custo

20 - SERVOMOTORES Os servomotores so mecanismos especiais compostos por motor DC, ou ainda podem ser compostos por motores AC. Sua principal caracterstica manter o controle de posio do seu eixo de sada atravs de um potencimetro que fornece a realimentao ao sistema de controle. A Figura 15 mostra os componentes internos do servomotor, incluindo o potencimetro citado.

Figura 15: Servomotor com motor DC, utilizado em aeromodelos.

Para acionamento e controle dos servos conta-se com trs fios, sendo dois para alimentao de cinco volts e um para o sinal de controle. O sinal de controle utiliza o mtodo de PWM (modulao por largura de pulso) que possui trs caractersticas bsicas: Largura mnima, largura mxima e taxa de repetio. A largura do pulso de controle determinar a posio do eixo: Largura mxima equivale ao deslocamento do eixo em + 90 da posio central; Largura mnima equivale ao deslocamento do eixo em -90; Demais larguras determinam a posio proporcionalmente. A taxa de repetio de aproximadamente 100HZ.

21 Este parmetro de controle est ilustrado na figura 16.

Figura 16: Pulsos de controle do servomotor

Vantagens Possuem uma realimentao que garante o posicionamento do eixo. Para ser controlado necessita apenas um fio. Tamanho e peso compacto Resistente

Desvantagens Custo Baixo torque Curso limitado a 180 graus

22 De posse das caractersticas de cada tipo de atuador eltrico foi possvel decidir qual o melhor tipo para a aplicao em questo. Para subir e baixar o conjunto foi decidido pelo motor de corrente contnua com reduo, pois para esta funo no necessrio o controle exato da rotao, o que seria atribuio do motor de passo, alm disso, aquele apresenta baixo custo, possibilidade de controlar a rotao simplesmente mudando a tenso de alimentao e relao torque/tamanho melhor do que o motor de passo. Para regular a inclinao das lminas e assim regular a intensidade da luz foi escolhido o servomotor. Os motivos para esta escolha foi que este tipo de atuador o nico que possui uma realimentao, simplicidade no controle que ocorre apenas por um fio, tamanho adequado, resistente, etc. A escolha do motor DC com reduo deve ser feita atendendo basicamente dois quesitos mecnicos: Torque e rotao. Para saber qual o torque necessrio, foi medido primeiramente a trao necessria para subir a cortina. Este teste foi feito com o mecanismo original, que deve ser o mesmo torque necessrio com o automatismo, considerando que a idia do projeto que o movimento manual seja substitudo pela rotao da polia do motor. A Figura 17 da uma idia bsica da relao trao/torque.

Figura 17: Representao da relao torque/Fora de trao.

23 O torque encontrado foi de 40N, ou 4Kgf. O tamanho mximo para a polia de raio igual a 2cm. De posse desses dados foi calculado o torque mnimo necessrio como especificao para o motor DC.
Tabela 2: Especificaes mecnicas para o motor DC.

Depois de determinado o torque necessrio para o motor deve-se agora determinar a rotao. A varivel que ir determinar a rotao necessria, neste caso o tempo desejado para a cortina subir. Levanto em conta o conforto sonoro e considerando um tempo que no fosse muito longo para esperar a cortina abrir, foi determinado que o tempo de subida dever ser aproximadamente 30 segundos. Depois de determinado o tempo foi medido o curso da cortina que de 90 cm. Como j estava determinado o raio da polia que ir tracionar o fio de subida da cortina, que de 2 cm, j possvel fazer os clculos da rotao ideal do motor. Os valores calculados esto na Tabela 3.

Tabela 3: Especificaes dinmicas dos mecanismo.

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O prximo passo depois da especificao foi ir busca deste motor no mercado. A primeira e mais eficiente busca foi na internet. Ao procurar por motores eltricos na internet a empresa que melhor atendeu e que primeira impresso tinha mais e melhores produtos foi a akiyama. Foram estudadas as solues desta marca e depois de alguns contatos por e-mail e telefone decidiu-se pelo motor de corrente contnua com reduo modelo AK510/12 R-13. O quadro de especificaes est expresso na tabela 4 e foi o mais prximo das especificaes de projeto encontrado. Conforme a teoria de projeto primeiro encontra-se as especificaes e depois se procura no mercado a soluo mais prxima da especificada, buscando aquela que atender as especificaes com folga. Por exemplo, o torque mnimo especificado foi 8Kgf/cm, sendo assim deve-se buscar o mais prximo disso para evitar superdimensionamento, porm com capacidade maior que a determinada, nunca menor, para evitar quebra do componente ou baixa durabilidade ou rendimento. O torque do componente escolhido de 8.5Kgf/cm. Quanto ao nmero de rotaes por minuto, como esta especificao no causa danos ao sistema, causa apenas um atraso no movimento de subida, foi admitido um motor com rotao pouco menor que a especificada, 11,7 RPMs. Com a velocidade de rotao diferente da especificada , a cortina deixar de subir em 30 segundos e passar a subir em 36 segundos.
Tabela 4: Especificaes do motor.

25 O desenho tcnico do motor est mostrado na Figura 18 abaixo. O pedido foi feito pela internet, pago da mesma forma e sua chegada se deu em dois dias.

Figura 18: Desenho tcnico do motor Akiyama usado no prottipo.

Esta compra do motor foi originada de uma sequncia de passos de engenharia que vo desde o rascunho, passando pela pesquisa por partes e componentes, projeto, especificao e finalmente a compra. A partir da o projeto comeava a demonstrar algo fsico, ou seja, comeava a se tornar real. O servomotor j estava disponvel, pois foi reciclado de um aeromodelo inutilizado. A cortina persiana que ser usada no prottipo tambm foi reciclada. Foi utilizada uma cortina descartada, mas que ainda tinha todos os seus mecanismos funcionando. A cortina reciclada encontra-se na Figura 19.

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Figura 19: Persiana reciclada para construo do prottipo.

3.1.3 Desenvolvimento do Projeto

Depois de especificado e comprado os motores, a prxima etapa foi o projeto em si. Nesta etapa deve-se planejar e formalizar a localizao de todos os componentes, a forma de encaixe, enfim, tudo que ser executado na implementao, para que os futuros problemas possam ser previstos da forma mais eficiente possvel. Nesta etapa o nmero de informaes observadas e o nmero de variveis monitoradas deve ser mximo, para evitar que na fase de implementao seja necessrio voltar ao projeto para corrigir problemas no previstos. Por exemplo, se ao projetar o sistema que detecta o fim de curso no for observado a varivel fora que tem bastante influncia nesse momento, depois da implementao iro surgir problemas por esta varivel que no foi considerada anteriormente. Neste caso, vamos supor que se deseje monitorar o fim de curso por controle de corrente, onde a corrente do motor DC tem um pico quando sofre um torque maior que facilmente detectvel por um sistema eletrnico. Se ao projetar este sistema no considerarmos que o motor ir ser sobrecarregado para depois parar, pode-se causar uma fadiga excessiva do componente ou at mesmo a quebra. Quando esta soluo foi analisada, esta varivel foi monitorada. Para saber se ela era vivel ou no, o fabricante do motor foi contatado e informou que esta sobrecarga momentnea no danificaria o componente. Sendo assim, seria possvel

27 levar o projeto a frente. Esta soluo no foi adotada por outros fatores, que sero citados em momento oportuno. Depois de feitas todas as consideraes iniciaram-se os desenhos dos componentes. A primeira parte a ser desenhada foi a estrutura metlica do corpo da cortina que j tnhamos. Neste caso, foi praticada a engenharia reversa, onde um componente que j foi anteriormente planejado, desenhado e fabricado segue a sequncia contraria, sendo desenhado novamente a partir de medidas tiradas do produto final acabado. Isso foi necessrio para que possamos desenhar e planejar os outros componentes. A reproduo deste desenho tcnico esta expressa na Figura 20.

Figura 20: Desenho da estrutura principal que compe a cortina.

Depois disso, o prximo componente projetado foi a polia que dever tracionar o fio de nylon responsvel pela subida e descida da cortina. Os fatores que foram levados em conta no projeto deste componente foram as variveis referentes ao momento da fora aplicada (Raio da polia), o encaixe do motor e o local onde ela seria

28 instalada. Como o motor aplica um torque de 8,5 kgf/cm e a fora necessria para subir a cortina de 4kgf, a maior dimenso que a polia deve ter um raio de 2,125cm. A dimenso escolhida para o raio de aplicao da trao do fio foi de 2cm. O encaixe do motor exige um parafuso transversal ao eixo, e o local onde ela ser instalada admite uma polia de at 50 mm de dimetro, alm disso, ser necessrio um furo passante para fixao do fio de nylon com um n. De posse desses dados foi desenhada a polia demonstrada na Figura 21.

Figura 21: Desenho tcnico da polia, feito no CATIA.

Agora de posse das dimenses da polia foi desenhada a forma de fixao do motor estrutura metlica da cortina. Foi admitido que a fabricao ser em chapa metlica de 3 mm e depois de planejada e desenhada o resultado est mostrado na Figura 22.

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Figura 22: Desenho tcnico da base do motor DC.

O mesmo procedimento foi feito para a fixao do servomotor (Figura 23):

Figura 23: Desenho tcnico da base do servomotor.

30 Aps o desenho desses componentes surgiu outro problema. O fio de nylon dever ter uma mudana de direo de 90 graus. O componente responsvel por esta operao deve ser uma polia. O problema neste caso foi que o local disponvel para a colocao dessa polia muito pequeno. Porm, como est sendo utilizado um software computacional para desenho dos componentes mecnicos, foi mais fcil considerar as medidas, as possibilidades de fixao, dentre outras variveis, e assim projetar o componente, que mais tarde dever ser produzido. Deve-se lembrar que na etapa de desenho devem ser considerados os conhecimentos adquiridos nas cadeiras de Fabricao mecnica e metalrgica e em Tecnologia da usinagem que se referem produo de componentes mecnicos. Alm desses conhecimentos, deve ser considerado o nvel tecnolgico local disponvel para a produo das peas, para que depois de desenhado, essa produo seja vivel. Depois de feitas todas as consideraes o desenho foi executado conforme ilustrado na Figura 24.

Figura 24: Desenho tcnico da roldana de conduo do nylon.

31 Depois de desenhado todos os componentes, foi feito uma montagem dos mesmos computacionalmente. Nessa fase deve-se verificar o encaixe dos componentes, verificar se as dimenses dos desenhos esto corretas, etc. Essa montagem esta expressa na Figura 25.

Figura 25: Vista explodida, simplificada, da montagem dos componentes.

Nesse momento est finalizada a fase de desenho. Para que os componentes desenhados computacionalmente possam ser produzidos deve-se gerar um documento que contem vistas ortogrficas, tolerncias, materiais que devem ser utilizados, etc. Esta deve ser a ferramenta de comunicao entre engenharia e setor produtivo. Um exemplo deste documento est mostrado na Figura 26, os outros, utilizados na fabricao dos demais componentes esto presentes de forma detalhada no Apndice 1 deste trabalho. Deve-se lembrar que s as peas que devero ser fabricadas devem ser assim detalhadas. Os motores adquiridos prontos, por exemplo, no estaro detalhados no anexo deste trabalho.

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Figura 26: Folha de projeto, usada para fabricao.

3.1.4 Fabricao Mecnica

De posse do projeto completo agora possvel iniciar a fabricao. Os primeiros componentes a serem fabricados foram s chapas de fixao. Estas chapas foram feitas pelo prprio autor deste trabalho, utilizando as ferramentas e equipamentos existentes no laboratrio produo mecnica da UNIFOR. Para fazer uma chapa como esta, a sequncia de operaes deve ser respeitada na seguinte ordem: corte, furao e dobra. Isso garante que uma operao no dificulte a outra. Por exemplo, na primeira tentativa de produzir a pea foi cometido o erro de dobrar primeiro e depois tentar furar. Desta forma no foi possvel fazer a marcao exata do local do furo e a tentativa de fur-lo depois de dobrado entortou a pea durante a fixao. Alm disso, necessrio tambm assegurar que cada operao seja feita com a ferramenta certa para no tornar a operao difcil, ou deixar um acabamento ruim. Por causa da falta de prtica,

33 a fabricao dessas duas peas foi muito complicada e muito demorada, alm disso, as medidas finais no sairo exatamente como deveriam, o que posteriormente causou dificuldade na montagem. Essas consideraes fizeram com que para produzir a prxima pea fosse procurada uma empresa apropriada para o servio. O que at o momento s existia como desenho de computador passou a se tornar concreto conforme mostra a Figura 27.

Figura 27: Motor DC e sua chapa de fixao

Depois das chapas prontas foi procurada uma tornearia para fabricao da polia. Desta vez o processo para fabricao foi feito conforme o padro em projetos de engenharia, onde o engenheiro s se envolve at o projeto e entrega a documentao para a produo. Foi entregue para produo folha de projeto referente polia feito o pedido, e depois de dois dias a polia foi entregue. No ato do recebimento da polia foram conferidas as medidas, que estavam todas exatamente como o projetado. A polia fabricada est mostrada na Figura 28.

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Figura 28: Polia acabada.

O mesmo procedimento foi executado para a fabricao da pequena polia para o fio de nylon. Que esta na Figura 29.

Figura 29: Roldana acabada.

De posse de todas as peas produzidas s resta agora fazer os furos na estrutura principal para fixao dos componentes. Depois de feitos os furos ser executada a montagem.

35 - MONTAGEM: Como citado anteriormente, as chapas no ficaram com as medidas finais perfeitas, o que resultou em alguns problemas na montagem. Dentre esses problemas deve-se citar a fixao do motor Dc chapa que deveria ter seis parafusos mas apenas quatro encaixaram, e tambm, a fixao da chapa parte principal. O fato de o motor ser fixado por apenas quatro parafusos no compromete sua fixao. As peas foram produzidas tambm de uma forma que necessita ter um sequncia de montagem respeitada. Tendo sido seguida essa sequncia no aconteceram mais problemas na montagem. Primeiramente deve-se fixar a pequena roldana estrutura principal. Sua fixao se deu atravs de apenas um parafuso com porca. Depois disso, estando com a cortina montada (a nica coisa que foi retirada da cortina original foi o cordo de levantar, que foi substitudo por nylon) o prximo passo montar o conjunto motor responsvel por levantar e puxar a cortina. Nesta etapa deve-se parafusar primeiro o motor base, depois a polia ao motor, depois deve-se fixar o fio de nylon na polia e s a fixar todo o conjunto cortina atravs de quatro parafusos laterais, esta sequncia est registrada na Figura 30.

Figura 30: Sequncia de montagem do motor DC.

36 O prximo passo foi realizar uma operao semelhante anterior com o objetivo de fixar o servomotor. A sequncia de operaes iniciou com a fixao do servo chapa de ao inox e depois sua fixao persiana. Depois de fixado verificou-se mais um problema proveniente do mau dimensionamento e das falhas na produo das chapas. O eixo do servomotor no ficou concntrico em relao ao eixo sobre o qual ele deve exercer a trao (Detalhe X da Figura 31). Isso fez com que o servomotor mantivesse levemente suspenso este eixo fazendo com que ele suportasse uma fora que deveria ser suportada por um componente que est fazendo a funo de mancal, ou seja, fixando o eixo e suportando as foras que so aplicadas a ele. A juno do eixo do motor ao eixo da cortina foi feita por Durepox (Expresso no detalhe Y da Figura 31).

Figura 31: Fixao do servomotor ao eixo.

Depois de fixados os dois motores juntamente com o fio de nylon que ir movimentar o conjunto a montagem est concluda e mostrada na Figura 32:

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Figura 32: Detalhe da montagem dos dois motores.

3.1.5 Testes mecnicos

O sistema mecnico deste projeto se refere s partes responsveis pelo movimento, no incluindo nenhum tipo de elemento de controle como chaves, sensores, circuitos, etc. O primeiro teste consistiu apenas em ligar o motor DC nos dois sentidos para ver se funcionava o movimento de subida. Teste bem sucedido! A cortina subia e baixava sem problemas. Isso significa que os clculos referentes a torques, foras, etc foram executados de forma correta. Alm disso, todos os componentes mecnicos esto trabalhando como deveriam. Depois disso, foram repetidos por inmeras vezes o movimento de subida e descida para observar a funcionamento de cada componente e sua fadiga. Este teste foi exaustivo. O resultado deste teste com varias repeties foi a fadiga excessiva no fio de nylon, o que resultou na troca por um de maior espessura (0,8 mm quadrados). Alm disso, foi percebido tambm um ponto na pequena roldana onde o fio travava e sofria pequenas lascas. Isto s acontecia quando o fio, que estava maior do que o curso da cortina, ficava solto. O fato de continuar a rotao do motor mesmo a cortina j tendo descido completamente causava essa folga no fio de nylon. Para solucionar este

38 problema foi diminudo o fio e os prximos testes todos foram feitos obedecendo condio de desligar o motor antes da chegada do fim de curso aberto. Depois dos testes mecnicos. Seguiram-se os testes dinmicos, ou seja, testes envolvendo o desempenho do sistema em relao ao tempo. Para realizar esses testes foi utilizada uma fonte com opes de escolha da tenso de sada selecionadas por uma chave, onde tinha a opo de 1,5 a 12 volts. Como o motor opera em at 12 volts e esta ser sua tenso de operao quando em pleno funcionamento, esta foi a tenso selecionada. O tempo de subida/descida encontrado e demonstrado na Tabela 5 estava claramente acelerado, pois segundo os clculos de projetos expressos no tpico referente a escolha do motor o tempo de subida deveria ser 36 segundos. Como o motor estava com um funcionamento tambm aparentemente mais acelerado do que o normal resolveu-se checar a tenso que estava alimentando o motor. Ao medi-la com o multmetro constatou-se uma tenso 19 volts com o motor desligado e 17 volts com o motor ligado. Ou seja, uma fonte que deveria fornecer 12 volts est fornecendo 19. Foi selecionada na fonte a posio da chave para fornecer a tenso de sada de 7,5 volts, que na realidade forneceu 13,2. Este foi o valor encontrado mais prximo de 12v. Deve-se ainda ressaltar que este valor quando o motor estava em funcionamento caia para 10,9 volts.
Tabela 5: Tempo de subida e de descida com motor alimentado com 19 v.

Depois de regulada a tenso, iniciaram-se as medidas de tempo, em uma sequncia de cinco operaes de baixar e subir, expressas na Tabela 6. Depois de feitas as medidas, foram feitas as mdias para que se possa definir o tempo de descida e tempo de subida final da cortina. Deve-se ressaltar antes da leitura da tabela que a relao expressa o consciente entre o tempo de subida e o tempo de descida. A preciso do movimento de subida e descida no deve ser observado apenas no tempo de subida/descida, pois o ponto de parada na descida no foi sempre o mesmo. Esta preciso deve ser observada na relao, pois a cada descida e subida o curso foi o mesmo para as duas.

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Tabela 6: Teste dinmico do sistema mecnico.

Se observado comparado novamente com o tempo de subida especificado no projeto nota-se que ele ainda est menor. Isto fruto do curso considerado para medida, que foi menor do que os 90 cm especificados no projeto. Com estas medidas do tempo pode-se notar ainda que o movimento da cortina preciso, o que retrata no apenas o bom funcionamento do motor, mas o bom funcionamento de todo o sistema, mostrando que este esta livres de paradas foradas, quebras, etc. A importncia do teste dinmico reside ai, na constatao do bom funcionamento do sistema, e no somente na medio do tempo de funcionamento O motor DC, assim como outros, expressa sua condio de funcionamento atravs do consumo de corrente, quanto mais forado est trabalhando este motor, maior ser o seu consumo de corrente, que no pode ultrapassar o valor mximo determinado pelo fabricante. Para medio da corrente do motor foi utilizado um multmetro na funo ampermetro ligado em srie com o motor. Com a medio da corrente constatou-se que na descida da cortina ela permanecia constante, tendo apenas uma pequena ondulao entre 129 e 134 mA. Observou-se ainda o comportamento da corrente, e do sistema mecnico quando submetidos a um puxo quando executava o movimento de descida. Constatou-se que enquanto submetido a este puxo, a corrente diminuiu ainda mais, caindo pra 105 mA. Ao medir a corrente de subida, constatou-se que esta variava expressivamente. Como esta variao grande decidiu-se colher os dados da subida e organiz-lo em forma de grfico. Uma das variveis do grfico j estava definida que era a corrente do

40 motor. A outra varivel decidiu-se que seria o nmero de lminas que estavam suspensas naquele momento. Como a cortina possui no total 19 lminas, foram feitas 19 medidas de corrente, depois disso feito uma tabela no Excel e gerado um grfico a partir dessa tabela, que est representado na figura 33. Alm de expressar o comportamento da corrente na subida o grfico demonstra duas regies chamadas de Funcionamento normal e sobre corrente. O fabricante do motor determina que a at 140mA considerado que o motor esta funcionando livre, em 300mA o motor est em mximo rendimento, a partir da o motor esta numa zona de sobre corrente imprpria para operao continua. Foi informado pelo representante dos motores Akiyama no Brasil que essa sobre corrente pode ser utilizada para detectar o fim de curso sem causar danos ao motor, porm, depois de detectado o fim de curso o motor deve imediatamente ser desligado para evitar sobre aquecimento.

Figura 33: Grfico que representa o consumo de corrente na subida da persiana.

41 3.2 Projeto eletrnico.

O Hardware eletrnico inclui os dispositivos responsveis pela comunicao entre o circuito emissor e o circuito receptor inclui tambm os microcontroladores responsveis pela interpretao dessa informao, os dispositivos responsveis pela identificao do fim de curso e os dispositivos de potncia responsveis pelo acionamento dos atuadores. A Figura 34 cria, atravs de um diagrama de blocos, uma viso geral do que deve estar presente no controlador/receptor. Posteriormente ser brevemente detalhado cada um dos componentes.

Figura 34: Diagrama de blocos do controlador eletrnico.

42 3.2.1 Pesquisa por partes e componentes.

Nesta pesquisa devem-se obter conhecimentos sobre o problema e sobre as formas e componentes existentes para solucion-lo. O primeiro problema da parte eletrnica a ser resolvido foi como detectar o fim de curso. Este problema se tornou um pouco mais complexo do que o comum a partir do momento em que foi percebido que no era possvel determinar o fim de curso baixo da cortina por nenhum evento mecnico. Neste momento se iniciou a pesquisa sobre os sensores. Depois da pesquisa sobre sensores segue a pesquisa sobre a forma de comunicao e depois sobre os demais componentes eletrnicos. - SENSOR. Um sensor geralmente definido como um dispositivo que recebe um estmulo e responde com um sinal. Normalmente, os sensores respondem com um sinal eltrico. Um transdutor por sua vez um dispositivo que converte um tipo de energia em outro, no necessariamente em um sinal eltrico. Muitas vezes um sensor composto de um transdutor e uma parte que converte a energia resultante em um sinal eltrico. Um instrumento de medida, por exemplo, pode ser um sensor/transdutor com indicao direta (como um termmetro de mercrio ou um medidor eltrico) ou um sensor/transdutor em conjunto com um indicador de modo que o valor detectado se torne legvel pelo homem (como um conversor de analgico para digital, um computador, um display). Como o sinal uma forma de energia, os sensores/transdutores podem ser classificados de acordo com o tipo de energia que detectam. Por exemplo: - Sensores de luz: clulas solares, fotodiodos, fototransitores, tubos fotoeltricos, - Sensores de temperatura: termmetros, termopares, resistncias sensveis temperatura, termmetros bi-metlicos e termostatos. - Sensores de calor: instrumento eltrico p/ a deteco do calor radiante, calormetro.

43 - Sensores magnticos: Reed switch, bssola magntica, bssola de fluxo de porta. - Sensores de presso: barmetro. - Sensores mecnicos: chaves, sensor de posio, selsyn, strain gauge. - Sensores de proximidade: um tipo de sensor de distncia porm menos sofisticado, apenas detecta uma proximidade especfica. - Sensores de distncia (sem contato): uma srie de tecnologias pode ser aplicadas para captar as distncias: - Sensor de corrente eltrica: Uma resistncia de valor mnimo transforma a corrente em tenso, amplifica e trata este sinal para que esta possa ser lido.

Figura 35: Chave fim de curso.

Foram citados aqui vrios sensores, mas devido ao mecanismo da cortina decidiu-se aprofundar a pesquisa em apenas os sensores mecnicos e magnticos, pois com certeza um desses dois tipos seriam utilizados. No cabem aqui maiores detalhes sobre sensores e a escolha e justificativa est evidenciada mais a frente, na execuo projeto eletrnico.

44 Depois dos sensores, o prximo problema foi decidir qual a forma de comunicao sem fio seria utilizada. Infravermelho ou rdio freqncia? Para tirar essa duvida tambm foi feito uma pesquisa sobre o tema. - TRANSMISSO DE DADOS POR INFRAVERMELHO A comunicao por infravermelho se d por um led emissor de luz com frequncia invisvel ao olho humano (Frequncia abaixo da luz vermelha) e um receptor que recebe este sinal. Estes receptores podem ser fotodiodos ou fototransitores. A Figura 36 demonstra o espectro de frequncia das ondas e suas utilizaes.

Figura 36: Espectro de ondas eletromagnticas.

O circuito bsico para compor esse tipo de comunicao est expresso na Figura 37. Neste tipo de esquema, quando o led est acionado, polariza o fotodiodo fazendo com que este conduza e que a sada seja aterrada. Quando o fotodiodo no recebe luz e est funcionando como um circuito aberto a sada est conectada ao vcc. Dessa forma possvel enviar a informao atravs de nvel de tenso alto e baixo. Para que esta informao seja interpretada deve existir um protocolo de comunicao. Um protocolo uma conveno ou padro que controla e possibilita uma conexo, comunicao ou transferncia de dados entre dois sistemas. De maneira simples, um protocolo pode ser definido como "as regras que governam" a sintaxe, semntica e sincronizao da comunicao. Os protocolos podem ser implementados pelo

45 hardware, como no caso do servomotor mostrado anteriormente, que transforma a razo cclica em tenso e o circuito faz uma comparao de tenso e realiza a devida ao. Podem ser interpretados ainda pelo software e tambm por uma combinao dos dois.

Figura 37: Esquema bsico para transmissor/receptor por infravermelho

- TRANSMISSO POR RDIO FREQUNCIA A comunicao por rdio freqncia, muito conhecida por comunicao RF necessita de um hardware um tanto quanto mais complexo do que o representado na Figura 37. Para este tipo de comunicao no foi feito uma pesquisa muito aprofundada sobre a tecnologia de comunicao em sim, e sim sobre um par de transmissor e receptor muito conhecido no meio profissional e acadmico. Trata-se de um par transmissor e receptor que j vm emparelhados de fbrica e trabalham em total sintonia. Alm disso, sua ligao simples. No emissor, o nvel lgico que est presente no pino de sinal ser recebido fielmente pelo receptor e emitido no pino de sada de sinal, portanto neste tipo de comunicao no se tem problemas com falhas a transmisso do sinal. Sua modulao em ask. Na Figura 38 tm-se um exemplo de circuito transmisso e recepo atravs dos mdulos rt433 e tx 433 ligados a um codificador e um decodificador que recebem este sinal em srie e o emitem em uma sada paralela.

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Figura 38: Circuito do transmissor/receptor RF ligados a um codificador/decodificador.

Depois de tiradas as dvidas sobre os sensores e a comunicao no aconteceram mais pesquisas significativas que devam ser relatadas aqui. De posse de todo o conhecimento adquirido na faculdade em matrias como eletrnica, eletrnica digital, microprocessadores, eletrnica para automao industrial, etc, iniciou-se o projeto.

3.2.2 Desenvolvimento do projeto

Nesta fase do trabalho o tempo disponvel j era muito pequeno. Decidiu-se realizar o projeto de forma emprica onde o roteiro traado para obter sucesso no funcionamento do circuito foi o seguinte: Realizar a escolha dos componentes com base nas necessidades bsicas de funcionamento do circuito e com base no tempo necessrio para adquiri-los. Depois disso, testar o funcionamento de algumas partes separadas, como a comunicao primeiro, depois os drivers de potncia, depois

47 integr-los, juntamente com o microprocessador. Como o circuito no de grande complexidade iniciou-se o desenvolvimento do mesmo sem maiores planejamentos. Esse desenvolvimento ser relatado aqui.

- ESCOLHA DOS COMPONENTES

Primeiro componente a ser escolhido foi a chave fim de curso, para saber qual tipo de informao seria passada o sistema microcontrolado quando esse evento acontecesse. Levando em conta o empacotamento do projeto, decidiu-se que o sensor deveria ser uma chave mecnica fixada na estrutura principal da cortina e que fosse acionado quando as lminas da mesma chegassem ao topo. Aps essas decises foise em busca desta chave no mercado local. Este componente foi adquirido, montado e testado no mesmo dia. Sua instalao est representada na Figura 39.

Figura 39: Demonstrao da instalao da chave de fim de curso.

Esta chave de contato normalmente fechado e ao primeiro toque a mesma abre o circuito. Depois de algumas consideraes percebeu-se que esta chave seria ideal porque seu curso mecnico no termina assim que se abre o circuito, portanto essa chave no seria forada, pois depois que ela emite o sinal de chave aberta ainda permite que seja pressionada mais alguns milmetros, diferente de uma chave do tipo boto, por exemplo, que normalmente fechada e depois que ela verifica o contato j no tem mais flexibilidade no movimento.

48 Depois de instalada, o acionamento da chave foi testado ligando a mesma em serie com o motor. Com o motor acionado para subir esperava-se que a chave, como normalmente fechada, abrisse o circuito ao detectar o fim de curso. Foi exatamente isso que aconteceu, sem forar a estrutura mecnica. A forma como a folga do curso da chave se comportou, aconteceu conforme o planejado, permitindo que o motor fosse desligado alguns milissegundos depois do toque da chave sem for-la. Como o fim de curso baixo no podia ser detectado por nenhum evento, decidiuse monitor-lo por software onde o tempo de descida seria controlado. Neste caso, a chave de fim de curso alto servir de referncia (zero-mquina) e a descida ser monitorada por uma varivel da memria do microcontrolador que ser decrementada a cada instante em que a sada responsvel pelo acionamento do motor no sentido de descida estiver ligada. Este tipo de sensor que conta com uma referncia e um controle que cresce ou decresce a partir desta referencia chamasse Controle Incremental. A prxima escolha foi o meio de comunicao. Escolheu-se a transmisso por rdio frequncia, pois entendeu-se que sua comunicao, de posse do circuito tx e rx que j vm calibrados de fbrica para uma perfeita comunicao, seu uso seria mais simples. Os componentes foram comprados no mercado local e sua ilustrao est na Figura 40.

Figura 40: Circuitos emissor(TX) e receptor(RX) de radio frequncia.

49 O funcionamento deste sistema j foi detalhado na pesquisa biblliogrfica e no cabem aqui mais consideraes sobre o mesmo. Depois de escolhido o meio de comunicao veio a pergunta: Como fazer para que haja uma troca de comunicao, que dispositivos usar. Vamos abrir aqui um parnteses para explicar o funcionamento da cortina e o motivo da escolha dos componentes e da forma de comunicao. Essa comunicao deve comandar dois movimentos, a subida e descida das lminas e sua inclinao. Baseado nos controles j existentes em sistemas comerciais estudados na pesquisa de mercado se decidiu que so necessrios cinco botes de comando. Um para baixar a cortina at o final com um toque, outro para subir a cortina at o final com um toque, outro para parar a cortina durante o movimento, e outros dois para girar as lminas no sentido horrio e anti-horrio.

- O CONTROLE REMOTO Decidiu-se que o controle remoto deve ser composto por cinco chaves tipo push boton, um transmissor de RF modelo rt4, e um pic para interpretar essas chaves e realizar a comunicao. A escolha deste pic foi imediata, baseada no pic que o autor tinha disponvel no momento, que era o PIC16F628. Alm disso, o circuito deve ter um cristal de 4mhz, resistores de pull-up e um suporte para a bateria. Para produo deste controle remoto foi seguido o esquema Base abaixo.

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Figura 41: Esquema base para produo do controle remoto. [10]

Como o controle possui um microcontrolador, que verstil por poder ser posteriormente programado e executar qualquer funo que se deseje, este circuito foi imediatamente montado. Ou seja, o hardware foi desenvolvido primeiro e o software dever ser desenvolvido em seguida. No momento da programao devem-se cumprir as exigncias do pargrafo anterior, onde cada tecla deve realizar uma funo citada. A foto deste controle est representada na Figura 42 .

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Figura 42: Controle remoto acabado

Neste momento tnhamos em mos a planta com as entradas e sadas (sensores e atuadores) e um controle remoto. O que nos falta agora desenvolver o hardware que ir receber o comando do controle remoto e ir controlar a planta. - RECEPTOR E CONTROLADOR. A planta produzida e que deve ser controlada tem dois motores, um motor DC e um servomotor. Para o controle do motor DC deve-se ter um circuito muito conhecido, chamado de ponte H, que controlada por duas entradas, onde uma faz o motor girar pra um lado e a outra faz o motor girar para o outro. Isso significa que precisamos de duas sadas do micro para esta funo. Para o papel de ponte H ser utilizado o CI L293, muito conhecido e facilmente encontrado. O controle do servomotor feito por PWM conforme detalhado na pesquisa bibliogrfica sobre servomotores, na pgina 17, isto significa que necessitamos de um pino de sada do micro para este controle. Neste momento observa-se um detalhe: Para manter o servo na mesma posio deve-se continuar emitindo o pulso de controle durante dias e dias? No. A alternativa adotada aqui para solucionar este problema e economizar energia foi utilizar outro pino do micro para ligar e desligar a alimentao do servo. Outro detalhe deve ser considerado, se o servo estiver alimentado sem o pino de controle, seu posicionamento se d de forma

52 aleatria, para solucionar esse problema deve-se, ao ligar, primeiro enviar o pulso de controle e depois ligar a alimentao, e ao desligar, primeiro desligar a alimentao e depois desligar o PWM de controle, para que o servo no fique descontrolado. So esses tipos de consideraes que no so fceis de serem percebidas e que a primeira impresso, podem parecer fceis mais exigem testes exaustivos e demorados. Ser necessrio ainda outro pino para leitura da chave fim de curso. Tm-se como concluso que sero necessrios 5 pinos para todo o controle da planta, dois para controle indireto do motor DC, dois para controle do servo e 1 para leitura da chave. Alm do controle remoto sem fio, foi decidido implementar um controle local que basicamente composto por cinco teclas ligadas entrada do micro que devem ser interpretadas da mesma forma que as cinco teclas que compem o controle remoto sem fio. Para isso, sero utilizados mais cinco pinos de entrada/sada do micro. Depois de definidas a entradas e sadas vamos fazer uma listagem dos outros componentes e por ultimo do micro necessrio para realizar a funo que queremos. Para comear deve-se ter a placa receptora do sinal RF modelo rr3, que vem em par com o emissor, j adquiridos. Alm dessa placa sabemos que precisamos de transistores para chavear o servo, de uma ponte H (que ser o CI L293, j citado). Esses materiais so os principais, porm sero tambm utilizados, resistores, capacitores, fios, placa de fenolite, dentre outros que no tm funcionamento expressivo, portanto no sero detalhados aqui, e sim na lista de materiais, se possvel. Por fim, vem a escolha do micro. De acordo com o nmero de portas necessrias ao funcionamento total do sistema concluiu-se que o mesmo micro utilizado no emissor poderia ser utilizado no receptor, que o PIC16f628A. Depois de desenvolvidas algumas pesquisas, surgiu a idia de implementar um display LCD. Este pode ser utilizado para mostrar o status da cortina, como tambm para programar hora de subir, baixar, alarmar, etc. Para este prottipo, este sistema servir apenas para mostrar o status da cortina, incluindo confirmao de recebimento de comando, informao de subida, descida, cortina elevada, etc. Serve como uma forma a mais de controle, onde o usurio confere o correto funcionamento e verifica falhas.

53 De posse de todas essas informaes, o prximo passo foi realizar sua montagem computacionalmente para simulao dos softwares de comunicao. A montagem realizada no Proteus esta mostrada na Figura 43 .

Figura 43: Esquema do circuito montado no PROTEUS.

De posse da montagem computacional, neste momento foi necessrio pensar no software que interpretaria a comunicao e efetuaria o controle. Para isso, seria necessrio criar um protocolo de comunicao. Primeiramente pensou-se em um protocolo simples, baseado apenas na durao do pulso alto, ou seja, variao de largura de pulso (PWM). Com o primeiro teste realizado na prtica descartou-se essa possibilidade, pois at mesmo a energia esttica da mo que se aproximava do receptor RF fazia o receptor emitir nvel alto e assim o micro interpretava como um

54 pulso de comando. Depois disso foi testado um protocolo mais complexo, baseado no seguinte: No controle remoto programa ficar fazendo a varredura das teclas e se alguma delas for pressionada o sistema enviar um pacote de bits com um perodo de 2ms. Por exemplo, se a tecla um est pressionada ele envia 10000000 que na tabela asc se refere a 80, esse byte ser enviado para ser lido no receptor. O receptor/controlado ao receber e interpretar essa informao deve ligar o pino 12 ou 13 para acionar o motor DC, ou ligar o servomotor e incrementar ou decrementar a largura de pulso. Como estamos aqui detalhando a produo de todo o sistema eletrnico maiores detalhes sobre a programao no esto sendo dados para no desviar o foco da leitura. Deve-se ressaltar ainda que o hardware receptor deve ter ligado a cinco pinos, da porta B, cinco chaves que deveram funcionar como se fossem as cinco teclas do controle remoto sem fio. Estas teclas iro compor o controle local para evitar contratempos na hora de manusear a cortina sem ter que procurar o controle, na hora de abrir uma janela por exemplo. Depois de testados o software no proteus o circuito foi montado na protoboard. Deve-se ressaltar que neste momento o controle remoto j estava montado numa placa e com o programa gravado no micro. O controle remoto nesse momento serve apenas para enviar cinco cdigos diferentes com um protocolo conhecido. Sendo assim foi montado na protoboard somente o circuito receptor. Inicialmente os testes foram feitos com as sadas que deveriam acionar a ponte H ligada a dois leds. O funcionamento foi perfeito, ao interpretar uma tecla acionava o pino 12 e ao interpretar outra tecla acionava o pino 13, ate que fosse recebido o sinal de fim de curso dado pela chave mecnica ou at que a varivel que controla a posio e decrementada com o valor do timer chegasse a zero. Depois disso foram ligados as portas s entradas da ponte H no CI L293.O motor no funcionou. Depois de alguns testes foi percebido que no a ponte H no estava alimentada com 12 v para o funcionamento do motor. Depois de alimentada a ponte H e feitas as ligaes corretamente para o motor, este passou a girar nos dois sentidos conforme o comando do micro. O prximo passo agora seria produzir a placa de circuito impresso, montar os componentes e testar o seu funcionamento. Provavelmente no existiro mais problemas.

55 3.3 Integrao e testes

Os testes do circuito j tinham sido feitos com motores iguais ao utilizados no prottipo mecnico, porm estes no estavam instalados nos devidos lugares. Com o teste do sistema eletrnico completamente integrado ao sistema mecnico percebeu-se que a subida se deu sem problemas, porm com um tempo maior do que o constatado pelo teste unicamente mecnico. No teste mecnico com o motor ligado diretamente fonte com capacidade de 1 a subida se deu em 31 segundos, j com o circuito eletrnico de acionamento essa subida se deu em 35 segundos. A chave fim de curso funcionou perfeitamente. Como j tinha sido testada antes, esse fato no foi surpresa. Em relao descida, a cortina no desceu at o final. O que ocasionou isso foi o tempo programado para a descida que foi de 25 segundos, menor do que o tempo medido. Isso foi planejado, para evitar que no fim de curso o fio de nylon enganchasse no ponto crtico citado no texto, porm este tempo de descida poderia ser maior, mesmo mantendo a margem de segurana.

3.4 Concluses do captulo.

Todo o projeto mecnico foi executado de forma plena e sem grandes problemas. Alguns problemas foram apresentados quando o autor desse trabalho realizou a produo de algumas peas sem a ajuda de um profissional. As concluses tiradas do projeto e da produo mecnica, com isso, foram que o engenheiro deve cumprir muito bem a parte que se refere ao projeto, para que a realizao do mesmo possa ser feita com sucesso por um profissional da rea. No se pode esperar que um engenheiro esteja apto a realizar com sucesso todas as fases de um projeto, incluindo a produo. O projeto e fabricao da parte eletrnica foram feitos sem o planejamento necessrios um projeto profissional de engenharia. O cronograma nesta etapa foi seguido corretamente, porm com muito sacrifcio. O problema aconteceu no planejamento, onde o nvel de complexidade da parte eletrnica foi subestimado e o

56 tempo alocado para essa atividade foi pequeno. Diante dessa questo considerasse que o resultado do projeto foi satisfatrio.

4. RESULTADOS E DISCUSSES
O resultado de todo o trabalho, no que se refere a projetar, implementar e testar o prottipo foi considerado bom. Pode-se dizer isso porque o objetivo do trabalho foi atingido com total fidelidade ao que foi planejado. Quanto anlise econmica, foi gerada uma tabela que demonstra

aproximadamente o custo final da matria prima necessria produo em srie deste prottipo. Estes dados so demonstrados na Tabela 7.
Tabela 7: Custeio da matria prima do produto final.

Com este custeio foi possvel concluir que a produo em srie deste componente , economicamente falando, vivel, pois seu custo est bem abaixo do apresentado no mercado. Porm, o produto projetado at o momento invivel para produo em srie, pois possui algumas falhas que ainda p ser corrigidas para comercializao ao consumidor final. Neste trabalho, desde o comeo, foi bem diferenciado o projeto mecnico e eletrnico. Em relao ao projeto mecnico pode-se comentar que a teoria de projetos ensinada na matria Projeto assistido por computador, dada pelo professor Rui

57 Barbosa foi bastante til, principalmente no que se refere ao uso do software de desenho CATIA e s terias de projeto. Nesta matria aprende-se a seguir uma linha de projeto e execuo correta que melhora a eficincia e a qualidade do trabalho. Esta linha ideal de criao de um produto mostra a importncia da fase de projeto do produto em si, sendo importante para prever os problemas, verificar facilidades, simplificar o produto e tornar a produo mais simples e eficiente. Na produo e montagem do trabalho expresso aqui foi possvel sentir na pele a importncia de se ter um projeto exaustivo que leve em consideraes todas as variveis do sistema, pois quanto menos variveis for observada mais problemas na implementao elas causaro. Alm desta considerao em relao ao planejamento, deve-se ressaltar aqui tambm as dificuldades e facilidades quanto a produo. A produo das chapas de fixao dos motores que foi feita pelo prprio autor do trabalho, como j foi citado no tpico que registra a produo mecnica, trouxe alguns problemas de montagem e sua produo foi muito demorada e complicada, pela falta de conhecimentos na rea. Mais uma vez deve-se mostrar as fases de projeto devem ser respeitada onde o trabalho do engenheiro deve ser focado no projeto, at a produo do desenho final do produto e determinao de todas as especificaes. Sua produo deve ser desenvolvida por pessoal qualificado. A outra face desta moeda tambm foi mostrada neste trabalho onde a produo da polia, que foi terceirizada no trouxe nenhum problema, funcionando perfeitamente e saindo conforme o projetado. Depois de todos os componentes prontos, sua montagem foi feita sem maiores complicaes e o sistema funcionou logo no primeiro teste. Depois deste primeiro teste foram feitos vrios outros, verificados algumas falhas, que foram corrigidas e finalmente a parte mecnica estava totalmente pronta. Como manda a teoria de projeto de sistemas de controle, deve-se primeiro produzir a planta a ser controlada e depois o seu sistema de controle. Sendo assim, a prxima etapa foi o projeto e implementao do sistema eletrnico de controle [8]. Em relao ao sistema eletrnico encontraram-se vrias dificuldades. A primeira delas foi sobre a comunicao sem fio. Depois de muitas pesquisas escolheu-se pela transmisso por rdio freqncia, pois sua comunicao atravs de uma placa emissor/receptor que j existe pronta no mercado mais simples de se criar um protocolo prprio para comunicao. Depois de escolhido a forma de comunicao e o protocolo a ser utilizado foi desenvolvido o sistema eletrnico do controle remoto e do

58 receptor que deve receber o sinal do controle e realizar a tarefa relacionada, como subir baixar a cortina, etc. O que cabe ao controle remoto somente enviar o sinal. Para estas etapas de projetos foram utilizados exaustivamente a matria aprendida na disciplina de microprocessadores com o professor Flavio Lins. Depois disso, como a teoria de projeto foi seguida corretamente, no existiram mais complicaes. O fato de ter sido construda a planta completamente e de ter deixado a mesma funcionando perfeitamente fez com que a integrao do controle com a planta no tivesse grandes complicaes e o sistema operou em total harmonia. Maiores detalhes sobre os testes esto na sesso sobre Integrao e testes

5. COMENTRIOS FINAIS E CONCLUSES

A principal concluso tirada deste trabalho foi que a fase de projeto de um produto deve ser muito bem feita. Nesta fase deve-se monitorar o nmero mximo de variveis e o nmero mximo de situaes deve ser prevista para que os problemas no venham a ser detectados somente na fase de construo e assim seja necessrio refazer uma grande parte do processo. Alm disso, percebeu-se tambm que toda idia primeira impresso parece simples, mas (mais uma vez pela questo das variveis no consideradas), ao iniciar seu estudo e desenvolvimento percebe-se que mais difcil do que se pensava. Foi possvel perceber tambm nesse trabalho a diferena entre praticar engenharia da forma correta e praticar engenharia da forma errada, que tambm muito praticada. A engenharia da forma correta pode-se explicar como a engenharia com um bom planejamento, um projeto robusto e eficiente e com isso uma execuo tima. A engenharia da forma errada seria aquela onde muitas vezes necessrio implementar para testar, ao invs de simular ou projetar antes, somente depois disso se produz a documentao do que foi feito. Alm disso a falta de planejamento da engenharia praticada da forma errada causa muitas falhas que causam perda de tempo quando necessrio refazer algo.

59 De forma resumida, foram s seguintes as atividades desenvolvidas durante o projeto: - Pesquisa de duas marcas existentes no mercado. -Pesquisa por partes e componentes. - Projeto mecnico e produo mecnica. -Projeto eletrnico e produo eletrnica. - Integrao e testes. Como principais concluses pode-se citar: - Foi praticado a engenharia de forma plena. - Uma dedicao exaustiva fase de planejamento fundamental ao sucesso do projeto. - A multidisciplinaridade presente neste trabalho de concluso de curso dificultou o trabalho, mas foi considerado ideal para o curso de engenharia mecatrnica, que tambm multidisciplinar. - Em um trabalho profissional esse projeto seria desenvolvido por uma equipe, e no somente por uma pessoa. - Toda idia parece simples enquanto no se consideram todas as variveis que iro influenciar na prtica. - Quanto mais variveis so monitoradas na fase de planejamento, mais simples e eficiente ser a construo do prottipo - Cada profissional tem sua devida importncia dentro da sua rea de atuao, no sendo o engenheiro superior ou inferior ao tcnico.

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6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] BOYLESTAD, R. Teoria dos circuitos e dispositivos eletrnicos. 6. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, 1999. [2] MALVINO, Albert Paul. Eletrnica digital: princpios e aplicaes. Colaborao de Donald P Leach. So Paulo: McGraw-Hill, 1988. v.1. [3] TAUB, Herbert. Circuitos digitais e microprocessadores. So Paulo: McGraw-Hill do Brasil, 1984. [4] SHIGLEY, J. E. Elementos de mquinas. Rio de Janeiro: LTC, 1984. v. 1 e 2 [5] MALVINO, Albert Paul. Eletrnica Volume 1 [livro]. Editora: Makron Books, 4 edio, So Paulo, 1995. [6] BRAGA, Newton C. Fontes de Alimentao [livro]. Editora: Saber, 1 edio, So Paulo, 2005. [7] SOUZA, David Jos de. Desbravando o PIC [livro]. Editora: rica, 8 edio, So Paulo, 2003.

[8] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno [Livro].Editora: Pearson Prentice Hall, 4 edio, So Paulo 2003.
[9] GIESECKE, Frederick e. Comunicao grfica moderna. Bookman, Porto Alegre, 2002.

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Apndice I

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