CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

Introduo aos CLPs

Prof. Srgio Santana

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Conceito
o

Norma IEC 1131-1 (International Electrotechnical Committee):

um sistema eletrnico digital, desenvolvido para o uso em ambiente industrial. Utiliza memria programvel para armazenamento interno de instrues do usurio, para implementao de funes especficas, com o objetivo de controlar, atravs de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas e processos.

Figura 1 - Controlador Lgico Programvel

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Histrico
o

DCADA DE 50: Dispositivos Eletromecnicos Rels; DCADA DE 60: Surgimento dos CLPs; DCADA DE 70: Advento da Tecnologia dos Microprocessadores; DCADA DE 80: Aperfeioamento nas funes de comunicao; DCADA DE 90: Melhorias na Interface Homem Mquina (IHM).

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Histrico
o

DCADA DE 50: Dispositivos Eletromecnicos Rels.

Figura 2 Painel a rel

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Histrico
o

DCADA DE 60: Surgimento dos CLPs. Finalidade de substituir os painis rel Abreviar os tempos de parada das mquinas na produo;

Naqueles anos a indstria automobilstica suspendia a atividade produtiva toda vez que mudava a produo de um modelo de montagem do mesmo tipo de automvel. Ou seja, mudar o modelo de pea a ser produzida significava mudar todos os quadros eltricos, o que gerava um custo elevado para a empresa. A utilizao dessa nova tecnologia permite que o processo de substituio do quadro eltrico no seja mais necessrio, e possa ser agora executado com uma simples programao do dispositivo CLP.

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Histrico
o

DCADA DE 60: Surgimento dos CLPs. Finalidade de substituir os painis rel Abreviar os tempos de parada das mquinas na produo;

Critrio de projeto para o primeiro controlador (1968) General Motors Especificaes iniciais requeriam :

Sistema com a flexibilidade de um computador; Capaz de suportar o ambiente industrial; Programado e reprogramado facilmente; Expansvel e utilizvel.
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Histrico
o

DCADA DE 60: Surgimento dos CLPs.

Sucesso do CLP na indstria demanda por novas funes e maior capacidade. CLP Cresceram em poder de processamento e nmero de entradas e sadas (I/O).

Lgica discreta; S eram utilizados na indstria.

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Histrico
o

DCADA DE 70: Advento da Tecnologia dos Microprocessadores.

Grande capacidade de processamento; Alta flexibilidade de programao e expanso; Aumento na capacidade de memria (1975 e 1979); Controle analgico; Comunicao.

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Histrico
o

DCADA DE 80: Aperfeioamento nas funes de comunicao.

Utilizados em redes de comunicao de dados.

DCADA DE 90: Melhorias na Interface Homem Mquina (IHM).

Terminais de programao; Softwares utilizados para realizar a programao dos CLPs;

ATUALMENTE: existe uma infinidade de modelos de CLPs, desenvolvidos por

vrios fabricantes, com aplicaes nas mais variadas reas: industria, comercio, hotelaria, prediais e residenciais.
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Observao
o

CONTROLADORES PROGRAMVEIS

Devido ao intuito inicial de substiturem os painis de rels no controle discreto,

foram chamados de CLP (Controladores Lgicos Programveis). Porm, atualmente, os controladores so bem mais complexos, pois as plantas industriais normalmente precisam manipular no somente funes lgicas binrias, como, por exemplo, tipo E e OU, mas tambm controlar malhas analgicas, motivo pelo qual podem ser chamados atualmente apenas de CP (Controladores Programveis), j que no so limitados a operaes com condies lgicas.

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Vantagens
o

Substituem vrios dispositivos; Reduzem o tamanho dos painis eltricos; Possuem maior confiabilidade, pois diminuem a quantidade de ligaes eltricas; So fceis de montar e instalar; Podem ser reprogramados sem interromper o processo produtivo; Requerem pouca manuteno.
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Figura 2 3 Painel a com rel CLP

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Maior Vantagem
o

Simplificao da metodologia de alterao de um processo [1].

Figura 4 Instalao Eltrica sem CLP

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Maior Vantagem
o

Simplificao da metodologia de alterao de um processo [1].

Figura 5 Instalao Eltrica sem CLP

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Maior Vantagem
o

Simplificao da metodologia de alterao de um processo [1].

Figura 6 Instalao Eltrica sem CLP

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Maior Vantagem
o

Simplificao da metodologia de alterao de um processo [1].

Figura 7 Instalao com CLP substituindo qualquer situao anterior

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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS OBSERVAO Com o uso do CLP, as ligaes entre ele e os elementos de entrada e sada de sinais feita diretamente sem considerar a forma de associao entre os componentes // Cada elemento de entrada ligado a uma entrada diferente e cada elemento de sada ligado a uma sada diferente do CLP. Cabe ao programa do usurio como ser a lgica de ligao entre os componentes.

Figura 7 Instalao com CLP substituindo qualquer situao anterior

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Aplicao Prtica

Figura 8 Acionamento com CLP

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Operaes Lgicas
o

Ligao Paralela de Contatos Lgica OU. (c) S1 L1 Endereo CLP Nome I1 S2 I2 O1 (a) S1 S2 L1 (b) Comentrio Boto 1 Boto 2 Lmpada

Figura 9 (a) Diagrama com o CLP

(b) Tabela de endereos

(c) Porta Lgica OU

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Operaes Lgicas
o

Ligao Srie de Contatos Lgica E. (c) Endereo CLP Nome I1 I2 (a) O1 S1 S2 L1 (b)
Figura 10 (a) Diagrama com o CLP (b) Tabela de endereos (c) Porta Lgica E
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S1

S2

L1

Comentrio Boto 1 Boto 2 Lmpada

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Desvantagens ?
o

Nova Tecnologia Nem sempre o trabalhador da indstria ou empresa quer converter seu modo de pensar e adequar-se a essa nova tecnologia (fator humano).

Aplicaes Fixas Algumas aplicaes tm uma nica funo que no pode ser mudada. Nesse caso no conveniente utilizar o CLP. Exemplo: uma simples chave estrela /tringulo para um motor trifsico.

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Confiabilidade e Segurana no CLP

O CLP tem demonstrado um elevado grau de confiabilidade (maior que um sistema em lgica eletromecnica).
o o

IMPORTANTE! TIPOLOGIA FAIL-SAFE Defeito de funcionamento num circuito eletromecnico geralmente causa a interrupo no funcionamento da instalao (em completa segurana).

Defeito de funcionamento com o CLP torna todo o processo de automao incontrolvel, deixando a instalao sem segurana.

Norma IEC 60204-1 art. 9.2.5.4 prescreve que a parada de emergncia deve ser utilizada exclusivamente por um dispositivo eletromecnico - a abertura do circuito deve acontecer para desligamento da bobina do rel em condio de defeito do circuito eltrico de comando.

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Utilizao dos CLPs

o

Toda planta industrial necessita de algum tipo de controlador para garantir uma

operao segura e economicamente vivel.

o

Embora existam tamanhos e complexidades diferentes, todos os sistemas de

controle podem ser divididos em trs partes com funes bem definidas:

Transdutores (sensores): um dispositivo que converte uma condio fsica do

elemento sensor em um sinal eltrico, para ser utilizado pelo CLP atravs da conexo s suas entradas.

Exemplos:
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Utilizao dos CLPs

o

Toda planta industrial necessita de algum tipo de controlador para garantir uma

operao segura e economicamente vivel.

o

Embora existam tamanhos e complexidades diferentes, todos os sistemas de

controle podem ser divididos em trs partes com funes bem definidas:

Atuadores: sua funo converter o sinal eltrico oriundo do CLP em uma condio

fsica, normalmente ligando ou desligando algum elemento. Os atuadores so conectados s sadas do CLP.

Exemplos:
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Utilizao dos CLPs

o

Toda planta industrial necessita de algum tipo de controlador para garantir uma

operao segura e economicamente vivel.

o

Embora existam tamanhos e complexidades diferentes, todos os sistemas de

controle podem ser divididos em trs partes com funes bem definidas:

Controladores: de acordo com os estados das suas entradas, o controlador utiliza um

programa de controle para calcular os estados das suas sadas.

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Sensores / Transdutores

Atuadores

Entradas CLP Parmetros de Controle

Sadas

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Arquitetura
o

Fonte de Alimentao; Unidade Central de Processamento (UCP); Memrias: Fixa e Voltil; Terminal de Programao; Interface Homem Mquina; Mdulos de Entrada e Sada de Sinais.
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Figura 11 Arquitetura do CLP

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Fonte de Alimentao
o

SOURCE: Fonte de energia interna ao controlador;

110V C.A., 220V C.A.

SINK: Fonte de energia externa ao controlador;

12V C.C., 24V C.C.

BATERIA DE BACKUP: Impede a perda do programa do usurio, caso falte energia.

Suporta somente o software do sistema e a rea de memria do usurio (durao de 2 a 5 anos).

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Unidade Central de Processamento - UCP

Responsvel pelo gerenciamento e processamento das informaes do sistema. Mdulo de Processamento

Monitora os Sinais de Entrada do Controlador

Combina com as Instrues da Memria de Programa do Usurio

Libera os Sinais Apropriados para as Sadas

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Unidade Central de Processamento - UCP

o

Na CPU composta por:

Microprocessador ou microcontrolador; Memria de programa bsico; Memria de programa do usurio.

A CPU tambm responsvel pelo funcionamento da:

Interface de programao; Interface homem-mquina;

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Unidade Central de Processamento - UCP

o

Watchdog Timer (Circuito):

Temporizador com base de tempo fornecida pelo microprocessador; Objetivo monitorar o tempo de execuo da varredura;
o

Varredura: tempo entre cada atualizao dos pontos de E/S.

Tempo excedido o watchdog timer ir detectar esta condio, providenciando

ento o desligamento das sadas do sistema para evitar operaes indesejadas e a reinicializao da CPU.
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Memrias
o

Bsica ou Firmware

Controlar e Supervisionar as atividades do sistema, tais como: Comunicao com os dispositivos externos; Execuo do ciclo de varredura.

Memria de Dados

Armazena todos os dados de controle do sistema, tais como: Estados das entradas e sadas; Valores de preset de contadores e temporizadores.

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Memrias
o

Memria de Usurio

Destinada ao armazenamento das instrues de programao (Programa do Usurio).

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Tipos de Memria
o

As necessidades para o armazenamento e recuperao de dados para a memria

bsica e do usurio no so as mesmas.

o

As memrias podem ser separadas em duas categorias: volteis e no volteis. Memrias volteis: perdem seu contedo quando sua alimentao eltrica removida. Estas memrias so facilmente alteradas e recomendado para a grande maioria das aplicaes que utilizem uma bateria que mantenha sua alimentao, mesmo na ausncia de alimentao externa (bateria de backup);

Memrias no volteis: retm o contedo programado, mesmo durante uma completa falta de energia, sem necessidade de uma bateria de backup. Memrias no volteis podem ser reprogramveis ou fixas;
o

Capacidade das Memrias dos CLPs Atividade para casa!

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Terminal de Programao
o

Permite a programao da Memria do usurio; Software Especfico ; Monitorar o programa aplicativo; Terminais de Programao Portteis:

Alterao on-line; Programao de Instrues; Gravao e Apagamento de Memria.

Figura 12 Terminal de Programao Porttil

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Interface Homem Mquina

o

Permite a interao do usurio com a mquina ou processo; Possibilita a visualizao ou alterao das variveis do sistema; As formas mais usuais desses dispositivos so: frontais de teclado e display de cristal lquido (LCD);

Figura 13 CLP com display e teclado frontais

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CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Mdulos de Entrada e Sada de Sinais (I/O)

o

O que so sinais? Tipos de Sinais:

Sinal Analgico: Variao contnua de uma informao ou grandeza.

Exemplo: Evoluo da temperatura em termmetros.

Figura 11 Variao de um sinal analgico

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CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Mdulos de Entrada e Sada de Sinais (I/O)

o

O que so sinais? Tipos de Sinais:

Sinal Digital Binrio: Possui apenas dois parmetros de informao (0 e 1).

Exemplo: Variao de um sinal digital binrio.

Figura 12 Variao de um sinal digital binrio

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Mdulos de Entrada de Sinais

o

Permitem a comunicao do CLP com elementos de introduo de sinais; Mdulos de Entrada Especficos

Sinais Digitais Binrio; Sinais Analgicos.

As interfaces de entradas digitais detectam e convertem sinais de comutao de entrada em nveis lgicos de tenso usados no Controlador Programvel.

Figura 14 Elementos de Entrada de Sinais

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Mdulos de Entrada de Sinais

o

As interfaces de entradas analgicas contm circuitos para receber sinais analgicos de tenso ou corrente;
o

A tenso ou corrente convertida para um cdigo digital (0/1) proporcional ao valor analgico.

SINAL ANALGICO Tenso/Corrente

A/D

Figura 15 Interface de entrada analgica

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Mdulos de Entrada de Sinais

o

As interfaces de entradas analgicas contm circuitos para receber sinais analgicos de tenso ou corrente;
o

A tenso ou corrente convertida para um cdigo digital (0/1) proporcional ao valor analgico.

Os sinais analgicos de entrada mais comuns so provenientes de:

Transdutores de Presso; Sensores de Nvel; Sensores de Vazo.

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Mdulos de Sada de Sinais

o

Permitem a comunicao do CLP com elementos de sada de sinais (atuadores); Mdulos de Sada Especficos

Sinais Digitais Binrio; Sinais Analgicos.

As interfaces de sadas digitais convertem sinais lgicos, usados no Controlador Programvel, em sinais capazes de energizar atuadores.

Figura 16 Elementos de Sada de Sinais

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Mdulos de Sada de Sinais

o

As interfaces para sadas analgicas recebem do processador dados que so convertidos em valores proporcionais de corrente e tenso;

D/A

SINAL ANALGICO Tenso/Corrente

Figura 17 Interface de sada analgica

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Mdulos de Sada de Sinais

o

As interfaces para sadas analgicas recebem do processador dados que so convertidos em valores proporcionais de corrente e tenso; Tipos de atuadores analgicos:

Figura 18 Atuadores analgicos

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CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Nomenclatura para Endereos de Memria I/O Digital

o

Cada terminal de entrada/sada no CLP recebe um endereo de memria; Informao presente no terminal armazenada; Geralmente a terminologia empregada para os terminais I/O estabelecida pela linguagem octal:

Exemplo de Entradas: Exemplo de Sadas:

I0.0 O0.0

I0.3 O0.1

I0.7 O0.6

I1.0 O1.2

I1.5 O1.7

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Modos de Operao de um CLP

o

Um CLP pode assumir dois modos de operao: programao ou execuo. MODO DE PROGRAMAO: O CLP no executa nenhum programa. Fica aguardando para ser configurado ou receber novos programas ou at receber modificaes de programas j instalados programao off-line;

A operao de transferncia de programas do microcomputador ( ou terminal de programao) para o CLP denomina-se download.

A operao para fazer a coleta de um programa armazenado no CLP para o PC chamada de upload.

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Modos de Operao de um CLP

o

Um CLP pode assumir dois modos de operao: programao ou execuo. MODO DE EXECUO (RUN): O CLP passa a executar o programa do usurio. CLPs de maior porte podem sofrer alteraes de programa mesmo durante a execuo. Esse tipo de programao chamado de on-line;

PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO NO MODO DE EXECUO (RUN):

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Princpio de Funcionamento

Varredura constante Rotinas repetitivas em um loop fechado; Verifica os dados das entradas, transferindo-os para uma memria imagem;

Inicia-se a execuo do programa de acordo com as instrues definidas pelo usurio;

Figura 19 Ciclo de processamento do CLP
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Princpio de Funcionamento

Durante o processamento do programa, o CLP armazena os dados na memria imagem das sadas;

Transfere esses dados para as sadas fsicas do CLP;

Varredura reiniciada.
Figura 20 Ciclo de processamento do CLP
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Tipos de CLP
o

De acordo com a disposio do elementos constituintes dos Controladores Lgicos

Programveis, podemos classific-los em compactos ou modulares.

CLPs compactos Possuem incorporado

em uma nica unidade a fonte de alimentao, a CPU e os mdulos de E/S. Esse tipo de estrutura normalmente empregado para CLPs de pequeno porte.

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Tipos de CLP
o

De acordo com a disposio do elementos constituintes dos Controladores Lgicos

Programveis, podemos classific-los em compactos ou modulares.

CLPs modulares So compostos por uma estrutura modular, em que cada

mdulo executa uma determinada funo.

Fonte de Alimentao

Mdulo CPU

Mdulo de Entrada Digitais

Mdulo de Sada Digitais

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Principais Linguagens de Programao

Diagrama de Contatos (Ladder Diagram); Diagrama de Blocos de Funes (Function Block Diagram); Lista de Instrues (Instruction List).

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Algoritmos?
Anlise do Problema

Problema

Algoritmo

Algoritmo: conjunto de aes ordenadas de maneira coerente. Programa: conjunto de algoritmos. A elaborao de um BOM programa consiste em seguir trs dicas fundamentais: O Entender programa deve ser bem definido o futuro comfuncionamento o auxlio de diagramas de mquina ou grficos. outraduzi-lo processo.na Uma vez muito realizado o diagrama de funcionamento, possvel importante, um bom programador de CLP, conhecer o que sensor, linguagem depara programao que o CLP conhece. contatores, motor eltrico vlvula pneumtica, etc.

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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

Diagrama de Blocos (Fluxograma)

Representao grfica de uma algoritmo, utilizando de simbologias para indicar algumas aes ou decises no programa.
o o

IMPORTANTE! Os smbolos utilizados no diagrama de blocos que sero apresentados so internacionais e reconhecidos pelo BSI (Instituto Britnico de Padres) e outras entidades internacionais. Incio e/ou fim de um fluxograma. Utilizado para indicar uma ao (processamento)
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Diagrama de Blocos (Fluxograma)

Operao de deciso / comparar dois dados. Nota-se uma seta que entra no smbolo e duas que saem.

Operao de entrada ou sada de dados.

Indica a direo do fluxo de programa.

Imprime dados que interessam.

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FIM

Prof. Srgio Santana