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PPGEE - Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica

Universidade Federal de Minas Gerais - UFMG


Av. Antnio Carlos, 6627, Belo Horizonte, MG Brasil CEP: 31270-901
Fone: +55 31 3409-5465 / Fax: +55 31 3409-5480
Desgaste Prematuro e Falhas Recorrentes
em Rolamentos de Motores de Induo Alimentados
por Inversores: Anlise e Proposta de Soluo
Romero de Souza Arajo
Dissertao submetida banca examinadora designada
pelo Colegiado do Programa de Ps-Graduao em En-
genharia Eltrica da Universidade Federal de Minas Ge-
rais, como parte dos requisitos necessrios obteno do
grau de Mestre em Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof. Dr. Hlder de Paula
PPGEE - UFMG
Co-orientadora: Profa. Dra. Lane Maria Rabelo Baccarini
PPGEL - UFSJ
Belo Horizonte, Maio de 2011
Aos meus lhos, Joo Vitor e Ludmila, pelo amor e
compreenso.
Assumir nossos objetivos exige muita coragem em um mundo
que quer denir o que sucesso. Assumir nossos sentimentos
exige muita coragem em uma sociedade que nos pressiona para
sorrir o tempo todo. Assumir nossos erros exige muita coragem
em um mundo que parece ser feito de pessoas que sempre ga-
nham todas... Assumir nossa ignorncia exige muita humildade
nesse mundo de quem sabe tudo. Mas tenho certeza de que, se
acreditarmos que possvel, poderemos construir um mundo em
que todos simplesmente sigam sua vocao, sem se preocupar em
superar as outras pessoas todos os dias de sua vida.
(Roberto Shinyashiki em Heris de Verdade, 2005)
Agradecimentos
Agradeo primeiramente a Deus, pelo dom da vida, pelo amor que Ele tem me
demonstrado e por todas oportunidades que tem me dado, especialmente esta, de
estar concluindo este mestrado.
minha namorada, Simone, por todo amor e pacincia durante as noites que
quei estudando e no pude dar todo o carinho e ateno que ela merece.
Aos meus pais, por todo amor, amizade, fora e incentivo em toda minha vida,
pessoal e prossional.
Ao meu orientador, professor Hlder de Paula, pela ateno, amizade e dedi-
cao ao projeto. Obrigado tambm pela pacincia e ao enorme incentivo.
professora Lane Maria Rabelo Baccarini, pelas sugestes e incentivo.
Aos amigos que hoje esto perto de mim ou que um dia estiveram. Obrigado
pelos momentos felizes que vivemos e por tanta partilha, conversas e alegrias.
ArcelorMittal Inox Brasil, pelo apoio nanceiro e pelas vezes que precisei
me ausentar do trabalho para poder concluir esta dissertao.
UFMG/PPGEE, pela oportunidade de realizao do mestrado.
iii
Contedo
Resumo vii
Abstract viii
Lista de Tabelas ix
Lista de Figuras xiii
1 Introduo 1
1.1 Motivao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Organizao do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Causas Potenciais de Danos nos Rolamentos de Motores de Induo 6
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Anlise por Corrente Eltrica . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.2 Anlise por Vibrao Mecnica . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.3 Comparao dos Mtodos de Anlise . . . . . . . . . . . 13
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM . . . . . 15
2.3.1 Tenso de Modo Comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.2 Correntes de Modo Comum . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.2.1 Corrente de Conduo . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.2.2 Corrente de Descarga ou EDM . . . . . . . . . 23
2.3.2.3 Mitigao das Correntes de Rolamentos . . . . 24
2.4 Harmnicos Produzidos Pelo Chaveamento . . . . . . . . . . . . 27
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados . . . . . . . . . . 28
2.5.1 Anlise Espectral de Vibrao . . . . . . . . . . . . . . . 28
iv
v
2.5.2 Anlise da Corrente do Estator . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.3 Anlise do Conjugado Eletromagntico . . . . . . . . . . 30
2.5.4 Anlise pelo Vetor de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.5 Comparao dos Mtodos de Anlise de Rolamentos . . . 32
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real . . . . . . . 35
2.6.1 Anlise de Barras Quebradas . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.6.2 Harmnicos de Baixa Frequncia . . . . . . . . . . . . . 38
2.6.3 Fenmenos de Modo Comum . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.4 Anlise do Rolamento Danicado . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3 Filtros para Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 52
3.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 Filtro RLC na Sada do Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3 Reator na Sada do Inversor e na Entrada do Motor . . . . . . . . 55
3.3.1 Reator na Sada do Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 Reator nos Terminais do Motor . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4 Filtro RC/RLC nos Terminais do Motor . . . . . . . . . . . . . . 58
3.5 Bobina de Modo Comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.5.1 Modelagem da corrente de alta frequncia . . . . . . . . . 59
3.5.2 Efeito da Bobina na Corrente de Modo Comum . . . . . . 61
3.6 Transformador de Modo Comum . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.1 Transformador x Corrente de Modo Comum . . . . . . . 64
3.6.2 Determinao da Resistncia de Amortecimento R
t
. . . . 65
3.7 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4 Projeto e Simulao de um Filtro para Correntes de Modo Comum 68
4.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia . . . . . . . . . . . . 69
4.2.1 Testes e Coleta dos Dados . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.2 Determinao do Circuito Equivalente Ressonante Srie . 70
4.2.2.1 Estimao de e
n
. . . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.2.2 Estimao dos Parmetros R, L e C . . . . . . 71
4.2.3 Validao do Modelo Equivalente . . . . . . . . . . . . . 73
4.3 Projeto do Transformador de Modo Comum . . . . . . . . . . . . 76
4.3.1 Determinao dos Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3.1.1 Determinao da Corrente Ecaz - I
rms
. . . . 76
vi
4.3.1.2 Resistor de Amortecimento - R
t
. . . . . . . . . 77
4.3.1.3 Potncia do Resistor de Amortecimento - P
R
t
. 78
4.3.1.4 Indutncia de Excitao - L
t
. . . . . . . . . . 79
4.3.1.5 Fluxo de Acoplamento Mximo -
max
. . . . . 79
4.4 Funo de Transferncia da Corrente . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.4.1 Anlise do Lugar das Razes de I(s) . . . . . . . . . . . . 81
4.4.2 Anlise da Resposta Temporal de I(s) . . . . . . . . . . . 83
4.5 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5 Projeto Fsico do Transformador de Modo Comum 88
5.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.2 Ncleos Toroidais de Alta Frequncia . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3 Determinao dos Parmetros Construtivos . . . . . . . . . . . . 91
5.3.1 Clculo do Nmero de Espiras . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.3.2 Clculo da Janela Interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3.3 Clculo da rea da Seo Transversal . . . . . . . . . . . 95
5.4 Dimensionamento do Transformador Real . . . . . . . . . . . . . 97
5.5 Construo e Determinao dos Parmetros do Transformador . . 100
5.5.1 Determinao dos Parmetros Reais . . . . . . . . . . . . 101
5.5.1.1 Determinao da Indutncia de Magnetizao . 101
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso . . . . . . . . . . . . . . 103
5.6.1 Resposta a um Degrau de Tenso . . . . . . . . . . . . . 103
5.6.2 Resistncia de Amortecimento x Corrente de Modo Comum105
5.6.3 Fenmenos de Modo Comum . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.6.3.1 Tenso x Corrente de Modo Comum . . . . . . 107
5.6.3.2 Tenso x Corrente pela Blindagem . . . . . . . 107
5.6.3.3 Tenso de Modo Comum x Tenso no Eixo . . . 108
5.6.3.4 Corrente no Eixo x Tenso no Eixo . . . . . . . 109
5.7 Consideraes Finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
6 Concluses e Trabalhos Futuros 112
Referncias Bibliogrcas 116
A Equipamentos Usados na Coleta e Anlise dos Dados 122
B Identicao Determinstica de Sistemas de Segunda Ordem 125
Resumo
Este trabalho apresenta uma anlise das possveis causas de falhas prematuras em
rolamentos de motores de induo trifsicos acionados por inversores, contextua-
lizada no estudo de umcaso real. As causas potenciais de defeito, preliminarmente
estabelecidas, foram inicialmente discutidas de forma terica e, num segundo mo-
mento, avaliadas experimentalmente por meio da aquisio e anlise de dados de
vibrao, corrente de estator e tenso/corrente de modo comum. Como resultado
da investigao realizada, concluiu-se que a presena de correntes de modo co-
mum, nos nveis vericados, capaz de conduzir os rolamentos do motor sua
falha. Em virtude de uma parada da mquina, devido ocorrncia de um novo
defeito em seus rolamentos, tal diagnstico pde ser conrmado. Posteriormente,
foi conduzida uma ampla avaliao comparativa de diferentes tipos de ltros para
a minimizao dessas correntes, a partir da qual se elegeu a melhor opo para a
implementao de um prottipo. Todas as simulaes e procedimentos para o di-
mensionamento do ltro, bem como seus detalhes construtivos, so apresentados.
Finalmente, aps a instalao do mesmo no sistema de acionamento em foco,
novas medies das grandezas de modo comum foram realizadas e comparadas
diretamente com aquelas obtidas anteriormente, mostrando que o ltro utilizado,
caracterizado por um transformador de modo comum, eciente na reduo
tanto do valor de pico, quanto do valor ecaz da corrente de modo comum, e,
consequentemente, dos fenmenos indesejados a ela associados. Os resultados de
simulaes e experimentais mostraram que o transformador de modo comum re-
presenta uma alternativa vantajosa em relao aos tradicionais ltros RC e RLC,
uma vez que, alm de minimizar os fenmenos de modo comum, dissipa uma
quantidade insignicante de potncia.
Palavras-chave: Correntes de modo comum, falha em rolamentos, ltros, inversor
PWM, motor de induo, transformador de modo comum.
vii
Abstract
This paper presents an assessment of the possible causes to premature faults in
three-phase induction motors bearings when fed by inverters, based on a real study
case. The preliminarily determined potential fault causes have been initially dis-
cussed on a theoretical basis and, subsequently, experimentally evaluated by me-
ans of collection and analysis of vibration data, stator current and common mode
current/voltage. As a result of the investigation it was concluded that the presence
of common mode currents in the levels veried may lead motor roller bearings to
faults. Such diagnosis was conrmed during a shutdown of the machine caused by
a new fault in its bearings. Afterwards, a comprehensive assessment was carried
out comparing the different types of lters to minimize those currents, based on
which the best alternative to implement a prototype was chosen. All simulations
and procedures for specifying lter size and constructive features are presented.
Finally, after installing the lter to the referred to equipment, common mode mea-
surements were carried out again and compared directly to those previously taken,
thus showing that the lter used, characterized by a common mode transformer
is enough to reduce both the peak value and the efcient value of the common
mode current and, consequently, the undesirable related phenomena. The results
from simulations and trials show that the common mode transformer represents
a valuable alternative as compared to the conventional RL and RLC lters since,
in addition to minimize the common mode phenomena, it dissipates a negligible
amount of power.
Keywords: Bearing failure, common mode currents, common mode transformer,
lters, induction motor, PWM inverter.
viii
Lista de Tabelas
1.1 Falhas nos rolamentos do motor da ArcelorMittal Inox Brasil. . . 4
2.1 Severidade e recomendaes para anlise de barras quebradas. . . 10
2.2 Componentes espectrais das vibraes. . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3 Componentes espectrais da corrente eltrica. . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Componentes espectrais do binrio eletromagntico. . . . . . . . 33
2.5 Componentes espectrais do EPVA. . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6 Caractersticas bsicas do inversor e do motor de induo em estudo. 35
2.7 Frequncia natural do anel externo e seus mltiplos. . . . . . . . . 48
3.1 Efeito da bobina de modo comum . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1 Caractersticas dos ncleos de ferrite. . . . . . . . . . . . . . . . 92
5.2 Dados dos os de 4 AWG e 10 AWG. . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.3 Especicao do ncleo toroidal de ferrite (ncleo terico). . . . . 96
5.4 Especicao do ncleo toroidal de ferrite fabricado no Brasil
(Magmattec modelo MMT139T10215). . . . . . . . . . . . . . . 98
A.1 Coletor/analisador de vibraes CSI 2120. . . . . . . . . . . . . . 123
A.2 Alicate ampermetro CA modelo 80i-1000s - Fluke. . . . . . . . . 123
A.3 Osciloscpio Tectronix usado na coleta de dados. . . . . . . . . . 123
A.4 Osciloscpio Fluke usado na coleta de dados. . . . . . . . . . . . 124
A.5 Pontas de prova usadas na coleta de dados. . . . . . . . . . . . . . 124
A.6 Sonda de corrente exvel modelo LEM Flex 3020. . . . . . . . . 124
ix
Lista de Figuras
1.1 Estatstica de falhas de motores eltricos. . . . . . . . . . . . . . 1
2.1 Espectro de corrente - barras quebradas. . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Espectro de vibrao - barras quebradas. . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Espectro de corrente sem barras quebradas. . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Espectro de corrente com cinco barras quebradas. . . . . . . . . . 13
2.5 Espectro de vibrao sem barras quebradas. . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Espectro de vibrao com cinco barras quebradas. . . . . . . . . . 14
2.7 Ponte inversora de tenso trifsica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8 Tenses entre as fases do motor e o ponto mdio do barramento
CC (V
a
, V
b
e V
c
) geradas pelo inversor PWM e tenso resultante
entre o neutro e o aterramento (V
nt
). . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.9 Acoplamentos capacitivos em um motor de induo. . . . . . . . 19
2.10 Estrutura dos rolamentos de esferas. (a) Viso geral do eixo, esfe-
ras e anis interno e externo. (b) Acoplamentos capacitivos entre
anis e esferas. (c) Modelo simplicado para o comportamento da
impedncia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.11 Modelo de um motor trifsico representando os parmetros das
fases e dos rolamentos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.12 Diagrama simplicado da simulao do modelo de um motor tri-
fsico no Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.13 Simulao de fenmenos de alta frequncia em acionamentos in-
versor/motor: tenso de modo comum, tenso de eixo, corrente
no terra e corrente de descarga nos rolamentos (EDM). . . . . . . 22
2.14 Anel de aterramento do eixo (SGR) instalado no mancal dianteiro
de um motor e detalhes das microbras condutoras. . . . . . . . . 27
2.15 Geometria dos elementos de um rolamento. . . . . . . . . . . . . 29
x
xi
2.16 Rolamento com furo radial de 8 mm no anel externo. . . . . . . . 32
2.17 Espectro das vibraes com furo de 8 mm no anel externo do ro-
lamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.18 Espectro da corrente eltrica com furo de 8 mm no anel externo
do rolamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.19 Espectro do binrio eletromagntico com furo de 8 mm no anel
externo do rolamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.20 Espectro do EPVA com furo de 8 mm no anel externo do rolamento. 34
2.21 Preparao para coleta de dados das grandezas de modo comum
do sistema real. (a) Motor em anlise. (b) Sensor de corrente
envolvendo as trs fases simultaneamente. . . . . . . . . . . . . . 36
2.22 Anlise de barras quebradas por corrente eltrica: frequncia fun-
damental e bandas laterais - Caso real. . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.23 Corrente de uma fase do estator e seu espectro de frequncia. . . . 39
2.24 Tenso entre fases medida nos terminais do motor. (a) Frequncia
de sada em 40 Hz. (b) Frequncia de sada em 60 Hz. (c) Detalhe
em 60 Hz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.25 Espectro de vibrao em mm/s com os rolamentos do motor novos. 40
2.26 Diagrama ilustrativo do sistema eltrico real, indicando as gran-
dezas medidas e os caminhos da corrente de modo comum. . . . . 42
2.27 Tenso de modo comum x corrente de modo comum. Canal A:
tenso de modo comum. Canal B: corrente de modo comum
(soma das trs fases). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.28 Tenso de modo comumx corrente na blindagem. Canal A: tenso
de modo comum. Canal B: corrente de modo comum(retorno pela
blindagem). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.29 Tenso de modo comum x tenso induzida no eixo. Canal A:
tenso de modo comum. Canal B: tenso induzida no eixo. . . . . 44
2.30 Corrente no eixo x Tenso no eixo. Canal A: corrente no eixo
entre motor e carga. Canal B: tenso induzida no eixo. . . . . . . 45
2.31 Espectro de vibrao em mm/s com o rolamento dianteiro do mo-
tor apresentando avarias no anel externo. . . . . . . . . . . . . . . 48
2.32 Espectro de vibrao em mm/s aps a substituio do rolamento
dianteiro do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.33 Anel externo do rolamento do motor em corte: estrias provocadas
por passagem de corrente eltrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
xii
3.1 Filtro RLC convencional sem realimentao, montado na sada do
inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.2 Filtro RLC montado na sada do inversor e conectado ao ponto
mdio do barramento CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 Filtro RLC montado na sada do inversor e conectado por ramo
RC srie no ponto mdio do barramento CC. . . . . . . . . . . . . 55
3.4 Reator srie instalado na sada do inversor ou conectado nos ter-
minais do motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5 Modelo simplicado de um reator montado na sada do inversor. . 57
3.6 Circuito RLC srie equivalente aos cabos, motor e caminho de
retorno ao inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.7 Circuito equivalente com uma bobina de modo comum conectada. 61
3.8 Congurao da ligao do transformador de modo comum . . . . 63
3.9 Circuito equivalente para a corrente de modo comum com o trans-
formador de modo comum conectado. . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.1 Forma de onda da corrente correspondente ao degrau aplicado em
uma fase em relao ao aterramento. Canal A: degrau de 24 V
CC
(10 V/Div). Canal B: corrente (500 mA/Div). Eixo x: base de
tempo (5 s/Div). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2 Modelo RLC srie equivalente ao sistema inversor/motor. . . . . . 73
4.3 Diagrama do modelo RLCsrie equivalente ao sistema inversor/motor
simulado no Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.4 Reposta do modelo RLC a um degrau de 24 V
CC
. . . . . . . . . . 74
4.5 Validao do modelo RLC equivalente ao sistema inversor/motor:
comparao da resposta ao degrau do sistema real e do modelo. . . 75
4.6 Reposta a um degrau de 200 V
CC
do modelo RLC. . . . . . . . . . 75
4.7 Modelo equivalente aproximado RC srie. . . . . . . . . . . . . . 77
4.8 Parmetros do circuito equivalente da corrente de modo comum. . 80
4.9 Razes da equao caracterstica de I(s) para R
t
= 47, 5 . . . . . 82
4.10 Razes da equao caracterstica de I(s) para R
t
= 1 . . . . . . 83
4.11 Razes da equao caracterstica de I(s) para R
t
= 1000 . . . . . 83
4.12 Diagrama do sistema completo simulado no Simulink: modelo
RLC com o transformador de modo comum includo. . . . . . . . 84
4.13 Resposta ao degrau para R
t
= 47, 5 . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.14 Resposta ao degrau para R
t
= 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.15 Resposta ao degrau para R
t
= 1000 . . . . . . . . . . . . . . . . 85
xiii
4.16 Validao do transformador de modo comum: comparao da res-
posta a um degrau de 200 V
CC
do modelo RLC equivalente e do
transformador de modo comum includo no modelo. . . . . . . . . 86
5.1 Geometria do ncleo toroidal de ferrite. . . . . . . . . . . . . . . 96
5.2 Transformador de modo comum construdo. (a) Ncleo de Fer-
rite de 102 mm. (b) Transformador construdo com sete ncleos
sobrepostos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.3 Circuito para determinao da indutncia do transformador. . . . . 101
5.4 Transformador de modo comum montado na sada do inversor . . 103
5.5 Resposta a um degrau de 24 V
CC
aplicado fase do motor em
relao a terra: (a) Sem transformador de modo comum (b) Com
transformador de modo comum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.6 Resposta a um degrau de 24 V
CC
do modelo RLC e com transfor-
mador de modo comum includo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.7 Resposta a um degrau de 24 V
CC
com R
t
em curto-circuito. (a)
Modelo RLC equivalente, com o transformador de modo comum
includo. (b) Sistema real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.8 Resposta a um degrau de 24 V
CC
com R
t
aberto. (a) Modelo RLC
equivalente, com o transformador de modo comum includo. (b)
Sistema real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.9 Tenso de Modo Comum (canal A) x Corrente de modo comum
(canal B). (a) Sem transformador. (b) Com transformador. . . . . 108
5.10 Tenso de Modo Comum (canal A) x Corrente na blindagem (ca-
nal B). (a) Sem transformador. (b) Com transformador. . . . . . . 108
5.11 Tenso de Modo Comum (canal A) x Tenso no eixo (canal B).
(a) Sem transformador. (b) Com transformador. . . . . . . . . . . 109
5.12 Corrente no eixo (canal A) x Tenso no eixo (canal B). (a) Sem
transformador. (b) Com transformador. . . . . . . . . . . . . . . . 110
B.1 Resposta a um degrau unitrio de sistemas subamortecidos. . . . . 127
CAPTULO 1
INTRODUO
Cargas motrizes industriais so geralmente acionadas por motores de induo
trifsicos (MIT) que podem, com o uso, apresentar falhas. Tais falhas causam
paradas e/ou diminuio da produtividade dos processos industriais, resultando
em srios prejuzos nanceiros [Silva e Cardoso (2005)]. Publicaes sobre a
conabilidade de motores revelam que os rolamentos constituem o componente
mais afetado pela ocorrncia de avarias em motores de induo trifsicos [Thor-
sen e Dalva (2002)]. Um estudo da EASA
1
mostra uma estatstica de falhas em
motores eltricos, onde 51% das falhas podem ou esto diretamente relacionadas
aos rolamentos. A gura 1.1, elaborada com dados extrados de EASA (2003),
demonstra ser os rolamentos, dentre um conjunto de falhas, a principal causa de
falhas em motores assncronos.
Figura 1.1: Estatstica de falhas de motores eltricos assncronos.
1
EASA - Electrical Apparatus Service Association.
2
Os dados sugerem que, dentre as falhas eletricamente induzidas em rolamen-
tos de motores de induo, a expectativa que o percentual aumente em funo
da aplicao cada vez mais extensiva de inversores PWM
2
.
Os custos de manuteno correspondem parte principal dos custos operacio-
nais das plantas industriais de manufatura e de produo, podendo, dependendo da
indstria, representar entre 15% a 30% do custo dos bens produzidos [de Almeida
(2000)].
O aumento da competitividade a nvel internacional tem motivado as empresas
destinarem cada vez mais recursos, tanto humanos quanto materiais, aos planos
de manuteno de suas instalaes, onde os motores de induo so fundamen-
tais. At recentemente, as gerncias ignoravam o impacto da manuteno sobre
a qualidade dos produtos, custos de produo e, mais importante, no EBITIDA
3
.
A opinio geral era de que manuteno um mal necessrio ou nada pode
ser feito para melhorar os custos de manuteno [de Almeida (2000)]. Talvez
estas fossem declaraes verdadeiras h 20 anos. Entretanto, o desenvolvimento
de instrumentos usados no monitoramento de equipamentos e sistemas tem ofere-
cido meios de gerenciar a manuteno e predizer falhas. Tais equipamentos tm
capacitado o pessoal de manuteno a reduzir ou eliminar reparos desnecessrios,
evitar falhas catastrcas das mquinas e reduzir o impacto negativo da manuten-
o sobre o rendimento das plantas industriais.
As mquinas eltricas rotativas, em particular os motores de induo, so ele-
mentos primordiais nos processos industriais e o bom funcionamento dos mesmos
indispensvel para assegurar a continuidade operacional dos equipamentos e a
qualidade dos produtos. Embora essas mquinas sejam usualmente bem constru-
das e robustas, a possibilidade de defeitos inerente, afetando o seu desempenho
antes mesmo que falhas signicativas ocorram. O motor em falha apresenta in-
dcios de defeitos de vrias formas: mudanas nos sinais associados s vibraes
mecnicas, variao na temperatura de operao, rudos audveis e alteraes no
campo eletromagntico, dentre outras. Com isso, torna-se possvel a deteco de
defeitos quando esto ainda em fase de evoluo, atravs da comparao de es-
pectros de vibrao [Harris (2001)], corrente eltrica [Schoen et al. (1995), Obaid
et al. (2003)] e uxo magntico [Faya et al. (1998)], permitindo ao engenheiro
de manuteno planejar uma ao corretiva e minimizar os impactos no processo
produtivo.
2
PWM - Pulse Width Modulation.
3
EBITIDA - Earnings Before Interest, Taxes, Depreciation and Amortization.
1.1 Motivao 3
A aquisio e anlise de sinais dinmicos de motores tornaram-se uma tarefa
mais simples com o desenvolvimento dos microcomputadores e softwares espec-
cos. Porm, na prtica, dentre os mtodos disponveis para a anlise de falhas
em rolamentos, a maioria das empresas realiza anlises de vibrao e trata as fa-
lhas de rolamento apenas como sendo de origem mecnica. Todavia, como as
causas de tais defeitos podem ser de origem eltrica, as mesmas devem ser igual-
mente estudadas. Como consequncia disso, tem-se a substituio desnecessria
de componentes e a convivncia com defeitos frequentes.
Objetivando determinar a causa de danos prematuros e recorrentes dos rola-
mentos de um motor de induo, inserido em um processo real de recozimento
e decapagem de aos especiais da empresa ArcelorMittal Inox Brasil (AMIB),
neste trabalho feito um estudo do sistema eltrico de acionamento e coleta de
dados relativos vibrao, corrente de estator e tenso e corrente de modo comum.
Com a anlise dos dados, a causa fundamental ento identicada dentro de um
conjunto inicialmente denido de causas provveis, tais como: (i) vibraes pro-
duzidas pelas oscilaes de conjugado devido existncia de barras quebradas;
(ii) presena excessiva de harmnicos de corrente de baixa ordem; (iii) correntes
de modo comum geradas pela tenso de sequncia zero do inversor; (iv) causas
mltiplas, provenientes da combinao dos fenmenos supracitados.
1.1 Motivao
Falhas em motores de induo geralmente provocam o colapso de todo o sis-
tema de acionamento no qual esto inseridos. Para a indstria, evitar a paralisao
da produo por falhas nestes componentes signica maior ndice de disponibili-
dade da linha de produo, alm de reduo nos custos de manuteno, conside-
rando que atuar em condies de emergncia sempre mais oneroso que de forma
programada. Isto refora a importncia de se determinar a causa raiz da falha,
pois, se um motor falhar e a causa no for determinada, fatalmente outro motor,
com as mesmas caractersticas e operando na mesma condio, tambm falhar,
sendo novo ou no.
Sendo a AMIB pertencente a um grupo siderrgico mundial, e considerando
que o mercado internacional de aos inoxidveis est se tornando cada vez mais
competitivo, falhas repetitivas, que diminuem a produtividade e aumentam os cus-
tos com sucateamento e desvios de qualidade, se tornaram proibitivas.
1.2 Objetivos 4
No tocante ao equipamento onde o motor em anlise est inserido, tem-se que
o mesmo entrou em operao no ano de 1999, sendo que desta data at setembro
de 2009, a mquina teve os rolamentos substitudos por nove vezes. A tabela 1.1,
elaborada com dados retirados do software de gerenciamento de manuteno da
AMIB, correlaciona as datas das falhas e o tempo que o processo produtivo foi
mantido parado para substituio dos rolamentos.
Tabela 1.1: Falhas nos rolamentos do motor da ArcelorMittal Inox Brasil.
Datas (ms/ano) Tempo para reparos
11/2001 24h52min
09/2002 25h22min
07/2003 23h30min
05/2004 25h55min
05/2005 19h25min
12/2006 32h00min
08/2007 29h52min
04/2008 18h22min
08/2009 15h35min
Analisando a tabela 1.1, observa-se que a frequncia mdia das falhas em
torno de um ano, enquanto que o tempo mdio para reparos de 23h52min. Con-
siderando que as falhas se referem apenas a rolamentos e que o motor apenas um
item de um equipamento complexo, os ndices apresentados no so admissveis
para uma empresa, que tem como objetivos ser referncia mundial em prazo de
entrega e qualidade dos seus produtos.
1.2 Objetivos
O propsito geral dessa dissertao a identicao da(s) causa(s) da deteri-
orao prematura e repetitiva dos rolamentos do motor inserido em um processo
real da empresa ArcelorMittal Inox Brasil, aplicando tcnicas de anlise dos fen-
menos transitrios de modo comume de deteco de barras quebradas. Oobjetivo,
alm de determinar a causa, tambm o de elaborar uma proposio de aes de
bloqueio ou mitigao e fornecer uma sequncia de anlise, para, dentro de um
conjunto de provveis causas, determinar a fundamental ou mais inuente.
1.3 Organizao do Trabalho 5
1.3 Organizao do Trabalho
Uma anlise das possveis causas de falhas prematuras em rolamentos de mo-
tores de induo acionados por inversores, contextualizada no estudo de um caso
real, apresentada no captulo 2. As causas potenciais de defeito preliminarmente
estabelecidas foram inicialmente discutidas de forma terica e, num segundo mo-
mento, avaliadas experimentalmente por meio da aquisio e anlise de dados de
vibrao, corrente de estator e correntes de modo comum. Por m, foram sugeri-
das aes de mitigao e bloqueio da falha.
Diferentes topologias de ltros so analisadas no captulo 3, caracterizando
o seu princpio de funcionamento, vantagens e desvantagens, como rendimento
e custo de implementao. Dentre as topologias analisadas, aquela que se mos-
trou mais simples e apropriada para o presente caso foi ento escolhida para ser
implementada, o que foi feito nos captulos 4 e 5.
No captulo 4 desenvolvido um procedimento para o projeto de um trans-
formador de modo comum para a minimizao das correntes de modo comum
do acionamento em estudo. O projeto baseado nos parmetros de um modelo
RLC srie, equivalente aos cabos, motor e caminho de retorno das correntes ao
inversor; simulaes comprovaram sua eccia.
O captulo 5 apresenta uma breve descrio dos materiais aplicados em n-
cleos de transformadores de alta frequncia e uma metodologia de clculo dos
parmetros construtivos do transformador proposto. Concludo o projeto e cons-
trudo o transformador, ensaios e testes foram realizados para, num primeiro mo-
mento, determinar a indutncia de magnetizao real obtida; por m, com o trans-
formador conectado entre o inversor e o motor em estudo, novas medies foram
feitas, vericando sua ecincia.
No captulo 6 so sintetizadas as concluses apresentadas no nal de cada
captulo, de modo a facilitar uma viso integral do trabalho executado.
Finalmente, o apndice A apresenta as principais caractersticas dos equipa-
mentos utilizados na coleta e anlise dos dados, ao passo que o apndice B des-
creve alguns conceitos de mtodos de identicao determinsticos, aplicados em
sistemas de segunda ordem subamortecidos. J o apndice C apresenta um de-
senvolvimento matemtico e um algoritmo para clculo de valor ecaz de sinais
amostrados.
CAPTULO 2
CAUSAS POTENCIAIS DE DANOS
NOS ROLAMENTOS DE MOTORES
DE INDUO ALIMENTADOS POR
INVERSORES PWM
Este captulo apresenta uma anlise das possveis causas de falhas prematuras
em rolamentos de motores de induo trifsicos acionados por conversores de
frequncia, contextualizada no estudo de um caso real. Uma abordagem terica
dos mtodos de anlise de avarias em rolamentos apresentada, caracterizando o
princpio de cada mtodo, bem como suas vantagens, desvantagens e limitaes
e por m, com a anlise dos dados reais, a causa fundamental ser identicada e
aes de mitigao e bloqueio da falha sugeridas.
2.1 Introduo
Dentre as causas da deteriorao dos rolamentos, podem ser citadas as corren-
tes de modo comum, que circulam pelos mesmos em funo da carga eletrosttica
induzida no eixo do motor e as oscilaes de conjugado devido a barras quebradas
no rotor ou em funo dos harmnicos de corrente de baixa ordem, presentes nos
acionamentos que utilizam inversores.
As cargas induzidas no eixo do motor em funo do chaveamento dos inverso-
res, ao atingirem patamares sucientemente elevados, rompem a rigidez dieltrica
da graxa isolante e provocam uma corrente de descarga para a carcaa aterrada,
atravs do rolamento [Shancheng e Zhengguo (2006)]. Essa descarga deteriora
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas 7
tanto as pistas como as esferas deste, cujos malefcios so gradativamente acu-
mulados e conduzem sua inutilizao [de Paula (2005)]. Outro fator so as
perturbaes do uxo magntico provenientes de barras quebradas no rotor, que
fazem utuar a frequncia do rotor e, consequentemente, a rotao e a corrente do
motor, gerando pulsaes no conjugado desenvolvido pela mquina e tornando-se
uma das causas da deteriorao dos rolamentos [Kazmierkowski e Tunia (1994)].
Por ltimo, a operao do motor com velocidades prximas da nominal requer
o funcionamento do inversor na regio de sobremodulao, fazendo com que a
presena de harmnicos de baixa ordem na corrente aplicada ao motor tambm
resulte em pulsaes e redues de conjugado [Trovo et al. (2002)], que podem
provocar falhas no sistema mecnico de acionamento e instabilidade de sistemas
de controle de torque.
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas
As falhas referentes a barras quebradas representam 5% do universo das falhas
dos motores de induo do tipo gaiola (gura 1.1) e, embora um motor com pou-
cas barras quebradas ou trincadas possa continuar em funcionamento, essa falha
pode gerar um problema muito maior. Por exemplo, parte de uma barra quebrada
pode desprender-se do rotor e chocar-se com o enrolamento do estator a uma
grande velocidade, causando srios danos mecnicos na isolao, seguido de um
reparo oneroso e uma parada repentina da produo. Dependendo da gravidade
do problema, ou seja, do nmero de barras quebradas, alm da deteriorao dos
rolamentos, a mquina pode no ser mais capaz de desenvolver seu conjugado no-
minal, entrando em colapso total e provocando a paralisao de todo o sistema de
acionamento no qual ela est inserida. Segundo Thomson e Fenger (2001), trincas
ou rupturas nas barras do rotor podem ser geradas por diversos fatores:
1. Elevadas temperaturas alcanadas durante a operao e altas foras centr-
petas suportadas tanto pelas barras, quanto pelos anis de curto-circuito,
principalmente em transitrios.
2. Partidas diretas do motor, submetendo o rotor a elevado estresse mecnico
e trmico, principalmente caso ele no tenha sido projetado para isso;
3. Motores que precisam partir com carga nominal;
4. Cargas mecnicas pulsantes, como compressores;
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas 8
5. Imperfeies de manufatura da gaiola;
6. Vibraes e excentricidade.
Um bom indicador de barras quebradas em um rotor a excessiva vibrao
e os rudos durante a partida do motor, embora tais caractersticas tambm este-
jam presentes em outros defeitos de motores, dicultando a deteco correta do
problema. A evoluo dos sistemas de aquisio e anlise de dados possibilitou
o desenvolvimento de novos mtodos de deteco de barras quebradas, alm da
anlise da assinatura da corrente do motor. Neste contexto, iniciou-se a aplicao
da anlise de vibrao mecnica, rudo sonoro, estimadores em modo deslizante
[Baccarini (2005)] e anlise do uxo magntico do estator [Dias (2006)]. No tra-
balho de Brito (2002) apresentado ainda um sistema hbrido, que usa tcnicas
de inteligncia articial para diagnosticar barras quebradas.
A deteco de barras quebradas em motores de induo baseia-se na monito-
rao do espectro da grandeza usada no mtodo de anlise escolhido (corrente,
vibrao, rudo e ou uxo) e na deteco de anormalidades em determinadas
frequncias. O espectro da grandeza em anlise para motores com barras que-
bradas diferente do espectro de motores normais. O valor destas frequncias
anormais depende do escorregamento do motor e, em alguns casos, pode ser in-
uenciada pela variao do torque durante a aquisio de dados, o qual, segundo
Shancheng e Zhengguo (2006), deve ser mantido constante durante a coleta de da-
dos. A viabilidade e aplicao de cada mtodo esto relacionadas com a facilidade
de aquisio dos dados, custos e com a sensibilidade para deteco da avaria.
2.2.1 Anlise por Corrente Eltrica
A deteco de barras quebradas usando corrente eltrica em geral mais sen-
svel que outros mtodos, como vibrao mecnica e rudo acstico [Brito et al.
(2004)]. Analisando a corrente eltrica de motores com barras quebradas no do-
mnio da frequncia (espectro de frequncia), signicativas diferenas so nota-
das nas bandas laterais ao redor da fundamental. Os vrios estudos relaciona-
dos deteco de barras quebradas utilizam as componentes das bandas laterais
de frequncias como referncia. No caso de anlise por corrente eltrica estas
frequncias so denidas pela equao 2.1. [Filippetti et al. (1998)]
f
L
= (1 2s)f
r
(2.1)
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas 9
Onde,
f
L
Frequncia lateral resultante das barras quebradas [Hz];
f
r
Frequncia da rede eltrica ou de alimentao do motor [Hz];
s Escorregamento do motor.
O escorregamento denido como sendo a velocidade mecnica relativa
velocidade sncrona do motor, conforme demonstra a equao 2.2.
s =
f
s
f
m
f
s
(2.2)
Onde,
f
s
Frequncia sncrona do motor [Hz];
f
m
Frequncia de rotao mecnica do eixo [Hz].
A equao 2.3 fornece o valor da frequncia sncrona (f
s
) a partir de caracte-
rsticas do motor e de sua frequncia de alimentao (f
r
).
f
s
=
2f
r
p
(2.3)
Onde p representa um nmero de plos do motor.
Alm disso, as barras quebradas produzem outras frequncias (mltiplos), de-
terminadas pela equao 2.4, as quais, medida que se distanciam da fundamen-
tal, diminuem de amplitude.
f
L
(k) = (1 2ks)f
r
(2.4)
Onde k representa um nmero inteiro maior que 0 (k = 1, 2, 3, . . . , n).
A gura 2.1 mostra as bandas laterais e seus mltiplos (k = 1 e 2) para o caso
da anlise de barras quebradas por corrente eltrica. Nota-se que as amplitudes
reduzem-se conforme as bandas laterais afastam-se da fundamental (as amplitudes
mostradas na gura 2.1 so apenas ilustrativas). Desta forma, entende-se que as
melhores frequncias a serem analisadas so as frequncias mais prximas da
fundamental, ou seja, para k = 1.
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas 10
Figura 2.1: Caracterizao do espectro da corrente - frequncia fundamental.
A deteco de barras rompidas feita a partir da vericao da amplitude das
bandas laterais em relao fundamental, em dB. Quanto maior o nmero de bar-
ras quebradas, menor ser a diferena de amplitude das bandas laterais em relao
fundamental. A tabela 2.1 mostra a severidade da falha e as recomendaes de
procedimentos, considerando a anlise de corrente, de acordo com Liberty Tech-
nologies Inc. [Brito et al. (2004)].
Tabela 2.1: Severidade e recomendaes para anlise de barras quebradas.
Amplitude Avaliao da Condio Ao Recomendada
> 50 dB Excelente. Nenhuma.
44 a 50 dB Boa. Nenhuma.
39 a 44 dB Moderada. Continuar inspeo e analisar
somente tendncia.
35 a 39 dB Desenvolvendo trincas ou alta
resistncia nas barras do rotor.
Reduzir intervalo de inspeo
e observar curva de tendncia.
30 a 35 dB Duas barras quebradas ou juntas
com altas resistncias.
Fazer anlise de vibraes
para conrmar o problema.
25 a 30 dB Muitas barras trincadas e/ou
quebradas.
Desmontar o rotor para inspe-
o.
< 25 dB Severa. Desmontar para inspeo ou
substituir o rotor.
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas 11
2.2.2 Anlise por Vibrao Mecnica
A anlise de barras quebradas usando vibrao mecnica segue o mesmo prin-
cpio da anlise por corrente eltrica, diferindo apenas na localizao da compo-
nente fundamental das frequncias produzidas pelas barras rompidas. No caso
da deteco de barras quebradas usando corrente eltrica, a rotao do eixo deve
ser medida, pois este valor ser usado na equao 2.2 para o clculo do escorre-
gamento, o que pode se tornar um problema, principalmente quando no se tem
acesso ao eixo de rotao do motor. Ao se utilizar o mtodo da vibrao mecnica,
obtm-se o valor do escorregamento indiretamente, uma vez que a frequncia da
rotao mecnica pode ser extrada diretamente do espectro da vibrao, com va-
lor ligeiramente abaixo do valor da frequncia sncrona do motor.
Na ocorrncia de barras quebradas, as bandas laterais resultantes cam rela-
cionadas com a frequncia de rotao por sf
r
. A interao entre o campo produ-
zido pelo estator com o campo do rotor produz torque e velocidades oscilantes e
a frequncia destas oscilaes dada por 2sf
r
[Dobrodeyev et al. (2000)]. Con-
siderando que o uxo resultante desta interao produz uma frequncia que o
dobro da frequncia sncrona, ou 2f
s
[Costa et al. (2004)], o escorregamento pode
ser calculado indiretamente pela equao 2.5.
s =
f
er
f
m2
f
er
(2.5)
Onde,
f
er
Frequncia resultante da interao estator/rotor, ou 2f
s
[Hz];
f
s
Frequncia sncrona calculada pela equao 2.3 [Hz];
f
m2
Segundo harmnico da frequncia de rotao [Hz].
Os valores das frequncias laterais da anlise de barras quebradas usando vi-
brao mecnica so calculados pela equao 2.6, seguindo o mesmo princpio do
clculo das frequncias laterais de corrente eltrica.
f
L
= f
m
2sf
s
(2.6)
Onde,
f
L
Frequncia lateral resultante das barras quebradas [Hz];
f
m
Frequncia de rotao do eixo [Hz].
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas 12
Assim como na anlise por corrente eltrica, as barras quebradas produzem
mltiplos da banda lateral, determinadas pela equao 2.7.
f
L
(k) = f
m
2ksf
s
(2.7)
Onde k representa um nmero inteiro maior que 0 (k = 1, 2, 3, . . . , n).
A gura 2.2 mostra as componentes de frequncias especcas e seus mlti-
plos, para a anlise de barras quebradas pelo mtodo da vibrao mecnica. As
componentes com amplitudes apenas ilustrativas, foram obtidas utilizando a equa-
o 2.7, para os casos de k = 1 e 2. Assim como na anlise por corrente eltrica,
as amplitudes vo caindo conforme as bandas laterais resultantes afastam-se da
fundamental, de forma que as melhores frequncias a serem analisadas so as
frequncias para k = 1.
Figura 2.2: Caracterizao do espectro de vibrao - frequncia fundamental.
A deteco de barras rompidas feita a partir da diferena de amplitude das
bandas laterais em relao fundamental, assim como na anlise por corrente
eltrica.
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas 13
2.2.3 Comparao dos Mtodos de Anlise de Barras
Quebradas
Neste item, quatro mtodos de anlise foram citados, embora apenas dois te-
nham sido explorados: anlise por corrente eltrica e por vibraes mecnicas.
Resultados experimentais apresentados em Brito et al. (2004) mostram a deteco
de barras quebradas utilizando anlise de uxo magntico. Em tal experincia foi
utilizada uma bobina de uxo comercial, montada na parte traseira do motor, e
uma bobina construda pelos autores, montada no interior do motor. Esta uma
tcnica recente, pouco estudada, mas que apresenta bons resultados; entretanto,
apresenta diculdades em funo da necessidade de instalar uma bobina de uxo
no interior do motor ou na sua parte traseira, onde se encontram normalmente a
ventoinha, sistema de freio mecnico e sensores de velocidade. No caso da an-
lise acstica, alm de ser menos sensvel que os outros mtodos, num ambiente
industrial ela muito prejudicada por rudos externos.
Resultados experimentais comparando os mtodos de anlise de barras que-
bradas por espectros de corrente eltrica e vibrao mecnica so apresentados
em Junior (2008). Os testes foram realizados em um motor de dois plos, a partir
de avarias conhecidas introduzidas propositalmente no rotor, variando-se o n-
mero de barras quebradas e a posio entre elas. Resultados referentes anlise
por corrente eltrica extrados de Junior (2008) so apresentados na gura 2.3, na
qual o motor no apresentava barras quebradas e na gura 2.4, na qual o motor
apresentava cinco barras quebradas. Em tais guras, observa-se entre a frequncia
fundamental e as bandas laterais que, sem barras quebradas, a diferana de ampli-
tude era de 60 dB, e com cinco barras rompidas, em torno de 32 dB, ou seja, com
a avaria ocorreu uma reduo de 28 dB.
Figura 2.3: Espectro de corrente sem
barras quebradas.
Figura 2.4: Espectro de corrente com
cinco barras quebradas.
2.2 Diagnstico de Barras Quebradas 14
Resultados referentes anlise por vibrao mecnica tambm extrados de
Junior (2008) so apresentados na gura 2.5, na qual o motor no apresentava bar-
ras quebradas e na gura 2.6, na qual o motor apresentava cinco barras quebradas.
Observa-se nestas guras que, sem barras quebradas, a diferana de amplitude
era de 39 dB, e com cinco barras rompidas, em torno de 24 dB, ou seja, com a
avaria ocorreu uma reduo de apenas 15 dB entre a condio normal, sem barras
quebradas e cinco barras rompidas.
Figura 2.5: Espectro de vibrao sem
barras quebradas.
Figura 2.6: Espectro de vibrao com
cinco barras quebradas.
A anlise de barras quebradas, seja por corrente eltrica ou vibrao mecnica,
baseia-se na rotao do eixo e no escorregamento, tornando estes dados essenciais
para o correto diagnstico do defeito, tendo em vista que o escorregamento pode
variar com a carga e com o prprio defeito que se est procurando. Alm disso, a
posio das barras quebradas inuencia na deteco das mesmas. Barras quebra-
das em determinadas posies produzem amplitudes de frequncias laterais fracas
o suciente para no serem distinguidas [Junior (2008)].
A anlise por espectro de vibrao menos sensvel que por espectro de cor-
rente eltrica, tal como pode ser observado nas guras 2.3 a 2.6. A utilizao da
corrente eltrica vantajosa devido excelente relao sinal-rudo. J o mtodo
de vibrao mecnica, apesar de menos sensvel que o mtodo de corrente, possui
a capacidade de extrair a informao de rotao diretamente no espectro; no en-
tanto h uma variedade de vibraes secundrias relacionadas rotao do eixo,
pulsaes de conjugado relacionadas com harmnicos de baixa ordem e imposi-
es de torque dos controles vetoriais, que diminuem a sensibilidade da deteco
[Li e Mechefske (2006)].
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 15
Em termos gerais, quanto mais barras quebradas existem em um rotor, mais
fcil sua deteco, com exceo do caso de duas barras quebradas em ngulo
de 90
o
, que no resulta em alteraes em relao a rotores bons, e apresentou
deteco incorreta, causando um falso aprovado em Junior (2008). A unio dos
dois mtodos em Junior (2008) possibilitou aproveitar as vantagens de cada um,
sendo possvel detectar falhas a partir de apenas uma barra quebrada, com exceo
do caso de duas barras quebradas em ngulo de 90
o
, conforme supracitado.
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamen-
tos PWM
Apesar de uma srie de benefcios trazidos pela aplicao extensiva de inver-
sores de tenso na alimentao de motores de induo, h efeitos indesejveis que
devem ser considerados: a tenso de modo comum e o efeito de acoplamento de
alta frequncia que existem inevitavelmente no sistema inversor, cabos e motor
[Shancheng e Zhengguo (2006)]. O efeito do acoplamento de modo comum d
origem s correntes de modo comum. Parte dessas correntes ui atravs do ro-
lamento do motor e reduzem sua vida til. Alm disso, as correntes de modo
comum podem ter uma inuncia indesejvel sobre o controle de corrente ou tor-
que do motor, provocar mau funcionamento de disjuntores de corrente residual
e causar interferncia eletromagntica (EMI) em equipamentos eletrnicos sens-
veis [Ogasawara e Akagi (1996) e Jouanne et al. (1998)].
Os fenmenos de alta frequncia presentes em sistemas de acionamento de
motores de induo com inversores do tipo PWM ocorrem em funo das ele-
vadas taxas de variao de tenso (dv/dt) relacionadas aos pulsos da forma de
onda da tenso aplicada ao cabo de alimentao do motor, cujos rpidos tempos
de subida e descida associam-se a elevadssimas frequncias [de Paula (2005)].
Tais variaes de tenso originam correntes de frequncias igualmente elevadas,
as quais circulam entre as fases do sistema (correntes de modo diferencial) e entre
estas e a terra (correntes de modo comum). Os fenmenos do modo diferencial
esto relacionados com as oscilaes transitrias da corrente e da tenso nas fases,
no incio e no m do cabo, respectivamente, enquanto que os fenmenos do modo
comum esto associados circulao de correntes pela terra e consequentes inter-
ferncias eletromagnticas, bem como a presena de correntes nos rolamentos do
motor, objeto de estudo deste trabalho [de Paula et al. (2008)].
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 16
2.3.1 Tenso de Modo Comum
A tenso de modo comum gerada naturalmente durante a operao de um
inversor PWM trifsico, visto que a soma das tenses das trs fases em relao a
terra resulta em valor no-nulo. Ao se somar as tenses das fases na sada de um
inversor PWM, obtm-se uma forma de onda de tenso em degraus, com variaes
equivalentes a 1/3 da tenso do barramento CC
1
. Como resultado dessa tenso de
modo comum, os acoplamentos capacitivos de partes do motor, cabo e inversor
para a terra so excitados, promovendo a circulao de correntes de modo comum
de alta frequncia [de Paula (2005)].
A gura 2.7, adaptada de Ogasawara e Akagi (1996), mostra uma ponte inver-
sora de tenso conectada a um motor, que representado por trs indutores e trs
resistores.
Figura 2.7: Ponte inversora de tenso trifsica.
O conjunto de equaes das tenses (2.8), juntamente s equaes 2.9 e 2.10,
permitem calcular a tenso de neutro do motor, desde que i
a
+ i
b
+ i
c
= 0. A
tenso de modo comum ou a tenso de neutro do motor corresponde tenso v
nt
da gura 2.7.
1
CC - Corrente Contnua.
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 17
v
a
v
n
= R
m
i
a
+ L
m
di
a
dt
v
b
v
n
= R
m
i
b
+L
m
di
b
dt
v
c
v
n
= R
m
i
c
+L
m
di
c
dt
_

_
(2.8)
v
a
+ v
b
+ v
c
3v
nt
=
_
R
m
+ L
m
d
dt
_
(i
a
+i
b
+i
c
) (2.9)
v
nt
=
v
a
+ v
b
+ v
c
3
(2.10)
Onde,
v
a
, v
b
e v
c
Tenses das trs fases [V];
i
a
, i
b
e i
c
Correntes das trs fases [A];
v
nt
Tenso de modo comum ou tenso de neutro do motor [V].
A gura 2.8 apresenta as trs tenses das fases em relao a terra (v
a
, v
b
e
v
c
) e a tenso de modo comum de alta frequncia v
nt
, com valor no nulo, gerada
pela soma das tenses das fases.
2.3.2 Correntes de Modo Comum
Atualmente, modernos sistemas de acionamento de motores assncronos so
amplamente utilizados em aplicaes industriais e comerciais. Devido rpida
evoluo da tecnologia IGBT
2
, os tempos de comutao reduziram a uma fra-
o de micro segundo e, como resultado, a frequncia de comutao aumentou
na mesma proporo. Com isso, os acoplamentos capacitivos existentes em uma
estrutura de potncia moderna, composta por ltros, reticador, barramento CC,
capacitores, ponte inversora e motor, que poderiam ser negligenciados em uma
anlise embaixa frequncia, devemser considerados emfuno dos curtos tempos
de subida da tenso PWM. Em virtude dos elevados dv/dt

s da tenso aplicada
2
IGBT - Insulated Gate Bipolar Transistor.
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 18
Figura 2.8: Tenses entre as fases do motor e o ponto mdio do barramento CC
(V
a
, V
b
e V
c
) geradas pelo inversor PWM e tenso resultante entre o neutro e o
aterramento (V
nt
).
ao motor, caminhos de baixa impedncia so estabelecidos atravs destes capaci-
tores de acoplamento. Como em princpio todos os inversores PWM geram uma
componente de tenso de modo comum, um uxo de corrente associado mesma
gerado, circulando atravs das diversas capacitncias distribudas do motor para
a terra, inclusive do eixo para a carcaa aterrada, atravs dos rolamentos.
A gura 2.9(a) mostra os diferentes acoplamentos capacitivos entre as partes
de um motor de induo, que constituem os diversos caminhos percorridos pelas
correntes de modo comum. Sob a perspectiva de tais fenmenos de alta frequn-
cia, a gura 2.9(b) ilustra o circuito equivalente do motor, onde C
ER
representa
o acoplamento capacitivo entre o enrolamento do estator e o rotor, C
EC
corres-
ponde capacitncia entre o enrolamento do estator e a carcaa e C
RC
refere-se
ao acoplamento entre o rotor e a carcaa do motor. As capacitncias dos mancais
para a terra tambm so representadas, denominadas de C
md
e C
mt
(rolamentos
dianteiro e traseiro, respectivamente). Com relao s correntes, I
CM
refere-se
corrente total de modo comum, I
ER
corresponde corrente de descarga capa-
citiva do estator para o rotor, I
RC
ui atravs do acoplamento entre o rotor e a
carcaa, I
EC
representa a corrente entre os enrolamentos do estator e a carcaa e
I
C
equivale corrente de descarga pelos mancais.
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 19
Figura 2.9: Acoplamentos capacitivos em um motor de induo (adaptada de
Adabi et al. (2008)).
Durante a operao de um motor de induo, as mudanas de carga e de velo-
cidade fazem variar as distncias entre as esferas e os anis dos rolamentos [Adabi
et al. (2008)], variando assim o campo eltrico e, consequentemente a capacitn-
cia entre as partes. Assim sendo, tal capacitncia tem uma relao no-linear com
a carga e a velocidade, de forma que em diferentes condies de operao, um
rolamento pode apresentar aleatoriamente boa condutividade, condutividade nula,
ou uma impedncia intermediria [Busse et al. (1996)].
Em virtude do acoplamento eletrosttico existente entre o estator e o rotor,
quando os rolamentos comportarem como um curto-circuito, para cada dv/dt da
tenso de modo comum, haver um pico de corrente atravs dos mesmos; no caso
de apresentarem alta impedncia, o potencial do rotor eleva-se gradualmente em
relao a terra, at atingir um nvel capaz de romper a rigidez dieltrica da graxa,
gerando uma corrente de descarga, de natureza aleatria, que ui do eixo para a
carcaa, atravs dos rolamentos.
A gura 2.10(a) apresenta a estrutura geral dos rolamentos de esferas da m-
quina, ao passo que a gura 2.10(b) fornece uma viso detalhada dos acopla-
mentos capacitivos existentes entre as pistas interna e externa. A gura 2.10(c)
apresenta uma opo de modelagem simplicada para o comportamento da impe-
dncia do rolamento, onde o fenmeno aleatrio de descarga modelado como
um interruptor. Portanto, dependendo da impedncia apresentada pelo rolamento
em funo da carga e da rotao, surgem dois tipos diferentes de correntes de rola-
mento, chamadas de corrente de conduo e corrente de descarga ou EDM
3
.
3
EDM - Electrical Discharge Machining.
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 20
Figura 2.10: Estrutura dos rolamentos de esferas. (a) Viso geral do eixo, esferas
e anis interno e externo. (b) Acoplamentos capacitivos entre anis e esferas. (c)
Modelo simplicado para o comportamento da impedncia (adaptada de Adabi
et al. (2008)).
2.3.2.1 Corrente de Conduo
O modo chamado de corrente de conduo se refere corrente dos rola-
mentos quando estes apresentam continuamente, boa condutividade. Este tipo de
corrente existe normalmente em baixas rotaes, quando o contato mecnico das
esferas de rolamento com os anis bom, e as impedncias internas tornam-se
pequenas. Shancheng e Zhengguo (2006) demonstram em experimentos prticos,
que a tenso entre o eixo e os rolamentos prximo a zero em baixas rotaes,
comprovando o comportamento de curto-circuito dos rolamentos nesta condio
de operao.
Skibinski et al. (2006) propem um circuito equivalente para um motor trif-
sico, apresentado na gura 2.11. Neste, so modeladas as fases e o rolamento,
tornando-se facilmente compreensvel que em baixa rotao, onde o rolamento
apresenta baixa impedncia, ao ocorrer chaveamento no inversor, haver um pulso
de corrente nos rolamentos, similar aos pulsos de corrente no cabo de aterramento.
No modelo, V
sng
representa a tenso de modo comum do neutro para terra, V
rg
corresponde tenso do eixo em relao carcaa, C
sf
refere-se capacitncia
do estator para a carcaa, C
sr
equivale capacitncia do estator para o rotor, C
rf
rene as capacitncias do rotor para a carcaa, R
b
combina a resistncia das es-
feras e anis e C
b
e Z modelam a capacitncia do lubricante e a impedncia
no-linear relacionada carga e descarga do eixo, respectivamente.
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 21
Figura 2.11: Modelo de um motor trifsico representando os parmetros das fases
e dos rolamentos (adaptada de Skibinski et al. (2006)).
Visando determinar a correlao entre o chaveamento PWM e os fenmenos
de modo comum(tenso e corrente), o modelo proposto por Skibinski et al. (2006)
foi simulado no Simulink. A gura 2.12 apresenta o diagrama simplicado da si-
mulao, onde foi utilizado uma frequncia de chaveamento de 3 kHz, um modelo
de cabo de 50 metros e um motor de 75 kW.
Dos dados utilizados na simulao, os parmetros das fases foram calculados
considerando procedimentos propostos em Mirafzal et al. (2007) e Mirafzal et al.
(2009), R
b
foi especicada atravs de Chen et al. (2002) e as capacitncias C
sf
,
C
sr
, C
rf
e C
b
foram obtidas em Erdman et al. (1996) e Busse et al. (1996). A
impedncia Z foi modelada como uma chave controlada por tenso, simulando a
ruptura do lme lubricante.
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 22
Figura 2.12: Diagrama simplicado da simulao do modelo de um motor trif-
sico no Simulink.
Os resultados da simulao so apresentados na gura 2.13. Observa-se que
para cada dv/dt da tenso de modo comum, ocorre um pico de corrente no terra
(Iground), caracterizada por ocorrncias sincronizadas com as bordas dos pulsos
de tenso de modo comum. Mesma caracterstica apresentada pela corrente de
conduo dos rolamentos, quando estes apresentam baixa impedncia.
Figura 2.13: Simulao de fenmenos de alta frequncia em acionamentos inver-
sor/motor: tenso de modo comum, tenso de eixo, corrente no terra e corrente de
descarga nos rolamentos (EDM).
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 23
2.3.2.2 Corrente de Descarga ou EDM
Quando um rolamento gira em alta velocidade, uma na pelcula de lubri-
cante formada entre as esferas e os anis. Desta forma, as esferas utuam no
lubricante e devido a este mecanismo, rolamentos podem se comportar como
um circuito aberto, ou de alta impedncia [Shancheng e Zhengguo (2006)]. No
entanto, uma vez tornando-se um circuito aberto, o rolamento retorna a um estado
de baixa impedncia se o contato entre as esferas e os anis recuperado, ou se o
lme lubricante se rompe, em funo dos campos eltricos causados pela tenso
do eixo. Portanto, o modo de descarga causado pelo acoplamento formado entre
o estator e o rotor (C
ER
), que produz uma tenso entre o eixo e a carcaa. A
tenso de eixo fora o lme lubricante dos rolamentos ruptura, produzindo um
pico de corrente de descarga atravs destes [Skibinski et al. (2006)].
Durante o perodo em que os rolamentos se comportam como um circuito
aberto, as cargas so armazenadas temporariamente no capacitor de acoplamento
entre rotor e estator, no sendo observado nesse perodo circulao de corrente
atravs do rolamento durante os dv/dt

s da tenso de modo comum. A tenso do


eixo, resultado da acumulao de carga, aplicada atravs da na camada de lu-
bricante do rolamento, tornando o campo eltrico no seu interior muito intenso.
Quando o potencial atinge nvel suciente para romper o lme, umcaminho sbito
de curto-circuito estabelecido e toda a energia armazenada drenada a terra atra-
vs do rolamento. A amplitude dos picos de corrente obviamente, dependente
da amplitude da tenso do eixo e da impedncia do caminho de curto-circuito.
Normalmente, os picos atingem ampres, dependendo do motor, do inversor, do
sistema de chaveamento e das conguraes do aterramento, tornando-se mais
graves nos sistemas de acionamento com bom aterramento e de baixa impedncia
entre o motor e o inversor [Shancheng e Zhengguo (2006)].
Os resultados apresentados na gura 2.13 demonstram que os picos da cor-
rente de descarga (EDM) aparecem aps a tenso de eixo estar presente por um
perodo curto de tempo, indicando um estado de alta impedncia do rolamento.
Ao ocorrer um pico de corrente, a tenso do eixo imediatamente cai para zero,
implicando na ruptura do lme lubricante e em um repentino curto-circuito no
interior do rolamento. Estas ocorrncias no esto em sincronismo com as bordas
dos pulsos de tenso de modo comum. Ao contrrio, os picos de corrente ocorrem
quando a tenso de eixo atinge valor suciente para romper o lme lubricante.
O modo de conduo ou de curto-circuito contnuo, raramente acontece em
condies normais de funcionamento. Ele s aparece quando o motor funciona
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 24
prximo rotao zero. Em quase todas as outras condies de funcionamento,
somente visto o modo de descarga. Como o modo de descarga tem picos de
corrente com amplitude muito maior, esta a componente que tem a maior con-
tribuio para gerar danos no rolamento [Shancheng e Zhengguo (2006)].
2.3.2.3 Tcnicas de Mitigao das Correntes de Rolamentos
A circulao de corrente pelos rolamentos ocorre continuamente durante o
funcionamento do motor. Como so descargas extremamente rpidas, aquece ins-
tantaneamente e derrete a superfcie da pista de rolamento, provocando uma pe-
quena depresso no ponto de descarga. Com o tempo, a eroso aumenta, dando
origem a pequenos furos, que comeam a se sobrepor e, caso haja correntes de
descarga por longo tempo, sulcos (crateras) sero formados. A eroso acarreta
reduo da vida til dos rolamentos e pode levar parada prematura da mquina.
Segundo Muetze e Binder (2007), as correntes capacitivas podem gerar ten-
ses de eixo de trs maneiras diferentes:
1. Tenso alta na carcaa em funo do retorno da corrente de modo comum
por um circuito indutivo;
2. Tenso de eixo de alta frequncia induzida pelo uxo magntico circunfe-
rencial em torno do eixo do motor;
3. Acoplamento de modo comum entre o eixo e a carcaa do motor atravs da
capacitncia do rolamento e da capacitncia entre o estator e o rotor. Este
mecanismo o principal fator responsvel por falhas de rolamentos quando
a carcaa do motor est devidamente aterrada [Bell et al. (2001)].
Numerosas tcnicas para minimizao das correntes capacitivas em rolamen-
tos de motores acionados por inversores PWM tm sido desenvolvidas e publica-
das pelos fabricantes de motores, inversores, rolamentos e por diferentes autores.
A questo fundamental a viabilidade dos mtodos apresentados para resolver um
problema real. Muitas das solues propostas no so prticas ou efetivas na re-
soluo do problema e algumas so limitadas ou de custo elevado e outras no so
tecnicamente viveis. As alternativas para minimizao dos problemas citados se
dividem em trs grupos:
1. Isolamento: interrupo do caminho das correntes atravs do uso de rola-
mentos de anis isolados ou esferas de cermica. Esta soluo pode deslocar
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 25
o problema para a carga ou componentes perifricos como encoders e, alm
de custosa, apenas parcialmente ecaz;
2. Caminhos alternativos de descarga: quando adequadamente implemen-
tados, fornecem um caminho alternativo de baixa impedncia entre o rotor
e o estator, evitando as correntes de rolamento. Essa estratgia prefer-
vel em relao ao isolamento, pois pode ser amplamente utilizada em todas
as aplicaes de motores CA
4
, fornecendo maior proteo ao rolamento e
tendo o mximo retorno sobre o investimento;
3. Reduo dos dv/dt

s da tenso de modo comum e minimizao das


correntes de alta frequncia: tcnicas alternativas de chaveamento dos
IGBTs da unidade de potncia e ltros instalados entre o inversor e o motor
reduzem a tenso de modo comum, reduzindo assim todos os fenmenos a
ela associados.
Guttowski et al. (2006) e Muetze e Binder (2007) apresentam uma srie de
tecnologias para proteger os rolamentos do motor CA de danos causados por cor-
rentes de alta frequncia, caracterizando eccia, custo e versatilidade de aplica-
o:
1. Instalao de blindagem eletrosttica entre estator e rotor: a colocao
de uma gaiola de Faraday no entreferro do motor elimina o acoplamento
eletrosttico entre o estator e o rotor, impedindo a induo de tenso no
eixo. Os resultados demonstram elevada eccia, no entanto, esta soluo
extremamente difcil de implementar, muito cara, e tem sido geralmente
abandonada como uma soluo prtica. No existem mquinas comercial-
mente disponveis que empreguem este recurso;
2. Rolamentos dianteiros e traseiros isolados: material isolante, normal-
mente uma resina no condutora ou camada de cermica, isola os anis
dos rolamentos e impede a circulao de corrente atravs dos rolamentos.
Como a tenso do eixo ainda existe, a corrente encontra outros caminhos
para a terra, provocando falhas em componentes perifricos. Alm disso,
no caso de elevadas frequncias, o prprio rolamento isolado pode permitir
a induo de tenso no eixo por causa do efeito capacitivo do revestimento
cermico. Finalmente, as estratgias de isolamento do mancal podem ser
4
CA - Corrente Alternada.
2.3 Fenmenos de Alta Frequncia em Acionamentos PWM 26
de custo elevado, resultam em modicaes especiais no motor e ainda so
apenas parcialmente ecazes;
3. Rolamentos com esferas de cermica: impede a descarga de corrente atra-
vs do rolamento da mesma maneira que os rolamentos com anel isolado.
Esses rolamentos so muito caros e, alm disso, como rolamentos de ce-
rmica e ao diferem na resistncia compresso, rolamentos de cermica
devem ser redimensionados;
4. Graxa condutora: graxa contendo partculas condutoras fornecem um ca-
minho contnuo atravs do rolamento e assim drenam gradualmente a ten-
so de eixo, sem causar uma descarga prejudicial. Infelizmente, as partcu-
las condutoras nestes lubricantes aumentam o desgaste mecnico no rola-
mento, tornando os lubricantes inecazes e muitas vezes causando falhas
prematuras, inviabilizando o seu uso nos rolamentos atuais, cujos materiais
so incapazes de apresentar longevidade em tal aplicao;
5. Escova de aterramento: uma escova em contato com o eixo do motor
uma maneira prtica e econmica para fornecer um caminho de baixa im-
pedncia para a terra, especialmente para motores de grandes carcaas. No
entanto, apresentam vrios problemas inerentes: (i) desgaste devido ao con-
tato mecnico com o eixo; (ii) recolhem contaminantes como poeira em sus-
penso e graxa; (iii) oxidao do eixo; (iv) limitaes para aplicao em alta
velocidade; v) eccia reduzida devido vibraes no conjunto mola/porta-
escovas. Como resultado, escovas exigem manuteno frequente. No caso
de motores grandes, uma nica escova pode piorar o desempenho do ro-
lamento oposto ao aterramento, forando o uso de duas escovas de aterra-
mento, sendo uma no eixo traseiro e outra no eixo dianteiro ou ainda alternar
uma escova no eixo dianteiro e rolamento isolado no eixo traseiro;
6. Anel de aterramento do eixo (SGR
5
): aplicado como uma escova de ater-
ramento convencional, esta abordagem inovadora envolve o uso de um anel
de microbras condutoras, especialmente concebido para redirecionar a cor-
rente do eixo e oferecer um caminho paralelo de baixa impedncia, do eixo
para a carcaa do motor, eliminando inteiramente a passagem de corrente
pelos rolamentos [Oh e Willwerth (2008)]. A tecnologia do anel, patente-
ada nos Estados Unidos [Oh et al. (2004)], usa princpios de ionizao para
5
SGR - Shaft Grounding Ring.
2.4 Harmnicos Produzidos Pelo Chaveamento 27
aumentar a taxa de transferncia de eltrons e promover com extrema eci-
ncia, a descarga da tenso do eixo. O SGR uma alternativa promissora
e de baixo custo, que pode ser aplicada em motores de qualquer tamanho.
A gura 2.14, retirada de Oh e Willwerth (2008), mostra um motor com o
SGR instalado no eixo dianteiro e os detalhes das microbras condutoras.
Figura 2.14: Anel de aterramento do eixo (SGR) instalado no mancal dianteiro de
um motor e detalhes das microbras condutoras.
2.4 Harmnicos Produzidos Pelo Chaveamento
Inversores modernos operamcomfrequncias de chaveamento sucientemente
elevadas, todavia, a operao do motor com velocidades prximas nominal re-
quer o funcionamento do inversor na regio de sobremodulao, fazendo com que
harmnicos de baixa frequncia, da ordem 6k 1 (k = 1, 2, 3, . . . , n) apaream
em sua tenso de sada, resultando em pulsao e reduo do conjugado [Trovo
et al. (2002)].
Tomando-se como exemplo o 5
o
.
e 7
o
.
harmnicos, tem-se que o primeiro de
sequncia negativa, ao passo que o ltimo de sequncia positiva, gerando cam-
pos girantes de sentidos opostos. Dessa forma, ambos induzem no rotor frequn-
cias equivalentes ao 6
o
.
harmnico, gerando pulsaes de conjugado nesta mesma
frequncia.
Teoricamente, segundo Kazmierkowski e Tunia (1994), o binrio til de um
motor de induo alimentado por ondas de tenso produzidas a partir de um in-
versor PWM, considerando o 6
o
.
harmnico, pode ser denido pela equao 2.11.
T = T
1
+

6k
T
max6k
sen(6kt) (2.11)
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados 28
Onde,
T Conjugado til do motor de induo alimentado por ondas de tenso
produzidas a partir de um inversor PWM [Nm];
T
1
Conjugado produzido pela componente fundamental da corrente
[Nm];
T
max6k
Conjugado relativo ao 6
o
.
harmnico [Nm];
k Nmero inteiro (k = 1, 2, 3, . . . , n).
Tais oscilaes tornam-se fator de preocupao em relao ao tipo de aplica-
o pretendida para o acionamento motor/inversor e ao sistema mecnico no to-
cante a rolamentos, acoplamentos e engrenagens. Alm disso, em acionamentos
eletromecnicos onde necessrio um controle de torque, posio ou velocidade,
com elevado grau de preciso, este tipo de oscilao pode perturbar os algoritmos
de controle, tornando-se necessrio que estes sejam imunes a este tipo de rudo,
logo com maior grau de robustez [Trovo et al. (2002)].
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados
Na sequncia apresentada uma abordagem terica dos mtodos de anlise de
avarias de rolamentos baseados nas componentes espectrais presentes na vibrao
mecnica, na corrente eltrica do estator e no uxo estatrico, caracterizando o
princpio de anlise de cada mtodo, bem como suas vantagens, desvantagens e
limitaes.
2.5.1 Anlise Espectral de Vibrao
O rolamento constitudo por quatro elementos; quando colocado em mo-
vimento, cada elemento gera uma frequncia prpria. Estas quatro frequncias
naturais (f
n
) so denidas como: frequncia do anel externo, frequncia do anel
interno, frequncia da gaiola e frequncia dos corpos rolantes. Os dados geom-
tricos relevantes so ilustrados na gura 2.15.
Para o caso mais comum, em que a pista interna roda e a externa permanece
xa, as diferentes frequncias tpicas e seus mltiplos inteiros para cada elemento
do rolamento so obtidas atravs das equaes 2.12, 2.13, 2.14 e 2.15, conforme
proposto em Harris (2001).
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados 29
Figura 2.15: Geometria dos elementos de um rolamento [Harris (2001)].
Anel externo (Hz): f
bor
=
N
cr
2
f
m
_
1
D
cr
D
p
cos
_
(2.12)
Anel interno (Hz): f
bir
=
N
cr
2
f
m
_
1 +
D
cr
D
p
cos
_
(2.13)
Corpos rolantes (Hz): f
bs
=
D
p
2 D
cr
f
m
_
1
_
D
cr
D
p
cos
_
2
_
(2.14)
Gaiola (Hz): f
ft
=
f
m
2
_
1
D
cr
D
p
cos
_
(2.15)
Onde,
D
p
Dimetro primitivo [mm];
N
cr
Nmero de corpos rolantes;
ngulo de contato [graus];
D
cr
Dimetro do corpo rolante [mm].
Desta forma, conhecendo as frequncias esperadas de cada elemento do rola-
mento, torna-se possvel avaliar o espectro de vibrao e determinar a existncia
de defeitos. Alm disso, a partir das frequncias naturais, outros mtodos de an-
lise de falhas em rolamentos que j tenham sido danicados, podem ser aplicados,
independentemente da causa.
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados 30
2.5.2 Anlise da Corrente do Estator
Schoen et al. (1995) e Obaid et al. (2003) demonstram a aplicabilidade da
anlise espectral da corrente eltrica no diagnstico de avarias em rolamentos de
motores de induo trifsicos. Nestes trabalhos, arma-se que a presena de ano-
malias nos rolamentos se caracteriza pela existncia de componentes espectrais
especcas, relativas corrente eltrica de alimentao do motor, cujas frequn-
cias so determinadas atravs da equao 2.16.
f
sc
= f
r
kf
n
(2.16)
Onde,
f
sc
Componente espectral da corrente eltrica referente s anomalias no
rolamento [Hz];
f
n
Frequncias naturais dos componentes dos rolamentos, calculadas
pelas equaes 2.12, 2.13, 2.14 e 2.15 [Hz];
k Nmero inteiro > 0 (k = 1, 2, 3, . . . , n).
Assim, a presena de tais componentes acima de limites pr-estabelecidos ou
apresentando tendncia de elevao, permitem diagnosticar defeitos em rolamen-
tos, antes que os mesmos entrem em falha.
2.5.3 Anlise do Conjugado Eletromagntico
Partindo da expresso geral do conjugado eletromagntico de um motor de in-
duo trifsico com p pares de plos (equao 2.17) e aps um extenso desenvol-
vimento matemtico, Faya et al. (1998) armam que as frequncias introduzidas
no conjugado pelas avarias dos rolamentos so dadas pela equao 2.18.
T
em
=
3
2
p
p
I
m
(

s
i
s
) (2.17)
Onde,
T
em
Binrio eletromagntico desenvolvido pelo motor [Nm];
p
p
Nmero de pares de plos;
I
m
Valor mximo da corrente eltrica do sistema trifsico [A];
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados 31

s
Termo fundamental do uxo estatrico do motor;
i
s
Termo fundamental da corrente de alimentao do motor.
f
t
= kf
n
(2.18)
Onde f
t
representa a componente espectral do conjugado referente s anoma-
lias no rolamento.
Com esta tcnica, conhecendo-se as frequncias naturais de cada elemento do
rolamento, possvel, a partir do uxo magntico do motor, diagnosticar avarias
em rolamentos.
2.5.4 Anlise pelo Vetor de Park
A anlise espectral da componente alternada do mdulo do vetor de Park da
corrente do estator para o diagnstico de avarias nos rolamentos de motores de
induo trifsicos, tambm chamada de EPVA (Extend Parks Vector Approach),
proposta em Cruz e Cardoso (2000). Segundo os autores, as componentes do vetor
de Park da corrente eltrica, em funo da corrente de alimentao i
a
, i
b
e i
c
, em
funcionamento normal, isto , na ausncia de defeitos, so dadas pelas equaes
2.19 e 2.20.
i
d
=

6
2
I
m
cos(
s
t) (2.19)
i
q
=

6
2
I
m
sen(
s
t) (2.20)
Onde,
I
m
Valor mximo da corrente eltrica do sistema de alimentao [A];

s
Frequncia angular relativa ao sistema de alimentao [rad/s];
t Tempo [s].
A representao correspondente s equaes 2.19 e 2.20 uma circunfern-
cia centrada na origem das coordenadas. Nestas condies, o mdulo do EPVA da
corrente eltrica constante. Por sua vez, a existncia de avarias nos rolamentos
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados 32
reete-se no espectrograma da corrente eltrica absorvida pelo motor atravs do
aparecimento de componentes espectrais especcas, nomeadamente aquelas as-
sociadas s frequncias f
r
kf
n
e f
r
+kf
n
(equao 2.16), considerando assim
presena de avarias nos rolamentos. Cruz e Cardoso (2000) sugerem, aps uma
exposio terica, que as frequncias introduzidas pelas avarias dos rolamentos
no EPVA, so dadas pela equao 2.21.
f
EPV A
= kf
n
(2.21)
A componente espectral do mdulo do vetor de Park referente s anomalias
no rolamento (f
EPV A
) apresenta a mesma frequncia da componente espectral
introduzida no conjugado pelo mesmo motivo (equao 2.18).
2.5.5 Comparao dos Mtodos de Anlise de Rolamentos
Silva e Cardoso (2005) apresentam resultados experimentais comparativos en-
tre os mtodos de diagnsticos supracitados. Os testes foram realizados em um
motor de quatro plos, 3 kW, com rotor do tipo gaiola e rolamentos de esfera mo-
delo 6308 e 6206. Os ensaios foram realizados a partir de avarias conhecidas,
introduzidas propositalmente nos rolamentos, e de forma semelhante ao procedi-
mento descrito em Schoen et al. (1995) e Faya et al. (1998). Os resultados foram
obtidos com os rolamentos apresentando um furo radial de 8 mm de dimetro no
anel externo, conforme mostra a gura 2.16, retirada de Silva e Cardoso (2005).
Figura 2.16: Rolamento com furo radial de 8 mm no anel externo.
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados 33
As tabelas 2.2 a 2.5 apresentam as componentes espectrais mais relevantes,
calculadas para a anlise espectral das vibraes, da corrente eltrica estatrica, do
binrio eletromagntico e da componente alternada do mdulo do vetor de Park,
considerando f
bor
(equao 2.12) a frequncia natural do anel externo, onde a
avaria foi introduzida por Silva e Cardoso (2005).
Tabela 2.2: Componentes espectrais das vibraes.
f
r
= 50 Hz; f
m
= 24, 41 Hz (1465 rpm); f
bor
= 70, 6 Hz
k 6 7 10
Frequncia (Hz) 423,7 494,3 706,2
Tabela 2.3: Componentes espectrais da corrente eltrica.
f
r
= 50 Hz; f
m
= 24, 41 Hz (1465 rpm); f
bor
= 70, 6 Hz
k -2 1 -3
Frequncia (Hz) 91,2 120,6 161,8
Tabela 2.4: Componentes espectrais do binrio eletromagntico.
f
r
= 50 Hz; f
m
= 24, 41 Hz (1465 rpm); f
bor
= 70, 6 Hz
k 2 3
Frequncia (Hz) 141,2 211,9
Tabela 2.5: Componentes espectrais do EPVA.
f
r
= 50 Hz; f
m
= 24, 41 Hz (1465 rpm); f
bor
= 70, 6 Hz
k 1 2 3
Frequncia (Hz) 70,6 141,2 353,1
As guras 2.17 a 2.20, apresentadas por Silva e Cardoso (2005), permitem
comparar o resultado dos ensaios para os quatro mtodos de diagnstico anali-
sados. A anlise espectral de vibraes, que constitui o mtodo de diagnstico
tradicionalmente utilizado, se mostrou mais sensvel, permitindo diagnosticar a
2.5 Mtodos de Anlise de Rolamentos Danicados 34
avaria num estado mais precoce de desenvolvimento. Os resultados obtidos pela
anlise espectral da corrente eltrica estatrica e do binrio eletromagntico so
muito semelhantes, apresentando-se pouco sensveis ao estado incipiente da ava-
ria ou da sua localizao no rolamento. Alm disso, a anlise espectral do binrio
eletromagntico temuma limitao prtica devido diculdade de implementao
de um adequado sistema de medida.
A anlise espectral do EPVA apresenta-se mais sensvel ao estado incipiente
da avaria do que a anlise espectral da corrente eltrica, apresentando-se como um
mtodo alternativo, porm, conforme Silva e Cardoso (2005), a anlise espectral
das vibraes ainda o mtodo mais eciente de deteco precoce de avarias nos
rolamentos dos motores eltricos.
Figura 2.17: Espectro das vibraes
com furo de 8 mm no anel externo do
rolamento.
Figura 2.18: Espectro da corrente el-
trica com furo de 8 mm no anel externo
do rolamento.
Figura 2.19: Espectro do binrio ele-
tromagntico com furo de 8 mm no
anel externo do rolamento.
Figura 2.20: Espectro do EPVA com
furo de 8 mm no anel externo do ro-
lamento.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 35
2.6 Diagnstico de Avarias nos Rolamentos de um
Motor: Um Caso Real
O motor em anlise neste trabalho de suma importncia em um processo de
recozimento e decapagemde aos inoxidveis da empresa ArcelorMittal Inox Bra-
sil, onde uma interrupo de emergncia provoca defeitos superciais no produto,
gerando sucatas e prejuzos nanceiros. A mquina est inserida no acionamento
de um conjunto de rolos que tm como funo tencionar a tira durante o processo,
sendo arrastada por outros motores e, portanto posicionada como gerador.
O equipamento entrou em operao em 1999 e desde ento o motor apresenta
falhas prematuras e recorrentes nos rolamentos (tabela 1.1). As falhas so identi-
cadas por anlise de vibrao e tratadas como sendo de origem mecnica, subs-
tituindo os componentes e convivendo com interrupes frequentes no processo,
visto que as causas ainda no foram devidamente investigadas. Apenas fatores re-
lacionados a vibraes de origem mecnica foram analisados: desbalanceamento,
desalinhamento, eixo empenado, folgas, desgaste nos mancais, rigidez da base e
lubricao.
As caractersticas bsicas do motor e do conversor de frequncia, ambos fa-
bricados pela ABB
6
, so apresentadas na tabela 2.6.
Tabela 2.6: Caractersticas bsicas do inversor e do motor de induo em estudo.
Motor ABB modelo M2BA315MLA4B e inversor ACV 701
Parmetro Valor
Potncia nominal 220 kW
Tenso nominal 440 V
Corrente nominal 346 A
Rotao 1785 rpm
Frequncia 60 Hz
cos 0,87
Rolamento dianteiro 6319
Rolamento traseiro 6316
Sistema de modulao PWM
Frequncia de chaveamento 4 kHz
Barramento CC 600 V
CC
6
ABB - Asea Brown Boveri.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 36
Mediante a importncia desse motor para o processo no qual ele est inserido
e das falhas repetitivas apresentadas por seus rolamentos, foi feito um estudo do
sistema eltrico e coleta de dados das grandezas de modo normal e comum, vi-
sando determinar a causa fundamental. O objetivo, alm de determinar a causa,
ser elaborar uma proposio de aes de bloqueio ou mitigao e fornecer uma
sequncia de anlise, para dentro de um conjunto de provveis causas, determinar
a fundamental ou mais inuente.
A gura 2.21 apresenta a preparao para coleta dos dados do sistema em
anlise. As fotos mostram o motor, e em detalhe, o sensor de corrente envolvendo
simultaneamente as trs fases, durante coleta da corrente de modo comum.
Figura 2.21: Preparao para coleta de dados das grandezas de modo comum do
sistema real. (a) Motor em anlise. (b) Sensor de corrente envolvendo as trs fases
simultaneamente.
2.6.1 Anlise de Barras Quebradas
Conforme discutido no item 2.2, barras quebradas no rotor de um motor de in-
duo provocam pulsaes de conjugado, e consequentemente tornam-se uma das
possveis causas de danicao de seus rolamentos. Mediante esta armao, foi
realizada uma anlise de barras quebradas com o objetivo de determinar a causa
fundamental da ocorrncia de danos prematuros e recorrentes dos rolamentos do
motor em foco. Como a anlise por corrente eltrica mais sensvel que outros
mtodos (item 2.2.3) e em funo da facilidade de acesso ao eixo para medio
da rotao, a anlise foi realizada utilizando o espectro da corrente do estator.
A anlise por corrente eltrica utiliza as componentes das bandas laterais da
frequncia fundamental como referncia, conforme a gura 2.1. A equao 2.4
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 37
dene as frequncias das bandas laterais e a deteco de barras rompidas feita
a partir da vericao da amplitude das bandas laterais em relao fundamental
em dB, conforme a tabela 2.1.
O clculo das frequncias das bandas laterais baseia-se no escorregamento do
motor, tornando-se necessrio conhecer a frequncia sncrona e a frequncia de
rotao do eixo, para obt-lo. A frequncia fundamental da corrente do estator
(f
r
), extrada do espectro mostrado na gura 2.22, 60, 66 Hz. Substituindo-se os
dados na equao 2.3 e considerando que o motor possui quatro plos, calcula-se
a frequncia sncrona (f
s
).
f
s
=
2f
r
p
= f
s
=
2 60, 66
4
= f
s
= 30, 33 Hz
Ao mesmo tempo em que foram coletados os dados de corrente, a rotao do
eixo foi medida com tacmetro tico: obteve-se 1825 rpm, correspondente a uma
frequncia de rotao mecnica (f
m
) de 30, 416 Hz.
Determinada a frequncia sncrona e a frequncia de rotao, calcula-se o es-
corregamento (s), substituindo os dados na equao 2.2.
s =
f
s
f
m
f
s
= s =
30, 33 30.416
30, 33
= s = 0, 0028
O escorregamento nominal do motor 0, 00832 (0, 832%) e a corrente nomi-
nal 346 A, porm, como no momento das medies, a corrente do estator estava
em 116 A, o escorregamento calculado foi abaixo do nominal (0, 28%). Em fun-
o do sistema de controle de trao no qual o motor est inserido, o escorrega-
mento negativo, indicando a operao como gerador.
Obtido o escorregamento (s) e a frequncia de alimentao (f
r
), as bandas
laterais para k = 1 so obtidas utilizando a equao 2.4.
f
L
= (1 2ks)f
r
= f
L
=
_
1
_
2 1 (0, 0028)
__
60, 66
f
L
= 60, 32 Hz e 61 Hz
Observa-se no espectro da corrente do estator (gura 2.22) que as bandas la-
terais coincidem com os valores calculados, com uma diferena de amplitude em
relao fundamental em torno de 39 dB. Com base na tabela 2.1 recomenda-se
neste caso, apenas a reduo do intervalo de inspeo e vericao de tendn-
cia, no existindo indicativo de que barras quebradas possam estar provocando
pulsaes de conjugado sucientes para danicar os rolamentos do motor.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 38
Figura 2.22: Anlise de barras quebradas por corrente eltrica: frequncia funda-
mental e bandas laterais - Caso real.
A taxa de amostragem do sinal de corrente foi de 40 kHz, com ltro entre
55 Hz e 65 Hz, obtendo-se assim apenas as frequncias de interesse. O cole-
tor/analisador utilizado foi o CSI
7
2120, com sensor de corrente Fluke 80i-1000s.
Suas caractersticas detalhadas so mostradas no apndice A.
2.6.2 Harmnicos de Baixa Frequncia
Inversores operando com chaveamento em baixa frequncia apresentam nor-
malmente harmnicos de baixa ordem, conforme descrito no item 2.4. Os harm-
nicos provocam pulsaes de torque e podem contribuir para a deteriorao dos
rolamentos da mquina, objeto deste estudo. No caso em anlise, pelo fato do
inversor encontrar-se operando em regio no-linear, notou-se nveis exagerados
de harmnicos de baixa ordem em operao com tenso e frequncia nominais. A
gura 2.23 apresenta o espectro da corrente do estator, onde observa-se os harm-
nicos de ordem 6k 1 (k = 1, 2, 3, . . . , n). Em relao frequncia fundamental,
o 5
o
.
e o 7
o
.
harmnicos representam 21, 5% e 13%, respectivamente.
7
CSI - Computacional Systems Incorporated.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 39
Figura 2.23: Corrente de uma fase do estator e seu espectro de frequncia.
A taxa de amostragem do sinal de corrente foi de 40 kHz, com ltro para
frequncias superiores a 1 kHz. O sinal foi coletado em uma das fases do motor
atravs do analisador CSI 2120 e do sensor de corrente Fluke 80i-1000s, ambos
com as caractersticas detalhadas no apndice A.
Registros da tenso entre fases demonstram a ocorrncia de sobremodulao,
ou seja, para formao da tenso senoidal, prximo aos valores mximos, prati-
camente no ocorre chaveamento. Com a frequncia da sada em 40 Hz (gura
2.24 (a)) no existe sobremodulao, porm em 60 Hz (gura 2.24 (b) e (c)), onde
a tenso do motor atinge o valor nominal, ca evidente sobremodulao e con-
sequentemente aparecem harmnicos na corrente (gura 2.23). Vrios registros
efetuados e no apresentados demonstraram que a partir de 55 Hz inicia-se a so-
bremodulao. Como o processo de produo exige que na maior parte do tempo
o motor opere em 60 Hz, a corrente tem sempre a presena de harmnicos. Con-
siderando que os valores nominais so 600 V
CC
no barramento CC e 440 V
CA
na
sada do inversor, e que alm disso, este motor opera com carga bem abaixo da no-
minal (40%), recomenda-se reduzir a tenso mxima de sada em 10%, no intuito
de minimizar a sobremodulao e consequentemente os harmnicos.
A coleta da tenso foi realizada com uma amostragem de 50 kHz, utilizando
osciloscpio Tectronix modelo THS710 A (apndice A).
Apesar de tamanha intensidade dos harmnicos de baixa ordem, no existem
pulsaes de torque sucientes para provocar vibraes signicativas na mquina.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 40
Figura 2.24: Tenso entre fases medida nos terminais do motor. (a) Frequncia de
sada em 40 Hz. (b) Frequncia de sada em 60 Hz. (c) Detalhe em 60 Hz.
Isto ca evidente na gura 2.25, que apresenta uma anlise de vibrao com os ro-
lamentos do motor novos. Com a frequncia de alimentao do motor em 60 Hz,
os nveis de vibrao para o 6
o
.
e 12
o
.
harmnicos, originados dos harmnicos m-
pares (item 2.4), so insignicantes, comparados aos nveis normais das frequn-
cias naturais dos componentes de um rolamento novo. Desta forma, a hiptese de
que vibraes excessivas, provenientes de harmnicos da corrente, sejam a causa
das falhas no rolamento, para este caso, foi tambm descartada.
Figura 2.25: Espectro de vibrao em mm/s com os rolamentos do motor novos.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 41
Os dados para anlise de vibrao apresentados neste trabalho so em veloci-
dade (mm/s), obtidos atravs de um acelermetro
8
instalado no mancal dianteiro
do motor e do coletor/analisador CSI 2120 (apndice A).
2.6.3 Fenmenos de Modo Comum
A coleta de algumas grandezas de modo comum exigiu alteraes no sistema
eltrico em anlise. O conversor de frequncia do motor alimentado por um
transformador que possui o primrio ligado em Y e o secundrio em . Como o
sistema no solidamente aterrado, no existe um condutor nico para o retorno
das correntes de alta frequncia. Existem vrios caminhos de retorno ao barra-
mento do inversor, dentre eles, a blindagem do cabo de potncia, o eixo do motor
conectado carga e a carcaa montada sobre uma base aterrada. Desta forma, a
alternativa encontrada para medir a corrente de modo comum foi envolver simul-
taneamente as trs fases com um sensor de corrente, onde a resultante da medio
representa a corrente de modo comum total, uma vez que o uxo produzido pela
corrente de modo normal se anula. Alm disso, o motor no tem disponvel um
ponto neutro para medio da sua tenso de modo comum. Neste caso, a soluo
adotada foi criar um neutro articial alterando a ligao do mesmo de para Y.
A aquisio de dados foi realizada conforme diagrama da gura 2.26, que
mostra os pontos de medio e os diferentes caminhos das correntes de modo
comum: retorno pelo aterramento da carcaa, atravs do eixo de acoplamento
com a carga e pela blindagem dos cabos de potncia. Para analisar os fenmenos
de alta frequncia presentes no sistema, foram coletadas as seguintes grandezas:
Tenso de modo comum, medida no neutro da conexo Y do motor;
Tenso entre a carcaa e o eixo, ou seja, a tenso sobre os rolamentos, me-
dida com o auxlio de uma escova sobre o eixo;
Somatrio das correntes, envolvendo simultaneamente as trs fases com um
sensor de corrente;
Corrente na blindagem dos cabos de potncia, que conectada carcaa do
motor e ao inversor;
Corrente no eixo, que circula do motor para a redutora (carga).
8
Acelermetro: cristal do tipo piezo-lm que transforma movimentos em sinais eltricos.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 42
Figura 2.26: Diagrama ilustrativo do sistema eltrico real, indicando as grandezas
medidas e os caminhos da corrente de modo comum.
As medies foram realizadas com o motor na rotao nominal e por se tratar
de um sistema real, ressalta-se, que mesmo com alteraes no sistema, algumas
grandezas no foram passveis de medio. O motor, a redutora e a carga es-
to montados sobre bases naturalmente aterradas, desta forma, os condutores de
aterramento garantem uma equalizao de potencial, mas no circulam por estes
correntes signicativas, uma vez que existem vrios outros caminhos de conexo
a terra. As correntes de conduo e descarga reais, descritas no item 2.3.2 e possi-
velmente presentes nos rolamentos, tambm no puderam ser medidas. Conforme
Shancheng e Zhengguo (2006), a medio dessas correntes feita utilizando rola-
mentos isolados e estabelecendo uma conexo do anel externo do rolamento para
a carcaa do motor, atravs do medidor. Neste caso, a anlise do comportamento
da tenso de eixo torna-se de suma importncia no diagnstico das causas de de-
teriorao dos rolamentos.
No intuito de facilitar a anlise dos fenmenos de alta frequncia presentes no
sistema, as grandezas de modo comum foram correlacionadas:
Tenso de modo comum x corrente de modo comum: a gura 2.27 apresenta
no canal A a tenso de modo comum do motor e no canal B, a soma das correntes
das trs fases, representado a corrente de modo comum total. A tenso de modo
comum apresenta degraus de 200 V
CC
, que so 1/3 da tenso de 600 V
CC
do bar-
ramento CC. A soma das correntes das fases apresenta picos de at 28 A, com
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 43
espectro de frequncia de 4 kHz, correspondente frequncia de chaveamento do
inversor, evidenciando que a corrente de modo comum causada pela tenso de
modo comum do inversor.
Figura 2.27: Tenso de modo comumx corrente de modo comum. Canal A: tenso
de modo comum. Canal B: corrente de modo comum (soma das trs fases).
Tenso de modo comum x corrente na blindagem: a parcela da corrente de
modo comum que retorna ao inversor atravs da blindagem do cabo de potncia
(I
sh
) mostrada no canal B da gura 2.28, tem espectro de frequncia similar ao
espectro da soma das correntes das fases e, consequentemente tambm depen-
dente dos dv/dt

s da tenso de modo comum do canal A, porm com valor de pico


em 20%, ou seja, 6 A. Isso signica que 80% da corrente de modo comum retorna
ao inversor por outros caminhos: cabos de aterramento da carcaa, base do motor
aterrada e atravs do eixo de acoplamento com a carga. A corrente que retorna
pela blindagem composta pela corrente que circula pela capacitncia equivalente
de acoplamento dos enrolamentos do estator para a carcaa, mais as correntes que
circulam do eixo para a carcaa atravs dos rolamentos (gura 2.9).
Tenso de modo comum x tenso induzida no eixo: a tenso entre o eixo e
carcaa, que representa a tenso sobre os rolamentos, mostrada no canal B da
gura 2.29, apresenta valores de at 2 V de pico, bem superior aos 350 mV
mximos recomendados em Siemens (2006), para que no ocorra deteriorao dos
rolamentos. Observa-se que os picos da tenso do eixo no esto sincronizados
com cada dv/dt da tenso de modo comum do canal A. Isso ocorre porque com
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 44
Figura 2.28: Tenso de modo comum x corrente na blindagem. Canal A: tenso
de modo comum. Canal B: corrente de modo comum (retorno pela blindagem).
o motor em alta rotao, os rolamentos apresentam alta impedncia, desta forma
ocorrem descargas aleatrias quando a carga induzida no eixo rompe o dieltrico
do rolamento, e no a cada dv/dt da tenso de modo comum.
Figura 2.29: Tenso de modo comum x tenso induzida no eixo. Canal A: tenso
de modo comum. Canal B: tenso induzida no eixo.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 45
Corrente no eixo x tenso no eixo: o eixo entre o motor e a carga foi envolvido
por um sensor e a corrente medida, objetivando vericar o comportamento da cor-
rente do eixo em relao tenso do prprio eixo. Observa-se no canal A da gura
2.30, que a corrente no eixo possui picos equidistantes dependentes dos dv/dt

s
da tenso de modo comum. A corrente que circula pelo eixo retorna ao inversor
atravs da base aterrada do redutor. So 8 A de pico circulando pelos rolamentos
do redutor, que em funo das cargas axiais e dos estgios de baixa rotao apre-
sentam baixa impedncia, propiciando a circulao de corrente em cada dv/dt da
tenso de modo comum. Verica-se que sempre que picos de corrente ocorrem
no eixo, a tenso do prprio eixo ca com valores prximos a zero, sem acumular
carga em algumas regies, como pode ser observado na gura 2.30.
Figura 2.30: Corrente no eixo x Tenso no eixo. Canal A: corrente no eixo entre
motor e carga. Canal B: tenso induzida no eixo.
Emresumo, na condio de operao emque os dados foramcoletados, circula
uma corrente total de modo comum com picos de at 28 A. Destes, 6 A retornam
ao inversor pela blindagem dos cabos de potncia, 8 A circulam pelo eixo e re-
tornam ao inversor pela base aterrada do redutor e o restante, 14 A, retornam pela
base aterrada do motor. Desta forma, em virtude das medies realizadas, conclui-
se que existe tenso e corrente de modo comumcomnvel sucientemente elevado
para causar danos s pistas dos rolamentos [Shancheng e Zhengguo (2006) e Sie-
mens (2006)].
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 46
Guttowski et al. (2006) armam que a utilizao de uma escova para aterra-
mento do eixo fornece um caminho de baixa impedncia para as correntes capaci-
tivas, paralelo ao rolamento; porm, escovas no eixo devem receber manuteno
constante, uma vez que vrios fatores podem contribuir para que ela deixe de de-
senvolver sua funo ou diminua a ecincia e o rolamento inicie o processo de
deteriorao: desgaste, agarramento, xao do porta escova e graxa [Muetze e
Binder (2007)]. Mesmo assim, ela pode ser uma alternativa para minimizar a de-
gradao do rolamento e aumentar sua vida til, desde que devidamente mantida.
Os componentes usados na coleta de dados a partir dos quais foram elaboradas
as guras 2.27 a 2.30, tm suas caractersticas detalhadas no apndice A.
1. Osciloscpio digital porttil de 200 MHz, com 02 canais isolados, modelo
199 C - Fluke;
2. Pontas de prova de tenso de 200 MHz, modelo VPS210-G - Fluke;
3. Alicate ampermetro CA modelo 80i-1000s - Fluke;
4. Sonda de corrente exvel para uso em reas de difcil acesso modelo LEM-
Flex 3020.
2.6.4 Anlise do Rolamento Danicado
Durante os estudos, o rolamento dianteiro do motor entrou em falha, apre-
sentando nveis elevados de vibrao nos mltiplos relacionados s frequncias
naturais dos seus componentes. Este rolamento, modelo 6319, apresenta as se-
guintes caractersticas:
Dimetro primitivo (D
p
) = 147, 5 mm;
Nmero de corpos rolantes (N
cr
) = 8;
ngulo de contato () = 0 graus;
Dimetro do corpo rolante (D
cr
) = 33, 32 mm.
Segundo Silva e Cardoso (2005), a anlise espectral das vibraes ainda o
mtodo mais eciente de deteco precoce de avarias nos rolamentos dos moto-
res eltricos. Mediante esta armao, este ser o mtodo utilizado. Os dados
para anlise foram coletados com a rotao do eixo em 1175, 4 rpm, equivalente
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 47
a uma frequncia de rotao (f
m
) de 19, 59 Hz. Esta mesma informao tambm
pode ser extrada diretamente do espectro de vibrao (2.31). Assim, a partir dos
dados do rolamento e da frequncia de rotao do eixo, as frequncias tpicas de
cada elemento do rolamento (e seus mltiplos inteiros) foram obtidas atravs das
equaes 2.12 a 2.15.
f
bor
=
N
cr
2
f
m
_
1
D
cr
D
p
cos
_
= f
bor
=
8
2
19, 59
_
1
33, 32
147, 5
cos 0
_
f
bor
= 60, 66 Hz
f
bir
=
N
cr
2
f
m
_
1 +
D
cr
D
p
cos
_
= f
bir
=
8
2
19, 59
_
1 +
33, 32
147, 5
cos 0
_
f
bir
= 96, 06 Hz
f
bs
=
D
p
2 D
cr
f
m
_
1
_
D
cr
D
p
cos
_
2
_
f
bs
=
147, 5
2 33, 32
19, 59
_
1
_
33, 32
147, 5
cos 0
_
2
_
f
bs
= 41, 15 Hz
f
ft
=
f
m
2
_
1
D
cr
D
p
cos
_
=f
ft
=
19, 59
2
_
1
33, 32
147, 5
cos 0
_
f
bs
= 7, 58 Hz
Onde,
f
bor
Frequncia natural do anel externo = 60, 66 Hz;
f
bir
Frequncia natural do anel interno = 96, 05 Hz;
f
bs
Frequncia natural dos corpos rolantes = 41, 15 Hz;
f
ft
Frequncia natural da gaiola = 7, 58 Hz.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 48
A gura 2.31 apresenta o espectro de vibrao do rolamento em falha. A com-
ponente de frequncia e seus mltiplos inteiros que se encontram com amplitude
elevada, se referem frequncia natural do anel externo (f
bor
), calculada atravs
da equao 2.12 e apresentados na tabela 2.7. A anlise do rolamento, apresentada
na gura 2.31, indica que o anel interno, gaiola e corpos rolantes esto em perfeito
estado, porm, o anel externo apresenta avarias, que pela anlise dos fenmenos
de modo comum, tm como causa mais provvel passagem de corrente eltrica.
Tabela 2.7: Frequncia natural do anel externo e seus mltiplos.
f
r
= 40 Hz; f
m
= 19, 59 Hz (1175 rpm); f
bor
= 60, 66 Hz
k 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Hz 60,66 121,3 181,98 242,6 303,3 363,6 424,6 485,2 545,9
Figura 2.31: Espectro de vibrao em mm/s com o rolamento dianteiro do motor
apresentando avarias no anel externo.
Aps a substituio do rolamento, nova anlise foi realizada e os resultados
so apresentados na gura 2.32. Com a rotao do eixo em 1828 rpm, equivalente
a uma frequncia de rotao (f
m
) de 30, 48 Hz, foi calculada a frequncia tpica
do anel externo do rolamento, atravs da equao 2.12.
2.6 Avarias nos Rolamentos de um Motor: Um Caso Real 49
f
bor
=
N
cr
2
f
m
_
1
D
cr
D
p
cos
_
=
8
2
30, 48
_
1
33, 32
147, 5
cos 0
_
f
bor
= 94, 37 Hz
Observa-se na gura 2.32 que o espectro da vibrao, aps a substituio do
rolamento, indica uma reduo signicativa da amplitude das componentes de
frequncia relacionadas ao anel externo. Comparando a gura 2.31, com a -
gura 2.32, ca evidente que a substituio do rolamento reduziu as amplitudes do
espectro relativo ao anel externo em dez vezes.
Figura 2.32: Espectro de vibrao em mm/s aps a substituio do rolamento
dianteiro do motor.
Ao abrir o rolamento danicado para anlise, ele apresentava deteriorao
acentuada no anel externo, caracterizada por estrias nas pistas, tambm chamado
de uting. Segundo Silva e Cardoso (2005), este tipo de avaria caracterizado
por passagem de corrente eltrica, concluindo que dentre as causas provveis, os
fenmenos de modo comum, responsveis pelo surgimento de correntes atravs
dos rolamentos, a causa da danicao prematura e recorrente dos rolamentos
do motor em anlise.
2.7 Consideraes Finais 50
A gura 2.33 mostra o rolamento avariado em corte, com estrias acentuadas
no anel externo.
Figura 2.33: Anel externo do rolamento do motor em corte: estrias provocadas
por passagem de corrente eltrica.
2.7 Consideraes Finais
Neste captulo foi apresentada uma abordagem terica das possveis causas
de falhas prematuras em rolamentos de motores de induo trifsicos acionados
por inversores PWM. Um sistema real onde o motor apresentava falhas repetitivas
nos seus rolamentos foi analisado e, a partir dos dados coletados, aes de mitiga-
o e bloqueio da falha foram sugeridas e as seguintes concluses e comentrios
elaborados:
1. Para a deteco de falhas em rolamentos, a anlise de vibrao a mais
indicada, pois detecta a falha em um estado mais incipiente;
2. A anlise de barras quebradas pela corrente eltrica do estator a mais
indicada, por possuir uma excelente relao sinal-rudo;
3. Dados da corrente eltrica do motor no indicaram presena de barras que-
bradas, recomendaram apenas continuar as medies e vericar tendncias;
4. A corrente do estator encontra-se rica em harmnicos de baixa ordem, pro-
vocados por sobremodulao, mas o efeito no espectro de vibrao no se
mostra preocupante;
2.7 Consideraes Finais 51
5. A existncia das correntes de modo comum nas medies realizadas indicou
valores sucientes para conduzir os rolamentos do motor falha. A poste-
rior desmontagem comprovou tal hiptese, mostrando que o rolamento de
fato apresentava sinais inequvocos de falha por passagem de corrente el-
trica (gura 2.33);
6. A montagem de uma escova no eixo apresenta uma soluo para aumentar
a vida til dos rolamentos, desde que devidamente mantida.
7. Outra possvel soluo para o problema a utilizao de rolamentos isola-
dos. Isto eliminaria a circulao de corrente pelos rolamentos; porm, como
a induo eletrosttica no eixo continua, as correntes acabariam circulando
por outros componentes, como os rolamentos da redutora ou encoders aco-
plados ao eixo, alm de representar um considervel aumento de custo de
manuteno.
8. Apesar das falhas nos rolamentos no serem provenientes dos harmni-
cos de baixa ordem presentes na corrente do motor, para minimiz-los,
recomenda-se reduzir a tenso mxima de sada do inversor em 10%, uma
vez que o motor opera com carga reduzida.
Alm disso, trabalhos futuros relacionados anlise de falhas de rolamentos
podem ser desenvolvidos: uma ferramenta de anlise espectral de vibrao eci-
ente na deteco de deteriorao dos rolamentos por passagem de corrente eltrica
seria de suma importncia para o processo de manuteno das empresas. A detec-
o de formao de estrias (uting) nas pistas dos rolamentos ainda num estado
incipiente, sem que seja necessrio a substituio e abertura dos rolamentos, per-
mitiria antecipar as aes de mitigao e bloqueio e evitar assim a paralisao ou
o colapso dos uxos produtivos.
Considerando a facilidade de instalao e o baixo custo de implantao, uma
escova foi montada na ponta do eixo dianteiro e conectada carcaa, em setembro
de 2009. Como descrito anteriormente, esta no uma soluo totalmente ecaz,
mas contribuir para aumentar o tempo entre falhas do rolamento da mquina.
Com o propsito de atuar na fonte do problema e minimizar as correntes de
modo comum do sistema real, no prximo captulo sero apresentadas diferentes
topologias de ltros, dentre as quais, uma ser escolhida por em funo dos as-
pectos tericos e experimentais, apresentar melhores resultados para o problema
em anlise.
CAPTULO 3
FILTROS PARA FENMENOS DE
ALTA FREQUNCIA EM
ACIONAMENTOS PWM
Neste captulo so apresentadas diferentes topologias de ltros para a minimi-
zao dos fenmenos de alta frequncia em acionamentos PWM, caracterizando o
seu princpio de funcionamento, vantagens e desvantagens, tais como perdas el-
tricas envolvidas, complexidade e custo de implementao. Dentre as topologias
analisadas, uma denida como a melhor alternativa para a soluo do problema
real descrito no item 2.6. O modelamento, projeto e simulao do ltro escolhido
sero apresentados nos captulos seguintes, onde sua eccia na minimizao dos
fenmenos de modo comum ser melhor vericada.
3.1 Introduo
Como o objeto de estudo deste trabalho so falhas prematuras e recorrentes
dos rolamentos de um MIT, a reviso bibliogrca realizada neste captulo ter
especial interesse por ltros que possam minimizar as correntes de modo comum
que uem pelas capacitncias do motor para a terra, mais especicamente aquelas
que circulam pelos rolamentos do motor. Portanto, como no existe histrico de
falhas dos enrolamentos do motor em anlise por sobretenses transitrias, ao se
comparar a eccia dos ltros analisados, a minimizao dos fenmenos de modo
diferencial ter menor peso.
Nesse contexto, solues alternativas para a eliminao ou reduo dos fen-
menos de modo comum e diferencial so propostas em diversas literaturas, dentre
as quais, a utilizao de ltros, de diferentes tipos e funes, se destaca como
a mais comum. Cabe ressaltar que muitas vezes o seu custo ultrapassa o custo
3.2 Filtro RLC na Sada do Inversor 53
de todo o sistema de acionamento ou a perda de potncia supera limites aceit-
veis ou mesmo as dimenses e diculdades de instalao podem inviabilizar o
projeto [Jouanne e Enjeti (2002)]. Diversas topologias esto disponveis na litera-
tura, porm resultados experimentais para motores de potncia elevada no foram
encontrados. Dentre a bibliograa estudada, dados como custo de implantao,
dimenses fsicas e perda de potncia, esto disponveis somente para experimen-
tos em acionamentos de at 5 kW.
3.2 Filtro RLC na Sada do Inversor
Filtros RLC convencionais so compostos normalmente por uma indutncia
em srie com as fases e um circuito RC em paralelo, conforme mostra a gura 3.1,
adaptada de Jouanne e Enjeti (2002). Se dimensionados para eliminar somente os
fenmenos de alta frequncia, o ltro menor e de custo reduzido, porm, se for
necessrio eliminar tambm os harmnicos de baixa ordem, aumenta-se a indu-
tncia L e a capacitncia C. Neste caso, so normalmente denominados de ltros
senoidais; ltram as componentes harmnicas presentes na tenso de sada do
inversor, resultando apenas na tenso de frequncia fundamental. Aproposta deste
trabalho se refere somente ao primeiro caso, visto que objetiva-se reduzir apenas
os fenmenos de alta frequncia.
Figura 3.1: Filtro RLC convencional sem realimentao, montado na sada do
inversor.
Vrias topologias de ltros RLC na sada do inversor so propostas. Hongfei
et al. (2004) propem conectar o ponto comum do circuito RC no ponto mdio
do barramento CC (gura 3.2). Em comparao com o ltro convencional (gura
3.2 Filtro RLC na Sada do Inversor 54
3.1), os resultados apresentados so praticamente os mesmos para as sobretenses
nos terminais do motor; todavia, com relao aos fenmenos de modo comum,
uma reduo signicativa da tenso de eixo e correntes de rolamentos obtida.
Akagi et al. (2004) propem ainda uma variao desta topologia: introduo
de uma indutncia de modo comum (L
C
) em srie com o reator L
f
e conexo do
ltro no barramento CC atravs de um circuito RC srie (gura 3.3). O objetivo
eliminar tanto as grandezas de alta frequncia de modo normal quanto de modo
comum da tenso de sada CA do inversor.
Figura 3.2: Filtro RLC montado na sada do inversor e conectado ao ponto mdio
do barramento CC.
Experimentos de laboratrio com um sistema de 5 kVA demonstraram que a
tenso de sada torna-se puramente senoidal; todavia mostrou-se que o projeto do
indutor L
C
crtico, devido possibilidade de saturao do seu ncleo. Alm
disso, o grande nmero de componentes torna o ltro complexo, de alto custo
e com grandes dimenses. Apesar de Akagi et al. (2004) terem proposto um
procedimento de projeto para a bobina de modo comum, alguns resultados expe-
rimentais caram comprometidos por uma evidente saturao do ncleo.
Dos trabalhos analisados, o que apresentou resultados prticos mais consisten-
tes foi a topologia proposta por Jouanne e Enjeti (2002), que na verdade a mesma
topologia convencional de ltros RLC na sada do inversor, apresentada na gura
3.1. O diferencial do trabalho o procedimento de clculo proposto, capaz de
combinar apropriadamente os valores dos resistores e capacitores de forma a se
obter a mxima eccia do ltro em reduzir os dv/dt

s do inversor, com mxima


ecincia em perdas por V
2
/R.
3.3 Reator na Sada do Inversor e na Entrada do Motor 55
Figura 3.3: Filtro RLC montado na sada do inversor e conectado por ramo RC
srie no ponto mdio do barramento CC.
Simulaes e resultados experimentais demonstraram que a topologia con-
vencional de ltros RLC na sada do inversor eciente em reduzir os dv/dt

s,
aumentando o comprimento crtico dos cabos e minimizando mais de 50% das
sobretenses nos terminais do motor. Porm, esses mesmos resultados indica-
ram que apesar desses ltros serem ecientes em reduzir reexes provocadas
pelo modo normal da tenso das fases, so inecazes em minimizar fenmenos de
modo comum. Alm disso, as perdas apresentadas foram elevadas, ultrapassando
perdas em ltros RC usados para o casamento de impedncia nos terminais do
motor. Segundo Jouanne e Enjeti (2002), ltros RLC na sada do inversor apresen-
tam perdas elevadas: no experimento com um motor de 4 kW, as perdas atingiram
90 W.
3.3 Reator na Sada do Inversor e na Entrada do
Motor
Solues aplicadas nos terminais do motor no reduzem o dv/dt tanto quanto
os ltros nos terminais do inversor. Isso ocorre porque os ltros nos terminais
do motor somente casam impedncias, reduzindo os picos de tenso resultantes
das reexes de onda, mas no interferem na forma do pulso PWM. Em outras
palavras, as topologias aplicadas na sada do inversor reduzem o tempo de subida
do pulso antes dele viajar atravs do cabo, tornando-as ecientes em reduzir alm
das sobretenses, tambm os fenmenos de modo comum. A gura 3.4, adaptada
de Saunders et al. (1996), ilustra a introduo de um reator srie na sada do
inversor e outro nos terminais do motor.
3.3 Reator na Sada do Inversor e na Entrada do Motor 56
Figura 3.4: Reator srie instalado na sada do inversor ou conectado nos terminais
do motor.
3.3.1 Reator na Sada do Inversor
O estudo conduzido por Saunders et al. (1996) avalia a instalao de um reator
na sada do inversor, com o objetivo de aumentar o tempo de subida dos pulsos,
tornando-os mais suaves. Esta mudana no pulso aumenta o comprimento cr-
tico do cabo ou, para um mesmo comprimento, reduz o valor do pico de tenso
na sua extremidade. A desvantagem em adicionar um reator srie a introduo
de uma queda de tenso na frequncia fundamental, o que diminui a capacidade
de produo de conjugado do motor. Outro aspecto negativo a possibilidade da
degradao do desempenho dinmico do sistema com o aumento demasiado do
tempo de subida dos pulsos [Kim et al. (2002)]. Alm disso, o benefcio con-
seguido com a sua utilizao depende da potncia do acionamento e do valor de
reatncia utilizado, de forma que a sua ecincia deve ser avaliada caso a caso.
A gura 3.5 apresenta um modelo simplicado para um reator instalado na
sada do inversor, proposto por Kimet al. (2002). No modelo, que considera cabos
com no mximo 20 metros de comprimento, R
s
e L
s
representam a indutncia e
a resistncia do reator, e os parmetros C
m
e R
m
correspondem capacitncia
e resistncia do motor: a indutncia dos cabos foi desprezada por ser muito
inferior indutncia L
s
. A partir da gura 3.5, Kim et al. (2002) propem um
procedimento para dimensionar o reator, baseado na equao geral de sistemas de
segunda ordem (equao 3.1),
s
2
+ 2
n
+
n
2
. (3.1)
Onde e
n
so dados por:
=
R
s
+R
m
_
4L
s
/C
m
,
n
=
1

L
s
C
m
. (3.2)
3.3 Reator na Sada do Inversor e na Entrada do Motor 57
Como trata-se de um circuito srie ressonante, o coeciente de amortecimento
() e a frequncia natural do sistema (
n
) podem ser determinados para obter a
resposta desejada: se R
s
aumenta, resulta no aumento do coeciente de amorte-
cimento e se (L
s
) aumenta, o coeciente de amortecimento e a frequncia natural
diminuem. Como a resposta do ltro est diretamente relacionada aos parme-
tros do reator, a saturao do ncleo degrada a ecincia do ltro em minimizar
as sobretenses, tornando-se mais uma de suas desvantagens. Mesmo com um
projeto otimizado, outra desvantagem est relacionada s grandes dimenses do
reator para aplicaes em acionamentos de elevada potncia.
Figura 3.5: Modelo simplicado de um reator montado na sada do inversor.
3.3.2 Reator nos Terminais do Motor
Saunders et al. (1996) avaliamainda outra alternativa: a aplicao de umreator
srie nos terminais do motor (gura 3.4), tambm com o objetivo de reduzir o
tempo de subida dos pulsos. Desta forma, as sobretenses de 2 p.u. aparecem
agora na entrada do reator, uma vez que o coeciente de reexo () prximo de
1, encontra-se na juno do cabo com o reator. No projeto do reator, Saunders
et al. (1996) dimensionam sua impedncia de forma a minimizar o coeciente de
reexo entre este e o motor, reduzindo as sobretenses nos terminais da mquina
(equao 3.3).
V
motor
=
__
Z
m
Z
m
+ Z
s
_
+ 1
_
E (3.3)
O coeciente de reexo entre cabo e o reator, representado por , determi-
nado pela equao 3.4.
=
Z
s
Z
c
Z
s
+Z
c
(3.4)
3.4 Filtro RC/RLC nos Terminais do Motor 58
Onde,
E Tenso do barramento CC;
Z
m
Impedncia do motor;
Z
s
Impedncia do reator;
Z
c
Impedncia do cabo.
Esta alternativa apresenta desvantagens semelhantes da utilizao do reator
na sada do inversor, alm de no reduzir a corrente de carregamento do cabo
e requerer que o reator seja projetado para suportar o estresse causado em seu
isolamento, pelas sobretenses. Alm de outra grande desvantagem: evita-se ao
mximo colocar equipamentos juntos ao motor.
3.4 Filtro RC/RLC nos Terminais do Motor
Filtros RC/RLC instalados nos terminais do motor, com impedncia caracte-
rstica igual do cabo alimentador, tm o objetivo de proporcionar um coeciente
de reexo nulo, eliminando assim as sobretenses transitrias. Este ltro pode
ser constitudo de RC, RLC ou apenas R, embora este ltimo no seja comumente
utilizado devido s elevadas perdas [de Paula (2005)].
Em Moreira et al. (2003) so apresentados resultados experimentais de um
motor de 2, 2 kW, com cabo de alimentao de 250 metros e o enrolamento do
estator com derivaes para a medio de tenses em pontos intermedirios do
mesmo. O objetivo do trabalho foi comparar a ecincia do ltro RLC colo-
cado na sada do inversor, com ltros RC/RLC montados nos terminais do motor.
Objetivos conitantes como reduo de sobretenso, otimizao de perdas, mini-
mizao das correntes de modo comum e uma melhor distribuio da sobretenso
no enrolamento do estator da mquina foram avaliados e comparados. A melhor
resposta quanto reduo de sobretenso foi obtida com o ltro RC nos terminais
do motor, porm os dv/dt

s da tenso continuaram elevados. Em relao s dis-


tribuies de tenso nos enrolamentos do estator, verica-se nos resultados que
com o ltro RC nos terminais do motor, reexes internas ainda esto presentes,
devido aos pulsos rpidos da tenso. Por estas razes, a amplitude da corrente
de modo comum maior em comparao ao ltro RLC na sada do inversor. No
caso do ltro RLC, as reexes internas da tenso praticamente no existem. Isto
obtido porque o ltro RLC na sada do inversor atua diretamente na origem do
3.5 Bobina de Modo Comum 59
fenmeno: o tempo de subida dos pulsos da tenso. Como conversor operando em
frequncias de comutao elevadas, os ltros RLC apresentaram perdas menores
em comparao com o ltro RC. Em resumo, os resultados permitiram concluir
ainda que: (i) dentre as trs topologias, o ltro RLC na sada do inversor aquele
que tem a menor perda; (ii) o ltro RC nos terminais do motor no capaz de
reduzir os dv/dt

s da tenso; portanto, no ecaz em reduzir o estresse dos en-


rolamentos do estator, nem os valores das correntes de modo comum; (iii) o ltro
RLC na sada do inversor diminui os dv/dt

s da tenso, reduzindo a amplitude


das correntes de modo comum associadas.
Filtros RLC apresentam algumas desvantagens conforme discutido no item
3.2 e os ltros nos terminais do motor, apesar de apresentarem bons resultados
em relao s sobretenses, frequentemente no podem ser utilizados devido
inacessibilidade aos terminais da mquina.
3.5 Bobina de Modo Comum
Uma bobina de modo comum conectada entre o inversor e o motor a m
de suprimir a corrente de modo comum. Ela composta por trs enrolamentos
conectados em srie com cada fase do motor e dispostos no mesmo ncleo.
3.5.1 Modelagem da corrente de alta frequncia
Antes de vericar os efeitos da bobina de modo comum, ser analisado um
circuito equivalente para a corrente, na forma de um circuito ressonante RLC
srie, proposto por Ogasawara e Akagi (1996), conforme mostrado na gura 3.6.
Figura 3.6: Circuito RLC srie equivalente aos cabos, motor e caminho de retorno
ao inversor.
3.5 Bobina de Modo Comum 60
Segundo Ogasawara e Akagi (1996), como a forma de onda da corrente i(t)
semelhante forma de onda da corrente em um circuito ressonante submetido a
um degrau de tenso, ela pode ser determinada como segue:
i(t) =
E/3
_
1
2
Z
0
e

n
t
sen
_
1
2

n
t (3.5)
Onde,

n
=
1

LC
(3.6)
=
R
2
_
C
L
(3.7)
Z
0
=
_
L
C
(3.8)

n
Frequncia natural ou de ressonncia;
Fator de amortecimento;
Z
0
Impedncia caracterstica.
Paro o caso em que 1 >>
2
, a corrente que ui pelo circuito ressonante
dada pela equao 3.9, evidenciando que a impedncia caracterstica Z
0
determina
o valor de pico da corrente oscilatria.
i(t)
E/3
Z
0
e

n
t
sen
n
t (3.9)
Ogasawara e Akagi (1996) armam ainda que no modelo equivalente (gura
3.6), E representa a tenso do barramento CC do inversor, C refere-se capa-
citncia de acoplamento entre os enrolamentos do estator e a carcaa do motor,
L corresponde indutncia de linha entre o inversor e o motor e R equivale aos
componentes resistivos, os quais esto quase todos no motor e no nos cabos e
que a impedncia de sequncia zero do motor no tem inuncia sobre a corrente
de modo comum.
Os parmetros do circuito equivalente da gura 3.6 so estimados a partir da
forma de onda da corrente, quando uma fase do inversor chaveada com 1/3 da
tenso do barramento CC.
3.5 Bobina de Modo Comum 61
3.5.2 Efeito da Bobina de Modo Comum na Corrente de Modo
Comum
O objetivo principal da insero de uma bobina de modo comum entre o in-
versor e o motor suprimir ou minimizar a corrente de modo comum. A bobina
de modo comum provoca um aumento da indutncia L no circuito equivalente da
gura 3.6. Alm disso, a resistncia R tambm aumenta por causa das perdas
introduzidas pela bobina de modo comum. Supondo que, com a insero da bo-
bina de modo comum, a indutncia L e a resistncia R aumentam n e m vezes
respectivamente, os novos valores assumidos pela frequncia natural (

n
), pelo
fator de amortecimento (

) e pela impedncia caracterstica (Z

0
) so dados pelas
equaes 3.10, 3.11 e 3.12:

n
=
1

nLC
=
1

n

n
(3.10)

=
mR
2
_
C
nL
=
m

n
(3.11)
Z

0
=
_
nL
C
=

nZ
0
(3.12)
A gura 3.7 representa o circuito equivalente proposto por Ogasawara e Akagi
(1996), no caso de ligar uma bobina de modo comum na sada do inversor.
Figura 3.7: Circuito equivalente com uma bobina de modo comum conectada.
Ento, a corrente aps a insero de uma bobina de modo comum dada pela
equao 3.13.
i

(t) =
E/3
_
n (m)
2
Z
0
e

m
n
t
n
sen
_
n (m)
2

n
n
t (3.13)
3.5 Bobina de Modo Comum 62
Paro o caso em que fator de amortecimento () muito reduzido, ou seja,
n >> (m)
2
, a corrente pode ser aproximada pela equao 3.14.
i

(t)
E/3

nZ
0
e

m
n
t
n
sen

n

n
t (3.14)
Isso indica que aps a insero da bobina de modo comum, a amplitude, o
tempo de decaimento e a frequncia de ressonncia so iguais a 1/

n, n/m e
1/

n vezes os valores sem a bobina, respectivamente. Neste caso, o novo valor


ecaz da corrente com uma bobina real, calculado pela equao 3.15.

_
1

n
_
2
n
m
=
1

m
(3.15)
Da mesma forma, o novo valor mdio dado pela equao 3.16.
1

n
n
m
=
1

m
(3.16)
A tabela 3.1 resume os efeitos da bobina de modo comum na corrente de modo
comum.
Tabela 3.1: Efeito da bobina de modo comum
Parmetro Sem bobina Com bobina
Indutncia L n
Resistncia R m
Frequncia natural
n
1

n
Fator de amortecimento
m

n
Impedncia caracterstica Z
0

n
Tempo de decaimento
1

n
m
n
Valor de pico
1

n
Valor ecaz
1

m
Valor mdio

n
m
3.6 Transformador de Modo Comum 63
Considerando uma bobina de modo comum ideal, ou seja, sem nenhuma perda
e, portanto, com m = 1, nenhuma alterao ocorre no valor ecaz da corrente,
porm a mdia do valor aumenta, enquanto o valor de pico diminui.
Uma investigao experimental de Ogasawara e Akagi (1996) demonstrou a
reduo da corrente de modo comum quando uma bobina de modo comum foi co-
nectada entre uminversor e ummotor de 3,7 kW. Abobina introduziu umaumento
da indutncia L e da resistncia R de 380 (n) e 9,2 (m) vezes, respectivamente.
Os valores experimentais obtidos aproximaram-se dos valores tericos: o valor de
pico da corrente reduziu 19,5 vezes (

380), o valor ecaz reduziu 3 vezes (

9, 2)
e o valor mdio reduziu 2,1 vezes (

380/9, 2). Portanto, a conexo de uma bo-


bina de modo comum convencional no eciente para reduzir o valor ecaz e
mdio da corrente de modo comum, mas sim para reduzir o seu valor de pico.
3.6 Transformador de Modo Comum
Ogasawara e Akagi (1996) propem um transformador de modo comum para
minimizar tanto o valor de pico quanto ecaz da corrente de modo comum, con-
forme ilustrado na gura 3.8. O mesmo conectado entre o inversor e o motor,
sendo composto por trs enrolamentos conectados em srie com cada fase do mo-
tor, e dispostos no mesmo ncleo, assim como a bobina de modo comum discutida
no item 3.5. Existe ainda um enrolamento adicional isolado, com os terminais
conectados a um resistor R
t
. O transformador de modo comum e o resistor de
amortecimento R
t
atuam somente para o modo comum da corrente.
Figura 3.8: Congurao da ligao do transformador de modo comum
3.6 Transformador de Modo Comum 64
O transformador de modo comum, assim como a bobina de modo comum,
pode ser representado por um circuito equivalente para o modo comum da cor-
rente. A gura 3.9 mostra o circuito equivalente do transformador proposto por
Ogasawara e Akagi (1996), onde L
t
e
t
signicam indutncia de excitao e
indutncia de disperso, respectivamente.
Figura 3.9: Circuito equivalente para a corrente de modo comum com o transfor-
mador de modo comum conectado.
3.6.1 Efeito do Transformador de Modo Comum na Corrente
de Modo Comum
Segundo Ogasawara e Akagi (1996), a equao 3.17 representa a transformada
de Laplace da corrente aps um degrau de tenso ser aplicado nos terminais de
sada do inversor, na qual considera-se que
t
e R so insignicantes em relao a
L
t
e R
t
, respectivamente.
I(s) =
C(sL
t
+R
t
)E/3
s
3
L
t
LC + s
2
(L
t
+L)CR
t
+ sL
t
+R
t
(3.17)
As razes do denominador da equao 3.17 determinam as caractersticas da
forma de onda da corrente. Se R
t
assumir valores de forma que exista uma raiz
real prxima origem e duas razes conjugadas complexas, as razes complexas
determinam a forma de onda da corrente, porque a raiz real cancelada pelo zero
de I(s). Assim, se R
t
tende a zero, o transformador de modo comum passa a
no ter nenhuma impedncia para a corrente, que se torna uma forma de onda
oscilatria.
3.6 Transformador de Modo Comum 65
Se R
t
assumir valores tais que exista uma raiz real distante da origem e duas
razes conjugadas complexas, estas duas ltimas determinam a forma de onda. No
entanto, a frequncia de oscilao muito menor do que no caso anterior, porque
L
t
muito maior do que L. Neste caso, se R
t
tende a innito, o valor de pico
reduzido; porm, como o perodo e o tempo de decaimento da oscilao so muito
maiores do que no caso anterior, o valor ecaz torna-se maior.
Se R
t
assumir valores de forma que existam trs razes reais, a segunda raiz
real mais prxima da origem determina a forma de onda, porque a raiz real mais
prxima cancelada pelo zero. Consequentemente, a corrente torna-se uma forma
de onda com um decaimento aperidico como a corrente em um circuito RC srie
submetido a um degrau de tenso.
Das anlises acima pode-se concluir que o valor de R
t
deve ser escolhido de
forma que I(s) tenha trs razes reais, a m de se reduzir os valores de pico e
ecaz da corrente de modo comum.
3.6.2 Determinao da Resistncia de Amortecimento R
t
A resistncia R
t
do circuito equivalente para a corrente de modo comum (-
gura 3.9) deve assumir valores de forma que as razes da equao caracterstica
3.18, de terceira ordem, correspondente ao denominador de 3.17, atinjam um
ponto ideal, ou seja, que minimize os valores de pico e ecaz da corrente.
s
3
L
t
LC + s
2
(L
t
+L)CR
t
+ sL
t
+R
t
(3.18)
Utilizando o mtodo de Girolamo Cardano
1
para a soluo de equaes de 3
o
grau e assumindo que L
t
>> L, a equao 3.19 deve ser satisfeita para que a
equao 3.18 tenha trs razes reais distintas.
4
L
t
L
R
t
4

1
CL
R
t
2
+
4
C
2
= 0 (3.19)
Portanto, R
t
deve assumir valores entre R
t
=
1
2
Z
0
ou R
t
= 2Z
00
, onde:
Z
0
=
_
L
t
C
(3.20)
Z
00
=
_
L
C
(3.21)
1
Girolamo Cardano: nascido na Pavia, Itlia, em 1501, foi um matemtico que props um
mtodo para resolver todas as equaes de terceiro grau, publicado em 1545.
3.7 Consideraes Finais 66
Z
0
e Z
00
signicam a impedncia caracterstica nos casos de R
t
= e
R
t
= 0, respectivamente. Se R
t
satisfaz a condio da equao 3.22, I(s) ter trs
razes reais, de modo que os valores de pico e ecaz da corrente so reduzidos.
2Z
00
R
t

1
2
Z
0
(3.22)
O mtodo proposto por Cardano, e utilizado por Ogasawara e Akagi (1996)
para alocar as razes da equao 3.18 em funo de R
t
, descrito detalhadamente
em Pinedo (2001).
Um prottipo do transformador de modo comum construdo por Ogasawara
e Akagi (1996) apresentou um montante insignicante de perdas, ou seja, cerca
de 0, 38 W ao ser testado em um controle vetorial de um motor de induo de
3, 7 kW. Os valores de pico e ecaz da corrente de modo comum foram reduzidos
para 1/3 e 1/4, respectivamente, com o ncleo do transformador dimensionado
para 1/3 do tamanho do ncleo da bobina de modo comum convencional.
3.7 Consideraes Finais
O presente captulo dissertou sobre algumas topologias de ltros utilizados
para a minimizao dos fenmenos de alta frequncia em acionamentos PWM.
Suas principais caractersticas foram comparadas e a topologia que se mostrou
como a melhor alternativa foi escolhida para a soluo do problema real.
Filtros RLC na sada do inversor so muito ecazes na minimizao das sobre-
tenses nos terminais do motor, porm, mesmo realimentados no barramento CC,
tm ecincia inferior bobina de modo comum ou ao transformador de modo
comum, na minimizao das correntes de modo comum. Alm disso, so comple-
xos, de alto custo, com grandes dimenses e ainda apresentam perdas elevadas, se
comparados ao transformador de modo comum.
Os ltros instalados nos terminais do motor casam a impedncia destes com
a dos cabos e, portanto, reduzem os picos de tenso oriundos da reexo da onda
nos terminais do motor, mas no podem interferir na forma do pulso PWM. Neste
caso, eles no so ecazes na minimizao das correntes de modo comum. Alm
disso, frequentemente no podem ser utilizados devido inacessibilidade aos ter-
minais do motor.
A bobina e o transformador de modo comum so concebidos especialmente
para minimizar a corrente de modo comum. A bobina eciente em minimizar
3.7 Consideraes Finais 67
o valor de pico da corrente, porm, em alguns casos, o valor ecaz pode at au-
mentar. J o transformador pode reduzir tanto o valor de pico quanto o ecaz da
corrente, dissipando uma quantidade insignicante de energia e com dimenses
reduzidas.
Diante das caractersticas dos ltros analisados, entende-se que transformador
de modo comum a alternativa mais ecaz para minimizar as falhas prematuras
nos rolamentos do motor em anlise. Cabe ressaltar que os resultados da literatura
foram obtidos em motores de baixa potncia, sendo que o motor em foco de
220 kW. Dessa forma, o desao ser dimensionar e construir um transformador
que apresente resultados no mnimo equivalentes aos resultados tericos e aos
obtidos a partir da simulao do modelo equivalente.
CAPTULO 4
PROJETO E SIMULAO DE UM
FILTRO PARA CORRENTES DE
MODO COMUM EM
ACIONAMENTOS PWM
Neste captulo apresentado um procedimento de projeto do transformador
de modo comum, cuja funo ser minimizar as correntes de modo comum do
acionamento inversor/motor em estudo. Os parmetros do transformador foram
determinados a partir de um modelo RLC srie, obtido atravs de dados coletados
ao excitar o sistema real. Aps a determinao dos parmetros do transformador,
a ecincia do mesmo em minimizar as correntes de modo comum foi vericada
por meio de simulaes no Simulink.
4.1 Introduo
O projeto do transformador de modo comum requer o conhecimento das prin-
cipais caractersticas dos cabos e do motor: capacitncias, indutncias e resistn-
cias. Um modelo aproximado do sistema real deve ser portanto, primeiramente
obtido, para ento se determinar os parmetros do transformador. Para se ob-
ter o modelo, o sistema em anlise foi excitado aplicando um degrau em uma
das fases do motor em relao ao terra (carcaa). A aplicao do degrau se deu
desconectando-se os cabos de alimentao do motor nos terminais do inversor e
aplicando a tenso em uma das fases. Analisando a forma de onda da resposta ao
degrau e aplicando tcnicas de identicao de sistemas (mtodos determinsti-
cos), foi obtido um modelo RLC ressonante srie, que aps validado, se tornou a
base do projeto do transformador de modo comum descrito no item 3.6.
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia 69
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia
Conforme descrito no item 3.5.1, a modelagem das correntes de alta frequn-
cia em acionamentos PWM pode ser realizada utilizando-se a forma de onda da
corrente, obtida quando uma fase do inversor chaveada, ou seja, utilizando-se
a resposta a um degrau de tenso. Ao submeter o sistema a um degrau, uem
correntes pelas capacitncias de acoplamento ao terra, e, como a forma dessas
correntes semelhante forma de onda da corrente de um circuito ressonante
RLC submetido a um degrau, um modelo RLC srie pode representar o sistema.
4.2.1 Testes e Coleta dos Dados
Como o motor em estudo est inserido em um processo real, foi necessrio
aguardar uma parada do sistema para reforma e, assim, excitar o mesmo para
a coleta dos dados. Os testes consistiram em desconectar as fases do inversor,
aplicar um degrau em uma delas em relao ao aterramento e coletar o sinal da
corrente obtida, cuja forma de onda foi usada para obter os parmetros do modelo
RLC equivalente.
Por razes de segurana, aplicou-se um degrau de 24 V
CC
, suciente para ex-
citar o sistema, porm inferior a 1/3 da tenso do barramento CC, que o dv/dt
a que o motor submetido durante o chaveamento PWM.
Os dados coletados so apresentados na gura 4.1: o canal A mostra o degrau
de tenso aplicado fase, ao passo que o canal Bexibe a forma de onda da corrente
correspondente, onde se nota que a mesma semelhante resposta a um degrau
de um circuito ressonante RLC srie. Os dados foram amostrados a 5 MHz e a
gura composta por 300 pontos, totalizando um perodo de 60 s.
Os equipamentos usados na coleta dos dados nesta fase tm suas caractersti-
cas detalhadas no apndice A e so listados abaixo:
1. Osciloscpio digital porttil, visor colorido, largura de banda de 200 MHz,
com 02 canais isolados, fabricado pela empresa Fluke, modelo 199 C;
2. Pontas de prova de tenso, modelo VPS210-G de 200 MHz, para uso com
osciloscpios Fluke;
3. Alicate ampermetro CA, modelo 80i-1000s, Fluke, usado em osciloscpios
e analisadores de energia.
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia 70
Figura 4.1: Forma de onda da corrente correspondente ao degrau aplicado em uma
fase em relao ao aterramento. Canal A: degrau de 24 V
CC
(10 V/Div). Canal B:
corrente (500 mA/Div). Eixo x: base de tempo (5 s/Div).
4.2.2 Determinao do Circuito Equivalente Ressonante Srie
Observando a forma de onda da corrente (gura 4.1), verica-se que existem
4,5 ciclos visveis, e que o valor mximo para o degrau de 24 V
CC
de 2, 14 A.
Utilizando mtodos de identicao determinsticos (apndice B), calculou-se en-
to o fator de amortecimento () e a frequncia natural do sistema (
n
).
Segundo Aguirre (2007), tais mtodos de identicao no do tratamento
especial ao rudo presente nos dados, e somente apresentam bons resultados se
a relao sinal/rudo for sucientemente alta. Neste caso, procurou-se excitar o
sistema com sinal de intensidade suciente para atender a condio supracitada.
Para sistemas pouco amortecidos, onde
2
<< 1, o nmero de ciclos visveis
dado pela equao 4.1 [Aguirre (2007)]:
cv =
0, 6

(4.1)
Onde,
cv Nmero de ciclos visveis da resposta ao degrau;
Fator de amortecimento.
Satisfeita a condio
_
1
2
1, a frequncia do sinal amortecido ()
pode ser estimada diretamente da forma de onda da resposta ao degrau aplicada
ao sistema, utilizando a equao 4.2.
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia 71

n
2
=
1
T
(4.2)
Onde,
T Perodo mdio de um ciclo;

n
Frequncia natural do sistema [Hz];
Frequncia do sinal amortecido [Hz].
4.2.2.1 Estimao de e
n
Considerando 4,5 ciclos visveis (cv) na resposta ao degrau (gura 4.1), o fator
de amortecimento () pode ser calculado atravs da equao 4.1.
cv =
0, 6

= =
0, 6
cv
= =
0, 6
4, 5
= = 0, 13
Observando a gura 4.1, nota-se ainda que aproximadamente 4 ciclos vis-
veis ocorrem nos primeiros 24, 6 s. O perodo mdio (T) pode ento ser obtido
conforme abaixo:
T =
24, 6 10
6
4
= 6, 15 s
Com o perodo mdio de um ciclo calculado, calcula-se a frequncia do sinal
amortecido, utilizando a equao 4.2.

n
2
=
1
T
=

n
2
=
1
6, 15 10
6
=

n
2
= 162, 6 kHz
4.2.2.2 Estimao dos Parmetros R, L e C
A partir dos valores de ,
n
e da impedncia caracterstica do sistema (Z
0
),
calcula-se os parmetros R, L e C do modelo proposto, atravs das equaes 3.6,
3.7 e 3.8, onde so aplicados tambm conceitos de circuitos ressonantes RLC
srie .
Como a impedncia caracterstica Z
0
determina o valor de pico da corrente
oscilatria, esta pode ser determinada a partir da equao 3.9 e da gura 4.1. O
valor mximo da corrente oscilatria 2, 14 A, quando aplicado um degrau de
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia 72
24 V
CC
. Condiderando que o mximo da corrente ocorre em 90
o
, ou seja, em T/4,

n
t ser igual a 1. Neste caso, a equao 3.9 pode ser simplicada, e Z
0
passa a
depender do valor mximo da corrente e de .
Z
0
=
E
i
pico
e

= Z
0
=
24
2, 14
e
0,13
= Z
0
= 9, 85
Como um circuito ressonante, a impedncia caracterstica igual s reatn-
cias indutiva e capacitiva, ou seja, Z
0
= X
L
= X
C
. Assim a indutncia L
calculada como se segue:
X
L
= 2fL = L =
9, 85
2 162, 6 10
3
= L = 9, 6 H
Da mesma forma, a capacitncia C calculada conforme abaixo:
X
C
=
1
2fC
= C =
1
2 162, 6 10
3
9, 85
= C = 99 nF
Onde, f representa a frequncia do sinal amortecido, em Hertz.
Calculado os parmetros L e C, o resistor (R) pode ser obtido reescrevendo a
equao 3.7.
=
R
2
_
C
L
= R = 2
_
L
C
(4.3)
Substituindo-se os valores do coeciente de amortecimento () e dos parme-
tros L e C na equao 4.3, calcula-se o valor de R.
R = 2 0, 13
_
9, 6 10
6
99 10
9
R = 2, 55
A gura 4.2 apresenta o diagrama do modelo RLC, identicado a partir da
forma de onda da resposta ao degrau a que o sistema foi submetido. Em funo
do uso de um mtodo determinstico na identicao, o modelo uma aproxima-
o do sistema real. Porm, como foi observada a relao sinal/rudo na coleta
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia 73
dos dados, assim como vericado com rigor os parmetros da forma de onda da
resposta ao degrau, espera-se que o modelo tenha incorporado caractersticas do
sistema real sucientes para torn-lo til aplicao pretendida. Para garantir a
eccia do projeto, o modelo ser validado e, caso o mesmo no tenha incorpo-
rado as caractersticas necessrias, o processo de identicao ser repetido.
Figura 4.2: Modelo RLC srie equivalente ao sistema inversor/motor.
4.2.3 Validao do Modelo Equivalente
Aps a obteno de um modelo ou uma famlia de modelos, deve ser feita sua
validao, uma vez que difcil obter respostas absolutas. Os resultados devem
ser interpretados em relao ao uso pretendido para o modelo; necessrio saber
como o mesmo ser utilizado, para vericar se ele incorpora ou no as caractersti-
cas requeridas, j que por denio, um modelo representa apenas alguns aspectos
do sistema.
Na prtica, sempre importante usar vrias ferramentas de validao, de-
pendendo da complexidade do modelo e do mtodo de identicao utilizado.
Como no caso em anlise, o mtodo de identicao utiliza parmetros retirados
da forma de onda da resposta ao degrau do sistema real, para validar o modelo
ser vericado se a resposta ao degrau deste apresenta o mesmo fator de amorte-
cimento () e a mesma frequncia do sinal amortecido (
n
/2) referentes ao sis-
tema real. Tais parmetros sero a base para o sucesso do transformador de modo
comum em minimizar a corrente de modo comum do sistema inversor/motor.
O circuito RLC apresentado na gura 4.2 foi validado por meio de simulaes
no Simulink, utilizando os parmetros calculados (gura 4.3). Uma chave ideal
foi utilizada para aplicar o degrau de 24 V
CC
no circuito ressonante, obtendo a res-
posta apresentada na gura 4.4, que, comparada resposta ao degrau do sistema
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia 74
real (gura 4.1), permite concluir que a resposta do sistema real e do modelo so
semelhantes.
Figura 4.3: Diagrama do modelo RLC srie equivalente ao sistema inversor/motor
simulado no Simulink.
Figura 4.4: Reposta do modelo RLC a um degrau de 24 V
CC
.
De forma a facilitar a anlise, os dados da resposta ao degrau do sistema real
e da simulao do modelo foram sobrepostos na gura 4.5, mostrando-se bastante
prximos e, portanto, vlidos para o projeto do transformador de modo comum.
Considerando o modelo vlido, o mesmo foi simulado utilizando um degrau
de 1/3 da tenso real do barramento CC do inversor, ou seja, 200 V
CC
. O objetivo
da simulao foi determinar os valores mximo e ecaz nominais da corrente de
modo comum, de maneira a compor os dados necessrios para determinao dos
parmetros do transformador e posterior vericao da sua ecincia.
4.2 Modelagem da Corrente de Alta Frequncia 75
Figura 4.5: Validao do modelo RLC equivalente ao sistema inversor/motor:
comparao da resposta ao degrau do sistema real e do modelo.
A gura 4.6 apresenta a resposta do modelo a um degrau de 200 V
CC
, onde o
valor de pico da corrente foi de 16, 8 A e o valor ecaz de 5, 3 A. O clculo do
valor ecaz ou RMS
1
da corrente oscilatria foi feito a partir dos dados coletados
durante a simulao do modelo.
Figura 4.6: Reposta a um degrau de 200 V
CC
do modelo RLC.
1
RMS - Root Mean Square.
4.3 Projeto do Transformador de Modo Comum 76
4.3 Projeto do Transformador de Modo Comum
Uma vez validado o modelo, os parmetros do transformador de modo co-
mum, discutido no item 3.6, sero calculados. Alm dos parmetros do modelo,
so considerados no projeto a frequncia de chaveamento do inversor (4 kHz) e a
tenso do barramento CC (600 V
CC
).
A ligao do transformador de modo comum e seu circuito equivalente para
a corrente de modo comum foram apresentados nas guras 3.8 e 3.9, respectiva-
mente. Ele possui o ncleo envolvido por trs enrolamentos, conectados em srie
com cada fase do motor, e um quarto enrolamento (secundrio), enrolado sobre
o mesmo ncleo, com os terminais curto-circuitados por um resistor de amorteci-
mento R
t
. Desta forma, o modo normal de corrente no produz uxo magntico.
Somente o modo comum da corrente de alta frequncia, gerado pela tenso de
modo comum do inversor, produz o uxo de acoplamento entre os enrolamentos
das fases (primrio) e o secundrio.
4.3.1 Determinao dos Parmetros
Os parmetros do circuito equivalente da corrente, com o transformador in-
cludo no modelo RLC (gura 3.9), devem atender s condies das equaes
3.19 a 3.22, ou seja, o denominador da funo de transferncia da resposta ao
degrau (equao 3.17) deve ter trs razes reais. Sendo as razes reais, segundo
Ogasawara e Akagi (1996), a segunda raiz real mais prxima da origem deter-
mina a forma de onda, porque a raiz real mais prxima cancelada pelo zero.
Consequentemente, a corrente torna-se uma forma de onda com um decaimento
aperidico, como a corrente em um circuito RC srie, submetido a um degrau de
tenso. Neste caso, o circuito equivalente pode ser aproximado por um circuito
RC srie, mostrado na gura 4.7, uma vez que, sendo as razes reais, a corrente
ui principalmente atravs de R
t
e no atravs de L
t
, visto que L
t
muito maior
que L (gura 3.9).
4.3.1.1 Determinao da Corrente Ecaz do Circuito Equivalente - I
rms
Considerando apenas um circuito RC, a corrente pode ser aproximada pela
equao 4.4.
i(t) =
E
R
t
e

t
CR
t
(4.4)
4.3 Projeto do Transformador de Modo Comum 77
Figura 4.7: Modelo equivalente aproximado RC srie.
Como a constante de tempo do sinal oscilante muito menor que o perodo
de chaveamento da tenso trifsica PWM, o valor ecaz ou RMS aproximado
da corrente pode ser determinado pela equao 4.5 [Ogasawara e Akagi (1996)],
considerando-se que o chaveamento ocorre seis vezes a cada perodo PWM.
I
rms
=

6
T
sw
_

0
i(t)
2
dt = I
rms
= E
_
3C
R
t
T
sw
(4.5)
Onde,
T
sw
Perodo da frequncia de chaveamento (T
sw
= 1/f
sw
);
f
sw
Frequncia de chaveamento [Hz];
E 1/3 da tenso do barramento CC [V];
C Capacitncia do modelo RLC ou RC aproximado [nF].
4.3.1.2 Resistor de Amortecimento - R
t
No projeto do transformador, a corrente ecaz desejada deve ser especicada,
para, a partir da, se calcular a resistncia de amortecimento R
t
. Conforme mos-
trado na gura 4.6, o valor ecaz da corrente corresponde resposta ao degrau de
1/3 da tenso do barramento CC de 5, 3 A. A proposta do trabalho reduzi-la
em 1/5, ou seja, para 1 A. Este valor foi especicado observando uma relao
de compromisso entre a capacidade do transformador em minimizar a corrente de
modo comum e seus parmetros; se a corrente for demasiadamente minimizada,
4.3 Projeto do Transformador de Modo Comum 78
a indutncia de magnetizao e o uxo de acoplamento aumentam, atingindo va-
lores que tornam impraticvel a construo do transformador.
Reescrevendo a equao 4.5, obtm-se a equao 4.6, que determina o va-
lor de R
t
em funo do valor desejado para a corrente de modo comum aps a
implantao do transformador.
I
rms
= E
_
3C
R
t
T
sw
= I
2
rms
= E
2
3C
R
t
T
sw
R
t
= E
2
3C
I
2
rms
T
sw
= R
t
=
3CE
2
f
sw
I
2
rms
(4.6)
Substituindo-se na equao 4.6 os parmetros do modelo RC, o valor ecaz
desejado para a corrente de modo comum (I
rms
1 A) e a frequncia de chavea-
mento do inversor (4 kHz), o resistor R
t
determinado.
R
t
=
3 99 10
9
(200)
2
4000
(1)
2
R
t
= 47, 5
4.3.1.3 Potncia do Resistor de Amortecimento - P
R
t
Baseando-se no circuito equivalente RC apresentado na gura 4.7, obtm-se a
equao 4.7, que determina a potncia (P
R
t
) dissipada no resistor R
t
.
P
R
t
= R
t
I
2
rms
(4.7)
Alternativamente, substituindo-se o valor de R
t
(equao 4.6) na equao 4.7,
obtm-se a equao 4.8, que tambm determina P
R
t
.
P
R
t
=
3CE
2
f
sw
I
2
rms
I
2
rms
= P
R
t
= 3CE
2
f
sw
(4.8)
Substituindo-se na equao 4.8 os parmetros do modelo e a frequncia de
chaveamento do inversor, a potncia dissipada no resistor ento calculada.
P
R
t
= 3 99 10
9
(200)
2
4000
P
R
t
= 47, 5 W
4.3 Projeto do Transformador de Modo Comum 79
4.3.1.4 Indutncia de Excitao - L
t
Conforme descrito no item3.6.2, o resistor de amortecimento R
t
deve ser igual
metade da impedncia caracterstica Z
0
, para que o sistema tenha razes reais
e, assim, os valores de pico e ecaz da corrente sejam reduzidos.
Como Z
0
igual a
_
L
t
/C (equao 3.20) e R
t
foi determinado anterior-
mente, L
t
deve ser calculado satisfazendo a condio supracitada.
R
t
=
1
2
Z
0
= 2R
t
= Z
0
(4.9)
Substituindo-se Z
0
na equao 4.9, obtm-se a equao 4.10.
2R
t
=
_
L
t
C
(4.10)
Aps a substituio de R
t
na equao 4.10, a equao 4.11 obtida.
2
3CE
2
f
sw
I
2
rms
=
_
L
t
C
(4.11)
Elevando os termos da equao 4.11 ao quadrado, a equao da indutncia de
excitao L
t
denida (equao 4.12).
4
9C
2
E
4
f
2
sw
I
4
rms
=
L
t
C
= L
t
=
36C
3
E
4
f
2
sw
I
4
rms
(4.12)
Substituindo-se os valores correspondentes na equao 4.12, L
t
determinada.
L
t
=
36 (99 10
9
)
3
(200)
4
(4000)
2
(1)
4
L
t
= 894 H
4.3.1.5 Fluxo de Acoplamento Mximo -
max
Com o transformador de modo comum includo no modelo equivalente da
corrente (gura 3.9), a indutncia de disperso
t
insignicante em relao in-
dutncia de acoplamento L
t
. Com isso, a tenso sobre o resistor de amortecimento
R
t
e sobre L
t
tem aproximadamente o mesmo valor. Baseando-se nesta conside-
rao, a equao 4.13 determina o uxo de acoplamento
max
no enrolamento
secundrio [Ogasawara e Akagi (1996)].
4.3 Projeto do Transformador de Modo Comum 80

max
= 3CR
t
E (4.13)
Porm, objetiva-se determinar o uxo de acoplamento no enrolamento secun-
drio em funo da corrente de modo comum estabelecida no projeto. Substi-
tuindo o valor de R
t
(equao 4.6) na equao 4.13, obtm-se a equao 4.14, que
fornece
max
em funo de I
rms
.

max
= 9
C
2
E
3
f
sw
I
2
rms
(4.14)
Substituindo-se na equao 4.14, os parmetros do modelo, calcula-se o uxo
de acoplamento entre o primrio e secundrio.

max
= 9
99 10
9
2
(200)
3
4000
(1)
2

max
= 2, 82 mWb
A gura 4.8 apresenta o sistema completo, incluindo o modelo RLC equiva-
lente, apresentado na gura 4.2, e o transformador de modo comum, com seus
respectivos parmetros.
Figura 4.8: Parmetros do circuito equivalente da corrente de modo comum, in-
cluindo o transformador de modo comum e o modelo RLC.
4.4 Funo de Transferncia da Corrente 81
Em resumo, os parmetros que sero utilizados no projeto fsico do transfor-
mador de modo comum so os seguintes:
R
t
= 47, 5 Resistncia de amortecimento;
P
R
t
= 47, 5 W Potncia da resistncia de amortecimento;
L
t
= 894 H Indutncia de magnetizao;

t
= 2 nH Indutncia de disperso (estimado conforme Ogasawara e
Akagi (1996));

max
= 2, 82 mWb Fluxo de acoplamento primrio/secundrio.
4.4 Funo de Transferncia da Corrente no Dom-
nio do Tempo
Determinados os parmetros do modelo e os do transformador de modo co-
mum, o prximo passo foi vericar se a funo de transferncia da corrente, no
domnio do tempo (equao caracterstica 3.18 - I(s)), possui razes reais. Con-
forme indica a equao 3.22, a resistncia R
t
deve assumir valores que faam
com que as razes da equao caracterstica sejam reais, e desta forma minimize
os valores de pico e ecaz da corrente de modo comum.
4.4.1 Anlise do Lugar das Razes de I(s)
Para vericar se as razes so realmente reais, o valor de R
t
calculado (47, 5 )
e os demais parmetros foramsubstitudos na equao 3.18. Agura 4.9 apresenta
as razes ou os plos de I(s). Conforme esperado, so trs razes reais, sendo
duas prximas da origem e uma distante. Tal como discutido no item 3.6.1, a
segunda raiz real mais prxima da origem determina a forma de onda, porque
a raiz real mais prxima cancelada pelo zero de I(s). Consequentemente, a
corrente deve ter um decaimento aperidico, como a corrente em um circuito RC
srie submetido a um degrau de tenso.
4.4 Funo de Transferncia da Corrente 82
Figura 4.9: Razes da equao caracterstica de I(s) para R
t
= 47, 5 .
Vericado tambm as razes da equao caracterstica quando R
t
tende a zero
e a innito. Se R
t
tende a zero, deve existir uma raiz real prxima da origem
e duas razes conjugadas complexas distantes. A gura 4.10 apresenta as razes
para o caso de R
t
= 1 . Neste caso as razes complexas determinam a forma de
onda da corrente, uma vez que a raiz real cancelada pelo zero de I(s). Assim, a
corrente se torna uma forma de onda oscilatria, similar resposta obtida quando
uma das fases do motor foi submetida a um degrau de tenso em relao carcaa
(gura 4.1). Quando R
t
tende a zero, a resposta do sistema se assemelha resposta
do modelo RLC ressonante srie, como se no existisse o transformador de modo
comum.
Se R
t
tende a innito, deve existir uma raiz real distante da origem e duas
razes conjugadas complexas prximas. A gura 4.11 apresenta as razes para o
caso de R
t
= 1000 . Neste caso as razes conjugadas complexas determinam
a forma de onda da corrente. Observando o modelo equivalente da gura 3.9 e
os parmetros calculados, fcil notar que a frequncia de oscilao ser muito
menor do que no caso anterior, uma vez que, aumentando o valor de R
t
, a corrente
comea a uir por L
t
e esta muito maior do que L. Neste caso, o valor de pico
reduzido, porm, como o perodo e o tempo de decaimento da oscilao so muito
maiores do que no caso anterior, o valor ecaz torna-se maior.
4.4 Funo de Transferncia da Corrente 83
Figura 4.10: Razes da equao caracterstica de I(s) para R
t
= 1
Figura 4.11: Razes da equao caracterstica de I(s) para R
t
= 1000 .
4.4.2 Anlise da Resposta Temporal de I(s)
Conrmado o lugar das razes, vericou-se tambm a resposta temporal do
modelo completo, incluindo o transformador de modo comum. A resposta do
modelo a um degrau foi simulada no Simulink, conforme mostra o diagrama apre-
sentado na gura 4.12.
4.4 Funo de Transferncia da Corrente 84
Figura 4.12: Diagrama do sistema completo simulado no Simulink: modelo RLC
com o transformador de modo comum includo.
Substituiu-se no modelo o valor calculado do resistor de amortecimento que
de 47, 5 e, para os casos em que R
t
tende a zero e a innito, utilizou-se R
t
= 1
e R
t
= 1000 , respectivamente. O objetivo foi vericar se as respostas apresen-
tam caractersticas em conformidade com as razes da funo de transferncia.
Agura 4.13 apresenta a resposta ao degrau comR
t
= 47, 5 . Asegunda raiz
real mais prxima da origem determinou a forma de onda, provocando um decai-
mento aperidico da corrente, minimizando os valores de pico e ecaz, conforme
proposto.
Figura 4.13: Resposta ao degrau para resistncia de amortecimento do transfor-
mador de modo comum (R
t
) igual a 47, 5 .
4.4 Funo de Transferncia da Corrente 85
A gura 4.14 apresenta a resposta ao degrau com R
t
= 1 . As razes com-
plexas determinaram a forma de onda, gerando uma corrente oscilatria similar
corrente obtida quando o sistema real foi submetido a um degrau de tenso.
Figura 4.14: Resposta ao degrau para resistncia de amortecimento do transfor-
mador de modo comum (R
t
) igual a 1 .
A gura 4.15 apresenta a resposta ao degrau com R
t
= 1000 . As razes
conjugadas complexas determinaram a oscilao da onda da corrente, porm o
aumento de R
t
provocou a circulao de corrente por L
t
, aumentando a constante
de tempo e reduzindo a frequncia natural do sistema. Neste caso, fcil notar
que ocorre uma reduo do valor de pico, porm o valor ecaz pode aumentar em
funo do chaveamento: antes de cessarem as oscilaes relativas a um pulso, um
novo pulso pode ocorrer, provocando sobreposio das oscilaes.
Figura 4.15: Resposta ao degrau para resistncia de amortecimento do transfor-
mador de modo comum (R
t
) igual a 1000 .
4.4 Funo de Transferncia da Corrente 86
Anteriormente, para a validao do modelo RLC, foi aplicado um degrau no
sistema real e no modelo equivalente, sendo o resultado apresentado na gura 4.5.
No presente caso, como o objetivo vericar se o transformador ser eciente
em minimizar a corrente de modo comum, a simulao foi realizada aplicando
um degrau no circuito equivalente do transformador, conectado ao modelo RLC.
O resultado apresentado na gura 4.16, onde se verica que ocorreu uma redu-
o de 4, 56 vezes no valor de pico e 5, 35 vezes no valor ecaz da corrente, de-
monstrando que o transformador, com os parmetros calculados, se devidamente
construdo, ser ecaz na reduo da corrente de modo comum.
Figura 4.16: Validao do transformador de modo comum: comparao da res-
posta a um degrau de 200 V
CC
do modelo RLC equivalente e do transformador de
modo comum includo no modelo.
4.5 Consideraes Finais 87
4.5 Consideraes Finais
Este captulo apresentou um procedimento para determinao dos parmetros
do transformador de modo comum. Um modelo do sistema real foi primeiramente
obtido e o transformador projetado baseado nos seus parmetros.
Observou-se que o modelo RLC identicado reproduziu satisfatoriamente as
principais caractersticas do sistema. Tal fato pde ser conrmado no seu teste de
validao, no qual sua resposta aproximou-se dos dados reais ao ser submetido a
um degrau de tenso.
Aps validado o modelo, os parmetros do transformador de modo comum
foram calculados de forma que a corrente de modo comum apresentasse um de-
caimento aperidico, tal como ocorre com a corrente em um circuito RC srie
submetido a um degrau de tenso. Isso assegurou que o transformador minimize
tanto o valor de pico quanto ecaz da corrente de modo comum.
A eccia do transformador foi comprovada substituindo-se os parmetros
calculados no circuito equivalente e simulando uma resposta a um degrau: o re-
sultado comprovou uma reduo de 4, 56 vezes no valor de pico e 5, 35 vezes
no valor ecaz da corrente, demonstrando ser o transformador ecaz, desde que
devidamente projetado e construdo.
CAPTULO 5
PROJETO FSICO DO
TRANSFORMADOR DE MODO
COMUM
Este captulo apresenta uma breve descrio dos materiais aplicados em n-
cleos de transformadores de alta frequncia e uma metodologia de clculo dos
parmetros construtivos do transformador de modo comum proposto. Concludo
o projeto e construdo o transformador, ensaios e testes foram realizados para pri-
meiramente determinar a indutncia de magnetizao real obtida, e por m, com
o transformador conectado entre o inversor e o motor em estudo, se realizar me-
dies para a vericao da ecincia do mesmo em minimizar as correntes de
modo comum.
5.1 Introduo
Os parmetros indutncia de magnetizao (L
t
) e uxo de acoplamento pri-
mrio/secundrio (
max
), calculados no captulo 4, so essenciais no desenvolvi-
mento do projeto fsico do transformador, especialmente do ncleo, uma vez que
as frequncias envolvidas so elevadas. No item 4.2, demonstrado que ao se
submeter as fases do sistema a um degrau de tenso, simulando a tenso de modo
comum do inversor, a oscilao da corrente de modo comum de 162,6 kHz.
Como o objetivo do ncleo de um transformador fornecer um caminho de
baixa relutncia para o uxo magntico, a escolha do material a ser utilizado na
sua construo deve considerar a frequncia do sinal a que este ser submetido.
Com relao aos materiais do ncleo, destacam-se as lminas de ferro-silcio, o
ferrite, o p de ferro e, mais recentemente, os materiais nanocristalinos. Em
operaes com baixas frequncias, as lminas de ferro-silcio so mais adequa-
5.2 Ncleos Toroidais de Alta Frequncia 89
das, porm, com o aumento da frequncia de operao, as perdas por histerese e
consequentemente a elevao de temperatura, tornam o seu uso proibitivo.
5.2 Ncleos Toroidais de Alta Frequncia
Torides so ncleos para bobinas de forma circular, onde o dimetro interno
dene uma janela que deve ter espao sucientemente grande para alojar os con-
dutores das espiras e a rea da seo transversal, associada ao nmero de espiras,
determina a indutncia. A congurao toroidal particularmente favorvel, pois
com essa geometria, as linhas de uxos percorrero o material magntico numa
direo de permeabilidade elevada, sem a presena de entreferros transversais.
Neste caso, a caracterstica magntica do material do ncleo de grande impor-
tncia, pois quanto mais elevada for a permeabilidade e mais baixa for a fora
coerciva
1
, menor ser a corrente de excitao para estabelecer a densidade de
uxo magntico necessria ao funcionamento do transformador enrolado sobre o
ncleo [Luciano et al. (2006)].
Estes ncleos esto divididos conforme o material em que so fabricados, os
quais so descritos na sequncia:
Ncleos de P de Ferro: ncleos de p de ferro so fabricados com ferro
carbonyl (ou ferrocarbonilo) e com ferro reduzido por hidrognio. Os n-
cleos de ferro carbonyl tem alta estabilidade de temperatura, possuem per-
meabilidade relativa (
r
) de 1 a 35, frequncia de operao de at 200 MHz
e so usados em circuitos de alta potncia e circuitos osciladores de rdio
frequncia (RF). J os ncleos de ferro reduzido por hidrognio possuem
menor frequncia de operao, mas tem permeabilidade relativa (
r
) acima
de 90 e so utilizados em circuitos de ltros de rdio frequncia induzida
(RFI), conforme Doug (1983).
Ncleos de ferrite: ncleos de ferrite so fabricados com ferrites de nquel-
zinco e magnsio-zinco. Os primeiros operam de 500 kHz a 100 MHz, pos-
suem moderada estabilidade de temperatura e tm permeabilidade relativa
(
r
) que vai de 125 a 850. J os ltimos tm uma permeabilidade relativa
(
r
) de 850 a 5.000, operam de 1 kHz a 1 MHz e possuem moderada satura-
o, sendo muito utilizados em fontes de alimentao e ltros de RFI [Doug
(1983)].
1
Fora coercitiva - fora magnetizante necessria para anular o magnetismo remanescente.
5.2 Ncleos Toroidais de Alta Frequncia 90
Ncleos nanocristalinos: estes ncleos so feitos a partir de tas magn-
ticas nanocristalinas de altssima permeabilidade e baixas perdas. As ligas
nanocristalinas (FeSiBCuNb) esto intimamente relacionados com materi-
ais magnticos moles. O precursor da liga FeSiB, que contm pequenas
adies de Nb e Cu, elaborado por solidicao rpida em tas de 20 m
de espessura. Este material, descoberto no nal da dcada de 80, recozido
em temperatura mdia (500 550

C) para induzir a cristalizao e desen-


volver timas propriedades magnticas na estrutura nanocristalina. Devido
combinao nica de propriedades magnticas favorveis construo de
ncleos, materiais nanocristalinos j esto bem estabelecidos em um amplo
campo de aplicaes, especialmente na fabricao de sensores.
Em Nikolova e Valcheva (2009), as propriedades magnticas dos materiais
nanocristalinos e dos ferrites so comparadas. Os materiais nanocristalinos com-
binaram alta permeabilidade com as baixas perdas dos ferrites, tornando-os uma
promessa para aplicao futura na eletrnica de potncia. Resultados experimen-
tais em potncias de at 5 VA demonstraram que os materiais nanocristalinos apre-
sentaram perdas duas a trs vezes menores em comparao com ferrites, levando
a uma reduo de peso e volume dos componentes desenvolvidos a partir destes.
A escolha entre os materiais no se resume apenas anlise das caractersticas
do sinal a que o transformador estar submetido, uma vez que a frequncia poder
estar em uma faixa que todos os materiais atendam. Outros fatores, como perme-
abilidade, saturao, elevao de temperatura, construo e aquisio, devem ser
tambm considerados [Doug (1983)]:
Os ncleos de ferrite saturam mais facilmente que os ncleos de p de ferro
e nanocristalinos;
Os materiais ferrite e nanocristalinos tm uma permeabilidade bem mais
elevada que o p de ferro. Permeabilidade relativa (
r
) de aproximada-
mente 5.000 e 100.000 so possveis para ferrite e nanocristalinos, respecti-
vamente, enquanto que o p de ferro atinge penosamente o valor 100.
Quanto mais alta a permeabilidade do material, menos este estvel em
temperatura, tornando-se um fator importante do projeto para o caso espe-
cco em que cada material ser utilizado.
Portanto, ncleos de p de ferro possuem baixa permeabilidade, exigindo
grandes dimenses e um maior nmero de espiras para obter a indutncia de-
sejada. Os ncleos nanocristalinos so uma promessa, mas os estudos recentes
5.3 Determinao dos Parmetros Construtivos 91
[Doug (1983) e Nikolova e Valcheva (2009)] apresentam resultados apenas para
potncias de 5 VA em aplicaes de sensores. Alm disso, so materiais impor-
tados, com prazo de fornecimento elevado e vendidos somente em grandes quan-
tidades. Restam os ferrites, que apesar de serem mecanicamente frgeis e terem
limitaes construtivas, se apresentam como a melhor opo. As limitaes cons-
trutivas podem se tornar fator limitador no projeto de transformadores de modo
comum para motores de potncias elevadas, como o caso em anlise, uma vez que
os enrolamentos que sero alojados na janela do ncleo devero conduzir alm da
corrente de modo comum, tambm a corrente de modo normal, o que resulta em
condutores de seo transversal elevada.
5.3 Determinao dos Parmetros Construtivos
Por se tratar de um transformador de modo comum, o ncleo ser envolvido
simultaneamente pelas trs fases do motor. Portanto, o uxo resultante depende
apenas da corrente de modo comum, uma vez que a corrente de modo normal se
anula. Um fator complicador a necessidade dos condutores dos enrolamentos
em srie com as fases conduzirem a corrente nominal do motor, tornando as di-
menses do ncleo dependentes dos condutores das fases, alm dos parmetros
L
t
e
max
.
5.3.1 Clculo do Nmero de Espiras
Conforme apresentado no item4.3.1, os principais dados para projeto do trans-
formador so:
L
t
= 894 H Indutncia de magnetizao;

max
= 2, 82 mWb Fluxo de acoplamento primrio/secundrio.
A partir destes parmetros e das caractersticas bsicas dos ncleos de ferrite,
inicia-se a determinao dos parmetros fsicos do transformador. O nmero de
espiras necessrio depende da indutncia de magnetizao L
t
e do fator de in-
dutncia A
L
, ou seja, da indutncia do ncleo por unidade de espira. Segundo
Ogasawara e Akagi (1996) e Doug (1983), o nmero de espiras em torides de
ferrite dado pela equao 5.1.
N
esp
=
_
L
t
A
L
(5.1)
5.3 Determinao dos Parmetros Construtivos 92
Almdisso, segundo Ogasawara e Akagi (1996), ncleos de ferrite apresentam
caractersticas conforme a tabela 5.1; porm, estes valores podem variar entre
fabricantes e em funo da temperatura.
Tabela 5.1: Caractersticas dos ncleos de ferrite.
Parmetro Valor Descrio
A
L
13, 2 25%H/espira Indutncia por espira
B
s
300 mT Densidade de uxo de saturao
O nmero de espiras necessrio para que seja obtida a indutncia desejada
determinado substituindo os parmetros na equao 5.1.
N
esp
=

894 10
6
13, 2 10
6
= N
esp
= 9 espiras
Caso o ncleo a ser adquirido apresente caractersticas diferentes da tabela
5.1, o nmero de espiras dever ser recalculado. Ressalta-se ainda que a indutn-
cia caracterstica do ncleo (A
L
) depende do tipo de ferrite usado, das dimenses
e da forma como as espiras tenham sido enroladas (espaamento), podendo exis-
tir valores diferentes para um mesmo nmero de espiras [Nikolova e Valcheva
(2009)]. Quando A
L
no for conhecido, necessrio determin-lo experimental-
mente. Para isso, basta enrolar um nmero conhecido de voltas, medir a indutn-
cia L e aplicar a equao 5.1.
Como o transformador construdo para operar com o modo comum da cor-
rente, o nmero de espiras calculado se refere apenas a uma das fases de alimen-
tao do motor. O nmero total de espiras que dever ser enrolado no ncleo ser
de quatro vezes o valor calculado: trs vezes para os cabos que alimentam o motor
e uma vez para a alimentao do resistor de amortecimento R
t
.
Calculado o nmero de espiras, o desao passa a ser dimensionar o ncleo
de forma que seja possvel realizar o projeto, considerando que os condutores das
fases devem conduzir a corrente nominal do motor, que de 346 A. Neste caso, o
o esmaltado de 4 AWG apresentado na tabela 5.2, com as caractersticas citadas
em Pastro (2006), tem capacidade de atender s condies acima, porm sero ne-
cessrios 6 condutores por espira. Esta condio existe em funo da diculdade
de construo dos enrolamentos com condutores de bitola elevada. Para utilizar
apenas um condutor por espira, seria necessrio um o de 0000 AWG
2
, que possui
2
AWG - American Wire Gouge.
5.3 Determinao dos Parmetros Construtivos 93
uma seo de 107, 2 mm
2
, o que tornaria impossvel construir uma bobina sobre
um ncleo de ferrite de baixa resistncia mecnica.
O quarto enrolamento, que ser conectado ao resistor de amortecimento, con-
duzir apenas a corrente de modo comum. Neste caso, o o esmaltado especi-
cado de 10 AWG apresentado na tabela 5.2, com suas caractersticas citadas em
Pastro (2006). Neste enrolamento ser usado apenas um condutor por espira.
Tabela 5.2: Dados dos os de 4 AWG e 10 AWG.
Parmetro 4 AWG 10 AWG
Dimetro do o n 5, 189 mm 2, 588 mm
Dimetro do o isolado 5, 329 mm 2, 695 mm
Seo do o n 21, 15 mm
2
5, 26 mm
2
Resistncia 0, 8 /m 3, 23 /m
Capacidade 60 A 15 A
5.3.2 Clculo da Janela Interna
Especicado o condutor, o prximo passo dimensionar a janela do ncleo
(W
a
) para acomodar o nmero de espiras calculado. O nmero total de espiras
ser N
esp
(9) 3 fases 6 condutores por espira, resultando em 162 espiras de
o esmaltado de 4 AWG (tabela 5.2). Alm destas, haver mais 9 espiras de o
esmaltado 10 AWG (tabela 5.2), referente ao enrolamento secundrio.
A utilizao de mais condutores por espira, alm de facilitar a construo dos
enrolamentos, reduz o efeito pelicular em funo das elevadas frequncias, redu-
zindo o aquecimento dos condutores. Alm disso, o ncleo ser dimensionado
para acomodar apenas duas camadas das 162 espiras dos trs enrolamentos em
srie com as fases, aumentando sua ecincia trmica. As 9 espiras do quarto
enrolamento sero construdas em uma terceira camada.
Para que o ncleo comporte o nmero total das espiras das fases em duas
camadas, o dimetro interno deve ser dimensionado conforme a sequncia de cl-
culos para o dimensionamento de transformadores e indutores, proposta por Barbi
et al. (2002) .
A equao 5.2 determina o permetro interno do ncleo (P
nucleo
) para acomo-
dar um determinado nmero de espiras, onde R
in
representa o raio interno.
5.3 Determinao dos Parmetros Construtivos 94
P
nucleo
= 2 R
in
(5.2)
Para que seja possvel acomodar os condutores, o raio til do ncleo (R
util
)
deve ser obtido atravs da equao 5.3, onde R
fio
representa o raio do o.
R
util
= R
in
R
fio
(5.3)
Portanto, substituindo-se a equao 5.3 na equao 5.2, obtm-se o nmero
mximo de os (N
fios
) que podem ser alojados em um determinado dimetro de
ncleo (equao 5.4), onde D
fio
representa o dimetro do o das espiras.
N
fios
=
2 (R
in
R
fio
)
D
fio
(5.4)
Como deseja-se alojar 162 espiras em duas camadas, reescrevendo a equao
5.4, determina-se, atravs da equao 5.5, o dimetro interno mnimo necessrio
(D
in
) para alojar as 81 espiras da camada interna .
D
in
=
_
N
fios
D
fio
2
+R
fio
_
2 (5.5)
Substituindo-se na equao 5.5, os parmetros do o de 4 AWG apresentados
na tabela 5.2, obtm-se o dimetro interno do ncleo.
D
in
=
_
81 5, 329
2
+ 2, 6645
_
2 = D
in
= 142, 7 mm
Considerando D
in
o dimetro necessrio para acomodar a camada mais interna
do enrolamento (segunda camada), o dimetro nal, necessrio para acomodar a
camada externa (D
in1
) ou primeira camada, ser obtido substituindo-se os dados
na equao 5.6
D
in1
= D
in
+ (2 D
fio
) (5.6)
D
in1
= 142, 7 + (2 5, 329) = D
in1
= 153, 36 mm
Substituindo-se o dimetro interno nal na equao 5.7, determina-se a rea
mnima da janela do ncleo, necessria para possibilitar a confeco do transfor-
mador.
5.3 Determinao dos Parmetros Construtivos 95
W
a
=
D
2
in1
4
(5.7)
W
a
=
(153, 36)
2
4
= W
a
= 74, 86 cm
2
5.3.3 Clculo da rea da Seo Transversal
Determinado o dimetro interno do ncleo, o prximo passo determinar a
rea efetiva da seo transversal ou seo magntica (A
e
). A densidade mxima
de uxo (B
max
) deve ser bem inferior densidade de uxo de saturao (B
s
)
do material do ncleo. Segundo Ogasawara e Akagi (1996), em funo da ele-
vada variao do uxo de saturao com a temperatura do ncleo, tipicamente
utiliza-se, no clculo da seo magntica, 70% do valor da densidade do uxo de
saturao.
Ainda conforme Ogasawara e Akagi (1996), a equao 5.8 determina a rea
da seo magntica do ncleo.
A
e
=

max
N
esp
/B
max
(5.8)
Substituindo-se na equao 5.8 os parmetros densidade de uxo (B
max
), n-
mero de espiras (N
esp
) e uxo de acoplamento (
max
), determina-se a seo mag-
ntica mnima suciente para fornecer o acoplamento necessrio entre primrio e
secundrio, sem que ocorra saturao do ncleo. Deve ser lembrado que o valor
de B
max
considerado 70% da densidade de uxo de saturao B
s
, retirado da
tabela 5.1.
A
e
=
2, 82 10
3
9
/0, 3 70% = A
e
= 14, 92 cm
2
Determinada a rea, a altura H e a largura l da seo magntica, para efeitos
construtivos, podem ser calculadas xando, por exemplo, a largura l em 45, 5 mm
e calculando-se a altura em funo da rea, conforme indica a equao 5.9.
H =
A
e
l
(5.9)
H =
1492
45, 5
= H = 32, 8 mm
5.3 Determinao dos Parmetros Construtivos 96
Por ltimo, o dimetro externo D
ex
determinado em funo do dimetro
interno D
in
e da largura da seo magntica l, tal como mostra a equao 5.10.
D
ex
= D
in
+ (2 l) (5.10)
D
ex
= 153, 36 + (2 45, 5) = D
ex
= 244, 36 mm
Em resumo, a geometria do ncleo mostrada na gura 5.1, ao passo que as
suas dimenses so apresentadas na tabela 5.3.
Figura 5.1: Geometria do ncleo toroidal de ferrite.
Tabela 5.3: Especicao do ncleo toroidal de ferrite (ncleo terico).
Parmetro Valor
Dimetro interno - D
in
153, 36 mm
Dimetro externo - D
ex
244, 36 mm
rea da janela - W
a
74, 86 cm
2
rea da seo magntica - A
e
14, 92 cm
2
Altura da seo magntica - H 32, 8 mm
Largura da seo magntica - l 45, 5 mm
Indutncia por espira - A
L
13, 2 25%H/espira
Densidade de uxo de saturao - B
s
300 mT
Densidade mxima de uxo - B
max
210 mT
5.4 Dimensionamento do Transformador Real 97
importante ressaltar que este um ncleo terico, dimensionando para obter
a indutncia de magnetizao (L
t
) e o uxo de acoplamento primrio/secundrio
(
max
) denidos inicialmente. Tal dimensionamento foi feito facilitando ao m-
ximo sua construo; porm, as dimenses obtidas no so encontradas comerci-
almente emfabricantes nacionais neminternacionais. Segundo a Thornton (2011),
fabricante e importador de ncleos de ferrite no Brasil, os dimetros externos m-
ximos oferecidos so de 100 mm para os fabricados no Brasil e 160 mm para os
importados. Conforme a prpria Thornton (2011), isto explicado pela baixa
demanda e pelo elevado custo das ferramentas usadas na prensagem de ncleos
durante o processo de fabricao. O fornecimento de ncleos em grandes dimen-
ses somente vivel economicamente para pedidos acima de 500 peas.
5.4 Dimensionamento do Transformador Real
Como no existem ncleos disponveis nas dimenses da tabela 5.3, a soluo
adotada foi redimensionar o transformador a partir do maior ncleo disponvel no
Brasil para pronta entrega. Pesquisando junto aos fabricantes e importadores de
ncleos, tem-se que o maior ncleo encontrado, importado pela empresa Mag-
mattec, tem dimetro externo de 102 mm, cujas caractersticas so apresentadas
na tabela 5.4.
O transformador real ser dimensionado correlacionando os parmetros do
ncleo ideal, apresentado na tabela 5.3, com aqueles do ncleo disponvel, apre-
sentado na tabela 5.4. Como se trata de um prottipo, e em funo das limitaes
construtivas, a primeira considerao que, apesar da corrente nominal do motor
ser de 346 A, a corrente de trabalho de 120 A. Alm disso, em funo da impor-
tncia do processo no qual o motor est inserido, o transformador ser enrolado
com cabos isolados, evitando que possveis avarias nos os esmaltados, possam
provocar curto-circuito nas fases e danicar o inversor. Neste caso, os condutores
foram dimensionados para 150 A, utilizando 3 condutores de 10 mm
2
em paralelo,
conforme critrio de capacidade de conduo de corrente, descrito no item 6.2.5,
da NBR-5410 (2007).
O nmero de ncleos a serem sobrepostos deve correlacionar o nmero de
espiras e a rea da seo magntica, visando obter a indutncia necessria, sem
ultrapassar a densidade de uxo de saturao mxima. Uma vez que o material do
ncleo o mesmo, e, portanto, apresenta a mesma densidade de uxo de saturao
(B
s
), a rea da seo magntica (A
e
) tambm ser considerada a mesma. Como a
5.4 Dimensionamento do Transformador Real 98
Tabela 5.4: Especicao do ncleo toroidal de ferrite fabricado no Brasil (Mag-
mattec modelo MMT139T10215).
Parmetro Valor
Dimetro interno - D
in
65, 8 mm
Dimetro externo - D
ex
102 mm
rea da janela - W
a
34 cm
2
rea da seo magntica - A
e
2, 62 cm
2
Altura da seo magntica - H 15 mm
Largura da seo magntica - l 18, 1 mm
Indutncia por espira - A
L
2.700 25%nH/espira
rea da seo magntica do ncleo terico (tabela 5.3) e do ncleo real (tabela 5.4)
so 14, 92 cm
2
e 2, 62 cm
2
respectivamente, o nmero de ncleos necessrios seria
14, 92/2, 62, que resultaria em um total de seis ncleos. Porm, considerando
que empilhar ncleos aumenta o uxo de disperso e que a indutncia por espira
(A
L
), fornecida pelo fabricante, tem variaes de 25%, o transformador ser
construdo com sete ncleos, evitando-se qualquer possibilidade de saturao.
Como a indutncia por espira do ncleo real 2, 7 H/espira, sete ncleos
sobrepostos tero A
L
equivalente de 18, 9 H/espira. Em funo da alterao da
indutncia por espira, o nmero de espiras (N
esp
) ser recalculado, substituindo-
se os dados na equao 5.1.
N
esp
=
_
L
t
A
L
= N
esp
=

894 10
6
18, 9 10
6
= N
esp
= 7 espiras
A possibilidade de saturao do ncleo pode ser vericada reescrevendo-se a
equao 5.8. Como a rea da seo magntica do novo ncleo 2, 62 cm
2
, sete
ncleos tero uma rea total de 18, 34 cm
2
, que, substituda na equao abaixo,
fornece a densidade mxima de uxo.
B
max
=

max
N
esp
/A
e
= B
max
=
2, 82 10
3
7
/18, 34 10
4
B
max
= 220 mT
5.4 Dimensionamento do Transformador Real 99
Ogasawara e Akagi (1996) recomendam que a densidade mxima de uxo
(B
max
) no deve ultrapassar 70% do valor de saturao do ncleo (B
s
). Como
220 mT representam 73% da densidade de uxo de saturao do ncleo, que
de 300 mT, para se evitar qualquer possibilidade de saturao do ncleo, o trans-
formador ser construdo com oito espiras, mesmo que isto implique em uma
indutncia de magnetizao ligeiramente acima do valor calculado.
Variaes de indutncia no degradam facilmente a resposta do ltro, uma
vez que a resistncia de amortecimento (R
t
) pode assumir valores no intervalo
denido pela equao 3.22, sem que a funo de transferncia do sistema deixe
de apresentar razes reais.
Resta ainda vericar se possvel construir o transformador, ou seja, se todos
os condutores cabem na janela do ncleo. So 3 condutores por espiras, 8 espiras
e 3 fases, totalizando 72 espiras ou condutores dentro da janela (W
a
). Segundo
Barbi et al. (2002), de forma resumida, a janela mnima necessria para alojar os
condutores dada pela equao 5.11.
W
a
=
N
esp
N
fios
S
fios
k
(5.11)
Onde,
N
esp
Nmero total de espiras;
N
fios
Nmero de os ou condutores por espira;
S
fios
Seo dos condutores em mm
2
;
k Fator de preenchimento da janela (40 a 60%).
Como a seco do cabo isolado de 20, 2 mm
2
, e considerando um fator de
preenchimento de 50%, a janela mnima necessria para alojar as espiras obtida
substituindo os valores na equao 5.11.
W
a
=
24 3 20, 2
0, 5
= W
a
= 29, 08 cm
2
Para que seja possvel construir o ncleo, a janela mnima calculada deve ser
menor que a janela do ncleo, ou seja, a relao entre a rea das janelas calculada
e real deve ser < 1, conforme mostra a equao 5.12.
W
a
minimo
W
a
nucleo
< 1 =
29, 08
34
= 0, 85 (5.12)
5.5 Construo e Determinao dos Parmetros do Transformador 100
Onde,
W
a
minimo
rea da janela necessria para alojar o nmero total de espiras;
W
a
nucleo
rea da janela do ncleo.
Portanto, a relao de 0, 85 entre a rea necessria e a rea real do ncleo,
indica ser possvel construir o transformador projetado.
5.5 Construo e Determinao dos Parmetros do
Transformador
Por ser um prottipo, o transformador foi enrolado manualmente, utilizando
condutores com cores diferentes, visando facilitar a distribuio uniforme das es-
piras em torno do ncleo, garantindo que as bobinas tenham a mesma indutncia.
Os sete ncleos foram sobrepostos e xados com resina, evitando que os mesmos
apresentem rudo em funcionamento. A gura 5.2(a) apresenta um dos ncleos
toroidais de ferrite e a 5.2(b) apresenta o transformador de modo comum pronto,
preparado para ser conectado no sistema real em estudo.
Figura 5.2: Transformador de modo comum construdo. (a) Ncleo de Ferrite de
102 mm. (b) Transformador construdo com sete ncleos sobrepostos.
5.5 Construo e Determinao dos Parmetros do Transformador 101
5.5.1 Determinao dos Parmetros Reais
Antes da instalao do transformador no sistema em anlise, seus principais
parmetros foram determinados, de forma a garantir a segurana da instalao e
evitar qualquer tipo de avaria. Desta forma mediu-se:
Resistncia das trs bobinas principais, que sero ligadas em srie com as
fases: 7, 93 m, equilibrado;
Resistncia de isolamento entre as bobinas: > 100 M para uma tenso de
500 V
CC
;
Indutncia de magnetizao: como no havia disponvel um medidor de
indutncia, a soluo foi determin-la experimetalmente.
5.5.1.1 Determinao da Indutncia de Magnetizao
Vrias so as opes para se determinar a indutncia de bobinas; porm, como
no caso do transformador projetado a indutncia muito baixa (894 H), optou-
se em montar um circuito LC, apresentado na gura 5.3, que se comporta como
um ressonador. Este consiste em uma fonte de alimentao, um interruptor e um
circuito tanque, formado por um capacitor e um indutor, que no caso sero as
bobinas do transformador. O resistor de 130 apenas limita a corrente enquanto
o interruptor est fechado.
Figura 5.3: Circuito para determinao da indutncia do transformador.
Com o circuito fechado, o capacitor e a bobina armazenam energia em forma
de campo eltrico e magntico respectivamente. Ao abrir o circuito, uma corrente
eltrica alterna entre o capacitor e a bobina em uma frequncia de ressonncia
5.5 Construo e Determinao dos Parmetros do Transformador 102
determinada pela equao 5.13. Como a resistncia da bobina muito baixa, h
pouca dissipao de energia e o sistema oscila por tempo suciente para que seja
determinada a frequncia atravs do osciloscpio.
f
R
=
1
2

LC
(5.13)
Onde,
f
R
Frequncia de ressonncia [Hz];
L Indutncia [Henry];
C Capacitncia [Farad].
Ao abrir o interruptor, observou-se uma frequncia de oscilao igual a 3, 33 kHz.
Como a capacitncia conhecida, reescrevendo a equao 5.13 e substituindo os
valores correspondentes, determina-se a indutncia da bobina.
L =
1
4
2
f
2
R
C
L =
1
4
2
(3330)
2
2 10
6
L = 1, 14 mH
Apesar das consideraes feitas para adaptar o projeto ao ncleo real, a indu-
tncia obtida (1, 14 mH) em todas as bobinas est relativamente prxima indu-
tncia calculada (894 H), no comprometendo o projeto.
Substituindo-se a indutncia real encontrada e demais parmetros na equao
3.22, que dene o intervalo em que os valores da resistncia de amortecimento
(R
t
) podem assumir, sem que a funo de transferncia do sistema deixe de apre-
sentar razes reais, encontra-se o novo intervalo para os valores de (R
t
).
2
_
L
C
R
t

1
2
_
L
t
C
2
_
9, 6 10
6
99 10
9
R
t

1
2
_
1, 14 10
3
99 10
9
20 R
t
54
Resumindo, tem-se que mesmo com a variao da indutncia real em rela-
o calculada, o resistor de amortecimento de 47, 5 se encontra no intervalo
desejado.
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso 103
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso
O transformador construdo, apresentado na gura 5.2, foi montado na sada
do inversor PWM, com as bobinas do primrio ligadas em srie com as fases do
motor. Seis resistncias de 270 , ligadas em paralelo, totalizando 46, 5 reais,
foram conectadas no enrolamento secundrio. A gura 5.4 apresenta o transfor-
mador e as resistncias, conectados ao inversor.
Figura 5.4: Transformador de modo comum montado na sada do inversor
Para possibilitar a medio da tenso de neutro, o motor foi ligado em Y,
assim como na coleta de dados para anlise dos fenmenos de modo comum,
realizada anteriormente (item 2.6.3). Alm disso, a coleta dos dados foi realizada
nas mesmas condies de operao, para que a comparao dos resultados seja
coerente.
5.6.1 Resposta a um Degrau de Tenso
O transformador de modo comum foi projetado a partir do modelo RLC srie
(gura 4.2), obtido a partir dos dados da resposta a um degrau de tenso, aplicado
em uma das fases do motor em relao a terra. Com a introduo do transfor-
mador, a resposta ao mesmo degrau, que anteriormente era um sinal oscilante
amortecido, semelhante resposta a um degrau de um circuito RLC, deve passar
a ter um decaimento aperidico, como a corrente em um circuito RC, tambm sub-
metido a um degrau. A gura 5.5 apresenta duas respostas a um degrau de 24 V
CC
aplicado em uma das fases do motor em relao a terra: uma antes da colocao
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso 104
do transformador de modo comum e a outra com o transformador conectado na
sada do inversor.
Figura 5.5: Resposta a um degrau de 24 V
CC
aplicado fase do motor em relao
a terra: (a) Sem transformador de modo comum (b) Com transformador de modo
comum.
Observa-se na gura 5.5(a), que a resposta ao degrau, sem o transformador,
oscilante amortecida, com um valor de pico de 2, 17 A e ecaz de 710 mA. A
gura 5.5(b), conforme esperado, apresenta um decaimento aperidico, com um
valor de pico de 360 mA e ecaz de 136 mA. Pela anlise, o transformador ser
eciente na reduo tanto do valor ecaz, quanto do valor de pico da corrente de
modo comum. Conforme proposto na fase de projeto (item 4.3.1), a corrente de
modo comum foi reduzida em aproximadamente 1/5.
possvel constatar tambm que as respostas reais, apresentadas na gura
5.5, so prximas das respostas obtidas com as simulaes (gura 5.6): o modelo
RLC, submetido a um degrau, apresentou uma resposta oscilante, assim como a -
gura 5.5(a); o modelo como transformador includo, submetido ao mesmo degrau,
resultou em um decaimento aperidico, assim como a gura 5.5(b). Isso refora
a idia de que a modelagem reproduziu bem as caractersticas do sistema real, e
que o transformador ser eciente para minimizar a corrente de modo comum e
seus efeitos.
As simulaes foram realizadas no Simulink, utilizando o circuito apresentado
na gura 4.3 para o modelo RLC e o circuito mostrado na gura 4.12, para o
sistema com o transformador de modo comum includo.
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso 105
Figura 5.6: Resposta a um degrau de 24 V
CC
do modelo RLC e com transformador
de modo comum includo.
5.6.2 Vericao do Efeito da Resistncia de Amortecimento
na Corrente de Modo Comum
Durante a determinao dos parmetros do transformador, o valor da resistn-
cia de amortecimento (R
t
) foi determinado de forma a garantir que a funo de
transferncia da corrente tivesse somente razes reais. Isso assegura a reduo do
valor de pico e ecaz da mesma, que foi comprovado pela gura 5.5.
Como o sistema apresentou um decaimento aperidico para a resistncia cal-
culada (gura 5.5), resta vericar o efeito de R
t
para os casos em que ela tende a
zero e a innito: quando tende a zero, as razes conjugadas complexas (equao
4.10) provocam uma forma de onda oscilatria amortecida, como se no existisse
o transformador de modo comum, e ao tender a innito, a corrente comea a uir
por L
t
, que muito maior que L, o que pode ser entendido pela anlise da gura
4.8. Neste caso, o valor de pico reduzido, sendo que o mesmo no acontece com
o valor ecaz, uma vez que o perodo e o tempo de decaimento da oscilao so
muito maiores.
A gura 5.7 apresenta duas respostas a um degrau de 24 V
CC
, com R
t
em
curto-circuito: na gura 5.7(a) observa-se a resposta do modelo RLC equivalente,
com o transformador de modo comum includo, enquanto que na gura 5.7(b),
a resposta do sistema real, com o transformador montado na sada do inversor,
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso 106
mostrada. Nota-se que ambas as respostas apresentam sinais oscilatrios amorte-
cidos, como se o transformador no existisse.
Figura 5.7: Resposta a umdegrau de 24 V
CC
comR
t
emcurto-circuito. (a) Modelo
RLC equivalente, com o transformador de modo comum includo. (b) Sistema
real.
A gura 5.8 tambm apresenta duas respostas a um degrau de 24 V
CC
, porm
com R
t
tendendo a innito (aberto): na gura 5.8(a), observa-se a resposta do
modelo RLC, com o transformador de modo comum includo; j a gura 5.8(b)
ilustra a resposta do sistema real com o transformador montado na sada do inver-
sor. As respostas apresentam reduo no valor de pico, porm o perodo e o tempo
de decaimento da oscilao so muito maiores do que no caso anterior. O com-
portamento do transformador de modo comum, neste caso, se assemelha a uma
bobina de modo comum convencional, discutida no item 3.5: eciente apenas
na reduo do valor de pico e no no valor ecaz da corrente de modo comum.
5.6.3 Fenmenos de Modo Comum
Aps a montagem do transformador na sada do inversor, dados coletados du-
rante a fase de anlise das possveis causas da falha apresentada pelos rolamentos
(item 2.6.3), foram comparados queles coletados aps sua instalao. O objetivo
foi vericar, na prtica, se o transformador de modo comum cumpriu seu objetivo
nal, ou seja, se foi realmente eciente para reduzir as correntes de modo comum
e, consequentemente, os fenmenos a elas associados.
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso 107
Figura 5.8: Resposta a um degrau de 24 V
CC
com R
t
aberto. (a) Modelo RLC
equivalente, com o transformador de modo comum includo. (b) Sistema real.
5.6.3.1 Tenso de Modo Comum x Corrente de Modo Comum
A gura 5.9 apresenta duas medies correlacionando a tenso de modo co-
mum do motor, com a corrente de modo comum total, correspondente soma das
correntes das trs fases, obtida envolvendo simultaneamente as mesmas. A gura
5.9(a) apresenta as grandezas medidas sem o transformador, enquanto a gura
5.9(b) mostra as formas de onda correspondentes com o transformador conectado
na sada do inversor, mantendo-se as mesmas escalas para facilitar a comparao.
Emrelao tenso de modo comum, observa-se que o transformador foi capaz de
eliminar os picos e reduzir os dv/dt

s. Quanto corrente de modo comum, picos


superiores a 20 A sem o transformador, foram praticamente eliminados. O sinal
de alta frequncia, presente nas guras 5.9(a) e (b), um sinal totalmente des-
correlacionado e, portanto rudo branco, originado da sonda de corrente (anel)
utilizada para envolver as fases.
5.6.3.2 Tenso de Modo Comum x Corrente pela Blindagem
A gura 5.10 correlaciona a tenso de modo comum medida nos terminais do
motor com a corrente de modo comum que retorna ao inversor pela blindagem
dos cabos de interligao. Como so mantidas as escalas, nota-se facilmente que
a corrente da blindagem (I
sh
), sem o transformador de modo comum, apresentada
na gura 5.10(a), teve os picos de at 5, 5 A, reduzidos para no mximo 1 A (gura
5.10(b)), aps a conexo do transformador.
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso 108
Figura 5.9: Tenso de Modo Comum (canal A) x Corrente de modo comum (canal
B). (a) Sem transformador. (b) Com transformador.
Como ocorreu reduo da corrente de modo comum total, a parcela que re-
torna pela blindagem tambm foi reduzida. O restante da corrente retorna por
diversos pontos de aterramento da carcaa e pela carga, interligada ao motor atra-
vs do eixo.
Figura 5.10: Tenso de Modo Comum (canal A) x Corrente na blindagem (canal
B). (a) Sem transformador. (b) Com transformador.
5.6.3.3 Tenso de Modo Comum x Tenso no Eixo
A gura 5.11 correlaciona a tenso de modo comum obtida junto ao motor
com a tenso existente entre o eixo e a carcaa, que representa a tenso sobre os
rolamentos. As guras 5.11(a) e (b) apresentam os dados coletados sem e com
5.6 Funcionamento, Resultados e Discusso 109
o transformador montado na sada do inversor, respectivamente. Observa-se que
a reduo dos dv/dt

s da tenso de modo comum do motor com a conexo do


transformador, praticamente eliminou os picos da tenso do eixo.
Figura 5.11: Tenso de Modo Comum (canal A) x Tenso no eixo (canal B). (a)
Sem transformador. (b) Com transformador.
A tenso de eixo, agora com valores bem inferiores aos 350 mV mximos re-
comendados na literatura [Siemens (2006)], para que no ocorra deteriorao dos
rolamentos, conrma ser o transformador de modo comum, eciente para evitar
falhas prematuras e recorrentes nos rolamentos de motores de induo trifsicos.
5.6.3.4 Corrente no Eixo x Tenso no Eixo
Mesmo comprovando praticamente no mais existir tenso de eixo, foi corre-
lacionada a corrente do eixo, que circula do motor para a carga (redutor), com a
tenso do prprio eixo. Observa-se na gura 5.12(a) que, antes da instalao do
transformador, haviam 8 A de pico circulando pelos rolamentos do redutor; com a
instalao do mesmo, o valor de pico no atinge 1 A (gura 5.12(b)).
Quanto tenso de eixo, os picos apresentados na gura 5.12 (a) foram re-
duzidos, como pode ser observado na gura 5.12(b). Com a montagem do trans-
formador, tanto a corrente como a tenso de eixo, alm de apresentarem reduo
signicativa de amplitude, apresentaram tambm uma diminuio dos dv/dt

s, o
que tambm contribui para a reduo da circulao de corrente atravs dos rola-
mentos do motor e do redutor.
5.7 Consideraes Finais 110
Figura 5.12: Corrente no eixo (canal A) x Tenso no eixo (canal B). (a) Sem
transformador. (b) Com transformador.
5.7 Consideraes Finais
Este captulo destinou-se a apresentar uma metodologia de clculo dos par-
metros construtivos do transformador de modo comum proposto, determinar os
parmetros reais obtidos aps sua construo, e por m, com o transformador co-
nectado entre o inversor e o motor em estudo, vericar a ecincia do mesmo em
minimizar as correntes de modo comum.
Mesmo com as limitaes construtivas relacionadas s dimenses fsicas do
ncleo de ferrite, foi possvel construir o transformador de modo comum com
rea efetiva de cobre (condutores) suciente para vericar sua eccia em um
motor de 220 kW.
Durante a construo do transformador, observou-se ser possvel empilhar
uma quantidade ainda maior de ncleos, o que permite reduzir o nmero de espi-
ras e, consequentemente, aumentar a rea de cobre por fase. Acredita-se ser pos-
svel, desta forma, construir transformadores para operao contnua em motores
com corrente nominal de at 340 A, utilizando ncleos com dimetro externo de
100 mm
2
, disponveis no mercado. Projetos utilizando ncleos importados comer-
ciais, com dimetro externo de 160 mm
2
, poderiam atender motores com corrente
nominal de at 600 A.
A determinao correta do valor do resistor de amortecimento, conectado ao
secundrio do transformador, reduz o valor do uxo de acoplamento, contribuindo
efetivamente para a reduo do tamanho do ncleo do transformador.
5.7 Consideraes Finais 111
A comparao das formas de onda relativas s grandezas de modo comum,
antes e depois da montagem do transformador, demonstrou que o mesmo eci-
ente na reduo da corrente de modo comum, cumprindo com o objetivo proposto.
Desta forma, o transformador de modo comum mostrou-se uma alternativa ecaz
em relao bobina de modo comum convencional e aos tradicionais ltros RC e
RLC, uma vez que o mesmo reduz o valor de pico e ecaz da corrente de modo
comum, dissipando uma quantidade insignicante de potncia.
CAPTULO 6
CONCLUSES E TRABALHOS
FUTUROS
Nesta dissertao foi apresentado como proposta de trabalho a determinao
da causa fundamental, ou mais inuente, da deteriorao prematura e repetitiva
dos rolamentos de ummotor de induo, alimentado por inversor PWM, e inserido
em um processo de recozimento e decapagem da empresa AMIB.
Anteriormente medio e anlise de dados, causas potenciais do defeito, pre-
liminarmente estabelecidas, como vibraes produzidas pelas oscilaes de con-
jugado devido existncia de barras quebradas, presena de harmnicos de cor-
rente de baixa ordem e correntes de modo comum foram inicialmente discutidas
de forma terica. Diversos mtodos de diagnstico de tais causas foram avalia-
dos a partir de resultados experimentais da literatura, caracterizando o princpio
de cada mtodo, bem como suas vantagens, desvantagens e limitaes. Adotou-
se como tcnica para anlise de barras quebradas, a anlise da corrente eltrica
do estator, e, no caso da deteco de falhas em rolamentos, a anlise de vibrao
mecnica. Ambas, tradicionalmente utilizadas, so mais indicadas por possurem
uma excelente relao sinal-rudo e detectarem a falha em um estado mais incipi-
ente.
Num segundo momento, as potenciais causas foram avaliadas experimental-
mente por meio da aquisio e anlise de dados reais de vibrao, corrente de
estator e tenso/correntes de modo comum. Os resultados obtidos sugeriram que
o motor analisado no apresenta indcios de barras quebradas. A corrente do es-
tator mostrou-se bastante rica em harmnicos de baixa ordem, provocados por
sobremodulao, mas o seu efeito no espectro de vibrao mecnica no se mos-
trou preocupante. Por m, as medies das correntes de modo comum indicaram
valores sucientemente elevados para conduzir os rolamentos do motor falha.
Desmontando-se o rolamento, comprovou-se tal hiptese: ele de fato apresentava
113
sinais inequvocos de falha por passagem de corrente eltrica.
Vrias tcnicas para a minimizao das correntes atravs de rolamentos de
motores acionados por inversores PWM, desenvolvidas e publicadas por fabrican-
tes de motores, inversores, rolamentos e por diferentes autores, foram analisadas
no captulo 2. Muitas das solues propostas no so prticas ou efetivas na re-
soluo de um problema real: algumas so limitadas ou de custo elevado e outras
no so tecnicamente viveis.
Uma escova foi sugerida e montada no eixo do motor em setembro de 2009.
Apesar de ser uma soluo parcialmente ecaz e de apresentar vrios problemas
como desgaste, impregnao com poeira e graxa e mau contato por oxidao do
eixo e por vibraes no conjunto mola/porta-escovas, uma maneira prtica e
econmica para fornecer um caminho de baixa impedncia para a terra, paralelo
ao rolamento.
Como a escova no eixo exige manuteno constante e ainda no uma soluo
totalmente ecaz, foi investigada uma alternativa para atuar na fonte do problema:
tenso/correntes de modo comum. Desta forma, no captulo 3, foram analisadas
diferentes topologias de ltros propostos na literatura, caracterizando o seu prin-
cpio de funcionamento, vantagens, e desvantagens, como perda de potncia e
custo/complexidade de implementao. Como o foco minimizar as correntes de
modo comum, um transformador de modo comum, instalado na sada do inversor,
se mostrou a soluo mais ecaz para o problema real em anlise: ele reduz o
valor de pico e ecaz da corrente de modo comum, dissipando uma quantidade
insignicante de energia e ainda apresentando dimenses reduzidas.
O captulo 4 apresentou um procedimento de projeto do transformador de
modo comum, baseando-se nos parmetros de um modelo RLC srie, equivalente
aos cabos, motor e caminho de retorno das correntes de modo comum ao inver-
sor. O mesmo foi modelado atravs de um procedimento proposto para, a partir
de mtodos de identicao determinsticos e da resposta de um degrau de tenso
aplicado em uma das fases do motor para o aterramento, obter-se um modelo RLC
equivalente ao sistema real. A partir de tal modelo, os principais parmetros do
transformador foram determinados: indutncia de magnetizao, uxo de acopla-
mento e o resistor de amortecimento das correntes, conectado ao secundrio do
transformador.
O modelo equivalente, representando caractersticas do sistema real sucien-
tes para torn-lo til, juntamente aos parmetros do transformador, possibilitou a
obteno dos resultados preliminares antes do projeto fsico e da construo do
transformador. Resultados simulados demonstraram que a corrente apresentaria
114
um decaimento aperidico, como a corrente em um circuito RC srie submetido
a um degrau de tenso, demonstrando ser o transformador eciente para reduzir
os valores de pico e ecaz da corrente de modo comum, desde que devidamente
projetado e construdo. As simulaes, nesta fase do trabalho, foram de grande
importncia para garantir o sucesso do transformador proposto, uma vez que na
literatura, haviam sido encontrados resultados somente para aplicao de ltros
em motores de at 5 kW.
No captulo 5 foi apresentada uma metodologia de clculo dos parmetros
construtivos do transformador de modo comum proposto: nmero de espiras,
rea da janela e rea da seo magntica do ncleo. O ncleo terico, dimen-
sionado para obter a indutncia de magnetizao e o uxo de acoplamento prim-
rio/secundrio desejados, apresentou dimenses indisponveis comercialmente. O
desao foi redimensionar o transformador, sobrepondo ncleos disponveis no
mercado, sem ocorrncia de saturao magntica. Um ncleo real foi dimensio-
nado para atender corrente de trabalho do motor, sobrepondo sete ncleos dispo-
nveis no mercado. Ensaios e testes demonstraram que a indutncia de magnetiza-
o obtida prxima quela calculada e, por m, com o transformador conectado
entre o inversor e o motor em estudo, foram coletados dados e vericado que os
resultados prticos so similares aos resultados das simulaes. Alm disso, a
comparao das tenses e correntes de modo comum, em diferentes pontos antes
e depois da montagem do transformador, demonstrou que o mesmo eciente na
reduo da corrente de modo comum, conforme proposto.
Como contribuio desta dissertao, destaca-se os seguintes pontos:
Desenvolvimento de uma sequncia de anlise para falhas em rolamentos
de motores acionados por inversores PWM, provocadas por pulsaes de
torque ou eletricamente induzidas;
Proposta de um mtodo para modelamento de sistemas de acionamento (ca-
bos, motor e caminho de retorno de correntes ao inversor) por meio de cir-
cuito RLC, utilizando identicao determinstica;
Fornecimento de resultados simulados e prticos para ltros de correntes
de modo comum em acionamentos de mdia potncia, utilizando inversores
PWM;
Apresentao de uma alternativa para o dimensionamento de ncleos de fer-
rite para construo de transformadores de modo comumpara acionamentos
de mdia potncia, utilizando ncleos disponveis comercialmente.
115
Apresentadas as concluses e as consideraes nais do trabalho desenvol-
vido, vislumbrou-se alguns trabalhos que podem ampliar o uso das tcnicas apre-
sentadas neste, ou mesmo melhorar os resultados aqui obtidos:
Desenvolvimento de uma ferramenta eciente na deteco de deteriorao
dos rolamentos por passagem de corrente eltrica. A deteco de formao
de estrias (uting) nas pistas ainda num estado incipiente, permitiria ante-
cipar as aes de mitigao e bloqueio e evitar assim a paralisao ou o
colapso dos uxos produtivos;
Desenvolvimento de uma funo de custo que atenda objetivos conitan-
tes no projeto de ltros, especialmente do transformador de modo comum:
minimizao da corrente de modo comum, das dimenses do ncleo e da
potncia dissipada, observando restries de saturao magntica;
Recomenda-se AMIB, reduzir a tenso mxima de sada do inversor em
10%, visando minimizar os harmnicos de baixa ordem presentes na cor-
rente do estator, mesmo estes no estando provocando pulsaes de conju-
gado sucientes para gerar vibraes na mquina, uma vez que tal aciona-
mento opera abaixo da potncia nominal;
Desenvolvimento de projetos de transformadores de modo comum genri-
cos, que atendam faixas de operao de frequncias de chaveamento, com-
primento de cabos e potncia, evitando projetos caso a caso.
Como comentrio nal pode-se armar que os objetivos do trabalho foram
atingidos: (i) determinou-se a causa da falha prematura dos rolamentos: passagem
de corrente eltrica; (ii) aumentou-se a vida til dos rolamentos, instalando uma
escova no eixo: desde setembro de 2009 os mesmos no apresentam falha, sendo
que o tempo mdio entre falhas era de um ano; (iii) uma soluo para atuar na
fonte do problema (tenses/correntes de modo comum), foi desenvolvida: um
transformador de modo comum, instalado na sada do inversor, se mostrou ecaz
em proteger os rolamentos.
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APNDICE A
EQUIPAMENTOS USADOS NA
COLETA E ANLISE DOS DADOS
Durante a coleta de dados do sistema em anlise, foram usados diversos equi-
pamentos. Autilizao de cada sensor, coletor ou analisador foi denida baseando-
se na faixa de frequncia de interesse do sinal amostrado, na faixa de passagem
do sensor (atenuao) e na faixa de medio. Alm disso, sempre foi observada a
categoria de segurana dos equipamentos conforme a norma IEC 61010-1
1
.
Os dados de corrente para anlise de barras quebradas e dos harmnicos de
baixa ordem e os dados de vibrao, para anlise dos rolamentos, foram coletados
atravs dos seguintes equipamentos:
1. Coletor/analisador de sinal fabricado pela empresa CSI, modelo 2120, com
as caractersticas apresentadas na tabela A.1;
2. Alicate ampermetro CA modelo 80i-1000s, Fluke, usado em osciloscpios
e analisadores de energia, com as caractersticas apresentadas na tabela A.2;
3. Osciloscpio digital porttil, largura de banda de 60 MHz, com 02 canais
isolados, fabricado pela empresa Tectronix, modelo THS710 A, com as ca-
ractersticas apresentadas na tabela A.3.
4. Acelermetro modelo 4397, fabricado pela empresa Brel & Kjr, com
largura de banda de 1 a 25 kHz, sensibilidade de 1 mV/g e preciso de 2%.
1
IEC 61010-1: Ensaios de segurana para equipamentos de medio e laboratrio
123
Tabela A.1: Coletor/analisador de vibraes CSI 2120.
Analisador CSI 2120
Faixa de frequncia 10 Hz a 40 kHz
Faixa de passagem 5 Hz a 100 kHz
Nveis de entrada 3 mV a 21 V
Filtros Passa faixa e passa baixa
Tabela A.2: Alicate ampermetro CA modelo 80i-1000s - Fluke.
Alicate ampermetro CA modelo 80i-1000s - Fluke
Faixa CA 0, 1 a 1000 A
Exatido 0, 5 a 1000 A 2%
Faixa de passagem 5 Hz a 100 kHz
Nveis de sada 1 mV/A, 10 mV/A e 100 mV/A
Tenso mxima 600 V CAT III
Tabela A.3: Osciloscpio Tectronix usado na coleta de dados.
Osciloscpio modelo THS710 A - Tectronix
Largura de banda 60 MHz
Taxa de amostragem At 250 MS/s
Base de tempo 10 ns a 50 s/div
Sensibilidade das entradas 5 mV a 50 V/div
Tenso de entrada mxima 1000 V CAT II ou 600 V CAT III
Os dados para anlise dos fenmenos de alta frequncia: tenso de modo co-
mum, corrente de modo comum, tenso de eixo e corrente de eixo foram coletados
pelos seguintes equipamentos:
1. Osciloscpio digital porttil, visor colorido, largura de banda de 200 MHz,
com 02 canais isolados, fabricado pela empresa Fluke, modelo 199 C, com
as caractersticas apresentadas na tabela A.4;
2. Pontas de prova de tenso modelo VPS210-G de 200 MHz, para uso com
osciloscpios Fluke, com as caractersticas apresentadas na tabela A.5;
124
3. Alicate ampermetro CA modelo 80i-1000s, Fluke, usado em osciloscpios
e analisadores de energia, com as caractersticas apresentadas na tabela A.2;
4. Sonda de corrente exvel para uso em reas de difcil acesso modelo LEM-
Flex 3020, com as caractersticas apresentadas na tabela A.6.
Tabela A.4: Osciloscpio Fluke usado na coleta de dados.
Osciloscpio modelo 199 C - Fluke
Largura de banda 200 MHz
Taxa de amostragem At 2, 5 GHz
Base de tempo 5 ns a 2 min/div
Sensibilidade das entradas 2 mV a 100 V/div
Tenso de entrada mxima 1000 V CAT II ou 600 V CAT III
Tabela A.5: Pontas de prova usadas na coleta de dados.
Pontas de prova de tenso modelo VPS210-G - Fluke
Atenuao 10 x
Faixa de passagem 200 MHz
Tenso mxima 1000 V CAT II ou 600 V CAT III
Tabela A.6: Sonda de corrente exvel modelo LEM Flex 3020.
Sonda de corrente modelo LEM-Flex 3020
Faixa CA 30 A300 A e 3.000 A
Exatido 1% da faixa
Faixa de passagem 0 a 20 kHz
Nveis de sada 1 mV/A, 10 mV/A e 100 mV/A
Tenso mxima 600 V CAT III
APNDICE B
IDENTIFICAO DETERMINSTICA
DE SISTEMAS DE SEGUNDA
ORDEM POUCO AMORTECIDOS
Mtodos de identicao determinsticos no do nenhum tratamento ao rudo
presente nos dados, mesmo que estes estejam contaminados, ao contrrio dos m-
todos estocsticos. Os mtodos determinsticos tratam os dados como puramente
determinsticos. Por consequncia, a utilizao de mtodos de identicao de-
terminsticos requer uma relao sinal/rudo sucientemente elevada para obter
resultados satisfatrios [Aguirre (2007)].
O procedimento de identicao de sistemas de segunda ordem demonstrado a
seguir baseado emAguirre (2007). Quando o sistema a ser identicado apresenta
uma resposta tpica de sistemas subamortecidos, um possvel modelo a funo
de transferncia do tipo B.1.
Y (s)
U(s)
=
K
2
n
s
2
+ 2
n
s + w
2
n
(B.1)
Sendo que
n
, e K representam a frequncia natural, o coeciente de amor-
tecimento e o ganho do sistema, respectivamente.
O mtodo descrito a seguir estima e
n
a partir da resposta ao degrau de um
sistema pouco amortecido, onde
2
<< 1. A resposta temporal (y(t)) da funo
de transferncia B.1 dada pela equao B.2.
y(t) = 1
1

n
t
sen(
n
t +) (B.2)
126
Como =
_
1
2
e = tan
1
/, a frequncia amortecida =
n
e
a frequncia do sinal amortecido, em hertz, /2. Observando-se as equaes
B.1 e B.2 verica-se que a componente modulante do sinal amortecido tem uma
constante de tempo = 1/
n
s. Portanto, o nmero de ciclos do sinal amortecido
em uma constante de tempo dado por:
/2

n
=

n

2
1

n
=
_
1
2
2
. (B.3)
Considerando que aps N constantes de tempo, as oscilaes no so mais
visveis, o nmero de ciclos visveis da resposta do sistema a um degrau dado
por:
N
_
1
2
2
. (B.4)
Como para funes de transferncia do tipo B.1, a resposta ao degrau se man-
tm em 2% do valor em regime permanente aps quatro constantes de tempo
(N = 4). Considerando o sistema pouco amortecido de forma que
_
1
2
1,
atravs da equao B.4 pode-se concluir que o nmero de ciclos visveis dado
por:
N
_
1
2
2
= 4

1
2
0, 6

. (B.5)
A frequncia pode ser estimada diretamente da forma de onda da resposta
do sistema ao degrau e o ganho K o valor em regime permanente.
A gura B.1 apresenta as respostas a um degrau unitrio de dois sistemas de
segunda ordem subamortecidos, com K = 1,
n
= 1 e com coecientes de
amortecimentos = 0, 15 (-) e = 0, 3 (..).
Aplicando o procedimento proposto, e partindo da equao B.5 possvel
demonstrar que uma das formas de onda foi gerada a partir do fator de amorteci-
mento = 0, 15.
Considerando quatro ciclos visveis (cv) na resposta ao degrau, o fator de
amortecimento dado por:
127
Figura B.1: Resposta a um degrau unitrio de um sistema de segunda ordem su-
bamortecido, com K = 1,
n
= 1 e = 0, 15 (-) e = 0, 3 (..).
cv =
0, 6

= =
0, 6
4
= =
0, 6
4
= = 0, 15.
Nota-se ainda que aproximadamente 4 ciclos visveis ocorrem nos primeiros
25 s. O perodo mdio (T) pode ento ser estimado por:
T =
25
4
= 6, 25 s.
Obtido o perodo mdio de um ciclo, o sinal amortecido em hertz pode ser
calculado por:

n
2
=
1
T
=

n
2
=
1
6, 25
.
Comprovando que conforme esperado,
n
pode ser estimado conforme abaixo.

n
=
2
T
1 (B.6)
Portanto, para sistemas subamortecidos possvel obter uma funo de trans-
ferncia aproximada do tipo B.1, partindo da resposta a um degrau, porm no
caso de sistemas pouco amortecidos, como a resposta apresentada na gura B.1
( = 0, 3), torna-se impossvel contar os ciclos visveis.