42

C APTULO 5 C INEMTICA DO M OVIMENTO P LANO DE C ORPOS R GIDOS

O estudo da dinmica do corpo rgido pode ser feito inicialmente tomando aplicaes de engenharia onde o movimento plano. Neste captulo vamos analisar as equaes da cinemtica do movimento plano. Este estudo feito a fim de encontrar a relao entre as posies, velocidades e aceleraes de dois pontos de um mesmo corpo rgido.

5.1

M OVIMENTO DE UM C ORPO R GIDO

O movimento plano de um corpo rgido definido como o movimento no qual as trajetrias de todos os seus pontos so paralelas a um plano fixo. Veja como exemplo a trajetria de um ponto P na figura 5.1 paralela ao plano xy .
z C

P(t)

y x

Figura 5.1 - Trajetria plana de um ponto P de um corpo rgido C .

43

H dois casos particulares de movimentos planos: a translao e a rotao em torno de um eixo fixo. O movimento geral plano pode ser decomposto numa translao mais uma rotao. Na translao uma linha qualquer do corpo rgido se mantm paralela em relao sua posio inicial, em qualquer instante. Neste caso se as trajetrias de todos os pontos so retilneas, o movimento de translao retilnea. Se as trajetrias de todos os pontos so curvilneas e equidistantes, o movimento de translao curvilnea. Na rotao em torno de um eixo fixo, as trajetrias de todos os pontos so circulares, concntricas, com centros no eixo fixo. claro que pontos sobre o eixo fixo no se movem. A figura 5.2 ilustra o mecanismo biela-manivela, no qual a manivela realiza movimento de rotao, o pisto tem movimento de translao e o elemento de ligao denominado biela realiza um movimento plano geral.

biela manivela pisto

Figura 5.2 - Mecanismo biela-manivela.

5.2

M OVIMENTO PLANO DE T RANSLAO

Considere um corpo rgido se movendo em translao plana e seja xy o plano de referncia do movimento. Vamos tomar dos pontos A e B deste corpo rgido e um referencial mvel xy fixo em A durante todo o movimento, mas mantendo-se paralelo ao referencial xy , considerado absoluto. Podemos relacionar as posies r A e r B destes dois pontos atravs de

rB

rA rB / A

(5.1)

44

onde rB / A

rB rA o vetor posio de B em relao a A . Esta uma forma

simplificada ou compacta de indicar este vetor. De fato, este vetor a posio de B em relao a um referencial mvel xy fixo no ponto A .
y y B rB/A C x A rA x

rB

Figura 5.3 - Vetores velocidade de uma partcula P .

Derivando a (5.1) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

vB

v A vB / A

(5.2)

onde v B / A

v B v A corresponde velocidade relativa de B em relao a A . Aqui vale

tambm a observao feita acima, uma vez que a velocidade v B/A de fato a velocidade de B em relao ao referencial mvel xy . Vamos analisar a derivada do vetor posio relativa. Seja

rB / A

xi

yj

(5.3)

Tomando a derivada de (5.3), obtemos

vB / A

drB / A dt

dx i dt

dy j dt

di dt

dj dt

(5.4)

Sendo o corpo rgido, na translao o vetor r B/A constante e portanto x e y tambm so constantes e suas derivadas no tempo so nulas. Como o referencial mvel foi escolhido tal que i = i e j = j , ento

45

vB / A

drB / A dt

(5.5)

vB

vA

(5.6)

Derivando (5.6) obtemos a relao entre as aceleraes dos pontos A e B

aB

aA

(5.7)

Pode-se concluir a partir de (5.6) e (5.7) que todos os pontos de um corpo rgido em translao possuem velocidades iguais e aceleraes iguais em cada instante. Este resultado permite utilizar todas as equaes desenvolvidas na cinemtica e dinmica da partcula para corpos rgidos em translao. Podemos afirmar que as equaes da mecnica da partcula e do corpo rgido em translao so as mesmas.

5.3

M OVIMENTO PLANO DE R OTAO EM T ORNO DE UM E IXO FIXO

Vamos considerar o eixo fixo do movimento de rotao plana aqui estudado paralelo ao eixo z do sistema de referncia utilizado, passando por um ponto A . Inicialmente vamos definir grandezas angulares deste movimento. Pontos no tm movimento de rotao, mas para linhas este movimento pode ser definido.

y B(t)

B(t) A x

Figura 5.4 - Movimento angular do segmento AB .

Assim, chama-se velocidade angular mdia de uma linha AB , num intervalo de tempo t=t-t ao quociente

46

(5.8)

Passando ao limite (5.8), obtm a velocidade angular instantnea dada por

d dt

(5.9)

Derivando (5.9), obtemos a acelerao angular dada por

d dt

d2 dt 2

(5.10)

No movimento plano de rotao de corpos rgidos todos os segmentos de reta, paralelos ao plano de referncia, desenvolvem movimentos angulares iguais. Assim, as velocidades angulares de todos os segmentos do corpo rgido so iguais. Portanto, a velocidade angular uma caracterstica do corpo rgido ou parmetro do movimento do corpo rgido. O mesmo vale para a acelerao angular. A velocidade angular no movimento plano de rotao pode ser definida

vetorialmente, usando a regra da mo direita, da seguinte forma:

(5.11)

onde o plano xy o plano do movimento. Vamos calcular a velocidade de um ponto B qualquer do corpo rgido. Tomando a equao (5.2) e considerando A no eixo de rotao, temos que

vB

v A vB / A

vB / A

(5.12)

No movimento plano de rotao o ponto B realiza uma trajetria circular em torno do eixo fixo z , paralelo a z , que passa por A no plano do movimento de xy . Portanto, da cinemtica da partcula, obtemos:

47

vB / A

ds dt

d ( r) dt

d r dt

(5.13)

onde r

rB / A raio da trajetria circular de B . Vetorialmente, o mesmo resultado

poderia ser obtido atravs do produto vetorial:

vB
onde

vB / A

rB / A

(5.14)

rB / A
e portanto

r uB / A

vB

vB / A

rB / A

r ut

A rB/A x rB/P P B ut ur

Figura 5.5 - Movimento circular do ponto B de um corpo rgido.

Observe, a partir da figura 5.5, que para qualquer ponto P pertencente ao eixo de rotao do movimento, tem-se

vB

rB / A

rB / P

(5.15)

Sendo o movimento de B circular os mdulos de sua acelerao tangencial e da normal so dados, respectivamente, por

48

aBt
e

d 2s dt 2

d 2 ( r) dt 2

d r dt

(5.16)

aBn

v2 r

2 2

r r

(5.17)

Vetorialmente, obtemos a acelerao derivando no tempo a equao (5.14)

drB / A d rB / A dt dt

aB

aB / A

(5.18)

ou

aB
Sendo

aB / A

rB / A vB / A

rB / A (

rB / A )

(5.19)

rB / A

r uB / A

r un

obtm-se as aceleraes tangencial e normal de B , respectivamente,

rB / A

a Bt

r ut

(5.20)

e
aB n ( rB / A )
2

r uB / A

r un

(5.21)

5.4

M OVIMENTO PLANO DE UM C ORPO R GIDO

O movimento plano geral pode ser decomposto em dois movimentos, sendo um de translao e outro de rotao. Vamos tomar o ponto A como referncia e seja B outro ponto qualquer do corpo rgido. A relao entre as posies r A e r B desses dois pontos do corpo rgido dada por

rB

rA rB / A

(5.22)

A figura 5.6 mostra estes vetores, o referencial fixo xy e o mvel xy , preso em A mantendo-se em qualquer instante paralelo ao referencial fixo.

49

y y B rB/A C x A rA x

rB

Figura 5.6 - Vetores posio dos pontos A e B .

Derivando a (5.22) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

vB

v A vB / A

(5.23)

onde v B / A

v B v A corresponde velocidade relativa de B em relao a A . Aqui vale

tambm a observao feita anteriormente, uma vez que a velocidade v B/A de fato a velocidade de B em relao ao referencial mvel xy . Vamos analisar a derivada do vetor posio relativa. Seja

vB / A

drB / A dt

(5.24)

O movimento de B neste referencial xy circular. Conforme mostrado no item anterior, (5.24) resulta igual a

vB / A

drB / A dt

rB / A

(5.25)

Portanto, a relao entre as velocidades de A e B dada por (5.23) igual a

vB

v A rB / A

(5.26)

50

Lembrando que os eixos dos referenciais so sempre paralelos, todos os vetores podem ser escritos no referencial fixo xy . Para se obter a relao entre as aceleraes dos pontos A e B , derivamos a equao (5.26), ou seja,
drB / A d rB / A dt dt

dv B dt

dv A dt

(5.27)

A partir dos resultados obtidos no item anterior, podemos escrever

aB
onde

aA rB / A ( rB / A )

(5.28)

a B/ A t

rB / A

vB / A vB / A
2

a acelerao tangencial relativa

a B/ A n

( rB / A )

r uB / A a acelerao normal relativa

Assim, possvel obter a posio, a velocidade e a acelerao de um ponto B qualquer de um corpo rgido a partir dos correspondentes vetores de um ponto A , cujo movimento seja dado. As equaes (5.22), (5.26) e (5.28) expressam estas relaes para um movimento plano qualquer. Podem ser aplicadas, bvio, para os casos particulares de translao, onde os vetores velocidade angular e acelerao angular so nulos, e de rotao em torno de um eixo fixo que passe por A , onde os vetores velocidade e acelerao deste ponto so nulos.

5.5

M OVIMENTO R ELATIVO ENTRE D OIS C ORPOS D ISTINTOS

Seja um corpo rgido C que contenha um ponto A . Seja B um ponto qualquer de outro corpo rgido. A relao entre as posies r A e r B desses dois pontos dos corpos rgidos distintos dada por

rB

rA rB / A

(5.29)

51

A figura 5.7 mostra estes vetores e um referencial fixo XYZ e outro mvel xyz , preso ao corpo C com origem em A . Seja mvel e, portanto, do corpo rgido C . a velocidade angular do referencial

Y y B rB/A rB A rA C X x

Figura 5.7 - Vetores posio dos pontos A e B .

Derivando a (5.29) podemos relacionar as velocidades entre os pontos A e B

drB dt

drA dt

drB / A dt

(5.30)

Nesta igualdade ns temos que:

drB dt drA dt

v B a velocidade do ponto B v A a velocidade do ponto A que pertence ao corpo C

rB / A

xi

y j o vetor da posio de B no referencial xyz

Portanto, podemos escrever a equao (5.30) como

vB

vA

d (x i dt

y j)

(5.31)

52

Como B se move em relao ao corpo C e, portanto, em relao ao referencial mvel xyz , a equao (5.31) igual a

vB

vA

di dt

dj dt

dx i dt

dy j dt

(5.32)

Vamos analisar as derivadas dos vetores unitrios i e j . Estes vetores possuem mdulo unitrio, mas tem a mesma velocidade angular do corpo rgido C . Assim podemos escrever:

di dt

lim
t

i t

(5.33)

A figura 5.8 ilustra a obteno do vetor

i para um intervalo de tempo

t.

Consideremos que neste intervalo de tempo a variao angular em torno do eixo x seja dada por . Ento

di dt

lim
t

i t

lim
t

lim

i
0

lim

i
0

(5.34)

i i(t+ t) i(t) X

Figura 5.8 - Vetor unitrio i nos instantes t e t+ t .

Da figura 5.8, temos que

lim

i
0

2 sin lim
0

i i

(5.35)

53

Logo
di dt j i

(5.36)

De forma anloga pode-se obter

dj dt

(5.37)

Aplicando os resultados obtidos em (5.36) e (5.37) na equao (5.32) obtm-se

vB

vA

x ( i)

y (

j)

dx i dt

dy j dt

(5.38)

ou
vB vA ( xi yj ) dx i dt dy j dt

(5.39)

Finalmente, observando que as duas ltimas parcelas de (5.39) representam a velocidade do ponto B em relao ao referencial preso ao corpo rgido C , podemos escrever
rB / A v B / xyz

vB

vA

(5.40)

onde se definem

vA

rB / A

velocidade de arraste

v B / xyz

velocidade de B relativa ao referencial mvel xyz

A relao entre as aceleraes pos pontos A e B pode ser obtida derivando a equao (5.40), resultando

aB

aA

d rB / A dt

drB / A dt

dv B / xyz dt

(5.41)

54

Conforme mostrado anteriormente

drB / A dt

rB / A v B / xyz

(5.42)

dv B / xyz dt

v B / xyz

a B / xyz

(5.43)

Substituindo (5.42) e (5.43) em (5.41), obtemos

d rB / A dt

aB

aA

( rB / A ) 2 vB / xyz

aB / xyz

(5.44)

onde se definem
d rB / A dt

aA

( rB / A )

acelerao de arraste

2 v B / xyz
a B / xyz

acelerao de Coriolis ou complementar

acelerao de B relativa ao referencial mvel a xyz

Portanto, as equaes (5.40) e (5.44) relacionam as velocidades e as aceleraes de dois pontos A e B , pertencentes a corpos rgidos distintos. Embora tenham sido deduzidas para o movimento plano, se aplicam igualment e para movimentos espaciais.