Prof.

Kleber Lima
Transformada de Clarke e Park
Centro de Tecnologia
Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Aplicaes de Eletrnica de Potncia em Sistemas de Potncia
Departamento de Engenharia Eltrica
2
Sumrio
Objetivos
Introduo
Transformada de Clarke
Vetor espacial
Transformada de Park
3
Objetivo
Compreenso da importncia da mudana de
coordenadas
Transformao de coordenadas abc para
Compreenso e determinao do vetor girante
Transformao de coordenadas abc para dq
4
Introduo
Fasores so nmeros complexos utilizados para
representar grandezas que variam senoidalmente no
tempo
Por exemplo, a fmm com distribuio
aproximadamente senoidal reproduzidas por cada
enrolamento do estator de uma mquina trifsica,
podem ser representadas pelos vetores espaciais
(fasores espaciais)
A fmm do estator a soma no espao das fmms de
cada fase, dada por:
( ) ( ) ( ) ( )
2 4
2 3 3
cos cos cos
s a b c
N
F i t t i t t i t t


l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
5
Transformada de Clarke
( ) ( )
2 cos
a
v t V t =
Seja o sistema trifsico definido
pelos trs fasores da Fig. 1, com
equaes:
( )
2
2
3
cos
b
v t V t

( )
( )
4
2
3
cos
c
v t V t

( )
Fig. 1
a
i
1
N
1
N
1
N
c
i
b
i
a
c
b
6
Transformada de Clarke
( ) ( ) ( )
1
2 4
2 2 3 3
cos cos
eq
a b c
N
N
i i t i t i t

l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
O vetor espacial da corrente
definido a partir da
projeo da fmm de cada
fase nos eixos ortogonais
fictcios e .
( ) ( )
1
2 4
2 2 3 3
sin sin
eq
b c
N
N
i i t i t

l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
Fig. 2
Eixo
Estacionrio

a
i
i

1
N
1
N
1
N
c
i
b
i
eq
N
eq
N
a
c
b
7
Transformada de Clarke
Aps algumas simplificaes,
resulta nas expresses do
sistema bifsico equivalente,
dado por:
1
eq
N
k
N
=
( ) ( )
2 4
3 3
sin sin
b c
i k i t i t

l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
Invarincia em potncia
2
3
= k
Fig. 3
( ) ( ) ( )
2 4
3 3
cos cos
a b c
i k i t i t i t

l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
Eixo
Estacionrio

a
i
i

1
N
1
N
1
N
c
i
b
i
eq
N
eq
N
a
c
b
8
Transformada de Clarke
Aps algumas simplificaes,
resulta nas expresses do
sistema bifsico equivalente,
dado por:
Fig. 4
1 1
1
2 2 2
3
3 3
0
2 2

l
l
l

l l
l
l l
l
=
l l
l
l
l
l
l

l
l
l
l
a
b
c
i
i
i
i
i
Eixo
Estacionrio

a
i
i

1
N
1
N
1
N
c
i
b
i
eq
N
eq
N
a
c
b
Sistema a trs fios
implica em ausncia de
componente homopolar
9
Transformada de Clarke
Fig. 5
0
1 1 1
2 2 2
2 1 1
1
3 2 2
3 3
0
2 2

l
l
l
l
l l
l
l l
l
l l
=
l
l l
l
l l
l l
l l
l
l

l
l
a
b
c
i i
i i
i i
Sistema com a
presena de
componente homopolar
Eixo
Estacionrio

a
i
i

1
N
1
N
1
N
c
i
b
i
eq
N
eq
N
a
c
b
Componente homopolar
10
Transformada de Clarke
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
100 110 120 130 140
Tempo (ms)
T
e
n
s

e
s

a
,
b
,
c

(
p
.
u
.
)

-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
100 110 120 130 140
Tempo (ms)
T
e
n
s

e
s
o

(
p
.
u
.
)

abc
Clarke
v

v

v
a
v
b
v
c
11
Vetor Girante
( ) ( )
2 cos
a
v t V t =
( )
2
2
3
cos
b
v t V t

( )
( )
4
2
3
cos
c
v t V t

( )
Seja o sistema trifsico definido a partir dos trs fasores mostrado
na figura, com expresses dadas a seguir:
Segundo KOVACS, o vetor espacial
definido por:
( ) ( ) ( ) ( )
2 4
0
3 3
j j
j
a b c
v t v t e v t e v t e

=

Fig. 6
Eixo
Estacionrio

a
i
i

1
N
1
N
1
N
c
i
b
i
eq
N
eq
N
a
c
b
12
Vetor Girante
Desenvolvendo...
( )
( )
0
2
3
4
3
2
2
2
3
4
2
3
cos
cos
cos
j
j
j
V t e
V t e
v t
V t e

'
1
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1

1

1

=
!
( )
1
1
1

1
1
1
1
1
1

1

1

1
( )
1
+

( )
0
2 2
2
3 3
3
4 4
4
3 3
3
2
2
2
2
2
2
j t j t
j
j t j t
j
j t j t
j
e e
V e
e e
V e
v t
e e
V e

1 1





( ) ( )
1 1





( ) ( )
'
1
1

1

1

1

1
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1

=
!

( )

( )

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
+
13
Vetor Girante
Desenvolvendo...
( )
( )
( )
4
3
2
3
2
2
2
2
2
2
j t j t
j t
j t
j t
j t
e e
V
e e
V
v t
e e
V

( )
1

( )
'
1
1

1

1

1

1
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1


1

1

1

1

=
!

1
( )
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1

1

1

1
1
1

1

1

1
( )
1
+

( )
4
3
2
3
2
2
2
2
2
2
j t j t
j
j t j t
j
j t j t
e e
V
e e e
V
v t
e e e
V

'
1
1

1

1

1

1
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1

1

=
!

1

( )
1
1
1
1

1
1
1
1
1
1

1

1

1
1
1

1


1
( )
1
+

14
Vetor Girante
Desenvolvendo...
( )
2
2
4 4
3 3
2
2
2 2
3 3
2
2
cos sin
cos sin
j t j t
j t j t
j t j t
e e
V
e e j
V
v t
e e j
V

'
1
1

1

1

1

1
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
l
1

1
l

1 l

l 1

1

1

= !


1
( )
1
1
1
1

1
1
1
1
1 l
1
l

1

1
l
1 l
1
1

1

1
1
( )
1
+

15
Vetor Girante
Desenvolvendo...
( )
2
2
1 3
2 2
2
2
1 3
2 2
2
2
j t j t
j t j t
j t j t
e e
V
e e j
V
v t
e e j
V

'
1
1

1

1

1

1
( )
1
1
1
1
1
1
1
1
l
1

1
l

1 l

1
l
l 1

1

1


1

=
!

1

( )
1
1
1
1

1
1
1
1
1 l
1
l
1

1
l
1
l 1
l
1

1

1
1



( )
+

1
1
1
( )
3
2
2
j t
v t Ve

=

Vetor Girante
( )
v t

d
dt

Fig. 7
16
Vetor Girante
( )
3
2
2
j t
v t Ve

=

Vetor Girante
( )
v t

d
dt

( )
v t

a
V
b
V
c
V
Fig. 9
Fig. 8
17
Transformada de Park
( ) ( )
2 cos
a
v t V t =
Seja o sistema trifsico definido
pelos trs fasores da Fig. 8, com
equaes:
( )
2
2
3
cos
b
v t V t

( )
( )
4
2
3
cos
c
v t V t

( )
( ) ( ) ( ) ( )
1
2 4
2 2 3 3
cos cos cos
eq
d a b c
N
N
i i t i t i t


l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
( ) ( ) ( ) ( )
1
2 4
2 2 3 3
sin sin sin
eq
q a b c
N
N
i i t i t i t


l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
Fig. 10
Eixo
Girante
d
a
i
q
i
d
i
1
N
1
N
1
N
c
i
b
i
eq
N
eq
N
a
c
b
q

=
d
dt
18
Transformada de Park
E
i
x
o

d
a

F
a
s
e

A

Eixo da Fase c
Eixo da Fase b
Eixo em
quadratura

1
eq
N
k
N
=
( ) ( ) ( ) ( )
2 4
3 3
cos cos cos
d a b c
i k i t i t i t


l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
Invarincia em potncia
2
3
= k
( ) ( ) ( ) ( )
2 4
3 3
sin sin sin
q a b c
i k i t i t i t


l
1 1


l
=


l
( ) ( )
l
Fig. 11
19
Transformada de Park
Aps algumas simplificaes, o sistema bifsico em coordenadas
dq, dado por:
( )
( )
( )
( )
( )
2 4
3 3
2
3
2 4
3 3




l
1 1
l


l


l

l l
( ) ( )
l
l l
=
l
l l
1 1
l
l l
l
l

l


l
( ) ( )
l
l
cos cos cos
sin sin sin
a
d
b
q
c
i t
i
i t
i
i t
Fig. 12
E
i
x
o

d
a

F
a
s
e

A

Eixo da Fase B
Eixo da Fase C
Eixo em
quadratura

Sistema a trs fios
implica em ausncia de
componente homopolar
20
Transformada de Park
Fig. 13
Fig. 14
a
i
1
N
1
N
1
N
c
i
b
i
a
c
b
Eixo
Girante
d
q
i
d
i
eq
N
eq
N
q

Eixo
Estacionrio

eq
N
eq
N

=
d
dt
21
Transformada de Clarke
-1.5
-1.0
-0.5
0.0
0.5
1.0
1.5
100 110 120 130 140
Tempo (ms)
T
e
n
s

e
s

a
,
b
,
c

(
p
.
u
.
)

abc
Park
Tempo (ms)
T
e
n
s

e
s

d
,
q

(
p
.
u
.
)

-0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
100 110 120 130 140
v
d
v
q
v
a
v
b
v
c
22
Bibliografia
1. I. Boldea; S. A. Nasar, 2005, Electric Drives. 2nd. edition, CRC Press, New
York, 544p.
2. W. Leonhard, 2001, Control of Electric Drives, 3rd. edition, Springer, New
York, 470p.
3. P. C. Krause, 2002, Analysis of Electric Machinery and Drive Systems, 2nd.
edition, Wiley-IEEE Press, New York, 600p.
4. P. K. Kovacs, 1984, Transiente Phenomena in Electrical Machines, Elsevier,
Amsterdam, 392p.
23
Perguntas?