Pneumática e Hidráulica

Notas de Aula SEL0406 | Prof.
Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 23 de 249

2. ACIONAMENTO E CIRCUITOS PNEUMTICOS

O termo Pneumtico deriva do radical grego Pneumos ou Pneuma (vento ou sopro), e define o
ramo da fsica que estuda a dinmica e os fenmenos relacionados aos gases e ao vcuo. Em engenharia,
refere-se ao estudo da preparao, conservao e da transformao da energia pneumtica em energia
mecnica, atravs de elementos de trabalho.
O uso da pneumtica em aplicaes industriais possui vantagens, pois os equipamentos pneumticos
so robustos e de simples instalao. Podem, portanto, ser aplicados em ambientes hostis sujeitos poeira,
umidade, atmosferas corrosivas e explosivas.
As limitaes do uso da pneumtica referem-se necessidade de preparao do ar comprimido,
limitaes de presso de trabalho (limitao de potncia dos atuadores) e limitaes de velocidades de
trabalho.
As unidades de presso mais utilizadas em engenharia so apresentadas na tabela de converso:
Unidade Smbolo Equivalncia
Pascal Pa = 1 N/m
2

Libra por polegada quadrada PSI = 6.894,76 Pa
Bar bar = 100.000 Pa
Metro de coluna de gua (mca) mH2O = 9.806,38 Pa
Milmetro de mercrio mmHg = 133,32 Pa
Atmosfera atm = 101.325 Pa

Presso definida como uma fora aplicada uniformemente sobre uma superfcie (rea). Dentro
deste conceito, possvel diferenciar em sistemas de automao e instrumentao industrial:
1. Presso atmosfrica: a presso exercida pela atmosfera terrestre. Ao nvel do mar esta presso
de aproximadamente 760 mmHg = 1 atm.
2. Presso relativa positiva ou manomtrica: a presso positiva medida em relao presso
atmosfrica.
3. Presso absoluta: a soma das presses relativa e atmosfrica, tambm se diz que medida a
partir do vcuo absoluto ou perfeito.
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4. Presso relativa negativa ou vcuo: a presso negativa medida em relao presso
atmosfrica.
5. Presso diferencial: a diferena entre duas presses, em geral representada por P.
6. Presso esttica: o peso exercido por uma coluna lquida em repouso ou que esteja fluindo
perpendicularmente tomada de impulso (ponto de medio).
7. Presso dinmica: a presso exercida em sentido paralelo corrente de um fludo em
movimento.
8. Presso total: a somatria das presses estticas e dinmicas exercidas por um fluido em
movimento.

Assim como o ar, o fluido hidrulico (composto por leo ou por misturas gua-leo) muito utilizado
em aplicaes industriais para a realizao de trabalho. Projetos e sistemas baseados em ambos fludos tm
muito em comum, porm algumas diferenas devem ser destacadas:
- Nvel de Presso: enquanto que circuitos pneumticos industriais operam com presses entre 5 e
10 bar, circuitos hidrulicos operam em presses de at 200 bar ou at superiores. A limitao de
compresso em linhas pneumticas deve-se a grande compressibilidade do ar. A 200 bar, uma linha de ar
comprimido armazenaria tamanha energia que o risco em um acidente seria alto em caso de vazamentos ou
rupturas. J o fluido hidrulico praticamente incompressvel, em caso de uma ruptura, a presso do leo
cai imediatamente sem apresentar riscos de exploso.
- Foras de atuao: devido s relativas baixas presses de ar comprimido, os atuadores
pneumticos desenvolvem foras baixas ou mdias, enquanto que atuadores hidrulicos so aplicados para
exercer foras elevadas.
- Custo: equipamentos hidrulicos apresentam custos superiores aos pneumticos, uma vez que as
restries quanto a vazamentos e presses de trabalho elevam os padres de qualidade de fabricao
destes.
- Linhas de transmisso: as linhas de transmisso de fluido hidrulico so compostas por tubulao
metlica com conexes sofisticadas, alm de serem em circuito fechado para a recuperao do fluido. J em
instalaes pneumticas, as linhas so compostas por tubulao plstica flexvel com conexes simples e
rpidas, o escape aberto para a atmosfera.
- Controle de Velocidade e de Posicionamento: devido compressibilidade do ar, atuadores
pneumticos no so especificados para aplicaes com necessidade de controle fino de velocidade ou de
posicionamento, principalmente em aplicaes com cargas dinmicas.
- Compresso: enquanto que em circuitos pneumticos a presso em cada atuador regulada e a
quantidade de ar necessria para cada trabalho determinada pela carga, em circuitos hidrulicos so
utilizadas bombas de deslocamento positivo, ou seja, a vazo de leo constante independentemente da
carga de trabalho. Ou seja, bombas hidrulicas no produzem presso, mas uma vazo constante.
- Velocidades de atuao: em pistes pneumticos, devido alta velocidade de expanso do ar
comprimido, as velocidades de trabalho so altas. Em contrapartida, em circuitos hidrulicos as velocidades
de trabalho dos atuadores geralmente lentas so determinadas pela vazo da bomba.

Em suma, sistemas hidrulicos so especificados para altas cargas (ex. equipamentos para
movimentao e elevao de cargas) ou para aplicaes com requisitos de posicionamento preciso ou
controle fino de velocidade (ex. robs). A aplicao da pneumtica, por outro lado, amplamente difundida
em automao industrial, devido ao seu relativo baixo custo e simplicidade de instalao.
O ar um gs composto por Oxignio e Nitrognio principalmente, inspido, inodoro, compressvel,
elstico, expansvel que se difunde e mistura-se com qualquer meio gasoso no saturado. De acordo com a
Lei Geral dos Gases Perfeitos, o ar comporta-se segundo a equao (2.1) quando passa de um estado 1 a 2,
considerando-se a temperatura absoluta em graus Kelvin, a presso em Pascal e o volume em metros
cbicos.

2
2 2
1
1 1
T
V P
T
V P
= (2.1)

1.1. ELEMENTOS DE PRODUO DE AR COMPRIMIDO

Os compressores so mquinas destinadas a elevar a presso de certo volume de ar e podem operar
segundo dois princpios: a diminuio do volume de certa massa de ar (deslocamento positivo) ou a
transformao da energia cintica de certa massa de ar em energia de presso (turbo compresso).

So diversos os tipos de compressores, o quadro 2.1 apresenta os tipos de acordo com o princpio de
funcionamento.
Quadro 2.1. Elementos compressores de ar
Princpio de
Operao
Tipo Smbolo Representao
Construtiva
Faixa de
Presso (bar)
Volume de
Produo
(m
3
/h)
Deslocamento
Positivo
Pisto de
simples efeito

10 (1 estgio)
35 (2
estgios)
120
600
Pisto de
duplo efeito

10 (1 estgio)
35 (2
estgios)
120
600
Diafragma

Baixo Baixo
Palheta

16 4.500
Anel Lquido

10
Parafuso

22 750
Root

1,6 1.200
Turbo
Compressores
Axial

10 200.000
Radial

10 200.000

Cada tipo de compressor possui determinada aplicao, em geral definida pelo volume de produo
e pela presso produzida e por caractersticas outras como nvel de rudo, necessidade de leo lubrificante
ou resistncia a impurezas no ar. Adota-se como norma para simbologia o documento ABNT NBR 8897,
baseado por sua vez nos documentos internacionais ISO 1219-1 e 1219-2.
Aps a compresso, o ar ento armazenado em reservatrios e deve passar por um processo de
preparao, que consiste da retirada da umidade atravs de desumidificadores. O tamanho do reservatrio
de ar comprimido depende basicamente de:
- A produo de ar comprimido (em volume) do compressor,
- O consume de ar da instalao,
- O tamanho da rede de distribuio,
- O tipo de regulagem do ciclo do compressor,
- A queda de presso admissvel na rede de suprimento.

Em funo de tais parmetros, pode-se utilizar cartas como a apresentada adiante.
Exemplo:
- Produo de ar comprimido: qL = 20 m3/min

- Regulagem do ciclo do compressor: z = 20 1/h
- Presso diferencial: p = 100 kPa (1 bar)
Resultado: Volume do reservatrio VB = 15 m3

O processo de preparao, que consiste da retirada da umidade d-se atravs de desumidificadores
que podem operar por refrigerao (ponto de orvalho), absoro (processo qumico) ou adsoro (processo
fsico). A simbologia para o elemento de secagem representada na figura 2.3.

Figura 2.3. Smbolo do elemento desumidificador

Aps seco e resfriado, o ar comprimido distribudo pela fbrica por uma rede de distribuio em
anel fechado ou em circuito aberto, com diviso em sees, limitadas por vlvulas nas linhas. As linhas de
distribuio possuem drenos e diversas tomadas de ar para o consumo. A figura a seguir exemplifica um
sistema de distribuio de ar comprimido em uma instalao industrial. possvel distinguir-se a linha ou
rede principal, a rede secundria (linhas de distribuio) e as linhas de conexo.

1 2

Figura 2.2b. Circuito de produo, distribuio e condicionamento de ar comprimido

Aps a distribuio, o ar deve passar por um ltimo tratamento especfico para o tipo consumo em
questo, que consiste da filtragem, regulagem de presso e introduo de certa quantidade de leo para a
lubrificao das partes mecnicas dos componentes pneumticos com os quais entrar em contato.
Este tratamento realizado em uma Unidade Condicionadora ou Lubrefil, cujas simbologias so
apresentadas nas figuras 2.3 e 2.4.

Figura 2.3. Smbolo detalhado e imagem de unidade condicionadora (com os seguintes elementos - filtro
com separador, vlvula redutora de presso, manmetro e lubrificador)

Figura 2.4. Smbolo simplificado de unidade de condicionamento

1.2. VLVULAS DE CONTROLE DIRECIONAL

As vlvulas de controle direcional so elementos que tm por funo orientar a direo que o fluxo
de ar deve seguir, a fim de realizar um trabalho proposto. Devem-se levar em conta os seguintes parmetros
de uma vlvula direcional para fins de especificao e projeto:
- posio inicial,
- nmero de posies,
- nmero de vias,
- tipo de acionamento ou comando,
- tipo de retorno,
- vazo,
- tipo construtivo.

O nmero de posies a quantidade de manobras distintas que uma vlvula pode executar de
acordo com seu acionamento. As vlvulas so representadas graficamente por retngulos, dado que cada
posio representada por um retngulo (ou quadrado) dentro da vlvula.

Figura 2.4. Smbolo de vlvulas de 2 ou 3 posies

O nmero de vias refere-se ao nmero de conexes de trabalho que a vlvula possui. Podem ser
conexes de entrada, de utilizao ou de escape. Nos quadrados representantes das posies, encontram-se
os smbolos de passagem unidirecional (de acordo com o sentido da seta na representao), bidirecional ou
bloqueada que representam os caminhos que o ar comprimido encontra na posio da vlvula, em funo
das interligaes internas entre as conexes.


Figura 2.5. Setas indicam interligaes internas

Figura 2.6. Indicao de passagem bloqueada

O nmero de vias (conexes) em geral apresentado na posio inicial da vlvula.

Figura 2.7. Vlvulas de 2 e de 3 vias

A denominao das vlvulas baseada no nmero de vias e de posies, por exemplo, uma vlvula
4/3 uma vlvula de 4 vias e 3 posies; uma vlvula 3/2 uma vlvula com 3 vias e duas posies e assim
sucessivamente. A identificao das conexes e orifcios das vlvulas e demais elementos pneumticos pode
ser expressa em nmeros ou em letras, de acordo com a norma adotada:

Norma DIN 24300 Norma ISO 1219
Presso P 1
Utilizao A B C 2 4 6
Escape R S T 3 5 7
Pilotagem X Y Z 10 12 14
Tabela 2.1. Identificao de conexes

2
1
2
1 3
As vlvulas necessitam de um agente interno ou externo para deslocar suas partes internas de uma
posio a outra. Os elementos responsveis por tais alteraes so chamados acionamentos e podem ser de
diversas naturezas, tais como muscular, mecnico, pneumtico, eltrico ou combinado. As vlvulas com
acionamentos mecnicos so geralmente utilizadas como sensores de posio ou sensores de fim-de-curso
acionadas por hastes de cilindros pneumticos.
A simbologia de alguns dos tipos de acionamento apresentada a seguir.

Modos de Acionamento Muscular
Smbolo geral de acionamento
muscular (sem indicao do tipo
de acionamento)

Boto de empurrar

Boto de puxar

Boto de empurrar e puxar

Alavanca

Pedal de simples efeito

Pedal de duplo efeito


Modos de Acionamento Mecnico
Pino ou apalpador

Pino ou apalpador com
comprimento ajustvel

Mola

Rolete fixo

Rolete articulado ou gatilho

Modos de Acionamento Eltrico
Conversor eletromagntico linear
com uma bobina
Ex. solenide liga/desliga

com uma bobina e de ao
proporcional
Ex. solenide proporcional

com uma bobina
Ex. Duas bobinas de atuao
oposta unidas em uma nica
montagem

com uma bobina e de ao
proporcional
Ex. Duas bobinas de ao
proporcional aptas a operarem
alternadamente e
progressivamente, unidas em

uma nica montagem (como por
exemplo motor linear)
Motor eltrico

Modos de Acionamento Hidrulico e Pneumtico (Pilotagem)
Acionamento Direto
Linha de pilotagem Ao direta por presso ou
despressurizao/alvio
(genrico)

Linha de pilotagem Por aplicao ou por acrscimo
de presso hidrulica ou
pneumtica

Linha de pilotagem Por despressurizao/alvio
hidrulico ou pneumtico

Linha de pilotagem em reas
diferentes e opostas
Ao por diferena de foras
provocadas pela presso em
reas opostas. Caso necessrio,
a relao das reas indicada
nos retngulos representativos
das reas.


Acionamento por linha de
pilotagem interna
A tomada de presso est
situada no interior da unidade

Acionamento por linha de
pilotagem externa
A tomada de presso est
situada no exterior da unidade

Acionamento Indireto (pilotagem interna)
Piloto pneumtico interno Por aumento de presso por
um estgio piloto, com
suprimento interno

Piloto pneumtico interno Por alvio de presso por um
estgio piloto

Piloto hidrulico interno de
dois estgios
Por aumento de presso por
dois estgios piloto sucessivos,
com suprimento e dreno
internos.

Acionamento Composto
Conversor eletromagntico
acionando piloto pneumtico
Com suprimento externo para
pilotagem

Piloto pneumtico interno
acionando piloto hidrulico
Com suprimento interno e
dreno externo

Conversores
eletromagnticos acionando
pilotos hidrulicos em faces
opostas e com centragem por
mola
Piloto hidrulico com
suprimento e dreno externos

Figura 2.8. Tipos de acionamento (ABNT NBR 8897)

No acionamento indireto utiliza-se a energia do prprio ar comprimido para acionar a vlvula,
atravs do acionamento de um pr-comando que aciona a vlvula principal em uma ligao pneumtica
interna vlvula. As vlvulas de pr-comando so geralmente eltricas (solenide), pneumticas (piloto),
manuais (boto) ou mecnicas (came ou esfera).
Na figura 2.9, um exemplo de um circuito de comando bsico direto via acionamento muscular por
pedal, e na figura 2.10, um comando bsico indireto.

Figura 2.9. Comando bsico direto

2
1 3
12

Figura 2.10. Comando bsico indireto

1.3. VLVULAS DE 3 POSIES

Estas vlvulas tm em seu corpo um bloco central que pode ser de centro aberto, ou fechado. Seu
funcionamento indica que em repouso tem a sada de ar bloqueada (figura abaixo) ou totalmente liberada.
Quando apenas um de seus sinais de comando pilotado pulsado, ela comporta-se como uma
vlvula de duas posies, porem quando ambos os sinais so pilotados simultaneamente (caso em que no
h retorno por mola) ou nenhum pilotado (caso com retorno por mola) ela opera na condio do bloco
central.

Fig. 2.10b. Vlvula de 5/3 de centro fechado.

1.4. VLVULAS DE 4 POSIES
2
1 3
12
12
2
1 3
4 2
3 5 1 14 12

Essas vlvulas tm em seu corpo dois blocos centrais adjacentes e complementares que
normalmente so de centro aberto e centro fechado. Seu funcionamento indica que em repouso tem a sada
de bloqueada (figura abaixo), essa condio acontece naturalmente, uma vez que sempre opera com
retorno por mola.
Quando apenas um de seus sinais de comando pilotado ela comporta-se como uma vlvula de
duas posies, porem quando ambos os sinais so pilotados simultaneamente ela opera na condio do
bloco central ligando igualmente as vias 2 e 4 ao retorno de ar.

Fig. 2.10c. Vlvula de 5/4.

1.5. ELEMENTOS AUXILIARES

So elementos presentes nos circuitos pneumticos que impelem o fluxo de ar em certo sentido,
com caractersticas particulares. Alguns elementos auxiliares so destacados em seguida.

Vlvula de Reteno: permite a passagem unidirecional do fluxo de ar.

Figura 2.11. Vlvula de Reteno com mola

Vlvula de escape rpido: permite a rpida exausto de ar da cmara de um cilindro para se obter
maiores velocidades em atuadores.

Figura 2.12. Vlvula de Escape Rpido e exemplo de uso

Vlvula de Isolamento (Elemento OU): opera logicamente como uma lgica OU.

Figura 2.13. Vlvula de Isolamento

Vlvula de Simultaneidade (Elemento E): opera logicamente como uma lgica E.

3
2
1
2
1 3

Figura 2.14. Vlvula de Simultaneidade

Vlvulas de Controle de Fluxo: podem ser bidirecionais ou unidirecionais, elas restringem o fluxo de
ar com a finalidade de controle de velocidade dos atuadores.

Figura 2.15. Vlvulas de Controle de Fluxo

Vlvulas de Alvio ou Limitadoras de Presso: limitam a presso de um reservatrio evitando sua
elevao acima de um ponto admissvel. Ao se ultrapassar a presso admissvel, a vlvula abre uma conexo
de escape.

Figura 2.16. Vlvula de Alvio

Vlvulas geradoras de vcuo: atravs da aplicao de presso em sua conexo adequada, gera vcuo
em outra conexo, que pode ser conectada, por exemplo a uma ventosa.

1 3
2
2
1 1
2

Figura 2.16. Vlvula geradora de vcuo conectada a ventosa

1.6. ATUADORES PNEUMTICOS

So elementos que convertem em trabalho mecnico a energia armazenada no ar comprimido. Estes
elementos podem produzir movimentos lineares, rotativos ou oscilantes. Entre os atuadores, destacam-se
os cilindros pneumticos, que so elementos formados por uma haste com mbolo dotada de movimento
linear dentro de um cilindro, de tal forma que o mbolo da haste divide internamente o cilindro em duas
cavidades, conforme a figura 2.17. So construdos de acordo com recomendaes de normas ISO nos
seguintes dimetros: 8, 10, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125, 140, 160, 200, 250 e 320 mm.

Figura 2.17. Cilindro Pneumtico

Estes elementos podem ser dos seguintes tipos:
- Simples ao,
- Dupla ao,
- Dupla ao com haste dupla,
- Duplex contnuo (tandem),
- Duplex geminado (mltiplas posio),
- Cilindros de impacto,
- Cilindro de trao por cabos.

Os cilindros de simples ao tm uma conexo para ar comprimido e uma conexo para escape,
podem ter avano por mola, retorno por mola ou retorno por fora externa. Quando o ar comprimido
fornecido, o cilindro desenvolve seu movimento de avano ou de retorno. O movimento complementar
realizado pela mola interna.

Figura 2.18. Cilindros de simples ao com retorno (esq.) e avano por mola (dir.)

Os cilindros de dupla ao utilizam ar comprimido para realizar trabalho em ambos os sentidos de
movimento (avano e retorno).

Figura 2.19. Cilindros de dupla ao

As demais variaes e tipos de cilindros no sero detalhados nestas notas de aula. Para mais
informaes sobre elementos e dispositivos, bem como para a tecnologia para o trabalho com vcuo, uma
boa fonte so catlogos de fornecedores de equipamentos pneumticos.
A fora esttica til exercida na ponta da haste de um cilindro depende dos seguintes fatores:
- presso de trabalho do ar comprimido;

- dimetro do cilindro;
- resistncia de atrito interno do cilindro;
- elementos de vedao.

A fora esttica til terica dada por:
F
terica
= P
relativa
x A (2.2)

Em que P
relativa
a presso de trabalho do ar comprimido menos a presso atmosfrica e A a rea
da superfcie do mbolo do cilindro sujeita presso do ar comprimido. Desta fora terica, subtraem-se as
foras opostas:
F
efetiva
= P
relativa
x A (F
atrito
+ F
mola
) (2.3)

Onde F
atrito
a fora de atrito imposta pelo movimento relativo entre as partes mveis do cilindro
(vedaes) e F
mola
a fora de resistncia exercida pela mola em cilindros de simples ao com retorno por
mola.
Deve-se notar que a fora exercida no avano de um cilindro de dupla ao (2.4) diferente da fora
exercida no retorno do mesmo (2.5), devido a diferena na rea til do mbolo em ambos os casos. No
retorno, deve-se subtrair da rea total do mbolo (A) a rea correspondente seo da haste do cilindro,
resultando em uma rea til (A) menor, conforme as equaes a seguir:
=
|
|
\
|
=
2
2
4
r
D
A (2.4)
( )
4
2 2

= d D A (2.5)

Exemplo 2.1 (Clculo de Fora de Cilindros, desprezando-se atritos)
Dado um cilindro de dupla ao com as seguintes caractersticas:
Dimetro do mbolo: 63 mm
Dimetro da haste: 20 mm
Presso de trabalho: 6 bar

Soluo:
P
abs
= 6 + 1= 7 bar (presso absoluta interna = presso de trabalho + presso atmosfrica)
P
relat
= 6 bar (presso relativa = presso de trabalho)
Considerando-se as seguintes relaes de converso: 1 atm = 14,69 psi = 1,033 Kgf/cm
2
= 1,013 bar =
760 mmHg = 10,33 mH
2
O = 101.325 Pascal
( )
2
2 2
2
2
`
28
4
2 , 31
4
cm
d D
A
cm
D
A
haste emb
mbolo
=
=
= =

Fora de avano:
F
A
= P
abs
x A
mbolo
P
atm
x A
emb-haste
P
relat
x A
mbolo
= 60N/cm
2
x 31,2cm
2

= 1.872 N

Fora de retorno:
F
R
= P
abs
x A
emb-haste
P
atm
x A
mbolo
P
relat
x A
emb-haste
= 60N/cm
2
x 28cm
2
= 1.680 N

Os catlogos de fabricantes apresentam os valores de foras efetivas para os diferentes modelos de
cilindros versus presso de trabalho. A fora efetiva todavia, depende no s das foras de atrito, da presso
de trabalho e da rea efetiva do mbolo, deve-se levar em conta a da massa da carga para o clculo do atrito
( = 0,1 a 0,4 para deslizamentos entre partes metlicas, e entorno de 0,005 para deslizamentos sobre

roletes ou 0,001 quando sobre guias e rolamentos de esferas) e o ngulo do movimento para fins de
computao da componente normal.
Exemplos de cartas de dimensionamento que so disponveis em catlogos de atuadores
pneumticos esto apresentadas a seguir.

Fora desenvolvida por um atuador do tipo cilindro em funo de seu dimetro e da presso de
operao


Mxima fora perpendicular admissvel na ponta da haste do atuador pneumtico do tipo cilindro
em funo do curso do cilindro e do dimetro da haste.

Faixa de velocidade de cilindros pneumticos em funo de seu dimetro e do tipo de vlvula
principal ou de exausto.


Nestes catlogos h ainda um ndice denominado coeficiente de carga. Ele representa a margem
de segurana que nos garante que o equipamento ir satisfazer os requisitos de projeto. O ndice definido
como (Fora necessria / Fora terica do cilindro) x 100%. Um cilindro no deve ter coeficiente de carga
superior a 85%, e para aplicaes em elevao de peas deve-se considerar 50%.
As tabelas a seguir exemplificam tal conceito apresentando o coeficiente de carga.

Tabela 1. Coeficiente de carga, considera-se presso de trabalho de 5 bar

Tabela 2. Massa (kg), considera-se coeficiente de carga de 85% e presso de trabalho de 5 bar

1.7. AVALIAO DO CONSUMO DE AR DA INSTALAO

O consumo de ar comprimido de dada instalao pneumtica pode ser avaliado em funo do
consumo individual de cada atuador da instalao. Tal informao utilizada no dimensionamento do
sistema de produo e distribuio do ar comprimido (mangueiras, filtros, vlvulas).
Em dada presso de trabalho, para um cilindro pneumtico de determinados dimetro e curso, o
consumo de ar comprimido (Q) na presso de operao dado para cada movimento por:

Q = Superfcie do mbolo x Curso (2.6)

Portanto, Q em cm
3
por minuto (cm
3
/min), pode ser detalhado para um cilindro de simples ao
como:

4
2

=
D
n s Q (2.8)

Onde s o curso do cilindro em cm e n o nmero de ciclos de trabalho por minuto e D o
dimetro interno da camisa do cilindro. Para cilindros de dupla ao, considerando-se d o dimetro da
haste, a frmula para o clculo do consumo em cm
3
por minuto :

( )
n
d D
s
D
s Q
(
=
4 4
2 2 2

(2.9)

Deve-se lembrar que o consumo de ar de acordo com estas frmulas calculado em presso
absoluta, ou seja, 1,013 bar (presso atmosfrica) + presso relativa de trabalho. Os valores encontrados

devem ento ser convertidos para Ncm
3
(normais centmetros cbicos) ou divididos por 1000 para a
converso a Nl (normais litros), ou seja, o volume de ar em condies normais de presso e temperatura.

Exemplo 2.2 (clculo de consumo de ar comprimido)

Calcular o consumo de ar presso atmosfrica de um cilindro de ao dupla com 50 mm de
dimetro, dimetro da haste de 12 mm e 100 mm de curso submetido a uma presso de trabalho de 600 kPa
em uma operao de 10 ciclos por minuto.

Clculo da relao de compresso (converso da presso absoluta para a presso normal):

9 , 6
3 , 101
3 , 701
3 , 102
600 3 , 101
3 , 101
3 , 101
1
2
= =
+
=
+
=
trabalho
P
Pe
Pe

Clculo do consumo:
Considerando a relao entre unidades de volume: 1l = 1000 cm
3
e 1m
3
= 1000l

( )
( )
min / 3 , 26 min / 8 , 26302
9 , 6 min 10
4
44 , 1 25
4
25
10
4 4
3
1
2 2 2
1
2
2 2 2
Nl Ncm Q
cm cm cm
cm Q
Pe
Pe
n
d D
s
D
s Q
= =

(
=

(

A tabela a seguir apresenta consumos tericos em cilindros de ao dupla de dimetros entre 20mm
e 100mm em normais litros a cada 100mm de curso.

Pelo uso da tabela pode-se, por exemplo, calcular o consumo de um cilindro de ao dupla de
dimetro 80 mm por 400 mm de curso, trabalhando com uma presso relativa de 6 bar em regime de 12
ciclos por minuto.
Para tal clculo, observa-se que este cilindro consome 3,5 litros normais de ar a cada 100 mm de
curso a uma presso de 6 bar. Tem-se ento 3,5 x 4 = 14 x 2 = 28 litros por ciclo. Em 12 ciclos haver o
consumo de 28 litros x 12 = 336 litros normais por minuto ou 0,336 Nm/min. Pode-se utilizar a carta a
seguir para avaliar este consumo.

Consumo de ar por comprimento de curso de um cilindro pneumtico em funo da presso de
trabalho e do dimetro do cilindro.

Soma-se ao consumo de ar de cada cilindro mencionado anteriormente, o denominado volume
morto, volume dentro do cilindro (nas extremidades deste) que deve ser preenchido por ar comprimido
mas que no implica em movimentao da haste. O volume morto pode representar at 20% do consumo

total de ar. A tabela apresentada a seguir, a ttulo de exemplo, representa tais volumes para determinada
famlia de cilindros.

Volume morto em funo do dimetro de cilindros pneumticos

Alm de atuadores do tipo cilindro e outros de operao automtica (mquinas por exemplo), outros
elementos gerais consomem de ar comprimido em uma instalao industrial, tais como elementos para
jateamento (pistolas de pintura spray), ferramentas pneumticas e at mesmo vazamentos podem ser
computados. O consumo de ar comprimido de ferramentas pode ser verificado nas especificaes tcnicas
do fabricante.
A tabela a seguir apresenta o consumo tpico de algumas ferramentas pneumticas a presso
trabalho em 6 bar.
Tipo de ferramenta Consumo de ar
(l/min)
Martelo demolidor 700 ... 3.000
Martelete de
impacto
200 ... 400
Grampeador 10 ... 60
Furadeira de
impacto
400 ... 3.000
Furadeira 200 ... 1.500
Parafusadeira 180 ... 1.000
Serra tico-tico 300 ... 700

Para se computar portanto o consumo de uma instalao de ar comprimido, faz-se necessrio
computar para cada elemento consumidor sua taxa de uso (UR) em percentual de tempo, alm do fator de
simultaneidade para elementos consumidores do tipo ferramentas e pistolas de jateamento. O fator de
simultaneidade um fator emprico de ajuste de consumo de grupos de elementos consumidores gerais
para condies realsticas em fbricas.

Quantidade de pontos de consumo (presso de
operao)
Fator de simultaneidade
1 1
2 0,94
3 0,89
4 0,86
5 0,83
6 0,80
7 0,77
8 0,75
9 0,73
10 0,71

Uma vez computado o consumo terica da instalao, pode-se proceder com o dimensionamento da
unidade compressora de produo de ar comprimido em termos de FAD (free air delivery) de acordo com a

norma ISO 1217, considerando-se eventuais perdas de cargas e vazamentos (5-25%), reserva para futuras
ampliaes do sistema (10-100%) e margem de erro (5-15%).
A tabela a seguir indica uma estimativa de consumo causado por vazamentos.
Dimetro do ponto de vazamento
(mm)
Vazo de ar que vaza em 8 bar
(presso de operao) em l/min
Consumo energtico adicional
(KW)
1 75 0,6
1,5 150 1,3
2 260 2,0
3 600 4,4
4 1100 8,8
5 1700 13,2

H dois modos de se medir o volume de vazamento de ar comprimido em uma instalao, o primeiro
baseado na medio de tempo de consumo de um reservatrio frente a todos os atuadores e dispositivos
desligados e um segundo mtodo por medio do tempo de ciclo de trabalho do compressor na mesma
condio quando todos os elementos de consumo de ar esto desligados. Deve-se minimizar a quantidade
de vazamentos na instalao, todavia, por medida de economia, toleram-se nveis de vazamento que vo de
5% do consumo total de ar comprimido em instalaes pequenas at 13% em instalaes muito grandes.

1.8. PERDA DE CARGA OU QUEDA DE PRESSO

Para se movimentar pelos elementos do circuito pneumtico, o ar comprimido (por ser um fluido
viscoso) perde energia atravs da frico com as superfcies internas dos elementos do sistema. Esta perda
de energia se traduz na queda de presso do ar comprimido ao longo do circuito. A queda de presso
portanto, um dos parmetros utilizados para o dimensionamento do circuito e depende diretamente do
dimetro e comprimento da tubulao em uso e da quantidade e tipos de engates, conexes, equipamentos
para tratamento, etc.
A queda de presso no deve ser superior a 0.1 bar em linhas com presso nominal de 8 bar ou mais.
Para linhas onde a presso nominal inferior a 8 bar, a queda de presso admissvel deve ser menor ou igual
a 1,5% da presso mxima do sistema.
O fator mais importante para o dimensionamento do dimetro da tubulao de um circuito seu
comprimento efetivo. Cada elemento do circuito contribui com um comprimento equivalente de tubulao,
resultante do nvel de resistncia que tal elemento impe passagem do ar.
O dimetro da tubulao de ar comprimido pode ser expresso em polegadas ou mm, comum
encontrarem-se dimetros nominais de 6 a 150mm (verificar norma DIN2440 para as dimenses da
tubulao).
Ta tabela a seguir apresenta alguns valores tpicos de comprimento equivalente para elementos de
circuitos pneumticos, que devem ser somados ao comprimento linear da tubulao para se determinar o
comprimento efetivo do circuito. O comprimento equivalente das vlvulas, junes e conexes em geral
obtido de catlogo de fabricantes.
Elementos Comprimento equivalente (m)
Dimetro Nominal (mm)
25 40 50 80 100 125 150
Vlvula

8 10 15 25 30 50 60
Vlvula

1,2 2 3 4,5 6 8 10
Vlvula

0,3 0,5 0,7 1 1,5 2 2,5
Conexo

1,5 2,5 3,5 5 7 10 15
Conexo

0,3 0,5 0,6 1 1,5 2 2,5

Conexo

0,15 0,25 0,3 0,5 0,8 1 1,5
Conexo
T

2 3 4 7 10 15 20
Reduo

0,5 0,7 1 2 2,5 3,5 4

Caso as informaes detalhadas sobre os tipos e quantidades de elementos presentes em um
circuito pneumtico no estejam disponveis no incio (planejamento) do projeto, pode-se adotar o
comprimento efetivo da instalao como 1,6 vezes o comprimento linear da tubulao.
A frmula a seguir pode ser empregada para se especificar o dimetro interno da tubulao (d
i
) em
metros, dados os valores de vazo total da instalao V (m
3
/s), comprimento efetivo da instalao L (m),
presso mxima P
mx
(bar) e queda de presso desejada P (bar).

= 1,6 10

,
10

Para se realizar este clculo de forma mais simples, pode-se utilizar nomogramas (exemplificados a
seguir) que relacionam o comprimento da rede (linear da tubulao + comprimento equivalente das
vlvulas, junes e conexes), o vazo total da instalao, a presso de trabalho e a queda de presso
admissvel para se determinar o dimetro da tubulao.
No primeiro nomograma, une-se o valor do comprimento da rede com a vazo de ar da instalao
para se obter um ponto no eixo 1. Em seguida, une-se o valor da presso de trabalho com a queda de
presso admissvel para encontrar um ponto no eixo 2. Por fim, unem-se os pontos nos eixos 1 e 2 para se
obter o dimetro da tubulao.


No segundo nomograma, parte-se da vazo nominal e da presso de operao, confronta-se a linha
obtida com o comprimento da tubulao e a queda de presso admissvel para se obter o dimetro interno
ideal para a tubulao.

1.9. DIMENSIONAMENTO DE VLVULAS

Vlvulas de controle direcional e demais elementos pneumticos so fornecidos em diferentes
medidas, tais como 1/16, 1/8, e , referente ao dimetro interno para passagem de ar. As vlvulas
podem ser divididas em trs classes em relao sua funo no circuito pneumtico:
- vlvulas para a atuao de cilindros
- vlvulas para o sensoriamento de fim de cursos e outras funes de sensoriamento, tal como
botoeira,
- vlvulas de controle de fluxo, que realizam dada seqncia de movimento.

Das trs classes, apenas a primeira opera com altas vazes de ar. Vlvulas de sensoriamento e de
controle de fluxo transmitem mais sinais em presso de que vazo propriamente dita, e podem, portanto,
ser to pequenas quanto possvel por questes de custo.
Por outro lado as vlvulas de atuao devem ser dimensionadas de acordo com o ciclo de trabalho,
dimetro e velocidade do cilindro. Se a vlvula for pequena demais, a velocidade do cilindro e os tempos de
ciclo sero comprometidos.
O dimensionamento das vlvulas realizado com base no coeficiente de vazo C
v
. Define-se C
v

como o nmero de gales americanos por minuto (1 galo = 3.786 litros) de gua que flui atravs da vlvula
totalmente aberta, quando h uma queda de presso de 1 PSI atravs da vlvula, a 60
o
F (15,6
o
C). Uma
vlvula possui C
v
igual a 0.8, quando a vlvula est totalmente aberta e com a presso da entrada maior que
a da sada em 1 PSI e a temperatura ambiente de 15,6
o
C, sua abertura deixa passar uma vazo de 0.8 gpm.
Cada componente pneumtico como vlvulas, unidades de tratamento e filtros possuem seu C
v
ou a
informao de vazo nominal (em dada presso de operao) apresentada em catlogo.
H ainda em uso dois outros coeficientes de vazo. O primeiro deles, coeficiente de vazo Kv, tem
sua relao com Cv dada por Kv = 0,8547 Cv. O coeficiente de vazo S, dito de orifcio equivalente dado
em mm
2
, possui relao com Cv da seguinte forma: 1 Cv = S 18 mm
2
, ou seja, um orifcio de 18 mm
2
equivale
a Cv 1.
Por exemplo, uma vlvula 5/2 compacta com conexo 1/8 pode ter um C
v
de 0,56. Tal coeficiente
depende no somente do tamanho da vlvula, mas tambm de sua forma construtiva.
A vazo mdia de ar atravs de uma vlvula pode ser calculada por:

( ) ( ) + + = 273 272 013 , 1 400
2
p p C Q
V
(2.10)

Onde Q a vazo (CNTP) nominal em litros/min, P a queda de presso na vlvula admissvel
em bar, P
2
a presso de sada necessria para mover uma carga e a temperatura do ar em graus
Celcius.
A Vazo (l/min) de uma vlvula em funo da presso de trabalho tambm uma caracterstica
tcnica listada em catlogo.

1.10. MTODOS DE PROJETO DE CIRCUITOS PNEUMTICOS

O projeto de circuitos pneumticos pode variar em complexidade e tamanho. Em circuitos simples,
vivel a utilizao de mtodos intuitivos e baseados na experincia do projetista. J para circuitos de maior
porte, pode-se lanar mo de mtodos sistemticos para o projeto. Ambas as orientaes de projetos
oferecem prs e contras.
Independentemente do mtodo de projeto adotado, possvel a representao de movimentos e de
seqncia de movimentos das seguintes maneiras, segundo o exemplo 2.1.

Exemplo 2.1. (Esteira transportadora)

Pacotes que chegam por uma esteira transportadora so levantados e empurrados pelas hastes de
cilindros pneumticos para outra esteira transportadora. Devido a condies do projeto, a haste do segundo
cilindro s pode retornar aps a haste do primeiro cilindro ter retornado.

Representao dos movimentos em seqncia cronolgica:
1. haste do cilindro A avana e eleva o pacote
2. haste do cilindro B avana e empurra o pacote para a segunda esteira
3. haste do cilindro A retorna sua posio inicial
4. haste do cilindro B retorna sua posio inicial

Representao dos movimentos em indicao algbrica:
Avano se indica por +
Retorno se indica por
Representao: A+ B+ A- B-

Representao dos movimentos em diagrama de trajeto-passo:
Figura 2.20. Diagrama trajeto-passo

Representao dos movimentos em diagrama de trajeto-tempo.
Figura 2.21. Diagrama trajeto-tempo

No diagrama de trajeto-tempo, ficam evidentes as diferentes velocidades de trabalho.
1 2 3 4 5
CILINDRO A
CILINDRO B
1
0
1
0
1 2 3 4 5=1
CILINDRO A
CILINDRO B
1
0
1
0
tempo

Para o projeto do circuito pneumtico, o mtodo intuitivo o mais simples de todos os mtodos,
porm, deve ser utilizado somente em circuitos pouco complexos, que no apresentam sobreposio de
sinais na pilotagem das vlvulas direcionais. Quando a seqncia for indireta, deve-se utilizar um dos
mtodos sistemticos. Para se proceder com o projeto pelo mtodo intuitivo, recomendvel executar as
seguintes etapas:
1. Determinar a seqncia de trabalho;
2. Elaborar o diagrama de trajeto-passo;
3. Colocar no diagrama de trajeto-passo os elementos de fim de curso;
4. Desenhar os elementos de trabalho;
5. Desenhar os elementos de comando correspondentes;
6. Desenhar os elementos de sinais;
7. Desenhar os elementos de abastecimento de energia;
8. Traar as linhas dos condutores de sinais de comando e de trabalho;
9. Identificar os elementos;
10. Colocar no esquema a posio correta dos fins de curso, conforme o diagrama de trajeto-passo;
11. Introduzir as condies marginais.

Uma soluo para este projeto seria:


Figura 2.21. Circuito pneumtico para a esteira transportadora

Neste diagrama, est um circuito pneumtico que resolve o diagrama trajeto-passo proposto para o
problema, segundo a figura 2.22.
Figura 2.22. Trajeto-passo para a esteira transportadora
1 2 3 4 5
1.0
2.0
1
0
1
0
2.2
1.3
2.3
2
1
2
1
2
1
2
1
14
4 2
5 1 3
12
14
4 2
5 1 3
12
2 1
3
1
2
2 1
3
1
2
2 1
3
1
2
1 3
2
2
1 3
12
2
1 3
12
1.0
2.0
2.1
2.2
1.1
2.3
1.3
1. 02 1. 01
2. 02
2. 01
1.6 1.2
1.4
2 1
2
1

Os elementos no diagrama foram identificados numericamente, segundo a seguinte regra:
- Os elementos de trabalho so numerados como 1.0, 2.0, etc.

Para as vlvulas, o primeiro nmero est relacionado a qual elemento de trabalho ou cadeia de
elementos em geral associadas a um elemento de trabalho elas influem:
- O nmero da direita da vrgula 1 reservado para a vlvula de controle principal do pisto, ou o
elemento de comando.
- Para as vlvulas direcionais que compem o circuito de acionamento do pisto, ou elementos de
sinais, o nmero a direita do ponto par (maior do que zero) se a vlvula responsvel pelo avano do
elemento de trabalho e mpar (maior do que 1) se a vlvula responsvel pelo retorno do elemento de
trabalho.
- Para os elementos de regulagem (vlvulas de fluxo), ou elementos auxiliares, o nmero a direita do
ponto o nmero "0" seguido de um nmero par (maior do que zero) se a vlvula afeta o avano e mpar se
a vlvula afeta o retorno do elemento de trabalho.
- Para os elementos de tratamento e distribuio do ar comprimido o primeiro nmero "0" e o
nmero depois do ponto corresponde seqncia com que eles aparecem.

Deve-se notar que a representao de suprimento de ar comprimido simplificada por um smbolo
triangular na extremidade da linha de alimentao. Um smbolo triangular semelhante, porm com
orientao invertida utilizado para indicar linha aberta atmosfera, ou escape. Tambm usual a
diferenciao de linhas de ar comprimido com funo relacionada a sinalizao (linhas tracejadas) das linhas
com funo de alimentao dos atuadores (linhas cheias).
As vlvulas 0.1 e 0.2 de acionamento manual precisam ser acionadas simultaneamente para que o
cilindro 1.0 avance como condio de partida do ciclo. Este mecanismo conhecido por bi-manual e
utilizado como mecanismo de segurana.
Uma forma simplificada de se representar o mesmo circuito seria como na figura 2.23. As vlvulas de
identificao de fim de curso so indicadas em suas posies e detalhadas nos circuitos de pilotagem de
cada cilindro (linhas tracejadas).

Figura 2.23. Circuito pneumtico simplificado para a esteira transportadora

Outra forma para se identificar elementos componentes de um circuito pneumtico atravs de
letras, conforme a regra adiante:
- Elementos de trabalho: nmero seqencial + letra A (1A, 2A, 3A, ...)
-Elementos de tratamento e distribuio do ar comprimido: nmero seqencial + letra P ou Z (1P/1Z,
2P/2Z, 3P/3Z, ...)
- Elemento de comando e vlvulas: nmero do atuador + letra V + nmero seqencial (1V1, 1V2, ...
2V1, 2V2, ...)
1.0 1.0
2.0 2.0
1.02 1.02 1.01 1.01
2.02 2.02 2.01 2.01
14 12
3 1 5
2 4
2.1 2.1
14 12
3 1 5
2 4
1.1 1.1
2
1 3
1.3 1.3
2
1 3
2.2 2.2
2
1 3
2.3 2.3
2
1 3
1.4 1.4
2
1 3
1.6 1.6
1
2
1
1.2 1.2
2.3 2.2
1.3

- Elementos de sinais (fins de curso): nmero do atuador + letra S +1 para recuado ou 2 para
avanado (1S1, 1S2, ... 2S1, ...)
- Outros componentes: nmero do atuador + letra Z + nmero seqencial (1Z1, 1Z2, ... 2Z1, ...)
O diagrama adiante exemplifica tal sistema de identificao.

Pode-se utilizar de reservatrios de ar comprimido para obter-se temporizao de movimentos. O
exemplo a seguir indica uma temporizao no avano do cilindro 1.0. A ao constante sobre 1.2 no
provocar o avano instantneo em 1.0. O tempo de enchimento de R e controlado por L.

Figura 2.24. Circuito com temporizao no avano

Exemplo 2.2
O circuito adiante temporizado e aciona um mecanismo seguro de abertura de um porto pelo
cilindro indicado.

1.0
1.1
L
1.2
R

Figura 2.25. Circuito com temporizao no ciclo com segurana

Neste circuito, uma ao sobre 1.2 abrir as portas pelo avano do cilindro 1.0. Aps certo tempo as
portas se fecharo. Note que a vlvula 1.1 diferenciada (maior dimetro no mbolo-piloto da esquerda e
menor do da direita), o que lhe confere a propriedade de ter um sinal piloto (da esquerda) dominante.
Enquanto abertas as portas, uma outra ao em D leva a temporizao novamente a zero (1
segurana). Alm disso, uma ao permanente sobre D liga o reservatrio atmosfera, mantendo as portas
abertas.
possvel ao projetista, com o arranjo de vlvulas direcionais nos circuitos de sinais pneumticos, a
composio de lgicas combinacionais complexas. Para tanto faz-se uso de tcnicas como tabela verdade,
lgica de Boole e mapas de Karnaugh para projetar os circuitos. Adiante apresentam-se algumas funes
lgicas elementares implementadas com vlvulas pneumticas.
1
2
3
1
2
1.0
1.1
1.2

Identidade
I = O

Negao
= O

Lgica E
I1 ^ I2 = O
OBS. Este circuito pode ser substitudo
pelo arranjo em srie das vlvulas 3x2.

Lgica OU
I1 v I2 = O

OU Exclusivo

Equivalncia

NAND

NOR

Mtodos Sistemticos de Projeto
Em circuitos onde o projeto demasiado complexo para a aplicao do mtodo intuitivo, pode-se
utilizar um mtodo sistemtico. importante, neste caso, identificar se a seqncia de movimentos ou de
passos direta ou indireta. Para isso dividimos a seqncia ao meio. Se as letras estiverem na mesma
seqncia em ambos as partes, trata-se de uma seqncia direta, caso contrrio uma seqncia indireta. A
exceo acontece quando uma letra aparece mais de uma vez em uma das partes.
Abaixo temos exemplos de seqncias diretas e indiretas:
A+ B+ | A- B- (seqncia direta)
A+ B+ | B- A- (seqncia indireta)
A+ C+ B- | A- C- B+ (seqncia direta)
A+ B- B+ | A- B- B+ (seqncia direta)

Em seqncias com movimentos simultneos de dois ou mais cilindros, pode-se inverter a ordem
dos cilindros dentro dos parnteses sem alterar a seqncia original. Desta forma, seqncias que
aparentemente so indiretas podem ser constitudas em seqncias diretas como a seguir:
A+ B- | (B+ A-) = A+ B- | (A- B+) (seqncia direta)
A+ B+ (A- | C+) B- C- = A+ B+ (C+ | A-) B- C- (seqncia direta)

Sugere-se que o mtodo intuitivo deve ser aplicado somente a circuitos de seqncia direta e que
caso a seqncia projetada for indireta, ento necessrio um mtodo sistemtico.
A resoluo do problema da esteira transportadora pode ser realizada por um mtodo sistemtico,
tal qual o mtodo cascata. A aplicao deste mtodo sistemtico em seqncias indiretas vivel conforme
mencionado. Este um mtodo que consiste em se cortar a alimentao de ar comprimido dos elementos
de sinal que estiverem provocando uma contrapresso na pilotagem de vlvulas direcionais, interferindo,
dessa forma, na seqncia de movimentos dos elementos de trabalho. Em outras palavras, pelo mtodo
cascata busca-se garantir que no se ativem ao mesmo tempo dois sinais piloto em uma vlvula direcional.

O mtodo baseia-se na eliminao da possibilidade de ocorrncia de sobreposio de sinais nas
vlvulas de comando dos atuadores atravs da diviso da seqncia de trabalho em grupos de movimentos
e do relacionamento destes grupos com linhas de presso. Atravs da utilizao apropriada de arranjos pr-
estabelecidos de vlvulas de inverso, apenas uma linha poder estar pressurizada a cada instante de
tempo. O comando CASCATA resume-se em dividir criteriosamente uma seqncia complexa em varias
seqncias mais simples, onde cada uma dessas divises recebe o nome de grupo de comando. No existe
nmero mximo de grupos mais sim, um nmero mnimo, 2 (dois) grupos.
Roteiro de aplicao do mtodo:
1 - Dividir a seqncia em grupos de movimentos, sem que ocorra repetio de movimento de
qualquer atuador em um mesmo grupo (Letras iguais com sinal algbrico oposto no podem ficar numa
mesma linha ou grupo). Parte-se da indicao algbrica da seqncia de movimentos: A + B + B - A
Diviso dos grupos: A + B + | B - A
A + B + Grupo de comando 1
B - A - Grupo de comando 2

Outros exemplos: A + B + / B - A - / B+ / B- /
A + B + / B - C + / C- A - /
A + B + C + / C B A
A + B + / A - / A + B -/ A - / A+ C + / C- A - /

2 - Cada grupo de movimentos deve ser relacionado com uma linha de presso. Para tanto deve ser
utilizado o arranjo de vlvulas inversoras (ou de memria) que permite estabelecer o nmero de linhas de
presso. Para se determinar o nmero de vlvulas que sero utilizadas no conjunto de vlvulas memria,
deve-se levar em considerao o nmero de grupos de comandos (linhas), ou seja:
Numero de vlvulas = nmero de grupos - 1 (N
v
= N
g
1)

O conjunto de vlvulas memria ser composto geralmente por vlvulas de quatro ou cinco vias com
duas posies e acionamento por duplo piloto pneumtico positivo.

3 - Verificar ao final do ciclo, qual linha permanece pressurizada. Isto ir depender da seqncia
considerada e da diviso escolhida. Exemplo: A+ B+ | A- C+ B- | C-. Nota-se neste caso a seqncia d origem
a um sistema cascata com trs linhas e com a ltima linha (linha 3) pressurizada ao final do ciclo.
Quando o ltimo grupo composto por movimentos que, se unidos ao primeiro grupo no
desobedece regra da primeira etapa, pode-se unir o ltimo grupo ao primeiro reduzindo assim o nmero
de linhas e o nmero de memrias.
No exemplo anterior teramos a seguinte alterao possvel: C- A+ B+ | A- C+ B-

4 - Construir o sistema cascata, identificando os elementos:
Elementos de Trabalho: 1, 2, 3, 4, 5, ...
Elementos de Sinal em Recuo: 1.1, 2.3, 3.3 ...
Elementos de Sinal em Avano: 1.2, 2.2, 3.4 ...

5 - Construo do sistema e verificao da seqncia de comutao.
Caso 1 Sistema com Duas Linhas: A primeira vlvula do conjunto alimenta o primeiro e o segundo
grupo de comando.
Figura 2.24. Circuito pneumtico de comutao cascata com dois grupos: apenas uma vlvula (N
v
= N
g
- 1)

4 2
1 3
1
2

Caso 2 - Para a aplicao do mtodo cascata em circuitos mais de dois grupos, cada vlvula de
comando inferior ligada tomada de presso da superior pela sua via utilizao de 4. Cada via de utilizao
2 de cada vlvula inferior dever ser ligada pilotagem da vlvula superior e ao grupo consecutivo,
conforme a figura 2.25.
Figura 2.25. Circuitos pneumticos de comutao cascata com cinco grupos

6 - Interligar, apropriadamente, s linhas de presso os elementos de sinal que realizam a comutao
de posio das vlvulas de comando dos diversos atuadores e das vlvulas inversoras das linhas de presso.
A figura 2.26 apresenta o circuito completo para o exemplo dado.
4 2
1 3
1
2
3
4 2
1 3
P 1
P 2
P 3
4
4 2
1 3
P 4
5
4 2
1 3
P 5
Figura 2.26. Circuito pneumtico final em cascata

A resoluo do mesmo problema e de outros com seqncia indireta pode ser realizada por outro
mtodo sistemtico, denominado mtodo passo a passo. Neste mtodo h a individualidade dos passos do
diagrama, onde cada movimento individual ou simultneo ocorre baseado no comando de uma sada, a qual
foi habilitada no passo anterior pelo respectivo sensor de fim de curso. Este mtodo parte da diviso da
seqncia dos movimentos em grupos de movimentos individuais:
A + | B + | B - | A -
I II III IV (Grupos I a IV)

Cada passo ser comandado nesta tcnica por uma vlvula 3/2 vias duplo piloto pneumtico. O
nmero de vlvulas de comando igual ao nmero de passos. As vlvulas de comando apresentam trs
funes bsicas:
4 2
1 3
1
2
4 2
1 3
4 2
1 3
A B
1.0 2.0
1.1
2.1
2.2 1.2
I I
2.3 1.3
I I
1
3
2
2
1 3
2
1 3
1.2
Partida
2
1 3
2.2
2
1 3
2.3
1
3
2
2
1 3
1.3
0.1
0.2
0.3
Cascata: A+ B+ / B- A-

- Despressurizar o passo de comando anterior;
- Pressurizar a vlvula que ser acionada a fim de efetuar a mudana para o prximo passo;
- Efetuar o comando da vlvula de trabalho, dando a origem ao movimento do passo a ser
executado.

A disposio das vlvulas de comando e suas ligaes so efetuadas segundo a figura 2.27, para um
circuito de 5 passos:
Figura 2.27. Circuito pneumtico de comutao passo a passo com cinco grupos

A ltima etapa do mtodo a conexo dos pilotos das vlvulas direcionais ligadas aos elementos de
trabalho aos grupos correspondentes, conforme a figura 2.28.
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
1 3
1
2
3
4
5

Figura 2.28. Circuito pneumtico completo passo a passo A+ B+ B- A-

1.11. TCNICAS DE PARADAS DE EMERGNCIA
1.0 2.0
1.1 2.1
1.2 0.1
0.2 2.2
0.3 2.3
0.4 1.3
2.3 2.2 1.3

Geralmente se faz necessria a interrupo da seqncia de operao de uma determinada
mquina, decorrente de uma dada emergncia, como um travamento, desalinhamento dos seus
componentes, risco de acidente ou alguma outra situao que caracteriza um mau funcionamento. O
operador realiza esta operao pressionando boto de pnico ou boto de parada de emergncia (E-
STOP), preferivelmente grande, vermelho e de fcil acesso. Existem vrios tipos de parada de emergncia
para serem escolhidos, tudo depende das consideraes adotadas para uma aplicao especifica.
Aps qualquer parada de emergncia, a causa do mau funcionamento deve ser eliminada, logo em
seguida um boto de RESTART ou RESET pressionado para que o sistema retome a seqncia de
funcionamento, geralmente do mesmo ponto em que foi interrompido. Este boto de RESTART no pode ser
parecido com o boto de START este utilizado para a inicializao da seqncia do sistema, evitando assim
uma confuso entre eles. Em outras palavras, o sinal de START deve afetar a operao somente aps a
concluso da seqncia anterior e o sinal de RESTART deve afetar as funes em qualquer momento aps a
seqncia ser interrompida por um sinal de parada.
Pode-se projetar os circuitos de STOP-RESTART com um boto pulsador operando uma vlvula 3/2
sem retorno por mola, de acordo com a Fig.2.29a. Pressionando o boto, o sinal C (continuar ciclo)
interrompido e o circuito ou alguma parte dele despressurizado. Para que o circuito seja novamente
pressurizado, o boto deve ser puxado na direo RESTART, pois no h retorno por mola. Algumas vezes
necessrio evitar que o operador reinicie a seqncia por conta prpria. Para isto, pode ser usada a vlvula
da Fig.2.29b com dois botes. Ambos os botes surtem efeito somente quando ativados; quando so
puxados no afetam a vlvula.
A vlvula apresentada pode, por exemplo, ser montada dentro de uma carcaa lacrada, com o boto
de STOP do lado de fora e o boto de RESTART do lado de dentro. Isto permite que somente o supervisor
que possui a chave possa verificar a causa da anomalia, antes de tomar a deciso de retomar a operao.

STOP
RESTART
C
STOP
RESTART
C (continuar ciclo)
(a) (b)
Figura 2.29. Vlvula de reinicio (a) com um nico boto, e botes separados para parada e reinicio (b).

Freqentemente, em grandes instalaes, necessrio que a atuao de STOP e RESTART seja feita
de um local remoto, ou at mesmo por botes de STOP instalados em locais estratgicos. Um exemplo
mostrado na Fig.2.30, onde so utilizados dois botes de STOP. (Para cada boto de STOP adicional, mais
uma vlvula de condio ser necessria). Pressionando qualquer boto de STOP momentaneamente altera
a vlvula 3/2 com duas linhas piloto a interromper o sinal C.

Figura 2.30. Sistema de controle remoto PARADA-REINICIO com mltiplos botes de parada.

Conforme mencionado anteriormente, o sinal C pode ser utilizado em circuitos de parada de
emergncia de algumas formas diferentes, conforme os circuitos apresentados a seguir.

Circuitos No Mudar e No Mover (cilindros livres)
No tipo de parada de emergncia No Mudar, qualquer cilindro que esteja em repouso quando o
boto de STOP for pressionado se manter na posio de repouso. Qualquer cilindro que esteja em
movimento quando o boto de STOP for pressionado completar seu ciclo e depois ir manter-se na posio
de repouso.
STOP STOP
4 1 12
2
RESTART
C

Este mtodo requer uma vlvula 3/2 conectada linha de fornecimento de ar para as todas as
vlvulas de fim de curso, como mostra a Fig.2.31. No momento em que o sinal C interrompido, a vlvula
3/2 retorna para a sua posio normal, despressurizando todas as vlvulas de fim de curso. Uma vez
neutralizadas as vlvulas de fim de curso, nenhum novo passo da seqncia poder ser iniciado. Quando o
sinal C reativado pelo boto de RESTART, o ar passa novamente pela vlvula 3/2 para as vlvulas de fim de
curso, e a seqncia volta do ponto em que foi interrompida. O sinal C produzido pelo circuito da Fig. 2.29
ou 2.30.
No circuito No Mover, o mesmo princpio se aplica ao fornecimento de ar comprimido para as
vlvulas direcionais dos atuadores. Neste caso os cilindros sero despressurizados e ficaro livres. Este
mtodo deve ser utilizado com cuidado principalmente com cilindros que suportam estruturas ou cargas.

Figura 2.31. Circuito de controle No Mudar e No Mover.

Circuito Pisto Bloqueado
No momento em que o boto de STOP pressionado, o pisto deve ser bloqueado na posio onde
est, isto , ele no deve ficar livre como no mtodo No Mover. Isto requer duas vlvulas adicionais 3/2
ou 2/2 por cilindro. Como mostra a Fig.2.32.

C
para supri mento das vl vulas de fim de curso
para suprimento das vlvul as direcionais principais de atuadores

Figura 2.31. Circuito de controle Pisto Bloqueado.

Quando o sinal C interrompido, as duas vlvulas 3/2 voltam para suas posies normais, e ambas
as vias de utilizao conectadas ao cilindro so conduzidas para uma bloqueada.
Como resultado, as vias de alimentao do cilindro so seladas bloqueando o pisto. Devido a
compressibilidade do ar, o ar retido nas cmaras do cilindro no provoca um bloqueio absoluto. Para
minimizar este efeito, as duas vlvulas 3/2 devem ser montadas o mais prximo possvel do cilindro para
diminuir o volume de ar bloqueado. Se um bloqueio absoluto for necessrio, um circuito hidro-pneumtico
deve ser utilizado.
As duas vlvulas adicionais 3/2 da Fig.2.31, podem ser eliminadas e a vlvula 5/2 de acionamento do
cilindro pode ser substituda por uma vlvula 5/3 (Fig. 2.10b), isto uma vlvula de trs posies com uma
posio de centro fechado. No entanto, isto requer um redesenho completo do circuito de controle, uma vez
que esta vlvula sustentada pelos sinais pilotos.

Mtodo de Parada com Posio Segura
Para cada cilindro, uma das duas posies + ou -, definida como posio segura, e o pisto ir
para esta ou manter esta posio quando o boto de STOP for acionado, mesmo se isto significar inverter o
sentido do movimento.
C
cilindro A
A+
A-

A Fig.2.32 mostra este mtodo de parada aplicado em um cilindro A, para o qual A+ definida
como a posio segura para o cilindro.

Figura 2.32. Circuito de controle com Posio Segura.

Enquanto C = 1, ambas as vlvulas 3/2 passam os sinais A- ou A+ vindos do circuito de controle para
os respectivos pilotos VA- e VA+. Quando C = 0, ambas as vlvulas 3/2 voltam para sua posio normal,
ento VA+ = 0 e VA- = 1.
Uma alternativa para o atendimento de mais de um cilindro apresentada na figura a seguir.

C
cilindro A
A+
A-
A+
A-

Figura 2.33. Circuito de controle com Posio Segura para vrios cilindros.

No exemplo da Fig. 2.33, uma vlvula 5/2 necessria para bloquear o suprimento de ar para o
circuito (exceto para a atuao do cilindro) quando C interrompido. Por exemplo, se o sistema de controle
for do tipo cascata, a vlvula 5/2 conectada na linha de suprimento dos grupos. Deve-se notar que se C
restabelecido aps uma parada de emergncia, a seqncia no necessariamente continuar como
normalmente programada, porque a posio de segurana de cada cilindro pode perturbar a ordem da
seqncia regular de funcionamento. Isto pode ativar um sinal de fim de curso no previsto e afetar o
circuito de controle de forma inesperada. necessrio, portanto, reiniciar todo o sistema e repetir a
seqncia desde o incio. Este problema deve ser considerado antes da escolha do mtodo de parada de
emergncia.

Alguns Circuitos de Segurana
cilindro A
A+
(do circuito de comando)
A-
(do circui to de comando)
A+
4 1 12
2
C
C
C
para outras vlvulas principais

Existem diversas possibilidades de se projetar circuitos de segurana dependendo das imposies
locais de fabricao de mquinas e equipamentos. A seguir apresentam-se dois exemplos representativos de
situaes tpicas em instalaes industriais.
1. Exemplo de comando a duas mos - circuito bi manual

2. Exemplo de circuito de segurana para o caso de falta de ar comprimido

4
5 1
2
3
4 5
1
2
3
2 1
3

1.12. EXERCCIOS

1. Comandar um Cilindro de Simples Ao Utilizando uma Vlvula Simples Piloto (Comando Indireto).
2. Comandar um Cilindro de Simples Ao Utilizando uma Vlvula Duplo Piloto.
3. Comandar um Cilindro de Simples Ao de Dois Pontos Diferentes e Independentes (Utilizar
Elemento OU).
4. Comandar um Cilindro de Simples Ao Atravs de Acionamento Simultneo de Duas Vlvulas
Acionadas por Boto (Comando Bimanual, Utilizar Elemento E).
5. Comando Bimanual com Duas Vlvulas 3/2 vias Boto Mola em Srie.
6. Comando Direto de um Cilindro de Dupla Ao, sem Possibilidade de Parada em seu Curso.
2 1
2
1 3
4
5 1
2
3
2 1
3
V. Seg.

7. Comandar um Cilindro de Dupla Ao com Paradas Intermedirias.
8. Comando Indireto de um Cilindro de Dupla Ao, Utilizando uma Vlvula Simples Piloto.
9. Comando Indireto de um Cilindro de Dupla Ao, Utilizando uma Vlvula Duplo Piloto e com
Controle de Velocidade do Cilindro.
10. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Avano Lento e Retorno Acelerado.
11. Avano com Retorno Automtico de um Cilindro de Dupla Ao, com Controle de Velocidade para
Avano e Retorno (Ciclo nico).
12. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Ciclo nico, Controle de Velocidade e Emergncia com
Retorno Imediato do Cilindro.
13. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, com Ciclo Contnuo Utilizando uma Vlvula Boto Trava e
Controle de Velocidade.
14. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Opo de Acionamento para Ciclo nico ou Ciclo
Contnuo.
15. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Ciclo nico ou Ciclo Contnuo e Emergncia com
Retorno Imediato do Cilindro.
16. Comando de um Cilindro de Dupla Ao Atravs de Trs Sinais Diferentes e Independentes com
Confirmao de Posio Inicial.
17. Comando de um Cilindro de Dupla Ao com Controle de Velocidade, Ciclo Contnuo Utilizando
Vlvula Boto Trava. Retorno do Cilindro Atravs de Presso Diferencial do Sistema.
18. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, Avano Acelerado, Retorno Lento, Ciclo Contnuo.
19. Comando de um Cilindro de Dupla Ao, Controle de Velocidade, Ciclo Contnuo com um Boto de
Partida e um Boto de Parada.
20. Projetar um Circuito em Ciclo nico, Ciclo Contnuo e Parada do Ciclo Contnuo para um Cilindro de
Dupla Ao.
21. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + A - B -, com Comando Bimanual para Cilindros de
Dupla Ao.
22. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + A - B -, Ciclo Contnuo, Emergncia, com
Temporizao para Incio de Avano do Cilindro B para Cilindros de Dupla Ao.
23. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A -, Ciclo Contnuo, com Controle de
Velocidade para Cilindros de Dupla Ao.
Velocidade, Ciclo nico, Parada de Ciclo Contnuo para Cilindros de Dupla Ao.
25. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A - B + (A + B -), com Comando Atravs de Bloco
Bimanual, e Emergncia para Cilindros de Dupla Ao.
26. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + (C + B -) C - A -, Ciclo Contnuo, Emergncia,
Parada de Ciclo Contnuo, Cilindro A de Simples Ao.
Velocidade, sem Utilizao de Fim de Curso Gatilho para Cilindros de Dupla Ao.
28. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + (B + C -) B - (A - C +), Ciclo Contnuo, Cilindro C de
Simples Ao, Utilizao de Fim de Curso Rolete Mola.
29. Elaborar um Sistema com Forma Seqencial A + B + B - A - B + B -, com Comando Bimanual para
Cilindros de Dupla Ao.

Pneumática e Hidráulica

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Notas de Aula SEL0406 | Prof.

Dennis Brando | SEL-EESC-USP Pgina 23 de 249

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