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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

Engenharia Industrial






A AP PO OS ST TI IL LA A D DE E D DI IN N M MI IC CA A



Professor Marcelo Silva
2

N ND DI IC CE E
1. Introduo: ................................................................................................................. 4
2. Cinemtica do ponto .................................................................................................. 5
2.1. Sistemas de Referncia................................................................................................ 5
2.1.1. Sistema Cartesiano: .......................................................................................... 5
2.1.2. Sistema Polar:................................................................................................... 5
2.1.3. Sistema Cilndrico: ............................................................................................ 5
2.1.4. Sistema Esfrico: .............................................................................................. 6
3. Equaes Paramtricas ............................................................................................. 7
3.1. Representao Vetorial Paramtrica ............................................................................ 7
3.1.1. Curvas Estudadas ............................................................................................. 7
3.1.1.1. Equao da Elipse (Curva plana) ....................................................................... 7
3.1.1.2. Equao da circunferncia (Curva Plana)........................................................... 8
3.1.1.3. Equao da Hlice Cilndrica Circular (Curva Reversa) ...................................... 9
3.2. Exerccios sobre Equaes Paramtricas................................................................... 10
4. Movimento Curvilneo Geral Coordenadas Cartesianas ....................................... 12
4.1. Exerccio sobre Coordenadas cartesianas.................................................................. 15
5. Cinemtica da rotao ............................................................................................. 18
5.1. Exerccios sobre Cinemtica da Rotao ................................................................... 21
6. Dinmica Rotacional ................................................................................................ 26
6.1. Torque ( ) T

.................................................................................................................. 26
6.2. Momento angular ( ) L

.................................................................................................. 26
6.3. Momento de Inrcia (I)................................................................................................ 27
6.4. Exerccios sobre Momento de Inrcia ......................................................................... 28
6.5. Energia cintica de rotao, trabalho e potncia ........................................................ 30
6.6. Teorema dos eixos paralelos (STEINER) ................................................................... 31
6.7. Raio de Girao (K) .................................................................................................... 31
6.8. Coordenadas Normal e Tangencial (n t) .................................................................. 31
6.9. Velocidade e Acelerao ............................................................................................ 32
6.9.1. Vetores unitrios: ............................................................................................ 32
6.9.2. Acelerao Tangencial: ................................................................................... 33
6.10. Exerccios sobre dinmica da rotao ........................................................................ 34
7. Movimento sob fora resistiva.................................................................................. 38
7.1. Exemplos de Atrito Viscoso (Discusses Qualitativas): .............................................. 38
7.1.1. Gota da chuva (caso linear): ........................................................................... 38
7.1.2. Pra-quedista (caso quadrtico): .................................................................... 39
7.1.3. Discusso Quantitativa (caso linear) ............................................................... 39
3

7.1.4. Grfico da velocidade de descida em funo do tempo (v = f(t)) ..................... 40
7.2. Exerccios sobre coeficiente de arrasto ...................................................................... 41
8. Sistemas de massa varivel .................................................................................... 45
8.1. Movimento de um foguete .......................................................................................... 45
8.2. Exerccios sobre Movimento de Foguetes .................................................................. 46
9. Momento Angular ( )
0
H

............................................................................................. 48
9.1. Exerccios sobre Momento Angular ............................................................................ 49
10. Centro instantneo de velocidade nula .................................................................... 51
10.1. Exerccios sobre Centro Instantneo de velocidade nula: ........................................... 53
11. Bibliografia: .............................................................................................................. 57
4

D DI IN N M MI IC CA A

1. Introduo:
O propsito deste trabalho inici-lo no caminho para tornar-se um bom
engenheiro. Apesar dos fundamentos da fsica e da matemtica serem importantes
nessa misso, enfatizamos as aplicaes dos princpios da fsica e da matemtica na
engenharia. Enquanto os fsicos esto interessados primariamente na compreenso
dos preceitos que governam o mundo natural e os matemticos concentram-se no
desenvolvimento de modelos matemticos que descrevem os fenmenos naturais, os
engenheiros procuram criar o que no existe na natureza e melhorar a vida das
pessoas resolvendo os problemas enfrentados pela sociedade moderna. Na realidade,
o engenheiro um solucionador de problemas. Para tornar-se um engenheiro eficiente
voc deve adquirir uma profunda compreenso dos princpios da fsica e da matemtica
e de sua aplicao do mundo nossa volta.
5

2. Cinemtica do ponto
2.1. Sistemas de Referncia
2.1.1. Sistema Cartesiano:

a) no Plano b) no Espao

y y

P (x ; y) P (x ; y ; z)



x

x

z

2.1.2. Sistema Polar:
Dizemos que o sistema polar uma representao no plano.

y


P ( ; |)


|


Relao entre o sistema polar e o sistema cartesiano:

x = . cos | ; y = . sen | ; x
2
+ y
2
=
2

2.1.3. Sistema Cilndrico:
z
x = . cos |
y = . sen |
z = z
P ( ; | ; z)
y

|
P
x
6

2.1.4. Sistema Esfrico:
z

x = r . sen u . cos |
P y = r . sen u . sen |
Z = r . cos u
u r
y


|
x P

Obs.:
- r = raio da circunferncia;
- variando | e u e mantendo r constante, descreve-se a rea da esfera;
- variando |, u e r, descreve-se o volume da esfera.


































7

3. Equaes Paramtricas
3.1. Representao Vetorial Paramtrica

Dado o sistema cartesiano de referncia uma curva c do espao pode
ser representada atravs de:
k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r

+ + =
Representao vetorial paramtrica
Z
Pn

r

(tn)
c uma curva qualquer.
r

(t1) P1

P0
r

(t0) c
Y t e[ t
0
; t
n
]

t = Parmetro da representao
X

Nota: Cartesianamente uma curva pode ser representada no espao por uma funo
de trs variveis, parametricamente so trs funes com uma varivel.

k ) t ( z j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r : C

+ + =

3.1.1. Curvas Estudadas

3.1.1.1. Equao da Elipse (Curva plana)

Y

b j



j sent b i t cos a ) t ( r

+ =

X t e [0 ; 2t) ou t e (0 ;
2t]
a i

a i


mais corretamente
ser:
b j


t e [0 ; 2t]

t = 0 a i

;
t =
2
t
b j

;
t = t a i

;
t =
2
3t
b j

;
t = 2t a i



Desenvolvimento da Equao Cartesiana da Elipse
8


j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r

+ =

X = a.cos t cos t =
a
x

Sistema: cos t + sen t =
2 2
b
y
a
x
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
,
Y = b.sen t sen t =
b
y
1

1
b
y
a
x
2
2
2
2
= +


3.1.1.2. Equao da circunferncia (Curva Plana)

j sent b i t cos a ) t ( r

+ = t e [0 ; 2t]

y

a = b
b

x
a





Desenvolvimento da Equao Cartesiana da Circunferncia

j ) t ( y i ) t ( x ) t ( r

+ =

x + y = (a cos t) + (a sen t)
X = a cos t
x + y = a cos t + a sen t
Y = a sen t
x + y = a (cos t + sen t)

1


x + y = a

A expresso acima representa a equao da
circunferncia no centro com raio igual a a.

9

3.1.1.3. Equao da Hlice Cilndrica Circular (Curva Reversa)

k t c j sent b i t cos a ) t ( r

+ + =

Z
t ngulo formado pela projeo do ponto P
com a origem e o eixo z

P Obs.: O sinal de c indica o sentido de rolamento
da curva.


Condies: c = 0
0
Q Y

t
t e ( o ; + o )

X

Nota:
a) Se c > 0 a hlice apresenta parafuso com rosca voltada para direita
b) Se c < 0 a hlice apresenta parafuso com rosca voltada para esquerda

Obs.: Quando t experimenta um acrscimo igual a 2t, x e y reassumem os mesmos
valores, enquanto que z recebe um acrscimo igual ao passo da hlice.

Clculo do passo da hlice:
P = V . T

Onde:
dt
dx
V
x
= ;
dt
dy
V
Y
= ;
dt
dz
V
z
=

e

e
t
=
2
T ;
dt
du
= e

Onde: T = perodo [s]
e = velocidade angular [rad/s]
u = deslocamento angular [rad]
V = velocidade linear [m/s]


10

3.2. Exerccios sobre Equaes Paramtricas

1. Para o movimento definido pela expresso: j t 2 sen 3 i t 2 cos 3 ) t ( r

+ = , no SI.
Determine:
a) A equao da curva;
b) A trajetria do movimento.

2. Uma partcula descreve um movimento definido pela expresso:
k t 2 sen 2 j t 2 cos 2 i t 3 ) t ( r

+ + = , no SI, determine:
a) A trajetria;
b) O valor do passo.

3. Um ponto material descreve uma curva definida por: j sent 6 i t cos 4 ) t ( r

+ = ,
determine:
a) A trajetria do ponto material;
b) A equao da curva.

4. A rosca de um parafuso tem por equao: k t 8 j sent 5 i t cos 5 ) t ( r

+ + = . Pede-
se:
a) O passo da rosca;
b) Indicar o tipo de giro da rosca.

5. Para um ponto material que tem por equao: j t 2 sen 3 i t 2 cos 3 ) t ( r

+ = , no SI,
determinar:
a) A equao da curva;
b) A equao do deslocamento angular;
c) A velocidade angular.

6. Um parafuso sem-fim tem por equao: k t 25 j t 2 sen 8 i t 2 cos 8 ) t ( r

+ + = . Com
as dimenses em mm e o tempo em segundo. Pede-se:
a) Indicar o sentido de giro da rosca do sem-fim;
b) O tamanho do passo da rosca;
c) A equao do deslocamento angular.

7. Para o movimento definido pela expresso: j t 4 sen 3 i t 4 cos 3 ) t ( r

+ = , no SI,
determine:
a) Tipo de trajetria;
b) Distncia percorrida nos 5s iniciais;
c) Vetores v e a.

8. Uma partcula descreve um movimento definido pela expresso:
k t 2 sen 2 j t 2 cos 2 i t 4 ) t ( r

+ + = , no SI. Determine:
a) Tipo de trajetria;
b) Vetores V e a, para
4
t
t
= s.

9. O movimento de uma caixa transportada por uma esteira helicoidal definido pelo
vetor posio: k t 2 , 0 j t 2 cos 5 , 0 i t 2 sen 5 , 0 ) t ( r

+ = , onde t dado em segundos


11

e os argumentos das funes trigonomtricas, em radiano. Determine a posio
da caixa quando t = 0,75 s. Calcule tambm os mdulos da velocidade e da
acelerao da caixa neste instante.

10. A posio de um ponto material definida por: | | j t 2 sen 4 i t 2 cos 5 ) t ( r

+ = m,
onde t dado em segundos e os argumentos das funes trigonomtricas em
radianos. Determine os mdulos da velocidade e da acelerao do ponto material
quando t = 1 s. Prove que a trajetria elptica.

11. Uma figura tridimensional gerada por uma partcula com trajetria definida pelas
equaes: x = 9.cos(3t 5) ; y = 6.cos(4t + 6) ; z = 3.cos(8t 2). Expresse a
velocidade escalar da partcula em termos de t.

12. As equaes do movimento de uma partcula que se move no plano XY so:
x = 3.cos 5t e y = 4.sen 5t,
onde x e y so expressos em polegadas (inch in ou ) e t em segundos.
a) Mostre que a trajetria uma elipse cujos raios principais so 4 polegadas e 3
polegadas;
b) Determine o tempo t no qual a partcula percorre a elipse uma vez.

13. Uma partcula descreve um movimento definido pela expresso:
k t 2 sen 7 j t 2 cos 7 i t 9 ) t ( r

+ + = , no SI. Determine:
a) O tipo de trajetria;
b) Os vetores velocidade e acelerao para
4
t
t
= s.

14. As equaes do movimento de uma partcula que se move no plano xy so:
x = r.cos wt e y = r sem wt, onde r e w so constantes positivas e t representa o
tempo. Com essas informaes:
a) Mostre que a trajetria um crculo de raio r;
b) Determine o tempo t no qual a partcula percorre o crculo uma vez;
c) Mostre que a partcula percorre a uma velocidade constante.

15. As equaes do movimento de uma partcula so:
x = r.cos wt ; y = r.sen wt ; z = k.t, onde r, w e k so constantes positivas.
a) Mostre que a trajetria uma hlice (uma curva semelhante a uma rosca de
parafuso) em torno de um cilindro de raio r;
b) Determine o passo da hlice (a distncia que a partcula avana, paralela ao
eixo do cilindro, em uma volta em torno do cilindro).
c) Determine o tempo t no qual a partcula percorre uma volta em torno do
cilindro;
d) Mostre que a partcula se move com velocidade escalar constante.

16. As equaes do movimento de uma partcula que se move no plano xy so:
x = 3.cos 5t e y = 4.sen 5t, onde x e y esto expressos em in e t em segundos.
a) Mostre que a trajetria uma elipse cujos raios principais so 3 e 4;
b) Determine o tempo t no qual a partcula percorre a elipse uma vez.


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4. Movimento Curvilneo Geral Coordenadas Cartesianas

Denomina-se movimento curvilneo todo movimento de um ponto
material cuja trajetria uma curva. Uma vez que a trajetria freqentemente descrita
em Trs dimenses, utiliza-se anlise vetorial para definir a posio, a velocidade e a
acelerao do ponto.
Ser introduzido o sistema de coordenadas cartesianas para a anlise
do movimento curvilneo.

Componentes Cartesianas
Muitas vezes o movimento de um ponto material pode ser
convenientemente descrito utilizando-se um sistema de referncia fixo x, y, z.

Posio:
Se em um dado instante o ponto material P est no plano (x, y, z) da
trajetria curvilnea s, sua localizao ento definida pelo vetor posio
k z j y i x r

+ + = .
Por causa do movimento do ponto material e da forma da trajetria, os
componentes x, y, z de r so, em geral, funes de tempo, isto : x = x(t) ; y = y(t) ; z =
z(t), de modo que r = r(t).

z Mdulo do vetor posio r




2 2 2
z y x r + + =



s P
Vetor unitrio do vetor posio ( )
r

k z j y i x r

+ + =
r
r
r

=
i

z y

x

y

x


Velocidade:
A primeira derivada temporal de s fornece a velocidade instantnea do
ponto material, logo:
13

( ) ( ) ( ) k z
dt
d
j y
dt
d
i x
dt
d
dt
r d
v

+ + = =
dt
k d
z k
dt
dz
dt
j d
y j
dt
dy
dt
i d
x i
dt
dx
v

+ + + + + =
Como, o sistema de referncia fixo, as derivadas dos vetores unitrios so nulos,
porque os mesmos so constantes. Assim tem-se:
k v j v i v v
z y x

+ + =
Ou, em termos de derivadas temporais, tem-se:
k z j y i x v

+ + =

Grfico v = f (t)
Mdulo do vetor velocidade:

P
2
z
2
y
2
x
v v v v + + =


Vetor unitrio da velocidade ( )
v




v
v
v

=


Acelerao:
A segunda derivada temporal de s fornece a acelerao instantnea do
ponto material, ou a primeira derivada da velocidade v tambm fornece a acelerao,
logo:
dt
v d
a

= ( ) k v j v i v
dt
d
a
z y x

+ + = k a j a i a a
z y x

+ + =
Em funo da derivada temporal, tem-se: k z j y i x a

+ + = ou k v j v i v a
z y x

+ + =
Mdulo do vetor acelerao:
2
z
2
y
2
x
a a a a + + =


Vetor unitrio da acelerao (
a

):
a
a
a

=

Nota:
1. O vetor velocidade sempre tangente trajetria;
2. O vetor acelerao, em geral, tangente trajetria, mas sempre tangente ao
hodgrafo.
14

Hodgrafo: Essa curva, quando construda, um lugar geomtrico das extremidades
do vetor velocidade, assim como a trajetria o lugar geomtrico das
extremidades do vetor posio.
hodgrafo

a



O


Equaes utilizadas

dt
v d
a

= ; dt a v d =

;
}
= v d v

;
}
= dt a v



dt
r d
v

= ; dt v r d =

;
}
= r d r

;
}
= dt v r



Equao principal:
Demonstrao
dt
dv
a pela regra da cadeia, tem-se:
dt
dx
dx
dv
a = , como v
dt
dx
= , fica v
dt
dx
a = o que fornece
dv v dx a =

15

4.1. Exerccio sobre Coordenadas cartesianas

1. Um mvel tem por equaes paramtricas da posio:
x(t) = t
3
+ 2t
2
+ t; y(t) = sen t ; z(t) = e
t2
. Pede-se:
a) Onde estar o mvel na data t = 2s;
b) Qual distncia do mvel origem;
c) Qual o vetor velocidade na data t = 2s;
d) Qual a acelerao na data t = 2s.

2. A acelerao de um ponto material definida por: a = -2 m/s
2
. Sabendo que v = 8
m/s e x = 0 quando t = 0, determinar a velocidade, a posio e a distncia
percorrida quando t = 6s.

3. Um ponto material oscilante apresenta acelerao a= - k.x. Ache o valor de k tal
que v = 10 m/s quando x = 0 e x = 2m quando v = 0.

4. A acelerao de um ponto material dada por: a = 21 12 x
2
, no SI. A partcula
tem velocidade zero para x = 0. Determinar:
a) A velocidade quando x = 1,5;
b) A posio diferente de zero, quando a velocidade novamente zero;
c) A posio onde a velocidade mxima.

5. O pisto de um determinado mecanismo de amortecimento em leo desacelera
segundo a expresso: a = - kv. Se x = 0, v 0 para t = 0. Determine:
a) A velocidade do pisto em funo do tempo (v = f (t));
b) A posio em funo do tempo. (x = f (t));
c) A velocidade em funo da posio. (v = f (x)).

6. Uma particular desacelera segundo a expresso: a = 10v, no SI. Sabendo que
em t = 0, v = 30 m/s e x = 0, determine:
a) distncia percorrida at o repouso;
b) O tempo gasto para alcanar o repouso;
c) O tempo gasto para a velocidade ficar reduzida a 5% da velocidade inicial.

7. A trajetria de vo de um helicptero definida pelas equaes paramtricas:
x = 2t
2
e y = 0,04t
3
, no SI. Determinar para t = 10 s.
a) A distncia do helicptero ao ponto A;
b) O mdulo da velocidade;
c) O mdulo da acelerao.

8. Se a velocidade de uma partcula definida por: V = {(0,6t + 0,3) i + 0,9 j} [m/s], e
seu vetor posio a t = 1s r(t) = 1,2 i + 0,9 j [m], determine a trajetria da
partcula em termos de suas coordenadas x e y.

9. Uma partcula move-se na direo anti-horria, numa trajetria circular de 120 m
de raio. Ela inicia de uma posio a qual est horizontalmente direita do centro
da trajetria e move-se de forma que s = 3t
2
+ 6t, onde s a distncia do arco em
metros e t em segundos. Calcule as componentes horizontais e verticais da
acelerao no final de 3 s.

16

10. O movimento de uma partcula definido por: r(t) = (2t
3
4t
2
+ 5t + 20 )i, no SI.
Determine para o instante t = 3s.
a) Posio;
b) Velocidade escalar;
c) Acelerao escalar.

11. Um mvel desloca-se segundo a expresso: r(t) = 4tj 3t
2
k, no SI. Determinar:
a) Deslocamento (mdulo) no intervalo de tempo que vai de 1s a 3s;
b) Velocidade escalar em t = 2s;
c) Acelerao escalar em t = 2s.

12. O movimento de uma partcula no plano xy definido por: x = 3sen(2t -5 ); y =
2sen(4t + 1), sendo x e y em metros e o tempo t em segundos. Pede-se:
a) Determine as componentes (x,y) da velocidade e da acelerao para t = 1s;
b) Determine a velocidade escalar da partcula para t = 1s.

13. Uma figura de Lissajous tridimensional gerada por uma partcula com trajetria
definida pelas expresses: x = 9cos(3t 5); y = 6cos(4t + 6); z = 3cos(8t 2).
Expresse a velocidade escalar da partcula em termos de t.

14. A coordenada da posio de uma partcula que est confinada a se mover ao
longo de uma linha reta dada por: r(t) = 2t
3
24t + 6, no SI. Determine:
a) A acelerao da partcula quando v = 30 m/s;
b) O deslocamento da partcula no intervalo de tempo desde t = 1s at t = 4s.

15. Um menino opera um modelo de avio controlado por rdio. O vetor de posio do
avio dado por: r (t) = (1,5t
2
+ 3t)i + (1,5t t
2
)j + 1,2t
2
k, no SI. O menino est
posicionado na origem do sistema coordenado, com o eixo z direcionado
verticalmente para cima.
a) Determine as projees (x,y,z) da velocidade e da acelerao em t = 2s;
b) Determine a velocidade escalar do avio em t = 2s;
c) Determine os cossenos de direo da tangente trajetria do avio em t = 2s.

16. O vetor posio r de uma partcula dado pela equao r (t) = (c
1
c
2
t
3
)i + t
2
j
4sent2k, onde r em ps e t em segundos. Expresse os vetores velocidade e
acelerao em termos de c
1
, c
2
e t.

17. Uma partcula , move-se no plano xy. Suas coordenadas (x,y) so dadas pelas
relaes: x = t
3
3t
2
+ 6 e y = t
2
+ 3, tudo no SI, determine:
a) Os vetores posio, velocidade e acelerao da partcula no instante t = 1s;
b) Determine a velocidade e acelerao mdia no intervalo de tempo de t = 0 a t
= 1s;
c) Determine o vetor deslocamento da partcula no instante t = 2s em relao a
sua posio em t = 0;
d) Determine a velocidade escalar em t = 2s.

18. Um mvel tem por equao da posio: x = t
3
+ 2t
2
+ t; y = sent; z = e
t2
, no SI.
Pede-se:
a) Onde estar o mvel na data t = 2s;
b) Qual a distncia do mvel origem;
c) Qual o vetor velocidade na data t = 2s;
d) Qual a velocidade escalar na data t = 2s;
17

e) Qual o valor acelerao para a data t = 2s.
f) Qual o ngulo entre a
(2)
e v
(2)
.

19. Se a velocidade de uma partcula definida por v = (0,6t + 0,3)i + 0,9j, e seu vetor
posio quando t = 1s : r = 1,2 i + 0,9 j, determine a trajetria da partcula em
termos de suas coordenadas x e y.

20. O movimento de uma caixa B transportada por
uma esteira helicoidal definida pelo vetor de
posio r = [0,5sen(2t)i + 0,5 cos(2t)j
0,2tk]m, onde t dado em segundos e os
argumentos das funes trigonomtricas, em
radianos. Determine a posio da caixa
quando t = 0,75s. Calcule tambm os mdulos
da velocidade e da acelerao da caixa nesse
mesmo instante.

































18

5. Cinemtica da rotao
Rotao Pura:
Dizemos que uma rotao pura quando todas as partculas que
constituem o corpo vo transcrever trajetrias circulares cujo centro se encontra sobre
uma mesma reta e, essa reta o seu centro ou eixo de rotao.
+

r
s
= u onde: s arco [m]
r

u arco r raio [m]


0 x u posio angular [rad]



Obs.: O ngulo u uma grandeza adimensional.

Velocidade angular mdia ( ):
p no instante t
2

t A
u A
= e
Au = u
2
- u
1

Au

2
r

At = t
2
t
1

p no instante t
1

u
2

1
r


u
1

0 x unidade de medida:
(

= e
s
rad

Obs.: e no um vetor.

Velocidade angular instantnea (

)

dt
d
t
lim
0 t
u
=
A
u A
= e
A



Obs.: Note que e

uma grandeza vetorial


- Direo: perpendicular ao plano que est sendo descrito a trajetria;
- Sentido: regra da mo direita e, dado pelo polegar.



e








19

Acelerao angular mdia ( )

t A
e A
= o unidade:
(

= o
2
s
rad



Acelerao angular instantnea (

)

dt
d
t
lim
0 t
e
=
A
e A
= o
A



Equaes utilizadas

dt
du
= e

;
dt
de
= o

;
2
2
dt
d u
= o



Equaes para acelerao angular constante:
t
0
o + e = e
2
0 0
t
2
1
t o + e + u = u
u A o + e = e 2
2
0
2

( ) t
2
1
0
e + e = u A
2
t
2
1
t o e = u A

Relao entre velocidade e acelerao lineares com velocidade e acelerao
angulares:


P +

r

s
u

0 x

r
s
= u u = r s
( )
dt
r d
dt
ds u
=
dt
d
r
dt
dr
dt
ds u
+ u =
Como: v
dt
ds
= e e =
u
dt
d
, tem-se:
r v e =
20

v = velocidade linear [
s
m
]
e = velocidade angular [
s
rad
]
r = raio [m]


Acelerao linear (a):

r v e =
( )
dt
r d
dt
dv e
=
dt
dr
r
dt
d
dt
dv
e +
e
=
Como: a
dt
dv
= e o =
e
dt
d
, tem-se:
r a o =
a = acelerao linear
(

2
s
m

o = acelerao angular
(

2
s
rad

r = raio [m]

Acelerao tangencial e acelerao centrpeta ou radial (
T
a

e a

):


a


T
a


N T
a a a

+ =
2
N
2
T
a a a + =

P
r


N
a


u
0 x

Equaes complementares
r
r
v
a
2
2
N
e = = e v a
dt
dv
a
T T

= =
numero de voltas (n)
t
u
=
2
n


21

5.1. Exerccios sobre Cinemtica da Rotao

1. Uma roda gira com uma acelerao angular constante de 3,5 rad/s
2
. Se a
velocidade angular da roda de 2 rad/s em t = 0, (a) Qual o ngulo percorrido
pela roda entre t = 0 e t = 2s; (b) Qual a velocidade angular da roda em t = 2s.

2. Um volante gira a 240 rot/min. Determinar:
a) A freqncia em hertz;
b) O perodo;
c) A velocidade angular;
d) A acelerao centrpeta de um ponto situado a 10 cm do eixo;
e) Se a partir do instante em que foram aplicados os freios o volante pra em 5s,
determine a acelerao angular durante a freada e o nmero de voltas
efetuadas durante os 5 segundos.

3. Um disco tem acelerao angular constante. Com seis rotaes completas sua
velocidade angular varia de 2 rad/s para 6 rad/s. Quanto tempo demora para
completar essas rotaes.

4. Um disco de raio 0,8 m gira em torno de seu eixo com acelerao angular de 3
rad/s
2
em certo instante sua velocidade angular de 2 rad/s, pede-se:
a) O mdulo da acelerao linear, resultante de um ponto a 0,5 m do eixo;
b) O mdulo da velocidade angular 2,5 s aps esse instante.

5. Durante o intervalo de tempo t um disco gira um ngulo dado por: = 10 - 2t
2

+ 5t
3
, onde em rad e t em s. Determinar:
a) O valor da acelerao angular para t = 1s;
b) A velocidade angular mdia entre 2 e 5s.

6. Um volante parte do repouso e com acelerao angular constante atinge 1200
rot/min em 6 s. Determinar:
a) Qual o valor da acelerao angular;
b) Quantas voltas ele efetuou durante os 6 s;
c) Quanto tempo ele levou para dar as primeiras 30 voltas.

7. Um toca-discos encontra-se girando na freqncia de 33
1/3
rot/min quando
desligado, parando aps 2,5 s.
a) Qual o valor da acelerao angular;
b) Quantas voltas ele executa at parar.

8. Se voc est tentando soltar um parafuso preso a um bloco de madeira com uma
chave de fenda e no consegue, voc deve procurar uma chave de fenda cujo
cabo (a) mais longo; b) mais grosso; Por qu?

9. Tanto o torque quanto o trabalho so produtos de fora e distncia. De que forma
eles so diferentes?

10. Duas esferas, uma oca e uma cheia esto girando com a mesma velocidade
angular ao redor de seus centros. As duas esferas tm a mesma massa e o
mesmo raio. Qual delas tem energia cintica rotacional maior?

22

11. Se voc desliga o esmeril da sua oficina ao mesmo tempo em que sua furadeira
eltrica, o esmeril leva muito mais tempo para parar de girar? Por qu?

12. A posio angular de uma porta vaivm descrita por: = 5 + 10t + 2t
2
.
Determine a posio angular, velocidade angular e a acelerao angular da porta.
a) em t = 0;
b) para t = 3s.

13. O cilindro de uma mquina de lavar entra em rotao, partindo do repouso e
ganhando velocidade angular uniformemente durante 8s, quando ento est
girando a 5 rev/s. Nesse ponto a pessoa lavando as roupas abre a tampa, e um
boto de segurana desliga a mquina de lavar. O cilindro diminui sua rotao
suavemente at parar em 12s. Quantas revolues realizam enquanto est em
movimento.

14. Encontre a velocidade angular da rotao da Terra ao redor do seu eixo.
Enquanto a Terra gira para leste, vemos o cu girando para oeste mesma taxa.

15. Uma roda parte do repouso e gira com acelerao angular constante at uma
velocidade angular de 12 rad/s em 3s. Encontre:
a) A acelerao angular da roda e
b) O ngulo em radianos que ela gira durante esse tempo.

16. Se voc desliga o esmeril da sua oficina ao mesmo tempo em que sua furadeira
eltrica, o esmeril leva muito mais tempo para parar de girar. Por qu.

17. Quando um motorista de automvel pisa no acelerador, o bico do carro sobe.
Quando o motorista breca, o bico desce. Por que ocorre esse efeito.

18. Um motor girando um esmeril a 100 rev/mim desligado. Supondo acelerao
angular negativa constante de 2 rad/s
2
;
a) quanto tempo leva a roda para parar?
b) quantos radianos ela gira enquanto est se tornando mais lenta?

19. Um avio chega ao terminal, e seus motores so desligados. O rotor de um dos
motores tem uma velocidade angular inicial no sentido horrio de 2000 rad/s. A
rotao do motor diminui com uma acelerao angular com mdulo de 80 rad/s
2
.
a) determine a velocidade angular aps 10 s;
b) Quanto tempo leva o rotor para parar.

20. A broca de um dentista parte do repouso. Aps 3,2 s com acelerao angular
constante, a broca gira a uma taxa de 2,51 x 10
4
rev/min.
a) Encontre a acelerao angular da broca.
b) Determine o ngulo (em radianos) percorrido pela broca durante esse perodo.

21. A posio angular de uma porta vaivm descrita por = 5 + 10t + 2t
2
rad.
Determine a posio angular, velocidade angular e acelerao angular da porta:
a) em t = 0;
b) em t = 3s.

23

22. Uma roda girando necessita de 3 s para girar a 37 rev. Sua velocidade angular ao
final de um intervalo de 3 s de 98 rad/s. Qual a acelerao angular constante
da roda.

23. Um disco com 8 cm de raio gira ao redor de seu eixo central a uma taxa constante
de 1200 rev/min. Determine:
a) sua velocidade angular,
b) a velocidade tangencial em um ponto a 3 cm do centro;
c) a acelerao radial de um ponto na borda;
d) a distncia total percorrida de um ponto sobre a borda em 2 s.

24. Um carro acelera uniformemente a partir do repouso e alcana uma velocidade de
22 m/s em 9 s. Se o dimetro de um pneu de 58 cm, encontre:
a) o nmero de revolues que o pneu realiza durante esse movimento, supondo
que no ocorra deslizamento;
b) Qual a velocidade rotacional final de um pneu em revolues por segundo.

25. Durante um intervalo de tempo t, o volante de um gerador gira de um ngulo
= at + bt
3
ct
4
, onde a, b e c so constantes. Escreva expresses para:
a) O vetor velocidade angular;
b) A acelerao angular do volante.

26. A posio angular de um ponto sobre a borda de uma roda em rotao dada por
= 4t 3t
2
+t
3
, onde est em radianos e t est em segundos. Quais as
velocidades angulares em:
a) Em t = 2s;
b) Em t = 4s;
c) Qual a acelerao angular mdia para o intervalo de tempo que comea em
t = 2s e termina em t = 4s;
d) Quais so as aceleraes angulares instantneas;
e) No incio;
f) No final desse intervalo de tempo.

27. Um volante com um dimetro de 1,20 m est girando a uma velocidade angular de
200 rpm:
a) Qual a velocidade angular do volante em rad/s;
b) Qual a velocidade linear de um ponto na borda do volante.

28. Encontre uma expresso que fornea a velocidade escalar linear, de um ponto da
superfcie da Terra, referida apenas ao movimento de rotao, em funo da
latitude (L). A Terra, suposta esfrica, tem raio R e seu perodo de rotao T.

29. A velocidade angular de um volante aumenta uniformemente de 15 rad/s para 60
rad/s em 80 s. Se o dimetro do volante de 2 ps, determine os mdulos dos
componentes normal e tangencial da acelerao de um ponto de sua periferia,
quando t = 80 s. Determine tambm a distncia percorrida pelo ponto durante
esse tempo.

30. Enrola-se um cabo em torno de um disco inicialmente em
repouso, como indica a figura. Aplica-se uma fora ao cabo,
que ento adquire uma acelerao a = (4t) m/s
2
, onde t
dado em segundos.Determine como funo do tempo: a) a
24

velocidade angular do disco e b) a posio angular do segmento OP, em radianos.

31. Usa-se o motor para girar uma roda com suas ps no interior
do equipamento mostrada na figura. Se a polia A conectada ao
motor inicia seu movimento a partir do repouso, com uma
acelerao angular
A
= 2 rad/s
2
, determine os mdulos da
velocidade e da acelerao do ponto P da roda B, aps esta
ter completado uma revoluo. Suponha que a correia de
transmisso no escorregue na polia nem na roda.

32. Uma roda tem velocidade angular inicial de 10 rad/s, no
sentido horrio, e acelerao angular de 3 rad/s
2
. Determine o
nmero de revolues que devem ocorrer para se atingir uma
velocidade angular de 15 rad/s, no sentido horrio. Qual o
tempo necessrio para isso.


33. A velocidade angular do disco definida por = (5t
2
+ 2) rad/s,
onde t dado em segundos. Determine os mdulos da velocidade
e da acelerao do ponto A do disco, mostrado na figura ao lado,
quando t = 0,5 s.


34. Imediatamente aps o ventilador ter sido ligado, o motor
comunica s lminas uma acelerao =( 20 e
-0,6t
)rad/s
2
, onde
t dado em segundos. Determine a velocidade escalar da ponta
P de uma das lminas quando t = 3 s. Quantas revolues so
realizadas em 3 s. As lminas esto em repouso em t = 0.


35. Em virtude de um aumento de potncia, o motor M
gira o eixo A com acelerao angular = ( 0,060
2
)
rad/s
2
, onde dado em radianos. Se o eixo
estava girando inicialmente a uma velocidade
angular
o
= 50 rad/s, determine a velocidade
angular do eixo B aps esse eixo ter sofrido um
deslocamento angular = 10 rev.

36. O gancho movimenta-se a partir do
repouso com acelerao de 20 ps/s
2
. Se ele est preso a uma
corda enrolada no tambor, determine a acelerao angular do
tambor e sua velocidade angular aps se completarem 10 rev.
Quantas revolues adicionais ocorrero se o gancho continuar
em movimento por mais 4 s.


37. O disco movimentado pelo motor tem sua posio
angular definida por = ( 20 t + 4 t
2
) rad, onde t
dado em segundos. Determine:
a) o nmero de revolues;
b) a velocidade angular do disco quando t = 90 s;
c) a acelerao angulares do disco quando t = 90 s.
25



38. O disco mostrado na figura ao lado est girando inicialmente com
velocidade angular
o
= 8 rad/s. Se ele for submetido a uma
acelerao constante = 6 rad/s
2
, determine os mdulos da
velocidade e dos componentes n e t da acelerao do ponto A,
no instante t = 0,5 s.

39. Um disco gira inicialmente com velocidade angular
o
= 6 rad/s.
Se ele for submetido a uma acelerao constante = 6 rad/s
2
,
determine os mdulos da velocidade e dos componentes n e t da
acelerao do ponto B, imediatamente aps o disco ter completado
2 revolues.

40. Um motor comunica a um disco acelerao angular = ( 0,6 t
2
+
0,75 ) rad/s
2
, onde t dado em segundos. Se a velocidade angular
do disco
o
= 6 rad/s, como mostra a figura ao lado, determine os
mdulos da velocidade e da acelerao do bloco B quando t = 2 s.

41. O disco ao lado est girando inicialmente com velocidade
angular
o
= 8 rad/s. Considerando uma acelerao angular
constante = 6 rad/s
2
, determine os mdulos da velocidade
e dos componentes n e t da acelerao do ponto A, no
instante t = 3 s.




42. Considere as engrenagens A e B mostradas na
figura. Se A parte do repouso e tem acelerao
angular constante
A
= 2 rad/s
2
, determine o tempo
necessrio para B atingir uma velocidade angular

B
= 50 rad/s.



43. Partindo do repouso quando s = 0, a polia A tem
acelerao angular constante
C
= 6 rad/s
2
.
Determine a velocidade do bloco B quando ele atinge
a posio s = 6 m. A polia tem um cubo interno D que
est fixo em C e gira com ela.





44. Um motor gira uma engrenagem A com
acelerao
A
= ( 0,25
3
+ 0,5) rad/s
2
, onde
dado em radianos. Se A tem velocidade inicial
(
A
)
o
= 20 rad/s, determine a velocidade angular
da engrenagem B aps A ter sofrido um
deslocamento angular de 10 ver.
26

6. Dinmica Rotacional
6.1. Torque


Torque uma grandeza vetorial. O torque vai comunicar uma
acelerao angular.
Desenvolvimento
F r

= T , onde F r

um produto vetorial.
z F


u Mdulo do torque: u = T sen F r

A Direo: Perpendicular ao plano que contm


os vetores r

e F

.
x
Sentido: dado pela regra da mo direita.

y

Nota: O Torque mximo quando u = 90.

Torque no Espao:
Seja o vetor de posio dado por k r j r i r r
z y x

+ + = e a fora por
k F j F i F F
z y x

+ + = . O torque calculado pelo determinante que segue:
z y x
z y x
F F F
r r r
k j i

= T
6.2. Momento angular L


O momento angular uma grandeza vetorial.
Desenvolvimento
p r L

= , onde p

o vetor momento linear.


z p


| Mdulo do momento angular: | = sen p r L

A ou | = sen v m r L



x
Direo: Perpendicular ao plano que contm
os vetores r

e p

.
y
Sentido: dado pela regra da mo direita.

Relao entre momento de uma fora e o momento angular
27

p r L

=
( )
dt
p r d
dt
L d

=
Aps as operaes matemticas necessrias, tem-se:
dt
L d

= T
Conservao do momento angular para uma partcula:
dt
L d

= T se T = 0 0
dt
L d
= = T

= constante
Quando o torque externo resultante sobre a partcula for nula h
conservao do momento angular.

6.3. Momento de Inrcia (I)
Desenvolvimento

corpo extenso
i i i
r m r p r L e = =

, como v = e . r, tem-se

=
e =
n
1 i
2
i i
r m L
r
i
m
i
partcula
0 onde o termo

=
=
n
1 i
2
i i
I r m
eixo de giro


O momento de inrcia depende de:

- distribuio da massa;
- do eixo de rotao;
- do formato do corpo extenso.

Torque em funo do momento de inrcia e da acelerao angular:
e =

I L
( )
dt
I d
dt
L d e
= = T

, aps o devido tratamento matemtico, tem-se


o = T

I
Nota: A segunda lei de Newton para a rotao : o = T

I
Obs.: O momento de inrcia para uma massa contnua dados por
}
= dm r I
2

28

6.4. Exerccios sobre Momento de Inrcia

1. Uma roda, girando em torno de um eixo fixo, tem energia cintica de 29 J quando
sua velocidade angular 13 rad/s. Qual o momento de inrcia da roda em
relao ao eixo de rotao.

2. Estime o momento de inrcia de uma bola de tnis para rotao em torno de um
dimetro. A bola tem massa de 0,070 kg, raio exterior de 32 mm e espessura de 5
mm.

3. Com auxlio da tabela, determine o momento de inrcia de uma esfera slida, de
densidade uniforme, massa M e raio r
o
, em relao a um eixo que passa
distncia 1/2 r
o
do centro. D a resposta em termos de M e r
o
.

4. Uma porta tem 2,1 m de altura, 1,1 m de largura, 42 mm de espessura e
densidade de 0,88 x 10
3
kg/m
3
. Qual o momento de inrcia da porta em relao
a um eixo ao longo das dobradias.

5. a) Determine a densidade de massa da Terra, supondo-a uniforme (m
t
= 5,97 x
10
24
kg , R
t
= 6,4 Mm);
b) Estime o momento de inrcias da Terra em relao a um eixo passando pelo
seu centro, admitindo que a Terra tenha uma densidade de massa uniforme.

6. Uma roda de 340 mm de raio rola em linha reta sem deslizar. No instante em que
o centro da roda tem uma velocidade linear de 1,4 m/s, determine: a) a velocidade
angular da roda em relao ao seu centro; b) a velocidade angular de uma
partcula no topo da roda.

7. Uma hlice de avio tem 3,2 m de ponta a ponta e massa de 35 kg. Qual a
energia cintica rotacional da hlice ao girar a 1000 rev/min.

8. Estime o momento de inrcia de um pneu de 5,8 kg, cujo raio externo de 0,31m.

9. Mostre que a energia cintica de um corpo rgido girando em torno de um eixo fixo
pode ser escrita como:

2
L
2
1
k = .

10. Considere o momento de inrcia I de um cubo uniforme de massa m e aresta L. a)
Escreva uma expresso de I para a rotao em torno de um eixo paralelo a uma
aresta do cubo e passando pelo centro; b) Escreva a expresso de I para uma
rotao em torno de um eixo ao longo de uma aresta do cubo.

11. Trs pequenos corpos, que podem ser considerados como
partculas, so unidos por barras rgidas leve, conforme
figura. Qual o momento de inrcia deste sistema: a) Em
relao a um eixo que passa por A e perpendicular ao plano
da figura e b) em relao a um eixo que coincide com a barra
BC.


29

12. Uma roda de bicicleta, com momento de inrcia de 0,25 kg.m
2
em torno do seu
eixo e velocidade angular inicial 12 rad/s, reduz sua velocidade at parar, em
razo do atrito nos mancais, em um intervalo de tempo de 320 s. Determine o
mdulo do torque devido ao atrito, supondo-o constante.

13. Um helicptero tem um rotor de trs ps. Cada p tem 5,5 m de comprimento e
massa de 250 kg. Determine o mdulo do momento angular do rotor quando sua
velocidade angular de 300 rev/min.

14. Considere o momento de inrcia I de um cubo uniforme de massa m e aresta L:
a) Escreva uma expresso de I para a rotao em torno de um eixo paralelo a
uma aresta do cubo e passando pelo centro;
b) Escreva a expresso de I para uma rotao em torno de um eixo ao longo de
uma aresta do cubo.

15. Quatro esferas pequenas esto presas
extremidades de uma estrutura de massa
desprezvel no plano xy (conforme figura).
a) Se a rotao do sistema ocorre ao redor do
eixo y com velocidade angular , encontre o
momento de inrcia I
y
ao redor do eixo y e a
energia cintica rotacional desse eixo
b) Suponha que o sistema gire no plano xy ao
redor de um eixo passando por O (eixo z).
Calcule o momento de inrcia ao redor do
eixo z e a energia rotacional desse eixo.

16. Um cilindro cheio uniformemente tem um raio R, massa M, e
comprimento L. Calcule seu momento de inrcia ao redor de
seu eixo central (eixo z mostrado na figura)

30

6.5. Energia cintica de rotao, trabalho e potncia

Energia Cintica (K)

i v i r


2
v m
2
1
K = (para a translao)

i v


2 2
i i
r m
2
1
K e = , para uma partcula s.
i r


Para um sistema de partculas, tem-se:

=
e =
n
1 i
2 2
i i
r m
2
1
k
2
I
2
1
K e = K = [joules] = [J]

Trabalho ()


s
F

| F

ds cos F d | = t ( ) u = d r ds

| = cos F F
s

ds

s s
d F d = t
d|
u = t d r F d
s

r


0
}
t = t d
}
u = t d r F
s

}
u T = t d

Nota: O torque exercido por F
s
e no por F.

Potncia (P)

P = F
s
. v P = F
s
. r . e P = T . e
dt
d
P
t
= = [watt] = [W]

Nota: t = AK
|
|
.
|

\
|
e

e
= t
2 2
I
2
1
2
2


31

6.6. Teorema dos eixos paralelos (STEINER)

I = I
CM
+ m . d
2

I
CM
= momento de inrcia do centro de massa

R m = massa total

d = distncia entre dois eixos paralelos



6.7. Raio de Girao (K)

I = m . k
2

k = raio de girao
k

M
I
k =





6.8. Coordenadas Normal e Tangencial (n t)

C t
n n

A n
t
B
t

O sentido positivo de n em qualquer posio sempre tomado para o
centro de curvatura da trajetria.
O sentido positivo de n muda de um lado para outro da curva se a
curvatura mudar de sentido.



32

6.9. Velocidade e Acelerao
6.9.1. Vetores unitrios:
Vamos definir t e

como sendo o vetor unitrio na direo t e n e

como
sendo o vetor unitrio na direo n. Assim, podemos escrever:

t
' t e

t e v

| =

aps algumas devidas ope-
V raes matemticas, chega-
A se a:
' n e


n s d

t t e v t e
v
a
2

=
C
n t e

=
2
N
v
a
n e

V

A s v a
T

= =

trajetria

2
T
2
N
a a a + =
Onde: a
n
= acelerao normal
a
T
= acelerao tangencial

Obs.:
a) No ponto de inflexo sobre a curva, a acelerao normal,

2
v
, vai para zero, pois
tende para o infinito. (Se um ponto material se move ao largo de uma linha
reta, ento e a
N
= 0, sendo assim, v a a
T

= = .

b) Se o ponto material se move ao longo de uma curva, com velocidade escalar
constante, ento: 0 v 0 a
T
= = =

e

= =
2
N
v
a a .
x d
dy
dx
dy
1
2
2
2
3
2
(
(

|
.
|

\
|
+
= ,
onde o raio de curvatura, quando a trajetria expressa da forma y = f (x).

c) O plano que contm os eixos, normal e tangencial, denominado Plano
Osculador, e no caso de movimento plano, coincide com o plano do movimento.

33

d) O eixo tangente t tem o sentido do movimento e o eixo normal n sempre
voltado para o centro de curvatura da trajetria.


6.9.2. Acelerao Tangencial:

O componente tangencial da acelerao o resultado da taxa temporal
de variao do mdulo da velocidade. Esse componente ter o sentido do vetor
velocidade se o mdulo de v

estiver aumentando e ter o sentido oposto caso o


mdulo de v

esteja decrescendo.
Nota:
a)
v
a v
a
T

=
b)
v
a v
a
N

=
c)
a v
v
3

=
34

6.10. Exerccios sobre dinmica da rotao

1. Quando o esquiador alcana o ponto A de sua trajetria
parablica, ele tem uma velocidade escalar de 6 m/s que
est aumentando taxa de 2 m/s
2
. Determine a sua
velocidade e a acelerao no instante considerado.
Despreze o tamanho do esquiador.

2. Um carro de corrida parte do repouso e percorre uma pista
circular horizontal de raio de 300 ps. Se
sua velocidade escalar aumenta a uma
taxa constante de 7 ps/s
2
, determine o
tempo necessrio para ele alcanar uma
acelerao de 8 ps/s
2
. Qual sua
velocidade escalar nesse instante.

3. Um carro faz uma curva circular de 50 m de raio, aumentando sua velocidade a
uma taxa de 8 m/s
2
. Se num dado instante sua velocidade de 16 m/s, determine
o mdulo da sua acelerao nesse instante.

4. Um carro se move ao longo de uma pista circular de 250 ps de raio de modo que
sua velocidade varia no tempo de acordo com v =3.(t + t
2
) ps/s no intervalo de
tempo 0 t 4s. Determine o mdulo de sua acelerao quando t = 3s. Que
distncia ela percorreu at esse instante.

5. Num dado instante, um avio a jato tem uma
velocidade de 400 ps/s e uma acelerao de 70
ps/s
2
orientada como mostra a figura. Determine a
taxa de aumento da velocidade do avio e o raio de
curvatura R de sua trajetria.

6. Um bote desloca-se numa curva circular de 100 ps de
raio. Sua velocidade no instante t = 0 de 15 ps/s e est aumentando a uma
taxa dada por v = (0,8t) ps/s
2
, onde t expresso em segundos. Determine o
mdulo de sua acelerao no instante t =5s.

7. Um bote est deslocando numa trajetria circular de 20 m de raio. Determine o
mdulo da acelerao do bote quando sua velocidade escalar v = 5 m/s e est
aumentando a uma taxa de v = 2 m/s
2
.

8. O avio a jato desloca-se na trajetria parablica
mostrada na figura. Quando ele passa pelo ponto A, sua
velocidade de 200 m/s e est crescendo a uma taxa de
0,8 m/s
2
. Determine o mdulo da acelerao do jato no
ponto A.






35

9. Partindo do repouso, um bote segue uma trajetria circular R = 50 m a uma
velocidade escalar v = (0,2t
2
) m/s, onde t dado em
segundos. Determine os mdulos da velocidade e da
acelerao do bote no instante t = 3s.

10. Partindo do repouso, um bote segue uma trajetria
circular, R = 50 m, a uma velocidade de mdulo v = (0,8 t)
m/s, onde t dado em segundos. Determine os mdulos
da velocidade e da acelerao do bote no instante em que
ele completa um percurso de 20 m.

11. Um carro se move ao longo de uma pista circular de 250 ps de raio, a uma
velocidade dada por v = 3.(t + t
2
) ps/s, no intervalo de tempo 0 t 2s. Determine
o mdulo da sua acelerao quando t = 2s. Que distncia ele percorreu at esse
instante.

12. Num dado instante, a locomotiva em E tem uma velocidade
de 20 m/s e uma acelerao de 14 m/s
2
orientada como
indicado na figura. Determine a taxa de aumento da
velocidade do trem nesse instante e o raio de curvatura da
trajetria.

13. Um tren desliza ao longo de uma curva que pode ser
aproximada pela parbola y = 0,01x
2
. Determine o
mdulo de sua acelerao quando ele atinge o ponto
A, onde a sua velocidade de 10 m/s e est
aumentando a uma taxa de 3 m/s
2
.

14. A velocidade de um automvel, inicialmente em
repouso em s = 0, varia de acordo com v = (0,05t
2
)
ps/s
2
, onde t dado em segundos. Determine os
mdulos da velocidade e da acelerao do carro
quando t = 18 s.

15. A velocidade de um automvel, inicialmente em
repouso em s = 0, varia de acordo com v = (0,05t
2
)
ps/s
2
, onde t dado em segundos. Determine os
mdulos da velocidade e da acelerao do carro em
s = 550 ps.

16. Um caminho desloca-se numa trajetria circular
de 50 m de raio a uma velocidade de 4 m/s. Num
pequeno trecho a partir de s = 0, sua velocidade
aumenta taxa v = (0,05s) m/s
2
, onde s medido
em metros. Determine os mdulos da velocidade
e da acelerao do caminho quando s = 10 m.

17. Um avio a jato desloca-se com velocidade de
mdulo constante igual a 110 m/s, ao longo da
trajetria mostrada na figura. Determine o mdulo da
sua acelerao quando ele atinge o ponto A (y = 0).

36


18. Um trem est viajando a uma velocidade escalar
constante de 14 m/s. Determine o mdulo da
acelerao da frente do trem no instante em que ele
atinge o ponto A (y = 0). (5,02 ms/
2
)

19. Uma motocicleta inicia a partir do repouso em A
um movimento circular ao longo da pista vertical.
Sua velocidade aumenta taxa v = (0,3t) ps/s
2
,
onde t dado em segundos. Determine os
mdulos da velocidade e da acelerao da moto
quando ela passa por B.

20. O movimento de um ponto material definido
pelas equaes: x = (2t + t
2
) m e y = (t
2
) m, onde t
dado em segundos. Determine os componentes
normal e tangencial da velocidade e da acelerao do
ponto quando t = 2 s.

21. Os pontos materiais A e B partem da origem O e
deslocam-se em sentidos opostos ao longo da trajetria
circular, com velocidades de mdulos v
A
= 0,7 m/s e v
B
=
1,5 m/s, respectivamente. Determine o instante em que
eles colidem e o mdulo da acelerao de B,
imediatamente antes da coliso.

22. Um menino que brinca num carrossel localiza-se a uma distncia r = 8 ps do eixo
de rotao. O carrossel est inicialmente em repouso e ento posto para girar
de tal modo que a velocidade do menino aumenta a uma taxa de 2 ps/s
2
.
Determine o tempo necessrio para que a acelerao da criana se torne igual a 4
ps/s
2
.

23. A caixa de dimenses desprezveis desliza ao longo
da trajetria curva definida pela parbola y = 0,4x
2
.
quando ela est em (x
A
= 2m , y
A
= 1,6 m), a
velocidade v
A
= 8 m/s e aumenta de acorda com
dv
A
/dt = 4 m/s
2
. Determine o mdulo da acelerao
da caixa nessa posio.

24. Um ponto material P desloca-se numa hlice elptica tal
que seu vetor posio definido por r = [2cos(0,1t)i +
1,5 sen(0.1t)j + (2t)k] m, onde t dado em segundos e
os argumentos das funes trigonomtricas, em
radianos. Determine para t = 8 s os ngulos diretores
coordenados , e , que o eixo binormal ao plano
osculador forma com os eixos cartesianos. Resolva o
problema para a velocidade V
P
e a acelerao a
P
do
ponto material, em funo dos seus componentes
cartesianos. O eixo binormal paralelo a V
P
x a
P
.



37

25. A trajetria de um ponto material definida por: X = 2t
2
e Y = 0,04t
3
. Determine:
a) O mdulo da velocidade para t = 10 s;
b) O mdulo da sua acelerao normal e tangencial para t = 10 s.

26. O vetor posio de uma partcula dado por: r(t) = 0,6t
2
i + 3tj + 0,1t
3
k, tudo no SI.
Determine as componentes normal e tangencial da acelerao e o raio principal
de curvatura da trajetria da partcula quando t = 3s.

27. A velocidade de uma partcula definida por: v
x
= 30 0,3 t
3/2
e v
y
= 30 + 3 t 0,6
t
2
, tudo no SI. Determine o raio de curvatura no topo da trajetria.

28. Usando os dados do problema anterior, determine o raio de curvatura da trajetria
de uma partcula quando t = 12 s.




































38

7. Movimento sob fora resistiva

o movimento estudado com foras que opem resistncia ao
movimento.
- Atrito seco (] = . N ] esttico [
e
]
] cintico [
c
]
A experincia mostra que
e
>
c


- Atrito viscoso (R = b . v
n
)

n sempre positivo
n = 1 R = b . v caso linear;
n = 2 R = c . v
2
caso quadrtico;
n = 3 R = c . v
3
caso cbico;
Foras resistivas n = fracionrio
q
p
v c R = .

b = coeficiente de forma e meio, depende de:
- forma do corpo
- do meio onde o corpo se move
- das dimenses do corpo

c = coeficiente de forma e meio, depende de:
- forma do corpo
- do meio onde o corpo se move
- das dimenses do corpo
- velocidade de queda do corpo


7.1. Exemplos de Atrito Viscoso (Discusses Qualitativas):

7.1.1. Gota da chuva (caso linear):
h
mnimo da nuvem de chuva
= 2 km
h
mximo da nuvem de chuva
= 10 km
h
provvel para nuvens de chuva normalmente
= 1,5 km
2 m/s < v < 10 m/s, onde v a velocidade terminal

R = caso linear = b . v

R

Obs.: Se v cresce, R tambm cresce



logo depois que a gota sai da nuvem ela entra em
v

velocidade terminal


M.R.U. velocidade const.
nuvem
39

dt
dv
m v b g m = 0 v b g m
T
=
de chegada

b
g m
v
T

= A velocidade terminal (v
T
) depende da massa.

7.1.2. Praquedista (caso quadrtico):

R = caso quadrtico = c . v
2


dt
dv
m v c g m
2
=
c
g m
v
T

=

O pra-quedas projetado para ter uma velocidade terminal de 5 m/s.



7.1.3. Discusso Quantitativa (caso linear)

R = b . v


Equaes

a) Velocidade de subida (v
s
)
k
g
e
K
g
v v
t K
0 S
|
.
|

\
|
+ =


b) Posio (y)
| | t
K
g
e 1
K
K
g
v
y
t K
0

|
.
|

\
|
+
=


c) Tempo de subida (t
s
)
K
g
K
g
v n
K
1
t
0
S
|
.
|

\
|
+
=


d) Altura mxima (h
mx
)
|
|
|
|
.
|

\
|
+
=
K
g
K
g
v
n
K
g
K
v
h
0
2
0
mx

e) Velocidade de descida (v
D
)
K
g
e
K
g
v v
t K
0 D
+ |
.
|

\
|
+ =

(t v
D
= v
terminal
)
40

7.1.4. Grfico da velocidade de descida em funo do tempo (v = f(t))

v

onde: T um parmetro chamado
constante de tempo
v
T

0,632 v
T
|
|
.
|

\
|
=

T
t
T
e 1 v v

0 T t

Obs.: A constante de tempo T representa o tempo necessrio para o corpo alcanar
63,2 % de sua velocidade terminal.



41

7.2. Exerccios sobre coeficiente de arrasto

1. Um automvel possui coeficiente de arraste de 0,38 e rea frontal de 2,5m
2
.
Calcule a potncia dissipada pelo atrito do ar para o carro movendo-se a 40 m/s.

2. Um pra-quedista com massa de 60kg solta com um pra-quedas cuja rea frontal
de 15m
2
. sabendo que a densidade do ar = 1,2 kg/m
3
e que o coeficiente de
arrasto do pra-quedas C
d
= 1,4. calcule a velocidade terminal do pra-quedas.

3. Um carro com rea frontal de 2,1 m
2
tem coeficiente de arraste C
d
= 0,35. Qual a
fora de atrito do ar quando o carro viaja a 140 km/h.

4. Um edifcio de altura de 100m e frente com largura de 15 m, tem coeficiente de
arraste 0,20. Qual fora de um vento de 90 km/h faz sobre o edifcio.

5. Um carro ba tem coeficiente de arraste igual a 0,96 e rea frontal de 6 m
2
. Qual a
potncia dissipada pelo atrito com o ar ( = 1,23 kg/m
3
) quando sua velocidade
de 120 km/h.

6. Um avio cujo coeficiente de arraste C
d
= 0,20, possui rea frontal de 18 m
2
.
Qual a potncia gasta para vencer o atrito do ar, quando o avio voa a 950 km/h
altitude de 900m onde a densidade do ar = 0,39 kg/m
3
.

7. Um pingo de chuva com raio R = 1,5mm cai de uma nuvem a um altura de 1200m
acima do solo. O C
d
para a gota de 0,60. Suponha que a gota seja esfrica
durante toda a queda. A massa especifica da gua
w
= 1000 kg/m
3
, e a massa
especifica do ar = 1,2 kg/m
3
. Qual a velocidade terminal dessa gota de chuva.

8. Calcule a fora de arrasto sobre um mssil de 53 cm de dimetro se deslocando a
uma velocidade de 250 km/h a baixa altitude, onde a massa esfrica do ar de
1,2 kg/m
3
. Suponha que o C
d
= 0,75 para esse mssil.

9. Um pra-quedas ser usado para descer uma caixa que no pode colidir com o
solo com velocidade superior a 3m/s. Sendo 100 kg a massa da caixa e 1,4 o
coeficiente de arraste do pra-quedas, qual deve ser o valor mnimo da rea
frontal deste? A densidade do ar =1,2 kg/m
3
.

10. Calcule a velocidade terminal de queda de uma bola de futebol, com massa m =
0,453 kg e dimetro D = 0,226 m (rea A = 0,040 m
2
)

11. Uma pra-quedista com massa de 60 kg salta com um pra-quedas cuja rea
frontal de 15 m
2
. Sabendo que a densidade do ar 1,2 kg/m
3
e que o coeficiente
de arraste do pra-quedas C
d
= 1,4, calcule a velocidade terminal da pra-
quedista.

12. Um ciclista corre em uma bicicleta com o dorso abaixado, para minimizar atrito.
Sua rea frontal de 0,36 m
2
, seu coeficiente de arraste de 0,88 e sua
velocidade de 40 km/h. Qual a potncia dissipada pelo atrito do ar. Com o
dorso posicionado na posio vertical, a rea frontal do ciclista e sua bicicleta
0,51 m
2
e seu coeficiente de arraste 1,1. Realizando o mesmo esforo anterior,
qual a velocidade do ciclista.
42

13. Um carro com rea frontal de 1,85 m
2
tem coeficiente de arraste C
d
= 0,55. Qual
fora de atrito do ar quando o carro viaja a 80 km/h.

14. Um edifcio tem altura de 30 m e frente com largura de 10 m. Seu coeficiente de
arraste 2,0. (a) Qual a fora que um vento de 110 km/h faz sobre o edifcio. (b)
Supondo-se que a fora do vento seja aplicada uniformemente ao longo da altura
do prdio, qual o torque da fora em relao ao solo.

15. Um caminho ba tem coeficiente de arraste igual a 1,26 e rea frontal de 5,34
m
2
. Qual a potncia dissipada pelo atrito com o ar (densidade 1,20 kg/m
3
)
quando sua velocidade 95 km/h.

16. Um avio, cujo coeficiente de arraste C
d
= 0,35, possui rea frontal de 38 m
2
.
Qual a potncia gasta para vencer o atrito do ar, quando o avio voa a 875 km/h
altitude de 12000 m, onde a densidade do ar 0,23 kg/m
3
.

17. Uma bolinha de massa de 0,015kg e coeficiente de forma (b = 8 N.s/m). Encontre
a velocidade terminal dessa bolinha. Considere g = 9,805 m/s
2
.

18. Verifica-se que uma bolinha de massa m = 0,012 kg tem uma velocidade terminal
de 0,072 m/s ao cair em leo. Suponha a fora resistiva de R = - bv e despreze a
fora de empuxo. Determine:
a) A constante de forma;
b) O mdulo da fora resultante sobre a bolinha quando sua velocidade for de
0,050 m/s.

19. A fora resistiva sobre uma pedra de massa 0,081 kg caindo no leo dada por
R = (13 N.s/m)v. Qual a velocidade terminal da pedra. Despreze as foras de
empuxo.

20. O mdulo da fora exercida pelo ar sobre uma bola de beisebol ao cair quase
proporcional ao quadrado da velocidade. Sendo R = cv
2
, onde a constante de
proporcionalidade c = 0,0013 N.s
2
/m
2
. Determine a velocidade terminal de uma
bola de beisebol no ar. Sendo a massa de uma bola oficial de beisebol igual a
0,142 kg.

21. Suponha que a fora resistiva sobre um patinador de corrida seja dada por:
R = kmv
2
, em que k uma constante e m a massa do patinador. Ele cruza a
linha de chegada de uma corrida em linha reta com velocidade escalar v
0
e ento
se torna mais lento deslizando em seus patins. Mostre que a velocidade do
patinador em qualquer tempo t aps cruzar a linha de chegada :

22. Um corpo de massa 0,025 kg solto do repouso dentro de um grande tanque que
contm leo. Sendo b = 6 N.s/m e g = 9,8 m/s
2
. Calcular a velocidade da bolinha
aps um tempo de queda muito grande.

23. Um corpo de massa 10x10
-3
kg solto do repouso em um grande recipiente cheio
de leo. Sendo b = 8 N.s/m e g = 9,8 m/s
2
, calcular a sua velocidade aps ter
cado 5 ms.

24. Deduza as equaes para:
a) A velocidade terminal para corpos de pequenas massas;
43

b) A velocidade num instante qualquer, a partir do repouso caindo em um meio
viscoso.

25. Uma pequena esfera de massa de 2 g solta do repouso em um grande
recipiente cheio com leo. A esfera aproxima-se de uma velocidade terminal de 5
cm/s. Determine:
a) A constante de tempo ;
b) O tempo necessrio para a esfera alcanar 90% de sua velocidade terminal.

26. Solta-se uma pequena quantidade de espuma para embalagem a uma altura de 2
m acima do solo. At que ela atinja a velocidade terminal, o mdulo da acelerao
dado por a = g bv. Aps cair por 0,5 m, a espuma alcana efetivamente a
velocidade terminal, levando ento outros 5s para alcanar o cho.
a) Qual o valor da constante b;
b) Qual a acelerao em t = 0;
c) Qual a acelerao quando a velocidade escalar de 0,150 m/s.

27. Solta-se uma pequena esfera de massa de 3 g do repouso em t =0 em um vidro
de xampu. Observa-se que a velocidade terminal de v
T
= 2 cm/s. Encontre:
a) o valor da constante b na Equao: dv/dt = g b v /m.;
b) o tempo necessrio para se alcanar 0,632
VT
;
c) O valor da fora resistiva quando a esfera alcana a velocidade terminal.

28. a) Estime a velocidade terminal de uma esfera de madeira (densidade de 0,830
g/cm
3
) caindo no ar se seu raio for de 8 cm;
b) De que altura um corpo em queda livre alcanaria essa velocidade na ausncia
da resistncia do ar, sendo C
D
= 0,50.

29. Um barco desliga seu motor quando sua velocidade escalar de 10 m/s e navega
at parar. A equao descrevendo o movimento do barco durante esse perodo
v = v
i
.e
-ct
, em que v a velocidade escalar no tempo t, v
i
a velocidade escalar
inicial, e c uma constante. Em t = 20 s, a velocidade escalar de 5 m/s.
a) Encontre a constante c;
b) Qual a velocidade escalar em t = 40 s.
c) Diferencie a expresso para v(t) e mostre, assim, que a acelerao do barco
proporcional velocidade escalar em qualquer tempo.

30. Deduza a equao da velocidade para um corpo com velocidade inicial diferente
de zero.

31. Um barco desloca-se sob a ao de uma fora motora F, constante. A resistncia
ao avano proporcional a sua velocidade, admitindo: x
0
= v
0
= 0, determine:
a) v = f (t);
b) x = f (t) ;
c) V
mx
do barco.

32. O movimento de um corpo caindo do repouso em um meio resistivo descrito
pela equao: dv/dt = A Bv, onde A e B so constantes. Em termos de A e B,
achar:
a) A acelerao inicial;
b) A velocidade para a qual a acelerao torna-se zero;
c) Mostrar que em qualquer instante a velocidade dada por;
44


33. Quando se desliga o motor de uma lancha, ela sofre uma acelerao no sentido
oposto ao da velocidade e diretamente proporcional ao quadrado dessa
velocidade, isto : dv/dt = -kv
2
, onde k uma constante.
a) Mostrar que a velocidade no instante t depois de desligar o motor, dada por:
b) Mostrar que velocidade, depois de percorrer uma distncia x, :
c) Mostrar que a distncia percorrida num tempo t :










































45

8. Sistemas de massa varivel

8.1. Movimento de um foguete

O movimento de um foguete diferente do de outros veculos, como
automveis ou trens. Quando um automvel acelera, o pavimento exerce uma fora de
atrito horizontal sobre os pneus, e esta fora externa responsvel pela acelerao do
carro. Mas um foguete deve ser capaz de acelerar em um espao vazio onde no h
um agente externo sobre o qual possa apoiar-se. Um foguete se move ejetando parte
de si mesmo na direo oposta de sua projetada trajetria. Quando o motor de um
foguete est queimando seu combustvel, o material queimado (os gases de exausto)
e o resto do foguete exercem foras um sobre o outro. A fora exercida pelos gases de
exausto sobre o resto do foguete chamada empuxo do motor e, esta fora que
impulsiona o resto do foguete. Uma caracterstica de um foguete que sua massa m
Vaira significativamente (decrescendo) enquanto seu motor est funcionando.
Abaixo fornecemos um exemplo de um motor de foguete. Duas
caractersticas so importantes:
a) A taxa de queima de combustvel
|
|
.
|

\
|
dt
dm

b) A velocidade dos gases de exausto (v
e
)

Equaes:
m . dv = - v
e
. dm
dt
dm
v F
e e
= ;
|
|
.
|

\
|
=
f
i
e i f
m
m
n v v v ; g
m
F
a
e
=

a) b)


j

v
( )
j
v v A +
M M Am



j

Am


46


8.2. Exerccios sobre Movimento de Foguetes

1. A variao na velocidade de um foguete diretamente proporcional velocidade
dos gases de exausto e depende logaritmicamente da reduo relativa da
massa. Suponhamos que um foguete parta do repouso e realize a queima de
modo que sua massa se reduza de um fator 2; suponhamos tambm que a
velocidade de exausto seja de 2,5 x 10
3
m/s. A velocidade do foguete aps a
queima ser de:

2. O motor de um foguete tem taxa de queima 3,8 kg/s e a velocidade dos gases de
exausto de 2,3 x 10
3
m/s. Determine:
a) O mdulo do empuxo do motor;
b) A massa mxima que o foguete pode ter ao decolar da superfcie da Terra;
c) Se a massa do foguete de 900 kg no instante em que o motor atinge
potncia plena, quanto tempo levar at que o foguete comece a descolar.

3. Mostre que o produto
t d
M d
V
e
tem a dimenso de uma fora.

4. Qual o modulo da acelerao de um foguete de 5860 kg logo aps a decolagem.
O motor do foguete tem mdulo de empuxo de 72,7 kN.

5. Um foguete de 2000 kg est em repouso quando seu motor ligado. O foguete
est em uma regio interplanetria do sistema solar onde F
ext
desprezvel.
Qual a massa do foguete no instante em que a velocidade igual a v.

6. Uma nave espacial de 10.000 kg est equipada com um pequeno motor de
foguete para manobrar no espao. O motor tem uma velocidade de exausto de 2
km/s e uma taxa de queima de 0,010 kg/s.
a) Qual o empuxo do motor;
b) Estime o intervalo de tempo durante o qual o motor deve operar para aumentar
a velocidade da espaonave de 0 para 2 m/s;
c) Quanta massa ejetada durante esse intervalo de tempo.

7. Um foguete est em uma regio do espao em que F
ext
desprezvel. O motor
do foguete utilizado para aceler-lo segundo uma linha reta, da velocidade zero
a 5 km/s. A velocidade de exausto do foguete 2,0 x 10
3
m/s. Que frao da
massa do foguete ejetada durante esse intervalo de tempo.

8. Um foguete cuja massa inicial Mi igual a 850 kg consome combustvel a uma
taxa 2,3 kg/s. A velocidade dos gases de exausto em relao ao motor do
foguete igual a 2800 m/s.
a) Qual o empuxo fornecido pelo motor do foguete;
b) Qual a acelerao inicial do foguete;
c) Suponha que o foguete seja lanado de uma nave espacial j no espao
sideral, onde podemos desprezar qualquer fora gravitacional atuando sobre
ele. A massa final do foguete quando seu combustvel acaba de 180 kg. Qual
a sua velocidade relativa nave neste instante? Suponha que a nave possua
uma massa to grande que o lanamento no altere a sua velocidade.
47


9. Uma sonda espacial de 6090 kg, viajando para Jpter com uma velocidade de 105
m/s em relao ao sol, aciona o motor, ejetando 80 kg de gases com uma
velocidade de 253 m/s em relao sonda. Supondo que os gases so ejetados
no sentido oposto ao movimento inicial da sonda, qual a sua velocidade final.

10. Um foguete em repouso no espao, em uma regio que a fora gravitacional
desprezvel, tem uma massa de 2,55 x 10
5
kg, da qual 1,8 x 10
5
kg so
combustvel. O consumo de combustvel do motor de 480 kg/s e a velocidade de
escapamento dos gases de 3,27 km/s. O motor acionado durante 250 s.
a) Determine o empuxo do foguete;
b) Qual a massa do foguete depois do motor desligado;
c) Qual a velocidade final do foguete.

11. Um foguete em movimento no espao vazio tem velocidade escalar de 3 x 10
3
m/s
em relao Terra. Seus motores so ligados, e ejetado combustvel em uma
direo oposta ao movimento do foguete com velocidade escalar de 5 x 10
3
m/s
em relao ao foguete.
a) Qual a velocidade escalar do foguete em relao Terra uma vez que sua
massa reduzida metade de sua massa antes da ignio;
b) Qual a propulso sobre o foguete se ele gasta combustvel na taxa de 50
kg/s.

12. O primeiro estgio do veculo espacial Saturno V consome combustvel na taxa de
1,5 x 10
4
kg/s, com velocidade de escape de 2,60 x 10
3
m/s.
a) Calcule a propulso produzida por esses motores;
b) Encontre a acelerao do veculo no momento em que deixa a plataforma de
lanamento se a sua massa inicial de 3 x 10
6
kg.

13. Motores de foguete de modelos so classificados de acordo com o tamanho pela
propulso, durao de propulso e impulso total, entre outras caractersticas. Um
motor de foguete de modelo de tamanho C5 tem propulso mdia de 5,26 N,
massa de combustvel de 12,7 g e massa inicial de 25,5 g. A durao da queima
do seu combustvel de 1,90 s.
a) Qual a velocidade de escape mdia do motor;
b) Se o motor for colocado em um corpo de foguete de massa de 53,5 g, qual a
velocidade final do foguete se ele for acionado no espao exterior? Suponha
que o combustvel seja consumido a uma taxa constante.

14. Um foguete para ser utilizado no espao sideral tem de ter a capacidade de lanar
uma carga total (carga til mais estrutura do foguete e do motor) de 3 toneladas
mtricas velocidade escalar de 10.000 m/s.
a) Ele tem um motor e combustveis projetados para produzir velocidade escalar
de escape de 2000 m/s. Quanto combustvel necessrio;
b) Se um projeto diferente para o combustvel e para o motor pudesse fornecer a
velocidade escalar de escape de 5000 m/s, qual quantidade de combustvel
seria necessrio para realizar a mesma tarefa.


48

9. Momento Angular
0
H


O momento angular de um ponto material em relao a um ponto O,
definido como o momento da quantidade de movimento do ponto material em relao
ao ponto O. O momento angular, H
0
, reconhecido como o momento e a quantidade
de movimento.


Formulao escalar:

z



0
H

( ) ( ) ( ) v m d H
z 0
=

y
d

P m.v


x


Formulao vetorial:

z y x
z y x
v m v m v m
r r r
k





49

9.1. Exerccios sobre Momento Angular
1. Determine o momento angular do ponto
material A de 2 lb, em relao ao ponto O.
Use uma soluo vetorial cartesiana.







2. Determine o momento angular Ho do
ponto material, em relao a O.








3. Determine o momento angular H
O
de cada um dos
pontos materiais, em relao a O.


4. Determine o momento angular H
P
da cada um dos
pontos materiais, em relao a P, em relao ao
problema anterior.








5. Determine o momento angular H
O
do ponto
material, em relao ao ponto O.



6. Determine o momento angular H
P
do ponto
material, em relao ao ponto P no
problema anterior.





50

7. Determine o momento angular H
O
para
cada um dos dois pontos materiais, em
relao ao ponto O.





8. Determine o momento angular H
P
de cada
um dos pontos materiais, em relao ao
ponto P no problema anterior.





9. Determine o momento angular Ho para o sistema de trs pontos materiais, em
relao ao ponto O. Os trs pontos materiais esto se movendo no plano x y.












51

10. Centro instantneo de velocidade nula

Por exemplo, consideremos a roda mostrada na figura. Se ela rola sem
escorregar, ento em cada instante o ponto de contato com o solo tem velocidade nula.
Logo, esse ponto representa o ponto (CI). Onde CI denominado centro instantneo
de velocidade nula.

e
v
b

B

O v
o
R
B
C
R
O

R
C
v
c


CI

Localizao do CI:

Para localizar o CI podemos usar o fato de que a velocidade de um
ponto qualquer do corpo sempre perpendicular ao vetor de posio do ponto
relativamente ao CI.

Exemplos:

a) b)
centrado
A
CI
v
A
v
CI
= 0
CI
v
A
e v
CI
= 0

B
A

e
v
B


Localizao do CI
conhecendo-se v
A
e e.
Localizao do CI conhecendo-
se as direes de v
A
e v
B
.

52


c)
v
A

A

e


v
B
B






53

10.1. Exerccios sobre Centro Instantneo de velocidade nula:
1. Dois cursores A e B, articulados nos centros geomtricos esto ligados por uma
barra de comprimento l. Para o momento representado, v
A
= 4 m/s; = 30 e w =
5 rad/s. Determinar:
a) A velocidade no cursor B (v
B
);
b) Comprimento l da barra;
c) Coordenadas do centro instantneo de rotao.

2. Um automvel trafega para a direita com velocidade de 72
km/h. Se o dimetro de uma das rodas de 80 cm,
determinar:
a) Velocidade angular da roda;
b) Velocidade dos pontos I, A, B,C.

3. No sistema motor da figura a
manivela AB possui
freqncia de 2000 rpm no
sentido anti-horrio. Na
posio mostrada, determine:
a) Curso do pisto;
b) Freqncia de oscilao do pisto.



4. A manivela AB gira a 500 rad/s em torno de um eixo fixo
passando por A. Determine a velocidade do pisto P no
instante em que ele passa pela posio mostrada na figura.







5. Num dado instante, o caminho est se
deslocando para a direita a 8 m/s. Se o tambor
no escorrega em B, determine sua velocidade
angular, considerando que para um observador
no solo o centro de massa G parece estar
estacionrio.


6. Na situao mostrada na figura. O disco gira com
velocidade angular w = 4 rad/s. Determine as velocidades
dos pontos A, B e C.





54


7. O cilindro mostrado na figura rola sem
escorregar entre as placas E e D.
Determine a velocidade angular do
cilindro e a velocidade de seu centro C.





8. Um elo AB desliza ao longo das guias AO e OB. A velocidade do ponto A 6 m/s
para baixo.
a) Determine a velocidade angular do elo AB para = 60;
b) Determine as velocidades dos pontos G e B para = 60

9. O disco 1 est acoplado ao disco fixo 2 pela barra 3. A barra gira no sentido
horrio com velocidade angular de 30 rpm. Os discos esto em contato rolante no
ponto C. Determine a velocidade v
o
do centro O do disco 1 e a velocidade angular
w
1
do disco 1.

10. O diagrama esquemtico de uma articulao de quatro barras (considerando a
base AB como elo) mostrado na figura. A velocidade angular
do elo AC de 50 rad/s.
a) Para = 60 e os comprimentos das articulaes como
mostrado na figura, determine o centro instantneo de
rotao do elo CD;
b) Determine as velocidades das extremidades das juntas C e
D e as velocidades angulares dos elos CD e BD.

11. A lmina de uma ceifadeira mecnica gira no sentido anti-
horrio a uma velocidade angular de 1800 rpm. Se o centride
do corpo um crculo com 0,75 mm de raio, calcule a
velocidade v
o
da ceifadeira.

12. O eixo do conjunto da roda mostrada na
figura rola sem deslizar sobre a superfcie
horizontal fixa, e o ponto O possui uma
velocidade de 0,8 m/s para a direita.
Determine as velocidades dos pontos: A, B,
C e D.



13. Localize graficamente o centro instantneo de rotao nos casos a seguir.

a) b) c) d)

55

14. Em cada caso, da figura abaixo, mostre graficamente como localizar o centro
instantneo de velocidade nula da barra AB. Suponha que a geometria seja
conhecida.


15. Mostre como se pode determinar o
centro instantneo de velocidade
nula para:
a) a barra BC mostrada na figura
abaixo;
b) a barra da ligao CB mostrada
na figura abaixo.

16. O bloco mostrado na figura abaixo
move-se com velocidade de 3 m/s.
Determine as velocidades angulares
das barras BD e AB, nesta situao.





17. A extremidade A da barra possui uma velocidade
V
A
= 2 m/s para baixo durante certo intervalo de seu
movimento. Para a posio em que = 30,
determine a velocidade angular W da barra AB e a
velocidade V
G
do centride G da barra.


18. Calcule a velocidade angular da barra
OB, mostrada na figura ao lado.







19. Determine a velocidade do centride G
da barra AB do mecanismo da figura ao
lado, para o instante representado,
quando a manivela AO passa pela
posio horizontal.



56


20. Para o instante representado, na figura abaixo, o centro instantneo de velocidade
nula para a chapa retangular, sujeita a um movimento plano, localizado em C.
Se a chapa possui uma velocidade no sentido anti-horrio nesse instante,
determine o mdulo da velocidade V
O
do centride O da chapa.

21. Na figura ao lado,
a oscilao vertical
do puno F
armado mola
controlada atravs
da variao
peridica na
presso no cilindro
hidrulico vertical
E. Determine a
velocidade angular
da barra AD e a velocidade do rolete A em sua guia horizontal
para o instante em que o ngulo = 60. Considere que, nessa
posio, o puno F tem uma velocidade de 2 m/s para baixo.


22. A roda, representada na figura ao lado, rola para
a direita sem deslizar. Considerando que seu
centro O tenha uma velocidade v
o
= 3 m/s,
localize o centro instantneo de velocidade nula e
a velocidade do ponto A.



23. O brao OB, mostrado na figura ao
lado, do mecanismo de quatro
barras possui uma velocidade
angular de 10 rad/s no sentido
horrio na posio mostrada, onde
= 45. Determine a velocidade do
pino A, a velocidade do ponto D e a
velocidade angular da barra AB para
essa posio.




57

11. Bibliografia:
1. HIBBELER, R. C.; Dinmica: Mecnica para Engenharia, vol 2, Prentice
Hall, 2005 So Paulo, SP.
2. KELLER, F. J.; Fsica, vol. 1, Makron Books, 1997 - So Paulo, SP.
BORESI, A. P.; Dinmica. Thomson, 2003 So Pa