XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

E VELOCIDADE DE SERVOMOTORES DE CORRENTE CONTROLE DE POSIC AO EM PROPULSORES AZIMUTAIS CONT INUA SEM ESCOVAS PARA APLICAC AO Priscilla C. M. Dinau, Ramon R. Costa, Rodrigo F. Carneiro, Antonio Carlos Fernandes

Programa de Engenharia El etrica COPPE/UFRJ Rio de Janeiro, RJ, Brasil

Programa de Engenharia Naval e Oce anica COPPE/UFRJ Rio de Janeiro, RJ, Brasil

Emails: pdinau@coep.ufrj.br, ramon@coep.ufrj.br, rodrigo@coep.ufrj.br, acfernandes@peno.coppe.ufrj.br

Abstract This article presents a brushless DC servomotors position and speed control for azimuth thrusters applications in dynamic positioning system of semi-submersible platform model. For the control design purpose, a simple linear model for the servomotors was obtained derived from a convencional DC motor approach. Another more sophisticated model, where nonlinearities like deadzone and saturation were added to increase the realism, was used for the system simulator. A dedicated electronic system (embedded system) was designed and implemented to carry on all the data acquisition and processing, communication and control of one azimuth thruster. Keywords Position and Speed Control, Embedded System, Azimuth Thruster.

Resumo Este artigo apresenta o controle de posi c ao e velocidade de servomotores CC sem escovas para aplica c ao em propulsores azimutais do sistema de posicionamento din amico de um modelo em escala de plataforma semi-submers vel. Para o projeto do controle, um modelo linear dos servomotores foi obtido a partir da abordagem convencional de motor CC. Um outro modelo mais sosticado foi desenvolvido para realizar simula c oes. Neste modelo foram acrescentadas n ao linearidades tais como zona morta e satura c ao para tornar o modelo mais realista. Um sistema eletr onico dedicado (sistema embarcado) foi desenvolvido para realizar a aquisi c ao e tratamento de dados, comunica c ao, acionamento e controle dos motores de um propulsor azimutal. Palavras-chave Controle de Posi c ao e Velocidade, Sistema Embarcado, Propulsor Azimutal.

Introdu c ao

Para a implementa c ao do posicionamento din amico de uma estrutura naval e preciso realizar o controle dos atuadores do sistema, ou seja, dos propulsores. Um propulsor consiste em uma estrutura com um h elice que fornece empuxo para movimentar um ve culo ou estrutura mar tima. Este sistema de propuls ao pode ser xo ou azimutal (direcion avel). Nos propulsores xos, somente o empuxo do h elice e controlado, j a nos propulsores azimutais (Schottel Azimuth Thruster ), al em do empuxo, a dire c ao (azimute) tamb em e controlada. Como a aplica c ao do sistema de propuls ao do modelo de plataforma semi-submers vel necessita de alta pot encia com pouco volume de ocupa c ao, s ao utilizados dois servomotores CC (Corrente Cont nua) sem escovas. Estes motores podem fornecer valores de pot encia muito maiores em compara c ao com outros tipos de motores de mesmo tamanho. Al em disso, nos motores CC sem escovas n ao h a centelhamento (fa scas) ou ru do el etrico durante o giro do rotor e portanto os componentes sofrem menos desgaste, diminuindo os custos de manuten c ao e aumentando sua vida u til.

Como estes motores n ao possuem escovas, e preciso elaborar um circuito eletr onico para realizar a comuta c ao das correntes nas fases do motor, assim como a leitura de sensores que fornecem sua posi c ao. A eletr onica para o sistema de propuls ao e respons avel pela aquisi c ao e tratamento de dados, comunica c ao, acionamento, monitora c ao e controle dos propulsores. O controle de posi c ao e aplicado ao servomotor de azimute (orienta c ao), respons avel por direcionar o h elice e o controle de velocidade e aplicado ao servomotor encarregado de variar o empuxo. Para o posicionamento din amico e preciso direcionar os propulsores e atribuir a cada um o empuxo necess ario para manter a posi c ao da plataforma. Consiste, portanto, em um problema de controle conhecido como regula c ao em uma congura c ao com tr es graus de liberdade: transla c ao longitudinal e transversal (surge e sway ) e rotac ao em torno do eixo vertical (yaw ) (Borges Filho, 1997). A gura 1 mostra os seis graus de liberdade de uma embarca c ao (Fossen, 1994). O objetivo deste trabalho consiste em projetar e implementar o controle de posi c ao e velocidade dos servomotores CC sem escovas dos propulsores azimutais do sistema de posicionamento

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2. O torque produzido pelo motor Tm e proporcional ` a corrente de armadura: Tm = KT ia , sendo KT a constante de torque; 3. O torque de atrito viscoso TB e proporcional a velocidade angular: ` T B = B m , (3) (2)

Figura 1: Seis graus de liberdade. din amico de um modelo em escala de plataforma semi-submers vel, assim como desenvolver a eletr onica embarcada para o sistema. 2 2.1 Modelagem e controle dos servomotores CC sem escovas

em que B e o coeciente de atrito viscoso; 4. O torque devido ` a in ercia total do sistema e proporcional ` a acelera c ao angular: TA = J d m , dt (4)

Modelagem do motor CC sem escovas

2 em que J = Jm + JL /Nm + JS e a in ercia total do sistema, sendo Jm , JL e JS as in ercias do motor, da carga e do sensor respectivamente, e Nm a redu c ao do motor.

O motor CC sem escovas e uma m aquina s ncrona de im a permanente de tr es fases (ou mais) operada com alimenta c ao de corrente cont nua (CC). A comuta c ao neste tipo de motor n ao e feita atrav es de escovas e sim eletronicamente, a partir da medida da posi c ao do rotor que, no caso deste trabalho, e realizada atrav es de sensores de Efeito Hall. Para permitir a comuta c ao nas bobinas do estator e utilizado um drive de pot encia externo. O motor sem escovas pode ser analisado sob duas abordagens: como um motor CA (Corrente Alternada) ou como um motor CC de im a permanente. Como um motor CA, o modelo obtido e n ao linear. Modelos deste tipo s ao apresentados em (Guinee and Lyden, 1999), (Hemati and Leu, 1992), (Kirtley Junior, 2004) e (KO et al., 1994). Em se tratando de um sistema servo, a modelagem do motor sem escovas como um motor CC e suciente e se aproxima bem da realidade, como pode ser observado em (Axsys Technologies, 2002), (Wiberg, 2003) e (Moreton, 2000). Em (Moreton, 2000), a modelagem e clara e de f acil compreens ao e por isso foi utilizada como base para esta se c ao. Um modelo do motor pode ser obtido utilizando todas as caracter sticas lineares e n ao lineares. Para o projeto de controle linear, a modelagem pode ser simplicada atrav es da aproxima c ao linear do modelo mais complexo, a partir de algumas hip oteses: 1. A for ca contra-eletromotriz Eb e proporcional a velocidade angular m , ou seja: ` Eb = K e m , (1)

O circuito el etrico equivalente para o motor CC sem escovas, mostrado na gura 2, corresponde a uma resist encia Ra em s erie com uma indut ancia La da armadura do motor. A tens ao aplicada corresponde a Ea , a for ca contraeletromotriz e denotada por Eb e ia e a corrente que circula pela armadura do motor.
VR Ra Ea VL La Eb

ia

Figura 2: Circuito equivalente para o motor CC sem escovas. Assim, com a aplica c ao da lei das malhas de Kirchho para o circuito de armadura do motor, obt em-se a equa c ao: Ea = La d ia + Ra ia + Ke m . dt (5)

sendo Ke a constante de for ca contraeletromotriz da fase em comuta c ao;

O sistema mec anico do motor CC sem escovas e caracterizado pelo rotor e estator, acrescido do sensor, da redu c ao e da carga. A gura 3 mostra o sistema mec anico representativo do motor.

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Carga Reduo Nm:1

JL

Motor
Tm, m TL

Sensor
Js

Jm (motor+reduo)

TB = Bm Tf TA=(Jm+JS+JL/Nm2)dm/dt

rastreamento que, congurado como um integrador, produz como sa da uma tens ao proporcional a velocidade do motor. Esta tens ` ao estabelece o n vel de refer encia para o PWM no controlador do motor e fecha a malha de velocidade. Uma vantagem da implementa c ao do controle de velocidade por hardware consiste na redu c ao de tarefas do C (microcontrolador) permitindo que ele que dedicado ao controle de posi c ao. 2.3 Controle de posi c ao (azimute)

Figura 3: Sistema mec anico do motor CC sem escovas. A equa c ao que descreve o balan co de torques no motor e dada por: Tm = Jm + Js + JL 2 Nm d m + B m . dt (6)

A diferen ca entre Ea e Eb e denotada V : V = Ea Eb . (7)

Considerando a equa c ao (2) e aplicando a Transformada de Laplace nas equa c oes (5) e (6) obt em-se o diagrama de blocos da gura 4. A posi c ao angular do motor m e obtida integrando-se a velocidade angular m . Ea V ia 1 La s + Ra Eb m KT Js+B 1 s m

Para que os propulsores possam girar a plataforma, e preciso implementar o controle de posi c ao do motor respons avel pelo azimute (rumo), direcionando o empuxo de acordo com a rota c ao desejada. Como o angulo do propulsor requer exatid ao sem grande precis ao, opta-se por um controlador Proporcional Derivativo (PD), por simplicidade e por atender ` as especica c oes requeridas (Erro de regime menor do que 5%, Overshoot menor do que 5% e tempo de resposta sem carga menor do que 5 s), principalmente no que se refere a resposta transit oria (Harbor, 2000). O controlador PD evita oscila c oes e reduz o overshoot. A sintonia do controlador pode ser obtida por diversos m etodos. Como o modelo da planta e conhecido (dados obtidos na folha de dados do motor), optou-se por utilizar o m etodo do Lugar das Ra zes. A fun c ao de transfer encia completa do motor de V para m e dada por: G(s) = KT , a2 s3 + a1 s2 + a0 s (8)

Ke

Figura 4: Diagrama de blocos das fun c oes de transfer encia do motor.

2.2

Controle de velocidade (empuxo)

em que a2 = La J , a1 = (La B + Ra J ) e a0 = (Ra B + KT Ke ). Utilizou-se a ferramenta sisotool do MATLAB para obter o compensador para o motor, buscando alocar apropriadamente os p olos de malha fechada do sistema. Com a aproxima c ao para o termo derivativo mostrada em ( Astr om and Wittenmark, 1997), a fun c ao de transfer encia entre o sinal do erro E (s) e o sinal de controle U (s) do controle PD anal ogico e dada por: U (s) = Kp R(s) Y (s) s d Y (s) , 1 + s (d /N ) (9) em que d e a constante de tempo derivativa, Kp e o ganho proporcional, N e o ganho m aximo derivativo, R(s) e o sinal de refer encia e Y (s) e o sinal de sa da. 2.4 Implementa c ao digital

Para acionar o h elice do propulsor utilizado para o posicionamento din amico foi implementado o controle de malha fechada de velocidade via hardware, atrav es de um drive de motor CC sem escovas que, a partir da leitura dos sensores de Efeito Hall estima a velocidade do motor. Cada transi c ao positiva ou negativa no sinal de qualquer sensor de Efeito Hall faz com que o circuito integrado (CI), respons avel pela estimac ao de velocidade, produza em sua sa da um trem de pulsos de amplitude pr e-denida e largura program avel por um circuito RC. Este trem de pulsos, cujo valor m edio cresce com a velocidade do servomotor, e integrado pelo amplicador do erro de

Para aplicar o controle atrav es de um microcontrolador (C), e necess ario discretizar o controlador projetado.

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Para encontrar o per odo de amostragem h utilizou-se o crit erio pr atico mostrado em ( Astr om and Wittenmark, 1997), o qual arma que o per odo de amostragem pode ser obtido a partir do tempo de subida da resposta ao degrau do sistema em malha fechada (Tr ) atrav es da seguinte relac ao: Tr Nr = , (10) h em que Nr e o n umero de amostragens por tempo de subida do sistema e encontra-se na faixa de 4 a 10 como uma boa aproxima c ao inicial. Por em, o tempo de subida do sistema em malha fechada s o pode ser medido ap os a aplica c ao do controle. Portanto, utilizou-se como base o tempo de subida obtido pela resposta ao degrau do sistema. Com base na an alise da resposta ao degrau do motor (parte mec anica), conclui-se que o tempo de subida (sem carga) e de aproximadamente 0, 04 s. Para melhorar a discretiza c ao, utilizou-se quarenta amostras dentro do tempo de subida do motor, chegando ao valor de 0, 001 s para o per odo de amostragem pr atico. O n umero de amostras depende tamb em do processamento do C. Como o microcontrolador utilizado permite utilizar maior n umero de amostras, optou-se por um n umero 4 vezes maior que o indicado em ( Astr om and Wittenmark, 1997) para aproximar o sistema controlado o m aximo poss vel da realidade. Ap os a implementa c ao do controle, concluiuse que o valor de h escolhido atende aos requisitos do sistema, respeitando o tempo de processamento dos c alculos, leitura de sensores e escrita na sa da do C. O sinal de controle fornecido pelo microcontrolador e dado por: Kp N d u(k ) = Kp e(k ) [y (k ) y (k 1)] d + N h + d u(k 1) , d + N h (11)

comunica c ao serial padr ao RS485 ou sem o padr ao Wi-Fi com a central de comando no computador. Este C, denominado mestre (master ), e respons avel pela comunica c ao, gerenciamento da opera c ao da placa que o cont em e da opera c ao da segunda placa, cujo microcontrolador e denominado escravo (slave ). Ambas as placas s ao encarregadas pelo acionamento e monitora c ao dos servomotores CC sem escovas dos propulsores, assim como da leitura de sensores para implementar o controle. A comunica c ao entre o microcontrolador master e o slave ser a feita atrav es de uma interface serial SPI(Serial Peripheral Interface ). Durante a opera c ao do sistema completo, o microcontrolador mestre receber a os comandos de empuxo e azimute de cada propulsor, gerados pelo computador central da console de comando, e distribuir a os comandos correspondentes para seu pr oprio circuito e para o escravo. O algoritmo de posicionamento da plataforma e distribui c ao de empuxos dos propulsores ser a executado pelo computador da central de comando.
Wi-Fi Mdulo Wireless Central de comando

Serial padro RS485 SPI

Microcontrolador Placa #1 Master

Decoder #1

Decoder #2

Microcontrolador Placa #2 Slave

Conversor D/A #1 Drive do motor de azimute #1 Potncia (motor #2) Motor #2 Sensor de Efeito Hall #2 Encoder #1 Propulsor #1

Conversor D/A #2 Drive do motor de azimute #2 Potncia (motor #3) Motor #3 Sensor de Efeito Hall #3 Encoder #2 Propulsor #2

Drive do motor de empuxo #1 Potncia (motor #1) Motor #1 Sensor de Efeito Hall #1

Drive do motor de empuxo #2 Potncia (motor #4) Motor #4 Sensor de Efeito Hall #4

Figura 5: Arquitetura proposta.

3.2

Acionador ( Drive)

em que u(k ) e u(k 1) s ao, respectivamente, os sinais de controle no instante atual e no instante anterior, e(k ) e o sinal do erro no instante atual, y (k ) e y (k 1) s ao os sinais de sa da no instante atual e no instante anterior, respectivamente. 3 3.1 Eletr onica embarcada

O acionador de um motor CC sem escovas e respons avel por gerar um sinal PWM (Pulse Width Modulation ) a partir da alimenta c ao CC, que e transformado em corrente para acionar as fases do motor pelo circuito inversor. Os circuitos que comp oem um drive s ao (Sokira and Jae, 1990): Controlador; Sensor ou estimador de velocidade; Componentes de pot encia. A velocidade do motor e proporcional ` a tens ao aplicada, portanto, variando o ciclo de PWM de 0 % a 100 % resulta em controle de velocidade

Arquitetura e descri c ao geral do sistema

Conforme pode ser visto na gura 5, a arquitetura proposta para a eletr onica do sistema de posicionamento din amico ser a composta de duas Placas de Circuito Impresso (PCI). Uma das placas cont em um microcontrolador que permite a

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linear de 0 % a 100 % da velocidade m axima em RPM (Rota c oes por Minuto) (Brown, 2002). Se o chaveamento ocorrer em uma frequ encia maior que a frequ encia da varia c ao de corrente no motor, o erro entre a corrente aplicada e a desejada pode ser minimizada (Yeadon and Yeadon, 2001) e por consequ encia o erro de velocidade tamb em. Para o projeto foi utilizado um acionador combinando tr es circuitos integrados que, em conjunto, desempenham todas as fun c oes necess arias para o controle dos servomotores CC sem escovas: 1. Controlador de motor CC sem escovas: O controlador e respons avel por gerar o sinal PWM para acionar as fases do motor, a partir da leitura dos sensores de Efeito Hall e das informa c oes do adaptador de malha fechada (CI MC33039), monitorar a comuta c ao e o sentido de rota c ao do motor, assim como frei a-lo; 2. Estimador de velocidade: O estimador de velocidade para fechar a malha de controle fornece um sinal de tens ao proporcional ` a velocidade atual do motor. Na eletr onica projetada, este elemento consiste em um circuito integrado que utiliza os sensores de Efeito Hall para estimar a velocidade atual do motor, eliminando a necessidade de um tac ometro, conforme explicado na se c ao 2.2. 3. Ponte de MOSFETs (Metal Oxide Silicon Field Eect Transistor, Transistor de Efeito de Campo com camada de Metal Oxido) em congura c ao de tr es fases, com MOSFETs de canal N para a parte superior do drive e de canal P para a parte inferior: uma Ponte de tr E es fases contendo transistores para chavear a corrente nas fases do motor. A concentra c ao dos MOSFETs em um u nico CI traz conabilidade e robustez em compara c ao com a utiliza c ao de componentes isolados, oferecendo altas correntes exigidas na partida ou freio do motor e na transi c ao abrupta de sentido de rota c ao. A facilidade de integra c ao destes tr es circuitos de forma a manter um bom desempenho do controle dos motores CC sem escovas, assim como a simplicidade e baixo custo do adaptador de malha fechada de velocidade, eliminando a necessidade de um tac ometro, foram atributos fundamentais para a escolha do conjunto de CIs em comparac ao com outras possibilidades analisadas na fase de sele c ao de componentes eletr onicos. 4 Microcontrolador

sinais de refer encia para o acionador do motor de velocidade e do motor de azimute, e realizar a comunica c ao entre placas, foi utilizado um microcontrolador de oito bits para cada placa. Al em destas fun c oes, o C mestre realiza a comunica c ao com o computador da console de comando, atrav es de um canal USART(Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter ). Este C cont em dois canais USART, um para grava c ao ash do rmware in-system (ISP) e outro para comunica c ao (padr ao RS485 ou wireless), apresenta controlador de interface CAN - Controller Area Network - (a ser futuramente implementada), permitindo a conex ao com equipamentos de redes industriais, possui conversor anal ogico digital interno e interfaces seriais SPI e I2 C (InterIntegrated Circuit), al em da USART para comunica c ao com outros dispositivos, e e de f acil programa c ao em um compilador de interface amig avel atrav es de linguagem C.

4.1

Alimenta c ao

A alimenta c ao de cada placa e realizada por uma bateria de L tio Pol mero (LiPo) de 22, 2 V, 5000 mAh, muito utilizada em aeromodelos. Ela cont em 6 c elulas de 3, 7 V ligadas em s erie. A tens ao de 22, 2 V e utilizada para alimentar o drive do motor sem escovas, formado pelos tr es CIs citados na se c ao 3.2, com todos os resistores, diodos, leds e capacitores a eles associados. Esta parte da placa e isolada e denominada a parte de pot encia do sistema. A parte eletr onica do sistema e alimentada atrav es de conversores CC/CC e reguladores de tens ao.

4.2

Comunica c ao

A comunica c ao serial entre a placa mestre e o computador da central de comando e realizada atrav es do padr ao RS485. Adotou-se este padr ao devido ` a sua boa imunidade a ru dos, longo alcance em modo comum, taxa de transmiss ao adequada e capacidade multiponto. Para a aplica c ao do projeto, assim como controle de redes, automac ao industrial, terminais remotos, sistemas automatizados em constru c oes civis e sistemas de seguran ca, a maior vantagem do RS485 consiste na robustez de transmiss ao de dados ao longo de dist ancias relativamente grandes (Kinnaird, 2003). A gura 6 mostra a placa em diagrama de blocos e a gura 7 mostra a foto da placa master desenvolvida para o projeto.

Para realizar a leitura do encoder, executar o algoritmo de controle de posi c ao, fornecendo os

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2. Overshoot menor do que 5 %.

Serial padro RS485 Alimentao 5V regulador de tenso (eletrnica) Alimentao de 22V bateria ou fonte (potncia)

3. Tempo de resposta sem carga menor do que 1 s. O controlador consiste em uma estrat egia proporcional derivativa, conforme apresentado na sec ao 2.3. O projeto do controle de posi c ao dos motores, utilizando o modelo linear obtido na se c ao 2.1, foi feito com base no m etodo do Lugar das Ra zes a partir da fun c ao de transfer encia representativa da din amica do motor (equa c ao (8)), com aux lio da ferramenta sisotool do MATLAB , adicionando p olos e zeros no compensador e ajustando seu ganho de maneira a cumprir as especica c oes. O valor de N (ganho m aximo derivativo) foi escolhido como 3, ou seja, o menor valor indicado em ( Astr om and Wittenmark, 1997) para evitar ao m aximo a amplica c ao de ru dos presentes no sistema. O valor encontrado para o termo (d /N + d ) foi de aproximadamente 0, 013 e o valor do termo (d /N ) foi aproximadamente 0, 0033. O p olo do controlador foi alocado em 300 para melhor se aproximar de um PD ideal e o zero foi alocado em 75, 188. Os valores obtidos para o controlador s ao mostrados na tabela 1. Tabela 1: Par ametros do controlador.

Comunicao

Motor #2

Sensor de Efeito Hall (motor de azimute)

Decoder

Encoder (motor de azimute)

Potncia (motor de azimute)

Conversor D/A

Isolador 2

Controlador do motor de Drive do motor de azimute

azimute Drive do motor de empuxo

Estimador de velocidade (motor de azimute)

Alimentao 15V Conversor DC/ DC (eletrnica) Alimentao 15V Conversor DC/ DC (potncia)

Isolador 1

Controlador do motor de empuxo

Potncia (motor de empuxo)

Estimador de velocidade (motor de empuxo)

Driver, motores, sensores e isoladores Alimentao de potncia Alimentao da eletrnica C, decoder e conversor D/A Comunicao

Motor #1

Sensor de Efeito Hall (motor de empuxo)

Figura 6: Diagrama da placa desenvolvida.

Par ametro Kp d N

Valor 2, 7 0, 01 3

Potncia (Ponte de MOSFETs) Alimentao Gravador do C Conversor D/A e isoladores Opto acopladores C Drive (velocidade)

Para as simula c oes do controle projetado na ferramenta Simulink do MATLAB , foram acrescentadas n ao linearidades comuns como zona morta e satura c ao, tornando o modelo mais realista. Vericou-se que o controlador manteve desempenho satisfat orio mesmo com a inclus ao de caracter sticas n ao lineares. 5.1.2 Controle de velocidade dos motores

Drive (azimute) Comunicao Decoder

Para o controle de velocidade dos motores, as especica c oes de projeto s ao: 1. Erro de regime menor do que 10 %. 2. Overshoot menor do que 10 %. 3. Tempo de resposta sem carga menor do que 5 s. Para o controle aplica-se uma estrat egia proporcional (P) atrav es da eletr onica projetada. Ainda que a implementa c ao seja feita via hardware, a simula c ao do controle foi realizada para comprovar que o controle P estabiliza o sistema.

Figura 7: Placa eletr onica embarcada. 5 5.1 Simula c oes e experimentos

Simula c oes Controle de posi c ao dos motores

5.1.1

As especica c oes de projeto para o controle de posi c ao s ao: 1. Erro de regime menor do que 5 %.

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O ajuste do ganho do controlador (Kp ) foi realizado e o menor valor de Kp encontrado que atende ` as especica c oes foi 0, 5.

Sinal do Encoder para ref = 45 (PD com K = 2,7 e = 0.01)

p d

45

40

35

30

ngulo (graus)

5.2

Experimentos

25

Os testes com o propulsor foram feitos em uma estrutura xa de apoio (gura 8) ap os a conrma c ao do funcionamento correto da eletr onica e do algoritmo de controle.

20

15

10

0 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Motor de Controle do azimute Motor de Controle do empuxo

tempo (segundos)

Figura 10: Sinal da sa da medido pelo encoder. 6 Conclus oes e trabalhos futuros

(a)

(b)

Figura 8: Estrutura montada para o teste do propulsor. As guras 9 e 10 mostram o sinal de controle de posi c ao e a sa da (medi c ao do encoder ) do sistema real para refer encia de 45 , aquisitados pelo C em amostras de intervalo h = 1 ms, conforme descrito na se c ao 2.4.
Sinal do Controle para ref = 45 (PD com Kp = 2,7 e d = 0.01)
0

0.2

0.4

u (Volts)

0.6

0.8

1.2

1.4 0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

tempo (segundos)

Figura 9: Controle aplicado ao sistema real. Para vericar o controle em malha fechada, foi utilizado um amplicador semelhante ao do controlador do motor para integrar este sinal e obter o n vel DC. Este n vel DC foi comparado atrav es do oscilosc opio com o valor de tens ao passado como refer encia de velocidade, que e a tens ao que estabelece o n vel de refer encia para o PWM no controlador do motor.

Este trabalho tratou do problema de controle de posi c ao e velocidade de motores CC sem escovas para aplica c ao em propulsores azimutais do sistema de posicionamento din amico de um modelo em escala de plataforma semi-submers vel. A eletr onica embarcada para um dos propulsores do sistema de posicionamento din amico foi projetada e implementada, permitindo sua f acil replica c ao para o segundo propulsor e posterior utiliza c ao em outros projetos de acionamento de motores. A modelagem linear com base no modelo de motor CC para projeto de controle mostrou-se satisfat oria para a aplica c ao servo utilizada. O controle foi validado mesmo considerando alguns aspectos n ao lineares como zona morta e satura c ao acopladas ao modelo ideal, tornando a modelagem para simula c ao mais realista. O projeto do controle linear de posi c ao, foi validado atrav es das simula c oes realizadas que comprovam que o controlador projetado atende a todas as especica c oes de erro de regime, overshoot e tempo de resposta. Os resultados da implementa c ao no sistema real corroboram a validade dos c alculos realizados. A eletr onica desenvolvida mostrou-se eciente para a aquisi c ao e tratamento de dados, comunica c ao, acionamento, monitora c ao e controle dos motores. Em resumo, as principais contribui c oes deste trabalho s ao: 1. An alise da modelagem linear de servomotores CC sem escovas com base em modelo de motor CC, com inclus ao de n ao linearidades tais como zona morta e satura c ao; 2. Utiliza c ao de sensores de Efeito Hall para estima c ao da velocidade do motor, fechando a malha de controle atrav es da eletr onica projetada (Controle via hardware );

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3. Constru c ao de uma placa eletr onica para controle de posi c ao e velocidade de servomotores CC sem escovas, ex vel para os diversos protocolos de comunica c ao e de f acil adapta c ao a novos circuitos, permitindo diversas aplicac oes; 4. Apresenta c ao do algoritmo de controle em tempo real de motores CC sem escovas. A continuidade deste trabalho consiste no aprimoramento da eletr onica desenvolvida, projeto e implementa c ao do sistema de posicionamento din amico da plataforma. O modelo em escala (1:120) encontra-se no laborat orio de Ondas e Correntes (LOC) da UFRJ. A unidade utuante (gura 11) e composta de quatro colunas principais (nas quatro extremidades) e duas auxiliares (uma em cada metade das laterais), apoiadas em dois utuadores (pontoons ) submersos, contendo dois propulsores azimutais (Schottel Azimuth Thruster ), um em cada coluna traseira, para o sistema de posicionamento din amico.

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Figura 11: Unidade utuante da plataforma. Agradecimentos ` Funda A c ao MUDES e CNPq pelo apoio nanceiro. Refer encias Astr om, K. J. and Wittenmark, B. (1997). Computer Controlled Systems: Theory and Design, 3rd edn, Prentice Hall, New Jersey, USA. Axsys Technologies, I. M. C. P. (2002). Magtech Brushless Motor Source Book. Borges Filho, A. M. (1997). Controle Otimo Robusto Aplicado ao Posicionamento de Plata formas Oshore em Aguas Profundas, Masters thesis, PEE/COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, RJ, Brasil. Brown, W. (2002). Brushless DC Motor Control Made Easy, Technical report, Microchip Technology Inc.

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