FACULDADE ANHANGUERA

Engenharia Mecnica

Tpicos Complementares de Engenharia Mecnica Robtica

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ANPOLIS-GO 28/08/2013

Introduo

Robtica um ramo da tecnologia que engloba mecnica, eletrnica e computao, que atualmente trata de sistemas compostos por mquinas e partes mecnicas automticas e controladas por circuitos integrados, tornando sistemas mecnicos motorizados, controlados manualmente ou

automaticamente por circuitos eltricos. As mquinas, pode-se dizer que so vivas, mas ao mesmo tempo so uma imitao da vida, no passam de fios unidos e mecanismos, isso tudo junto concebe um rob. Cada vez mais que as pessoas utilizam os robs para suas tarefas. Em breve, tudo poder ser controlado por robs. Os robs so apenas mquinas: no sonham nem sentem e muito menos ficam cansados. Esta tecnologia, hoje adotada por muitas fbricas e indstrias, tem obtido de um modo geral, xito em questes levantadas sobre a reduo de custos, aumento de produtividade e os vrios problemas trabalhistas com funcionrios.

Dados Estatstico Cada vez mais as pessoas utilizam os robs para suas tarefas. Em breve, tudo poder ser controlado por robs. Os robs so apenas mquinas: no sonham nem sentem e muito menos ficam cansados. Esta tecnologia, hoje adaptada por muitas fbricas e indstrias, tem obtido de um modo geral, xito em questes levantadas sobre a reduo de custos, aumento

de produtividade e os vrios problemas trabalhistas com funcionrios. Populao mundial de robs industriais cerca de 1,2 milhes no final de 2011. Brasil: cerca de 5500 unidades; Cerca de 50% esto alocados em indstrias automobilsticas; Maiores competidores: ABB; Fanuc; Kuka; Mitsubishi; Yaskawa (Motoman).
Grfico: Utilizao de robs.

Fundamentos da tecnologia e componentes de robs industriais

A robtica abrange tecnologia de mecnica, eletrnica e computao. Alm disso, participam em menor grau teoria de controle, microeletrnica, inteligncia artificial, fatores humanos e teoria de produo. Neste capitulo sero analisadas as caractersticas dos robs industriais que permitem avaliar o grau de aplicao de um determinado brao a um determinado processo produtivo. Sero tambm estudados os fundamentos tericos dos elementos que definem caractersticas fsicas do brao, bem como o desempenho dinmico e o sistema de controle.

Nomenclatura

As mquinas robticas podem ser classificadas segundo critrios distintos. Por exemplo, podem ser agrupadas quanto aplicao, quanto cadeia cinemtica, quanto ao tipo de atuadores, quanto anatomia, etc. Sequer o termo rob possui um significado nico. Pode tanto representar um veculo autnomo quanto um humanide ou um simples brao com movimentos. O grau de interatividade com agentes externos permite classificlos em totalmente autnomos, programveis, seqenciais ou ainda inteligentes. De certa forma, dada a quantidade de aplicaes que surgem a cada momento, praticamente impossvel haver uma nica forma de classificao. Para concentrar esforos no nosso propsito, limitaremos a abrangncia deste manuscrito a robs industriais. Eles so, em sua grande maioria, mquinas projetadas para substituir o trabalho humano em situaes de desgaste fsico ou mental, ou ainda situaes perigosas e repetitivas no processo produtivo em indstrias. Com isso descartam-se aqueles que possuem o atrativo da forma humanide, mas que so de pouca serventia no ramo industrial. Veculos autnomos e outras formas robticas tambm ficam de fora. Na nossa terminologia, um rob ser composto de um circuito eletrnico

computadorizado de controle e um mecanismo articulado denominado manipulador. Porm, usaremos sem distino os termos:

 rob brao mecnico mecanismo robtico manipulador manipulador mecnico manipulador robtico

Figura: Sistema de cadeia cinemtica.

que passam a representar, portanto, o mesmo dispositivo. Para compreender melhor a tecnologia robtica, sero analisados, a seguir, alguns fatores que caracterizam os manipuladores e que so, em grande parte, responsveis por tornar uma determinada configurao de brao mais adequada a uma dada automao. Entre estas caractersticas citam-se: Anatomia Volume de trabalho Sistemas de acionamentos Sistema de controle Desempenho e preciso rgos terminais Sensores 12 Programao

Figura: Modelo de robs.

Concluso

Neste trabalho, visamos situar o leitor dentro das fronteiras atuais de pesquisa envolvendo robtica. No foi nossa inteno fazer uma abordagem detalhada dos tpicos abordados, mas to somente situar o leitor e direcion-lo para a literatura tcnica especializada disponvel. Desta forma as referncias que buscamos trazer, pode complementar um estudo mais aprofundado dos diversos temas aqui abordados. Convm, entretanto, ressaltar o que j tecnologia dentro de tudo isso, e o que ainda alvo de pesquisa cientfica. Tpicos como o uso de tcnicas de inteligncia artificial (redes neurais, lgica fuzzy, algoritmos evolutivos) em robtica industrial e mesmo robtica mvel, j so hoje tecnologia. So utilizados cotidianamente em produtos vendidos por empresas comerciais. Existem sim fronteiras de pesquisa nestas rea, mas estas so bastante especializadas, e visam a utilizao de tais tcnicas em diferentes nichos de aplicaes.

Referencia Bibliografica

http://www.sr.ifes.edu.br/~eduardomax/arquivos/materialdeestudo_introducaoar obotica.pdf.

UBC, Universidade Braz Cuba: Apostila Robtica Prof. Valdemir Carrara. S. P. http://www2.dem.inpe.br/val/homepage/cursos/rb_apostila.pdf.

UNESP, Universidade Estadual Paulista, S. P: Novas Fronteiras na Inteligncia Artificial e na Robtica, Apostila PDF. Ricardo Ribeiro Gudwin.