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Teorema da amostragem

Do analógico para o digital

A amostragem (instantânea) de um sinal ou forma de onda analógica é o processo pelo qual o sinal passa a ser representado por um conjunto discreto de números. Estes números, ou amostras, são iguais ao valor do sinal em instantes bem determinados (os instantes de amostragem). As amostras devem ser obtidas de maneira a que seja possível reconstituir o sinal com exactidão.

Ou

seja,

a

forma de

onda original, definida em tempo

“contínuo”, passa a ser representada em tempo “discreto”

por

amostras

obtidas

em

instantes

de amostragem

espaçados convenientemente.

 

Ao intervalo de tempo entre amostras chama-se intervalo de

amostragem, T s . O seu inverso é a frequência de amostragem,

f s = 1/T s amostras por segundo.

Para que seja possível reconstituir o sinal original é necessário que a frequência de amostragem seja, no mínimo, igual ao dobro da frequência máxima contida no sinal analógico — é o

que diz o teorema da amostragem.

Caso contrário

produz-se

um fenómeno indesejável,

denominado de aliasing, que se traduz numa sobreposição de espectro que inviabiliza a correcta recuperação do sinal (o

assunto será ilustrado mais à frente).

À frequência de amostragem mínima chama-se frequência de

Nyquist.

Sinais amostrados

Exemplo com sinusóides com a frequência indicada: f(t) f 1 = 250 Hz 1 0 1
Exemplo com sinusóides com a frequência indicada:
f(t)
f 1 = 250 Hz
1
0
1
2
3
t (ms)
-1

1

0

-1

f(t) f 2 = 750 Hz 1 2 3 t (ms)
f(t)
f 2 = 750 Hz
1
2
3
t (ms)

1

0

-1

f 3 = 1250 Hz f(t) 1 2 3 t (ms)
f 3 = 1250 Hz
f(t)
1
2
3
t (ms)

Frequência de amostragem: 1 kHz

A

mesma

sequência

de

amostras

foi

obtida

em

três

sinusóides diferentes. Poderá servir para recuperar essas três sinusóides? Claro que não!!

De facto,

com

estas amostras só poderemos recuperar

fielmente a primeira sinusóide. Porquê?

R.: Porque

é

amostragem:

a única situação que

respeita o teorema da

a frequência de amostragem deverá ser, no mínimo, igual ao dobro da frequência máxima do sinal a amostrar.

Tipos de amostragem

Amostragem instantânea (ou ideal)

 

A função amostradora é um trem de impulsos de Dirac. As amostras são instantâneas (sem duração).

O

seu

espectro é

composto

pelo espectro original mais

 

réplicas idênticas.

Amostragem natural

A

função amostradora é um trem certa largura.

de impulsos com uma

Cada

amostra, de

duração não

nula,

toma

a

forma da

função amostrada.

 

O espectro é composto pelo espectro original mais réplicas cuja amplitude diminui com seno cardinal.

Amostragem de topo plano

 

Cada amostra tem duração não nula.

um

valor

constante

em

toda

a

sua

O

espectro

“sofre”

do

efeito

de

abertura:

nas baixas

frequências o espectro original vem multiplicado por um seno cardinal.

No receptor é preciso compensar o efeito de abertura com um filtro cuja função de transferência é um seno cardinal invertido.

Este

é

o

tipo

de amostragem mais

simples e vulgar.

Também é designado de “sample-and-hold”.

Amostragem instantânea

Sinal a amostrar: g(t)

Função de amostragem: trem de impulsos de Dirac:

c ( t )

=

δ ( t nT )

s

n = −∞

Sinal após amostragem:

C ( f ) f

=

s

δ ( f nf )

s

n = −∞

g

δ

( t )

=

g ( t ) c ( t )

=

g ( t )

δ ( t nT )

s

=

g ( nT )δ ( t nT )

s

s

n = −∞

n = −∞

G

δ

( f )

=

G ( f ) * C ( f )

=

G ( f ) *

f

s

δ ( f nf )

s

n = −∞

=

f

s

G ( f nf )

s

n = −∞

isto é, G

δ

(

f

) =

f G f

s

(

) +

f G f f

s

(

±

s

) +

f G f

s

(

± 2

f

s

) +

Conclusões:

o espectro

original.

é formado

por iguais réplicas do espectro

A recuperação do sinal original faz-se passando

g

δ

( t )

por

um filtro passa-baixo de frequência de corte adequada.

Amostragem instantânea:

tempos e frequências

Tempos
Tempos
Frequências
Frequências

t g(t) Sinal original F Sinal
t
g(t)
Sinal
original
F
Sinal

amostrador

G(f) -W f W
G(f)
-W
f
W
C(f) f s =1/T s c(t) F 1 … … …
C(f)
f s =1/T s
c(t)
F
1

-T 0 T s 3T s 5T s

s

g δ (t) g (T s ) g (2T s ) g (0) s 3T s
g δ (t)
g (T s )
g (2T s )
g (0)
s 3T s 5T s
-T 0 T
t
s
F s s t 0 f -f -2f s 2f s f … Após W f
F
s
s
t
0
f
-f
-2f s
2f s f
Após
W f s
2f s f
f s
G δ (f)
amostragem
-W 0

Amostragem instantânea: nas frequências

Espectro de sinal amostrado e recuperação do sinal analógico original através de filtragem passa-baixo

Amostragem instantânea: nas frequências Espectro de sinal amostrado e recuperação do sinal analógico original através de

1986 by Siemens AG

Amostragem

Frequência de amostragem demasiado baixa provoca “aliasing”

Amostragem Frequência de amostragem demasiado baixa provoca “aliasing”  1986 by Siemens AG Amostragem 8

1986 by Siemens AG

Amostragem natural

Amostragem natural  1986 by Siemens AG Amostragem 9

1986 by Siemens AG

Amostragem natural

Sinal a amostrar: g(t)

Função de amostragem: trem de impulsos com duração T e

amplitude A:

( )

c t

=

n

= −∞

c e

n

j nf t

2π

s

Coeficientes da série: c

 

=

Sinal após amostragem:

Nos tempos:

( )

s t

=

Nas frequências:

S f

(

)

n

g t c t

( )

( )

=

F s t

[

( )

]

=

=

(série de Fourier)

f TA sinc( nf T )

s

s

( )

g t

c e

n

j nf t

2π

s

n

= −∞

F g t

( )

c e

n

j nf t

2π

s

n = −∞

Em sistemas

lineares podemos trocar

integração e de adição:

as

operações de

S f

(

)

=

[

c F g t e

n

( )

j nf t

2π

s

n

]

Mas

[

F g t e

( )

j nf t

2

π

s

]

=

G f nf

(

s

)

, logo

S f

(

)

=

c G f nf

n

(

s

)

=

f TA

s

sinc(

nf T G f nf

s

)

(

s

)

=

n

n

=

f TA G f

s

(

)

+

f TA

s

sinc(

±

f T G f

s

)

(

±

f

s

)

+

Amostragem natural

Amostragem natural Sinal original Sinal amostrador (trem de impulsos rectangulares) Sinal amostrado • Sinal amostrador: (

Sinal original

Sinal amostrador

(trem de impulsos

rectangulares)

Sinal amostrado

Sinal amostrador:

( )

c t

=

f TA

s

sinc(

nf T e

s

)

j nf t

2

π

s

n =−∞

(

f

s

=

1
1

T

s

)

Sinal amostrado:

( )

s t

=

c t g t

( )

( )

=

f TAg t

s

( )

sinc(

nf T e

s

)

j nf t

2

π

s

n =−∞

Espectro de frequêncas:

S f

(

)

=

f TA

s

sinc(

mf T G f mf

s

)

(

s

)

m =−∞

Amostragem natural Sinal original Sinal amostrador (trem de impulsos rectangulares) Sinal amostrado • Sinal amostrador: (

Amostragem de topo plano

∞ s t ( ) = ∑ g nT h t nT ( ) ( −
s t
( )
=
g nT h t nT
(
)
(
) =
s
s
n =−∞
=
g
( )
t
h t
( )
δ
(sinal amostrado de topo plano)
s(t) é a convolução do sinal
Impulso de
amostrado instantaneamente,
amostragem
g δ (t), com o impulso de
amostragem h(t)
g
( )
t
=
g nT
(
)
δ
(
t nT
)
δ
s
s
n =−∞
(Amostragem instantânea)
e − π
j fT
H f
(
)
=
T
sinc(
fT
)
(Espectro do impulso
de amostragem)
s (t )
=
g
(t )
h (t )
S ( f ) G ( f ) H ( f )
=
δ
δ
com
G f
(
)
=
f
G f mf
(
)
δ
s
s
m =−∞
S ( f ) G ( f ) H ( f ) f H ( f )
=
=
G ( f nf )
δ
s
s
n
= −∞

Amostragem de topo plano: desenvolvimento

Sinal a amostrar: g(t)

Sinal após amostragem:

s ( t )

=

g ( nT ) h ( t nT )

s

s

n

= −∞

h(t) é um (único) impulso rectangular de amplitude unitária

e duração T. O seu espectro é:

H f

(

) =

sinc(

T

fT

)

j fT

e π

Vamos

fazer

a

convolução

do

sinal

instantaneamente, g ( t ) , com este impulso h(t):

δ

amostrado

g

δ

( )

t

h t

( )

=

− ∞

g

δ

(

τ

)

h t

(

τ

)

d

τ =

∫ ∑

− ∞

(

g nT

s

)

δ τ

(

nT h t

s

)

(

τ

)

d

τ

n

Trocando a ordem da integração e adição:

g

δ

( )

t

h t

( )

=

(

g nT

s

)

− ∞

δ τ

(

nT h t

s

)

(

τ

)

d

τ

n

Mas, das propriedades das transformadas de Fourier,

− ∞

δ

(

t t h t dt = h t

0

)

( )

(

0

)

,

logo,

g

δ

( t )

h ( t )

=

g ( nT ) h ( t nT )

s

s

.

n

Mas isto é s(t), afinal!

Amostragem de topo plano: desenvolvimento

Então sendo s ( t ) = g ( t ) h ( t ) podemos escrever:

δ

S ( f ) G ( f ) H ( f ) f H ( f )

=

δ

=

s

G ( f nf )

s

n

= −∞

ou ainda

S f

(

) =

f H f G f

s

(

)

(

) +

f H f G f f

s

(

)

(

±

s

)

+

Daqui se vê que todas as réplicas espectrais são afectadas

por H(f). A isto dá-se o nome de efeito de abertura.

O efeito de abertura é tanto mais pernicioso quanto maior for a

duração T das amostras (o lobo principal do seno cardinal é

mais apertado).

Após o filtro passa-baixo do receptor teremos

f H ( f )G ( f )

s

.

Como o que queremos recuperar é

G

( f )

, teremos de usar um

filtro compensador de função de transferência

1 1 = H f ( ) T sinc ( fT )
1
1
=
H f
(
)
T sinc (
fT
)

Amostragem

Amostragem Amostragem natural Amostragem de topo plano Amostragem 15
Amostragem Amostragem natural Amostragem de topo plano Amostragem 15

Amostragem

natural

Amostragem de topo plano

Amostragens: resumo de equações

g (t )

-

sinal original a amostrar

 

c (t )

-

função amostradora

h (t )

-

impulso rectangular com

 

H f

(

) =

sinc

T

O sinal amostrado vale:

j fT

fT e π

Amostragem instantânea

   

Tempos:

s (t )

=

g

δ

(t )

=

g ( nT )δ (t

s

nT )

s

n

Frequências:

S ( f ) G

=

δ

( f )

=

f

s

G ( f nf )

s

n

Amostragem natural

 

Tempos:

( )

s t

=

g t c t

( )

( )

=

f TAg t

s

( )

sinc (

nf t e

s

)

n

Frequências:

S ( f )

=

f TA

s

sinc ( nf T )G ( f

s

nf )

s

j nf t

2π

s

n

Amostragem de topo plano (PAM)

Tempos:

s (t )

=

g (t ) c (t )

g

δ

( )

t

h (t )

=

g ( nT ) h (t

s

nT )

s

n

Frequências:

S ( f ) G ( f ) H ( f ) f H ( f ) G ( f nf )

=

δ

=

s

s

n

Modulação de impulsos

Além

da

modulação

de

amplitude

de

impulsos

(PAM)

podemos também considerar a modulação de duração e

modulação de posição de impulsos:

Sinal modulador Portadora PDM PPM
Sinal modulador
Portadora
PDM
PPM

PDM – “Pulse Duration Modulation”

PPM – “Pulse Position Modulation”