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Equaes de Estado
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
input
output
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
x=
x1
x2
variveis de estado
xn
chamadas de o estado.
Normalmente o vetor estado x ter n componentes,
sendo n a ordem do sistema.
(A dimenso do vetor estado x poder eventualmente ser maior
que ordem do sistema, mas neste caso haver equaes
redundantes).
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
onde:
A uma matriz n x n
B uma matriz n x p
C uma matriz q x n
D uma matriz q x p
sendo:
p = nmero de entradas
q = nmero de sadas
x = vetor derivada de x
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
x = vetor derivada de x
x(t) =
x1(t)
x2(t)
xn-1(t)
xn(t)
x(t) =
x (t)
1
x (t)
2
xn-1(t)
x (t)
n
Equaes de Estado
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B=
b1
b2
bn
C = [ c1 c2 cn ]
C um vetor linha.
No caso de sistemas com
apenas uma entrada u(t) e
uma sada y(t),
D = [ d1 ]
D uma constante d1 (ou
seja, D uma matriz 1x1 ).
Equaes de Estado
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Exemplo 1:
Sistema carro-massa-mola
m y + y + ky = u
Equaes de Estado
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Exemplo 1 (continuao):
Neste exemplo, se
definirmos a varivel de
estado
x1
x=
x 2
onde:
x1 (t )
x(t) =
x 2 ( t )
representa o estado
interno do sistema.
Equaes de Estado
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Exemplo 1 (continuao):
Por exemplo, se
0
x(0) = x o =
3
ento isso significa que no instante
t=0
Equaes de Estado
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Exemplo 1 (continuao):
Logo
x& 1 = y = x 2
k
1
y +
u
x& 2 = y = y
m
m
m
e como x1 = y e
x2 = y ento:
x& 1 = x 2
k
1
x2 +
u
x& 2 = x 1
m
m
m
y = x 1
Equaes de Estado
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Exemplo 1 (continuao):
portanto:
1
0
0
x& =
x +
u
k / m / m
1 / m
y = [ 1
0 ]x
C
que a representao deste sistema
em equaes de estado.
Note que neste caso D = 0.
D=0
Equaes de Estado
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Exemplo 2:
Sistema carro-massa-mola do exemplo anterior com
m=1
=4
k=3
Equaes de Estado
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Exemplo 2 (continuao):
ento:
1
0
0
x& =
x + u
3 4
1
y = [ 1
0 ]x
C
e portanto:
D=0
1
0
A=
3 4
0
B=
1
C = [1 0 ]
D=[0]
Equaes de Estado
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Exemplo 3:
Considere o sistema descrito por:
y + 4 y + 5 y = 3 u
cuja funo de transferncia :
Y (s)
3
=
2
U (s)
s (s + 4 s + 5)
3
= 3
s + 4 s 2 + 5s
Equaes de Estado
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Exemplo 3 (continuao):
Neste caso
define-se as
variveis de
estado como:
sX2(s)
3 U (s )
X 1 (s ) = Y (s ) = s 3 + 4s 2 + 5s
X 2 (s ) = s Y ( s )
2
X
(
s
)
=
s
Y (s )
3
s X 1 (s) = X 2 (s)
2
s
X 1 (s) = X 3 (s)
sX3(s)
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 3 (continuao):
logo:
s X 1 (s ) = X 2 (s )
s X 2 (s ) = X 3 (s )
2
s X 3 (s ) + 4 s X 1 (s ) + 5 s X 1 (s ) = 3 U (s )
X3(s)
X2(s)
s X 1 (s ) = X 2 (s )
s X 2 (s ) = X 3 (s )
s X 3 (s ) + 5 X 2 (s ) + 4 X 3 (s ) + 3 U (s )
Y (s ) = X 1 (s )
Equaes de Estado
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Exemplo 3 (continuao):
s X 1 ( s ) = X 2 (s )
s X 2 ( s ) = X 3 (s )
s X 3 ( s ) = 5 X 2 (s ) 4 X 3 (s ) + 3 U ( s )
Y (s ) = X 1 ( s )
0
&
x
=
y = [ 1
1
0
5
0
B
0
0
1 x + 0 u
3
4
0 ]x
D=0
Equaes de Estado
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Exemplo 3 (continuao):
e portanto:
A=
0
0
0
1
0
5
0
1
4
0
B = 0
1
C = [1 0 0 ]
D=[0]
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
0
0
0
A= M
0
a
n
a o
onde, ao ,
1
0
0
M
0
a n 1
ao
0
1
0
M
0
a n 2
ao
0
0
1
M
0
a n 3
ao
0
0
0
M
1
a1
L
a o
L
L
L
M
L
a1 , , an-1 , an , so os coeficientes
p (s ) = a n s + a n 1s
n
n 1
+ a n 2s
n 2
+ L + a 1s + a o
Equaes de Estado
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Exemplo 4:
Se a equao diferencial ordinria (EDO) tambm tivesse
derivadas de u, a escolha acima no seria apropriada.
y + 2 y + 2 y = u + 2u
Aqui a funo de transferncia do sistema :
Y (s)
s
+
2
= 2
U (s)
s + 2s + 2
Equaes de Estado
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Exemplo 4 (continuao):
Define-se neste caso as seguintes variveis de estado:
U (s)
X
(
s
)
=
1
s 2 + 2s + 2
X (s) = s U (s)
2
2
s + 2s + 2
s X 1 (s ) = X 2 (s )
2
s X 1 (s ) + 2s X 1 (s ) + 2 X 1 (s ) = U (s )
sX2(s)
X2(s)
Equaes de Estado
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Exemplo 4 (continuao):
logo:
s X 1 ( s ) = X 2 ( s )
s X 2 ( s ) = 2 X 1 ( s ) 2 X 2 ( s ) + U ( s )
Y (s ) = 2 X (s ) + X (s )
1
2
1
0
0
x + u
x& =
2 2
1
1 ]x
y = [ 2
D=0
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 4 (continuao):
e portanto:
0
A=
2
C = [2 1]
0
B=
1
D=[0]
p(s) = s + 2s + 2
2
Equaes de Estado
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Exemplo 5:
Considere o sistema cuja funo de transferncia dada por:
2s + 7s + 3
Y (s)
= 2
U (s)
s + 4s 2
2
Equaes de Estado
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Exemplo 5 (continuao):
Primeiramente, dividindo-se o numerador pelo
denominador:
2 s2 + 7 s + 3
2 s 2 8s + 4
s2 + 4 s 2
2
s+7
Obtemos o quociente 2 e o resto (s+7).
Logo,
Y (s )
2s + 7s + 3
s+7
=
= 2 + 2
2
U (s )
s + 4s 2
s + 4s 2
2
Equaes de Estado
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Exemplo 5 (continuao):
ou seja,
( s + 7 ) U (s )
Y (s ) =
+ 2 U (s )
2
s + 4s 2
Agora definindo as variveis de estado
U(s)
X1 (s) = s 2 + 4 s 2
s U(s)
X
(
s
)
=
2
2
s + 4s 2
Equaes de Estado
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Exemplo 5 (continuao):
temos que:
s U (s )
X
(
s
)
=
=
X
(
s
)
1
2
2
s + 4s 2
2
s X 1 (s ) + 4 s X 1 (s ) 2 X 1 (s ) = U (s )
sX2(s)
logo:
X2(s)
s X 1 (s ) = X 2 (s )
s X 2 (s ) = 2 X 1 (s ) 4 X 2 (s ) + U (s )
Equaes de Estado
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Exemplo 5 (continuao):
e observe que a sada y(t):
( s + 7 ) U (s )
Y (s ) =
+ 2 U (s )
2
s + 4s 2
pode ser reescrita como:
Y (s ) = 7
U (s )
2s + 4s 2
2
X1(s)
s U (s )
2s + 4s 2
2
+ 2 U (s )
X2(s)
Y (s ) = 7 X 1 (s ) X 2 (s ) + 2 U (s )
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 5 (continuao):
logo:
s X 1 ( s ) = X 2 ( s )
s X 2 ( s ) = 2 X 1 ( s ) 4 X 2 ( s ) + U ( s )
Y (s ) = 7 X 1 (s ) X 2 (s ) + 2 U (s )
e assim temos:
x& 1 = x 2
x& 2 = 2x1 4x 2 + u
y = 7 x1 x 2 + 2u
Equaes de Estado
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Exemplo 5 (continuao):
ento:
x& = 0 1 x + 0 u
2 4
1
y = [7 1] x + 2 u
e portanto:
0
A=
2
1
4
0
B=
1
C = [7 1]
D=[2]
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
tem o seu polinmio caracterstico dado por:
p(s) = det {[ sI A ]}
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
p(s) = det [ sI A ]
Equaes de Estado
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Exemplo 6:
Para o sistema do exemplo 1 a matriz A dada por:
1
0
A = k
m m
s
p (s ) = det( sI A ) = det
( k / m )
e portanto:
p (s ) = s
k
+
s +
m
m
(s + / m )
Equaes de Estado
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Exemplo 7:
Para o sistema do exemplo 2 a matriz A dada por:
1
0
A=
3 4
logo, o polinmio caracterstico p(s) = det [ sI A ]
s
p (s ) = det( sI A ) = det
3
e portanto:
(s + 4 )
p(s) = s2 + 4s + 3
s=1
s=3
Equaes de Estado
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Exemplo 8:
Para o sistema do exemplo 3 a matriz
A=
0
0
0
1
0
5
dada por:
0
1
4
s
p (s ) = det( sI A ) = det 0
0
1
s
5
1
(s + 4)
0
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 8 (continuao):
e portanto:
p(s) = s3 + 4s2 + 5s
e os polos do sistema so as razes de p(s):
s = 0,
s=2+j
s=2j
Equaes de Estado
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Exemplo 9:
Para o sistema do exemplo 4 a matriz A dada por:
0
A=
2
logo, o polinmio caracterstico
p(s) = det [ sI A ]
s
p (s ) = det( sI A ) = det
(s + 2 )
e portanto:
p(s) = s2 + 2s + 2
e os polos do sistema so as razes de p(s):
s=1+j
s=1j
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 10:
Para o sistema do exemplo 5 a matriz A dada por:
0
A=
2
p(s) = det [ sI A ]
s
p (s ) = det( sI A ) = det
(s + 4 )
e portanto:
p(s) = s + 4s 2
e os polos do sistema so as razes de p(s):
s = 0,45
s = 4,45
Equaes de Estado
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Representaes equivalentes
Considere um sistema descrito na forma de equao de estados
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
x = Px
Logo, como:
temos que:
sendo
x = Px
-1
x = P x
x = P-1 x
P inversvel.
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
P 1 x& = A P 1 x + B u
1
y = C P x + D u
x& = P A P 1 x + P B u
1
y = C P x + D u
x& = A x + B u
y = C x + D u
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
ou seja:
onde:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
uma outra
representao
do mesmo
sistema em
equaes de
estado.
= P A P-1
= PB
=CP
=D
-1
Equaes de Estado
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Exemplo 11:
Considere um sistema de 2 ordem do Exemplo 4, cujas equaes
de estado so:
1
0
0
x + u
x& =
2 2
1
1 ]x
y = [ 2
a varivel de estado original :
x1(t)
x(t) =
x2(t)
Escolhendo-se,
0
P= 1
1
0
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 11 (continuao):
teremos que
x
(t)
2
x(t) = Px =
x1(t)
A = PAP
0
=
1
0
B = PB =
1
C = CP
ou seja,
a nova varivel de estado x a
antiga varivel de estado x com a
ordem das componentes trocadas.
1 0
0 2
1 0
2 1
1 0 1
=
0 1 0
0
= [2 1]
1
1
= [1 2 ]
1 2
=
0 1
D=D=0
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 11 (continuao):
x& =
1
y = [ 1
Observe que a matriz
deste exemplo igual a
prpria inversa:
P=P
0
=
1
2
1
x + u
0
0
2 ]x
C
Note tambm que:
P = P1 PP1 = PP = P2
mas PP-1 = I , logo,
P2 = I
Estas matrizes so chamadas de
idem potentes.
Equaes de Estado
Exemplo 12: Considere agora o sistema de sistema de 3
ordem do exemplo 3 acima:
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
&
x = 0
y = [ 1
1
0
5
0
0
0
1 x + 0 u
3
4
0 ]x
C
Para que a nova varivel de estado
x apenas trocando
a terceira componente x3 pelo dobro:
x3 = 2 x3, a escolha de P deve ser:
ser igual antiga
D=0
1 0 0
P= 0 1 0
0 0 2
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 12 (continuao):
e desta forma temos que
A = PAP
1
= 0
0
0
A = 0
0
0
1
0
1
0
10
x(t) = P x(t) =
0 0
0 0
2 0
0
1
4
C = CP 1 = [1 0
x1(t)
x2(t)
2 x3(t)
0 1
1 0
4 0
0
1
0
0
0
0,5
1
B = PB = 0
0
0
1
0
0 0 0
0 0 = 0
2 3 6
1
0
5
1
0 ] 0
0
0
1
0
0
0 = [1 0
0,5
0]
D=D=0
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 12 (continuao):
logo, as equaes de estado abaixo so uma representao
diferente do mesmo sistema.
x& = 0
y = [1
0
0
1 x + 0 u
4
6
1
0
10
0
0] x
D = 0
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
para funo de transferncia, a frmula dada por,
Y(s)
____
U(s)
= C(sI A) B + D
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 13:
Considere o sistema de segunda ordem do exemplo 4 dado pela
sua equao de estado
0
x& =
2
y = [ 2
C
Para calcular a funo de
transferncia, primeiramente
achamos a matriz (s I A)
B
1
0
x + u
2
1
1 ]x
D=0
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 13 (continuao):
e a sua inversa (s I A)1
e portanto, como
(sI A)1
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 13 (continuao):
logo, a funo de transferncia do sistema dada por:
Y (s )
s+2
= 2
U (s )
s + 2s + 2
que est de
acordo com o
exemplo 4.
p(s) = det [ sI A ] =
= s2 + 2s + 2
conforme j vimos no exemplo 9.
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 14:
Considere o sistema de segunda ordem do exemplo 5 dado pela
sua equao de estado
0
x& =
2
y = [ 7
1
0
x + u
4
1
1 ] x + [ 2] u
C
Para calcular a funo de
transferncia, primeiramente
achamos a matriz (s I A)
Equaes de Estado
Exemplo 14 (continuao):
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
(sI A )
s+4
s 2 + 4s 2
=
2
2
s + 4s 2
2
s + 4s 2
2
s + 4s 2
s+4
s 2 + 4s 2
1]
2
2
s + 4s 2
Y (s )
= [7
R (s )
2
s + 4s 2 0 + 2
s
1
2
s + 4s 2
(sI A)1
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 14 (continuao):
logo, a funo de transferncia do sistema dada por:
Y (s )
2s + 7s + 3
= 2
U (s )
s + 4s 2
2
que est de
acordo com o
exemplo 5.
p(s) = det [ sI A ] =
2
= s + 4s 2
conforme j vimos no exemplo 10.
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 15:
Considere o sistema de terceira ordem do exemplo 3 dado pela
sua equao de estado
0
&
x
=
y = [ 1
1
0
5
B
0
0
1 x + 0 u
3
4
(sI A)
0 ]x
s
(sI A ) = 0
0
D=0
1
s
5
0
1
s + 4
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 15 (continuao):
e a sua inversa (sI A)1
( sI A )
s 2 + 4s + 5
3
2
s
+
4
s
+ 5s
=
0
s+4
3
2
s + 4 s + 5s
s + 4s
3
2
s + 4 s + 5s
2
5s
3
2
s + 4 s + 5s
3
2
s + 4 s + 5s
3
2
s + 4 s + 5s
3
2
s + 4 s + 5 s
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 15 (continuao):
e portanto, a funo de transferncia F.T. = C (s I A)1 B
Y (s )
= [1
R (s )
0
1
0 ] (s I A ) 0
3
(sI A)1 B
Y (s )
3
= 3
2
R (s )
s + 4s + 5s
que est de
acordo com o
exemplo 3.
Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________
Exemplo 15 (continuao):
Observe, para se obter apenas a equao caracterstica bastaria
calcular:
p(s) = det [ sI A ]
= s3 + 4s2 + 5s
2
= s (s + 4s + 5)
conforme j vimos no exemplo 8.
Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt