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Aula 07

Equaes de Estado

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

input

output

J vimos no captulo 3 (Representao de Sistemas) uma


forma de representar sistemas (lineares e invariantes no tempo)
atravs de uma funo de transferncia que relaciona
diretamente a entrada (input) com a sada (output).
Aqui veremos uma outra forma de representar sistemas com o
uso de variveis internas ao sistema (variveis de estado).
Com as variveis de estado se constri um sistema de equaes
diferenciais de 1 ordem que so chamadas de equaes de
estado.

Equaes de Estado
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A representao de um sistema em equaes de estado


considera variveis internas

x=

x1
x2

variveis de estado

xn
chamadas de o estado.
Normalmente o vetor estado x ter n componentes,
sendo n a ordem do sistema.
(A dimenso do vetor estado x poder eventualmente ser maior
que ordem do sistema, mas neste caso haver equaes
redundantes).

Equaes de Estado
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Para sistemas lineares e invariantes no tempo de ordem n as


equaes de estado tm a forma:

x = Ax + Bu
y = Cx + Du
onde:

A uma matriz n x n
B uma matriz n x p
C uma matriz q x n
D uma matriz q x p

sendo:

p = nmero de entradas
q = nmero de sadas
x = vetor derivada de x

Equaes de Estado
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x = vetor derivada de x

x(t) =

x1(t)
x2(t)

xn-1(t)
xn(t)

x(t) =

x (t)
1
x (t)
2

xn-1(t)
x (t)
n

Equaes de Estado
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No caso de sistemas com


apenas uma entrada u(t),
i.e., p = 1, temos que:

B=

b1
b2

bn

ou seja, neste caso


B um vetor coluna.

No caso de sistemas com


apenas uma sada y(t),
i.e., q = 1, temos que:

C = [ c1 c2 cn ]
C um vetor linha.
No caso de sistemas com
apenas uma entrada u(t) e
uma sada y(t),

D = [ d1 ]
D uma constante d1 (ou
seja, D uma matriz 1x1 ).

Equaes de Estado
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Exemplo 1:
Sistema carro-massa-mola

A equao diferencial ordinria (EDO) que descreve este


sistema, conforme j visto no captulo 2 (Modelizao de
Sistemas) dada por:

m y + y + ky = u

Equaes de Estado
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Exemplo 1 (continuao):
Neste exemplo, se
definirmos a varivel de
estado

x1
x=
x 2
onde:

x1(t) = y(t) = posio do carro no instante t


x2(t) = y(t) = velocidade do carro no instante t

x1 (t )
x(t) =

x 2 ( t )

representa o estado
interno do sistema.

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Exemplo 1 (continuao):

Por exemplo, se

0
x(0) = x o =
3
ento isso significa que no instante

t=0

o estado do sistema o carro passando pela origem


(ou seja, x1(0) = 0)
com velocidade 3m/s,
ou seja, 3m/s para trs (x2(0) = 3).

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Exemplo 1 (continuao):
Logo

x& 1 = y = x 2

k
1

y +
u
x& 2 = y = y
m
m
m

e como x1 = y e

x2 = y ento:

x& 1 = x 2

k
1

x2 +
u
x& 2 = x 1
m
m
m

y = x 1

Equaes de Estado
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Exemplo 1 (continuao):

portanto:

1
0
0
x& =
x +
u

k / m / m
1 / m

y = [ 1
0 ]x

C
que a representao deste sistema
em equaes de estado.
Note que neste caso D = 0.

D=0

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Exemplo 2:
Sistema carro-massa-mola do exemplo anterior com

m=1
=4
k=3

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Exemplo 2 (continuao):
ento:

1
0
0
x& =
x + u

3 4
1

y = [ 1
0 ]x

C
e portanto:

D=0

1
0
A=

3 4

0
B=
1

C = [1 0 ]

D=[0]

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Exemplo 3:
Considere o sistema descrito por:

y + 4 y + 5 y = 3 u
cuja funo de transferncia :

Y (s)
3
=
2
U (s)
s (s + 4 s + 5)
3
= 3
s + 4 s 2 + 5s

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Exemplo 3 (continuao):
Neste caso
define-se as
variveis de
estado como:

sX2(s)

3 U (s )

X 1 (s ) = Y (s ) = s 3 + 4s 2 + 5s

X 2 (s ) = s Y ( s )

2
X
(
s
)
=
s
Y (s )
3

s X 1 (s) = X 2 (s)

2
s
X 1 (s) = X 3 (s)

s 3 X 1 (s) + 4 s 2 X 1 (s) + 5 s X 1 (s) = 3 U (s)

sX3(s)

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Exemplo 3 (continuao):
logo:

s X 1 (s ) = X 2 (s )

s X 2 (s ) = X 3 (s )

2
s X 3 (s ) + 4 s X 1 (s ) + 5 s X 1 (s ) = 3 U (s )

X3(s)

X2(s)

s X 1 (s ) = X 2 (s )
s X 2 (s ) = X 3 (s )
s X 3 (s ) + 5 X 2 (s ) + 4 X 3 (s ) + 3 U (s )
Y (s ) = X 1 (s )

Equaes de Estado
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Exemplo 3 (continuao):

s X 1 ( s ) = X 2 (s )
s X 2 ( s ) = X 3 (s )
s X 3 ( s ) = 5 X 2 (s ) 4 X 3 (s ) + 3 U ( s )
Y (s ) = X 1 ( s )

0
&
x
=

y = [ 1

1
0
5
0

B
0
0
1 x + 0 u
3
4
0 ]x

D=0

Equaes de Estado
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Exemplo 3 (continuao):
e portanto:

A=

0
0
0

1
0
5

0
1
4

0
B = 0
1

C = [1 0 0 ]
D=[0]

A matriz A dita estar na forma companheira


isto porque:
 os elementos acima da diagonal principal so = 1;
 a ltima linha contm os coeficientes da equao
caracterstica na ordem inversa e com sinais trocados;
 os demais elementos da matriz so todos = 0.

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No caso geral, uma matriz A na forma companheira tem o


seguinte aspeto:

0
0
0
A= M
0
a
n

a o
onde, ao ,

1
0
0
M
0
a n 1

ao

0
1
0
M
0
a n 2

ao

0
0
1
M
0
a n 3

ao

0
0
0
M
1
a1

L
a o

L
L
L
M
L

a1 , , an-1 , an , so os coeficientes

da equao caracterstica p(s):

p (s ) = a n s + a n 1s
n

n 1

+ a n 2s

n 2

+ L + a 1s + a o

Observe que a matriz A dos 2 exemplos anteriores


tambm esto na forma companheira.

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Exemplo 4:
Se a equao diferencial ordinria (EDO) tambm tivesse
derivadas de u, a escolha acima no seria apropriada.

Considere o sistema descrito por:

y + 2 y + 2 y = u + 2u
Aqui a funo de transferncia do sistema :

Y (s)
s
+
2
= 2
U (s)
s + 2s + 2

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Exemplo 4 (continuao):
Define-se neste caso as seguintes variveis de estado:

U (s)

X
(
s
)
=
1

s 2 + 2s + 2

X (s) = s U (s)
2
2
s + 2s + 2
s X 1 (s ) = X 2 (s )
2
s X 1 (s ) + 2s X 1 (s ) + 2 X 1 (s ) = U (s )
sX2(s)

X2(s)

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Exemplo 4 (continuao):
logo:

s X 1 ( s ) = X 2 ( s )

s X 2 ( s ) = 2 X 1 ( s ) 2 X 2 ( s ) + U ( s )
Y (s ) = 2 X (s ) + X (s )
1
2

1
0
0
x + u
x& =

2 2
1

1 ]x
y = [ 2

D=0

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Exemplo 4 (continuao):
e portanto:

0
A=
2

C = [2 1]

0
B=
1

D=[0]

Observe que novamente a matriz A deste exemplo est na


forma companheira, pois a equao caracterstica do sistema :

p(s) = s + 2s + 2
2

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Exemplo 5:
Considere o sistema cuja funo de transferncia dada por:

2s + 7s + 3
Y (s)
= 2
U (s)
s + 4s 2
2

Neste caso o sistema de segunda ordem,


logo tem 2 polos, mas como o numerador da funo de
transferncia tem o mesmo grau que o denominador, o
sistema tambm tem 2 zeros.

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Exemplo 5 (continuao):
Primeiramente, dividindo-se o numerador pelo
denominador:

2 s2 + 7 s + 3
2 s 2 8s + 4

s2 + 4 s 2
2

s+7
Obtemos o quociente 2 e o resto (s+7).
Logo,

Y (s )
2s + 7s + 3
s+7
=
= 2 + 2
2
U (s )
s + 4s 2
s + 4s 2
2

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Exemplo 5 (continuao):
ou seja,

( s + 7 ) U (s )
Y (s ) =
+ 2 U (s )
2
s + 4s 2
Agora definindo as variveis de estado

U(s)

X1 (s) = s 2 + 4 s 2

s U(s)

X
(
s
)
=
2
2

s + 4s 2

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Exemplo 5 (continuao):
temos que:

s U (s )

X
(
s
)
=
=
X
(
s
)
1
2
2

s + 4s 2

2
s X 1 (s ) + 4 s X 1 (s ) 2 X 1 (s ) = U (s )
sX2(s)
logo:

X2(s)

s X 1 (s ) = X 2 (s )

s X 2 (s ) = 2 X 1 (s ) 4 X 2 (s ) + U (s )

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Exemplo 5 (continuao):
e observe que a sada y(t):

( s + 7 ) U (s )
Y (s ) =
+ 2 U (s )
2
s + 4s 2
pode ser reescrita como:

Y (s ) = 7

U (s )
2s + 4s 2
2

X1(s)

s U (s )
2s + 4s 2
2

+ 2 U (s )

X2(s)

Y (s ) = 7 X 1 (s ) X 2 (s ) + 2 U (s )

Equaes de Estado
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Exemplo 5 (continuao):
logo:

s X 1 ( s ) = X 2 ( s )

s X 2 ( s ) = 2 X 1 ( s ) 4 X 2 ( s ) + U ( s )

Y (s ) = 7 X 1 (s ) X 2 (s ) + 2 U (s )

e assim temos:

x& 1 = x 2

x& 2 = 2x1 4x 2 + u

y = 7 x1 x 2 + 2u

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Exemplo 5 (continuao):
ento:

x& = 0 1 x + 0 u

2 4
1

y = [7 1] x + 2 u

e portanto:

0
A=
2

1
4

0
B=
1

C = [7 1]
D=[2]

Observe que a matriz A aqui neste exemplo tambm est na


forma companheira.

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A equao caracterstica e os plos do sistema


Um sistema descrito na forma de equao de estados

x = Ax + Bu
y = Cx + Du
tem o seu polinmio caracterstico dado por:

p(s) = det {[ sI A ]}

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Os polos do sistema so os autovalores


(ou valores prprios) de A, podendo
ser repetidos, i.e., duplos, triplos, etc.

Como sabido, os autovalores de A so


as razes do polinmio caracterstico

p(s) = det [ sI A ]

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Exemplo 6:
Para o sistema do exemplo 1 a matriz A dada por:

1
0

A = k
m m

logo, o polinmio caracterstico p(s) = det [ sI A ]

s
p (s ) = det( sI A ) = det

( k / m )
e portanto:

p (s ) = s

k
+
s +
m
m

(s + / m )

Equaes de Estado
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Exemplo 7:
Para o sistema do exemplo 2 a matriz A dada por:

1
0
A=

3 4
logo, o polinmio caracterstico p(s) = det [ sI A ]

s
p (s ) = det( sI A ) = det

3
e portanto:

(s + 4 )

p(s) = s2 + 4s + 3

e os plos do sistema so as razes de p(s):

s=1

s=3

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Exemplo 8:
Para o sistema do exemplo 3 a matriz

A=

0
0
0

1
0
5

dada por:

0
1
4

logo, o polinmio caracterstico p(s) = det [ sI A ]

s
p (s ) = det( sI A ) = det 0
0

1
s
5

1
(s + 4)
0

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 8 (continuao):
e portanto:

p(s) = s3 + 4s2 + 5s
e os polos do sistema so as razes de p(s):

s = 0,

s=2+j

s=2j

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Exemplo 9:
Para o sistema do exemplo 4 a matriz A dada por:

0
A=
2
logo, o polinmio caracterstico

p(s) = det [ sI A ]

s
p (s ) = det( sI A ) = det

(s + 2 )

e portanto:

p(s) = s2 + 2s + 2
e os polos do sistema so as razes de p(s):

s=1+j

s=1j

Equaes de Estado
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Exemplo 10:
Para o sistema do exemplo 5 a matriz A dada por:

0
A=
2

p(s) = det [ sI A ]

logo, o polinmio caracterstico

s
p (s ) = det( sI A ) = det

(s + 4 )

e portanto:

p(s) = s + 4s 2
e os polos do sistema so as razes de p(s):

s = 0,45

s = 4,45

Equaes de Estado
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Representaes equivalentes
Considere um sistema descrito na forma de equao de estados

x = Ax + Bu
y = Cx + Du

cuja varivel de estado x(t).

Definindo-se agora uma nova varivel de estado x como:

x = Px

Logo, como:

temos que:

sendo

x = Px
-1

x = P x
x = P-1 x

P inversvel.

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e substituindo na equao de estados obtm-se:

P 1 x& = A P 1 x + B u

1
y = C P x + D u

x& = P A P 1 x + P B u

1
y = C P x + D u

x& = A x + B u

y = C x + D u

Equaes de Estado
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ou seja:

onde:


x = Ax + Bu

y = Cx + Du

uma outra
representao
do mesmo
sistema em
equaes de
estado.

= P A P-1
= PB
=CP
=D

-1

Note que a entrada u e a


sada y no se alteraram.
Somente a representao
interna do sistema (as
variveis de estado).

Equaes de Estado
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Exemplo 11:
Considere um sistema de 2 ordem do Exemplo 4, cujas equaes
de estado so:

1
0
0
x + u
x& =

2 2
1

1 ]x
y = [ 2
a varivel de estado original :

x1(t)
x(t) =
x2(t)

Escolhendo-se,

0
P= 1

1
0

Equaes de Estado
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Exemplo 11 (continuao):
teremos que

x
(t)
2
x(t) = Px =
x1(t)

A = PAP

0
=
1

0
B = PB =
1
C = CP

ou seja,
a nova varivel de estado x a
antiga varivel de estado x com a
ordem das componentes trocadas.

1 0

0 2

1 0

2 1

1 0 1
=

0 1 0

0
= [2 1]
1

1
= [1 2 ]

1 2
=
0 1

D=D=0

Equaes de Estado

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 11 (continuao):

x& =
1

y = [ 1
Observe que a matriz
deste exemplo igual a
prpria inversa:

P=P

0
=
1

2
1
x + u

0
0
2 ]x

C
Note tambm que:

P = P1 PP1 = PP = P2
mas PP-1 = I , logo,
P2 = I
Estas matrizes so chamadas de
idem potentes.

Equaes de Estado
Exemplo 12: Considere agora o sistema de sistema de 3
ordem do exemplo 3 acima:

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

&
x = 0

y = [ 1

1
0
5
0

0
0

1 x + 0 u
3
4
0 ]x

C
Para que a nova varivel de estado

x apenas trocando
a terceira componente x3 pelo dobro:
x3 = 2 x3, a escolha de P deve ser:
ser igual antiga

D=0

1 0 0
P= 0 1 0
0 0 2

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 12 (continuao):
e desta forma temos que

A = PAP

1
= 0
0

0
A = 0
0

0
1
0
1
0

10

x(t) = P x(t) =

0 0
0 0
2 0
0
1
4

C = CP 1 = [1 0

x1(t)
x2(t)
2 x3(t)

0 1
1 0
4 0

0
1
0

0
0
0,5

1
B = PB = 0
0

0
1
0

0 0 0
0 0 = 0
2 3 6

1
0
5

1
0 ] 0
0

0
1
0

0
0 = [1 0
0,5

0]

D=D=0

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 12 (continuao):
logo, as equaes de estado abaixo so uma representao
diferente do mesmo sistema.

x& = 0

y = [1

0
0


1 x + 0 u


4
6

1
0
10
0

0] x

D = 0

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Converso de Equao de Estado


para
Funo de Transferncia
Para se converter a representao de um sistema
de equaes de estado

x = Ax + Bu
y = Cx + Du
para funo de transferncia, a frmula dada por,

Y(s)
____
U(s)

= C(sI A) B + D

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 13:
Considere o sistema de segunda ordem do exemplo 4 dado pela
sua equao de estado

0
x& =
2

y = [ 2

C
Para calcular a funo de
transferncia, primeiramente
achamos a matriz (s I A)

B
1
0
x + u

2
1
1 ]x

D=0

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 13 (continuao):
e a sua inversa (s I A)1

e portanto, como

D = 0 neste caso, F.T. = C(sI A)1 B

(sI A)1

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 13 (continuao):
logo, a funo de transferncia do sistema dada por:

Y (s )
s+2
= 2
U (s )
s + 2s + 2

que est de
acordo com o
exemplo 4.

Observe, para se obter apenas a equao caracterstica bastaria


calcular:

p(s) = det [ sI A ] =
= s2 + 2s + 2
conforme j vimos no exemplo 9.

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 14:
Considere o sistema de segunda ordem do exemplo 5 dado pela
sua equao de estado

0
x& =
2

y = [ 7

1
0
x + u

4
1
1 ] x + [ 2] u

C
Para calcular a funo de
transferncia, primeiramente
achamos a matriz (s I A)

Equaes de Estado
Exemplo 14 (continuao):

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

e a sua inversa (s I A)1

(sI A )

s+4
s 2 + 4s 2
=
2
2
s + 4s 2

2
s + 4s 2

2
s + 4s 2

e portanto, a funo de transferncia

s+4
s 2 + 4s 2
1]
2
2
s + 4s 2

Y (s )
= [7
R (s )

2
s + 4s 2 0 + 2

s
1

2
s + 4s 2

(sI A)1

Equaes de Estado
______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Exemplo 14 (continuao):
logo, a funo de transferncia do sistema dada por:

Y (s )
2s + 7s + 3
= 2
U (s )
s + 4s 2
2

que est de
acordo com o
exemplo 5.

Observe, para se obter apenas a equao caracterstica bastaria


calcular:

p(s) = det [ sI A ] =
2

= s + 4s 2
conforme j vimos no exemplo 10.

Equaes de Estado
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Exemplo 15:
Considere o sistema de terceira ordem do exemplo 3 dado pela
sua equao de estado

0
&
x
=

y = [ 1

1
0
5

B
0
0
1 x + 0 u
3
4

Para calcular a funo de


transferncia, primeiramente
achamos a matriz

(sI A)

0 ]x
s
(sI A ) = 0
0

D=0
1
s
5

0
1
s + 4

Equaes de Estado
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Exemplo 15 (continuao):
e a sua inversa (sI A)1

( sI A )

s 2 + 4s + 5
3
2
s
+
4
s
+ 5s

=
0

s+4
3
2
s + 4 s + 5s
s + 4s
3
2
s + 4 s + 5s
2

5s
3
2
s + 4 s + 5s

3
2
s + 4 s + 5s

3
2
s + 4 s + 5s

3
2
s + 4 s + 5 s

Equaes de Estado
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Exemplo 15 (continuao):
e portanto, a funo de transferncia F.T. = C (s I A)1 B

Y (s )
= [1
R (s )

0
1
0 ] (s I A ) 0
3

(sI A)1 B

logo, a funo de transferncia do sistema dada por:

Y (s )
3
= 3
2
R (s )
s + 4s + 5s

que est de
acordo com o
exemplo 3.

Equaes de Estado
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Exemplo 15 (continuao):
Observe, para se obter apenas a equao caracterstica bastaria
calcular:

p(s) = det [ sI A ]
= s3 + 4s2 + 5s
2

= s (s + 4s + 5)
conforme j vimos no exemplo 8.

Obrigado!
Felippe de Souza
felippe@ubi.pt