SinaiseSistemas

Unidade5

Representaoemdomnioda

frequnciaparasinaiscontnuos:
TransformadadeLaplace
Prof.CassianoRech,Dr.Eng.
rech.cassiano@gmail.com
Prof.RafaelConcattoBeltrame,Me.Eng.
rcbeltrame@gmail.com
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Introduo

DefiniodaTransformadadeLaplace

Soluodeequaesdiferenciaislineares
einvariantenotempo

FunodeTransferncia

Conceitodeplosezeros

Estabilidadedesistemas

Sistemascomatrasodetransporte

Anlisedarespostatransitria

Anlisedarespostaemregimepermanente

RespostaemfrequnciaeDiagramadeBode
Contedodaunidade
Aulas

01 e 02
Aula 03
Aula 04
Aulas

05 e

06
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Aula03

FunodeTransferncia

Definio

Procedimentodeobteno

Integraldeconvoluo

Respostaimpulsional

Conceitodeplosezeros

Definio

Estabilidadedesistemas

Estabilidadeabsoluta

Estabilidaderelativa

Anlisenoplanocomplexo

CritriodeestabilidadedeRouth
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Funodetransferncia

Aplicvel

SistemasrepresentadosporequaesdiferenciaisLTI

Sistemasrelaxados

Condiesiniciaisnulas

Enunciado

RelaoentreasTransfomadas

deLaplace

dosinaldesada

(funo

resposta)edosinaldeentrada

(funoexcitao)
Definio
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SejaosistemarepresentadopelaequaodiferencialLTI

FunodeTransferncia
Funodetransferncia
( )
| |
| |
Condiesiniciais 0
Sada
Entrada
L
G s
L
=
=
( ) ( )
( ) ( )
( )

1
0 1 1
1
0 1 1
n n
n n
m m
m m
a y a y a y a y
b x b x b x b x n m

+ + + + =
= + + + + >
( )
( )
( )

1
0 1 1
1
0 1 1
m m
m m
n n
n n
Y s b s b s b s b
G s
X s
a s a s a s a

+ + + +
= =
+ + + +
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Comentrios

Modelomatemtico

dosistema

Mtodooperacionalpararepresentaraequaodiferencial

relacionandoasada

entrada

Representaumapropriedadeintrnsecadosistema

Independedanaturezadaexcitao

(amplitudeoutipo)

Noforneceinformaessobreaestruturafsica(interna)dosistema

Podeserobtidaexperimentalmente

Introduzsesinaisdeentradaconhecidosemedeseossinaisdesada

Fazsearelaoentreossinaisdesadaeentrada
Funodetransferncia
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Funodetransferncia
1)

Escreveraequaodiferencialdosistema(LTI)
2)

AplicaraTransformadadeLaplace

equaodiferencial

Considerartodasascondiesiniciaisnulas
3)

ObterarelaoentreasTransformadasdeLaplace

dosinalde

sadaedosinaldeentrada

Exerccio

Obterafunodetransfernciasistemarepresentadopelaseguinte

equaodiferencialLTI
Procedimentodeobteno
1
5 3 2 4
2

y y y y x x + + + = +
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Funodetransferncia

Sejaaseguintefunodetransferncia

Amultiplicao

defunesems

equivale

convoluo

emt

LogoaTransformadaInversadeLaplace

daequaoanterior
Integraldeconvoluo
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
Y s
G s Y s G s X s
X s
= =
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
t t
y t x g t d g x t d = =
} }
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Funodetransferncia

Considerandoqueaentradax(t)

sejaumimpulsounitrio

ATransformadadeLaplace

deumimpulsounitrio

iguala1

LogoaTransformadaInversadeLaplace

daequaoanteriorfornecea

respostadosistemaaoimpulsounitrioaplicado

Respostaimpulsionaldosistema

OBS:

Afunodetransferncia

earespostaimpulsional

deumsistema

LTIcontmamesmainformaoacercadadinmicadosistema
Respostaimpulsional
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Y s G s X s Y s G s = =
( ) ( )
1
L G s g t

= (

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Conceitodeplosezeros

SeG(s)tenderaoinfinitoquandos

tenderap

ese
possuirvalorfinito,nonulo,entos=

p

ditoplodeordemn

Pontosordinrios

Pontosnoplanos

ondeG(s)

analtica

AtendemascondiesdeCauchyRiemann

Pontossingulares

Pontosnoplanos

ondeG(s)ousuas

derivadastendemaoinfinito(plos)
Definiodeplo
( )( )
1 2 3 para , , ,
n
s p
G s s p n
=
+ =
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Conceitodeplosezeros

OspontosnosquaisafunoG(s)seanulasochamadosde

zerosdafunodetransferncia

Exerccio
1)Calcularosploseoszerosdaseguintefunodetransferncia
2)DetermineG(s)paras

tendendoaoinfinito

Conceitodezerosnoinfinito
Definiodezero
( )
( )( )
( )( )( )
2
2 10
1 5 15
s s
G s
s s s s
+ +
=
+ + +
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Estabilidadedesistemas

SistemaLTIestvel

Asadaretorna seuaoestadodeequilbrioquandoosistema

submetidoaumacondioinicial

SistemaLTIcriticamenteestvel

Asadaapresentaoscilaesqueseconservamindefinidamente

SistemaLTIinstvel

Asadaapresentavaloresquedivergemsemlimitedoseuestadode

equilbrioquandoosistema

submetidoaumacondioinicial
Estabilidadeabsoluta
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Estabilidadedesistemas

Localizaodaparterealdosplos

dafunodetransferncia

Plossem

partecomplexaComportamentomonotnico

Ploscom

partecomplexaComportamentooscilatrioamortecido
Anlisenoplanocomplexo
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Estabilidadedesistemas

Exerccio

Esbocealocalizaodosplos

edoszeros

daseguintefunode

transferncianoplanocomplexoedigaseosistema estvelou

instvel

Smbolos:

Ozeros

Xplos
( )
2
4 2
6 13
8 72 65
s s
G s
s s s
+ +
=

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Estabilidadedesistemas

Informaalocalizaodasrazesdeumaequaopolinomial

semanecessidadederesolvla

Procedimento
1)

Escreveropolinmiododenominadordaforma
2)

Condionecessria

estabilidade:todososelementosdopolinmio

comsinalpositivo.Estano umacondiosuficiente!
CritriodeRouth

1
0 1 1
n n
n n
a s a s a s a

+ + + +
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Estabilidadedesistemas
3)

Setodososcoeficientesforempositivos,rearranjlosconformeo

seguintepadro:

1 2 0 3 1 4 0 5
1 2
1 1
, ,
a a a a a a a a
b b
a a

= =

0 2 4 6
1
1 3 5 7
2
1 2 3 4
3
1 2 3 4
4
1 2 3 4
2
1 2
1
1
0
1
n
n
n
n
n
s a a a a
s a a a a
s b b b b
s c c c c
s d d d d
s e e
s f
s g

1 3 1 2 1 5 1 3
1 2
1 1
, ,
b a a b b a a b
c c
b b

= =

1 3 1 3 1 2 1 2
1 2
1 1
, ,
c b b c c b b c
d d
c c

= =

Repetirprocessoat

queansima

linha

tenhasidocompletada
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Estabilidadedesistemas
4)

CritriodeRouth

Onmeroderazesnosemiplano

direito

(instveis) igualao

nmerodemudanasdesinal

doscoeficientesdaprimeiracoluna

0 2 4 6
1
1 3 5 7
2
1 2 3 4
3
1 2 3 4
4
1 2 3 4
2
1 2
1
1
0
1
n
n
n
n
n
s a a a a
s a a a a
s b b b b
s c c c c
s d d d d
s e e
s f
s g

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Estabilidadedesistemas

Exerccio

DeterminarK

paraqueosistemarepresentadoporG(s)sejaestvel

Primeiramente,verificarosinaldoscoeficientesdopolinmiodo

denominador

Senecessrio(todospositivos),aplicarocritriodeRouth

Resposta:
( )
( )
2
1
1 2
G s
s s s s K
=
+ + + +
14
0
9
K > >
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[1]OGATA,K.Engenhariadecontrolemoderno.3

ed.RiodeJaneiro:Prentice

Hall,2000.
[2]CHAPARRO,L.F.SignalsandsystemsusingMATLAB.Oxford:Elsevier,2011.
Bibliografia