3 - 1 - Laplace

Introduo
A Transformada de Laplace
Exerccio
Aula 3
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, Marco de 2012.
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Introduo
Exerccio
Resumo
1
Introduo
2
3
Exerccio
Introduo
Exerccio
Introduo
O mtodo de transformada de Laplace uma metodologia
operacional que pode ser utilizado com vantagens para
resolver equaes diferenciais lineares.
Utilizando a transformada de Laplace podemos converter
muitas funes, tais como senoides, em uma funo
algbrica de uma varivel complexa.
Permite o uso de tcnicas grf cas para prever o
desempenho de sistemas, sem a necessidade de resolver
equaes diferenciais.
Aps a resoluo via transformada de Laplace, pode-se
obter a resposta transitria e a resposta em regime.
Introduo
Exerccio
Vamos def nir:
1
f (t ) uma funo do tempo t , tal que f (t ) = 0 para t < 0.
2
s a varivel complexa.
3
L um smbolo operacional indicando que a quantidade
que ele pref xa para ser transformada pela integral
Laplace
_
0
e
st
dt .
4
F(s) a transformada de Laplace de f (t ).
Ento, a transformada de Laplace de f (t ) def nida por:
L[f (t )] = F(s) =
_

0
e
st
[f (t )]dt =
_

0
f (t )e
st
dt .
Introduo
Exerccio
Exemplo: Considere a funo
f (t ) = 0, para t < 0,
= Ae
bt
para t 0,
os termos A e b so constante. Assim a transformada de
Laplace obtida da seguinte maneira,
L[f (t )] = F(s) =
_

0
Ae
bt
e
st
dt ,
F(s) =
_

0
Ae
(s+b)t
dt ,
F(s) =
A
s + b
.
Introduo
Exerccio
Considerao
A transformada de Laplace de uma funo f (t ) existe se f (t )
seccionalmente contnua em todo o intervalo f nito na regio
t > 0 e se a funo de ordem exponencial.
Funo de Ordem Exponencial
Uma funo f (t ) de ordem exponencial se existe uma
constante real e positiva tal que a funo,
e
t
|f (t )|,
tende a zero quando t tende ao inf nito.
Introduo
Exerccio
Transformada de Laplace: Degrau, Rampa e Senoide
(t > 0)
1
Degrau
f (t ) = A, L[f (t )] = F(s) =
A
s
2
Rampa
f (t ) = At , L[f (t )] = F(s) =
A
s
2
3
Senoide
f (t ) = Asen(t ) L[f (t )] = F(s) =
A
s
2
+
2
Introduo
Exerccio
Teoremas da Transformada de Laplace
1
Funo Transladada: considere a funo f (t ).
L[f (t )] = e
s
F(s)
2
Multiplicao de f (t ) por e
t
L[e
t
f (t )] = F(s +)
Introduo
Exerccio
Mudana na Escala de Tempo
Ao analisar sistemas fsicos, s vezes necessrio alterar
a escala de tempo ou normalizar uma dada funo do
tempo. Assim ser alterado a base de tempo t para
t
.
L
_
f
_
t
__
= F(s).
Teorema da Diferenciao
L
_
d
dt
f (t )
_
= sF(s) f (0)
Generalizando para derivadas de qualquer ordem, tem-se:
L
_
d
n
dt
n
f (t )
_
= s
n
F(s) s
n1
f (0) s
n2
f (0) sf (0)
n2
f (0
Introduo
Exerccio
Teorema do Valor Final
Se f (t ) e
d
dt
f (t ) so transformveis segundo Laplace, e se
lim
t
f (t ) existe e se F(s) analtica no semiplano
direito do plano s, incluindo o eixo j , exceto por um plo
simples na origem, ento,
lim
t
f (t ) = lim
s0
sF(s)
Teorema do Valor Inicial
Se f (t ) e
d
dt
f (t ) so ambos transformveis segundo
Laplace, e se lim
s0
F(s) existe, ento,
f (0+) = lim
s
sF(s)
Introduo
Exerccio
Teorema da Integrao A transformada de Laplace da
integral de f (t ) dada por,
L
__
f (t )dt
_
=
F(s)
s

f
1
(0)
s
sendo f
1
(0) =
_
f (t )dt , avaliada em t = 0.
Considerao
Se f (t ) envolve uma funo impulso, modif ca-se a equao
anterior,
L
+
f (t )dt
=
F(s)
s

f
1
(0
+
)
s
L
f (t )dt
=
F(s)
s

f
1
(0
)
s
Introduo
Exerccio
Funo Impulso
0 100 200 300 400 500 600 700 800
4
2
0
2
4
6
8
10
12
(t ) = 2
sen(2t )
2t
Introduo
Exerccio
Teorema da Derivada Complexa
Se f (t ) for transformvel por Laplace, ento, exceto nos
plos de F(s),
L[tf (t )] =
d
ds
F(s)
Generalizando,
L[t
n
f (t )] = (1)
n
d
n
ds
n
F(s)
Introduo
Exerccio
Integrais de Convoluo
Considere o seguinte sistema descrito na forma de diagrama
de blocos:
Entrada
G(s)
H(s)
Sada
Neste caso temos,
Sada = Entrada(G(s)H(s)) Domnio da Frequncia
Entretanto se tivermos,
Entrada
g(t )
h(t )
Sada
Introduo
Exerccio
Podemos obter o sistema resultado ilustrado no diagrama de
blocos anterior por meio da convoluo,
g(t ) h(t ) =
_
t
0
g(t )h()d, sendo denota convoluo.
A expresso anterior est descrita no domnio do tempo.
Considerao
mais simples equacionar sistemas para projeto de sistemas
de controle abordando a plana no domnio da frequncia. Em
outras palavras, menos complexo realizar projeto de sistema
de controle para sistemas descritos na forma de Laplace ao
invs de estarem descrito em equaes temporais.
Introduo
Exerccio
Tabela de Transformadas de Laplace
Introduo
Exerccio
Transformada de Laplace Inversa
O processo de transformar uma varivel descrita no espao
frequencial para o espao temporal e denominado de
transformada inversa de Laplace, e sua denominao :
L
1
Matematicamente f (t ) determinado por meio de F(s) da
seguinte maneira:
f (t ) =
1
2j
_
c+j
cj
F(s)e
st
ds, t > 0. (1)
sendo c a abscissa de convergncia uma constante real e
escolhida como maior do que as partes reais de todos os
pontos singulares de F(s).
Introduo
Exerccio
Mtodo de Fraes Parciais
Se F(s), a transformada de Laplace de f (t ), separada em
componentes,
F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + + F
n
(s).
e se as transformadas inversas de Laplace de F
1
(s), F
2
(s), , F
n
(s)
so conhecidas, ento,
L
1
[F(s)] = L
1
[F
1
(s)] +L
1
[F
2
(s)] + +L
1
[F
n
(s)],
f (t ) = f
1
(t ) +f
2
(t ) + + f
n
(t ).
Frequentemente, F(s) descrita da seguinte maneira:
F(s) =
B(s)
A(s)
,
sendo A(s) e B(s) polinmios em s, e o grau de A(s) maior do que
o grau de B(s). Ainda, os polinmios podem ter os graus iguais, ou
at o grau do numerador maior do que o denominador.
Introduo
Exerccio
Consequentemente,
F(s) =
B(s)
A(s)
=
K(s + z
1
)(s + z
2
) (s + z
p
)
(s + p
1
)(s + p
2
) (s + p
n
)
F(s) tem Apenas Plos Distintos
Neste caso F(s) pode ser expandido em uma soma de
simples fraes parciais.
Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da
seguinte funo:
F(s) =
s + 3
(s + 1)(s + 2)
Podemos expandir F(s) como,
F(s) =
a
1
s + 1
+
a
2
(s + 2)
Introduo
Exerccio
Assim temos que determinar os valores de a
1
e a
2
, ento,
a
1
= lim
s1
(s + 1)(s + 3)
(s + 1)(s + 2)
= 2
a
2
= lim
s2
(s + 2)(s + 3)
(s + 1)(s + 2)
= 1
Portanto,
f (t ) = L
1
[F(s)] = L
1
_
2
s + 1
_
L
1
_
1
s + 2
_
Assim,
f (t ) = 2e
t
e
2t
Introduo
Exerccio
F(s) tem Plos Conjugados Complexos
Se F(s) possui plos conjugados complexos,temos que
utilizar a seguinte expanso:
F(s) =
B(s)
A(s)
=

1
s +
2
s + p
1
+

3
s + p
3
+ +

n
s + p
n
.
Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace de:
F(s) =
(s + 1)
s(s
2
+ s + 1)
A funo F(s) pode ser expandida da seguinte maneira:
F(s) =
(s + 1)
s(s
2
+ s + 1)
=

1
s +
2
(s
2
+ s + 1)
+

3
s
(2)
Introduo
Exerccio
Multiplicando-se ambos os lados de (2) por (s
2
+ s + 1) temos,
(s + 1)
s
= (
1
s +
2
) +

3
s
(s
2
+ s + 1) (3)
Considerando s = 0, 5 + j 0, 866 em (3)
0, 5 + j 0, 866
0, 5 + j 0, 866
=
1
(0, 5 + j 0, 866) +
2
0, 5 + j 0, 866 =
1
(0, 5 + j 0, 866) +
2
(0, 5 + j 0, 866)
Igualando-se as partes imaginrias e reais temos o seguinte
sistema:
_

1
+
2
= 1
2
= 1
(4)
Ento,
1
= 1 e
2
= 0.
Introduo
Exerccio
Para determinar
3
, multiplicamos ambos os lados de (2)
conforme abaixo e consideramos s = 0:
3
=
_
s(s + 1)
s(s
2
+ s + 1)
_
s=0
= 1 (5)
Portanto,
F(s) =
s
s
2
+ s + 1
+
1
s
=
1
s

s + 0, 5
(s + 0, 5)
2
+ 0, 866
2
+
0, 5
(s + 0, 5)
2
+ 0, 866
2
(6)
Aplicado a transformada de Laplace inversa em (6) temos,
f (t ) = 1 e
0,5t
cos0, 866t + 0, 578e
0,5t
sen0, 866t
Introduo
Exerccio
F(s) tem plos mltiplos
Considere F(s) =
B(s)
A(s)
, onde A(s) = 0 tem razes p
1
de
multiplicidade r (as outras razes so distintas). A(s) pode
ento ser escrita como:
A(s) = (s + p
1
)
r
(s + p
r +1
)(s + p
r +2
) (s + p
r +n
)
A expanso em fraes parciais de F(s) :
F(s) =
B(s)
A(s)
=
b
r
(s + p
1
)
r
+
b
r 1
(s + p
1
)
r 1
+ +
b
1
(s + p
1
)
+
a
r +1
(s + p
r +1
)
+
a
r +2
(s + p
r +2
)
+ +
a
n
(s + p
n
)
Introduo
Exerccio
Exemplo: Determine a transformada inversa de Laplace da funo
F(s):
F(s) =
s
2
+ 2s + 3
(s + 1)
3
Expandindo F(s) em fraes parciais temos,
F(s) =
b
3
(s + 1)
3
+
b
2
(s + 1)
2
+
b
1
(s + 1)
(7)
Ento, os coef cientes podem ser determinados da seguinte maneira:
b
3
= lim
s1
(s + 1)
3
(s
2
+ 2s + 3)
(s + 1)
3
= 2,
b
2
=
_
d
ds
(s + 1)
3
(s
2
+ 2s + 3)
(s + 1)
3
_
s1
= (2s + 2)
s1
= 0,
b
1
=
1
(3 1)!
_
d
2
ds
2
(s +1)
3
(s
2
+ 2s + 3)
(s + 1)
3
_
s1
=
1
2
2 = 1.
Introduo
Exerccio
Assim,
F(s) =
2
(s + 1)
3
+
1
(s + 1)
Ento,
f (t ) = (t
2
+ 1)e
t
, t 0.
Aplicao:
Considere o sistema mecnico ilustrado abaixo:
Introduo
Exerccio
A equao diferencial que representa a dinmica do sistema
ilustrado anteriormente :
m
x(t ) + Kx(t ) = (t ) (8)

Aplicando-se a transformada de Laplace em (8), temos,
m
_
s
2
X(s) sx(0)

x(0)
_
+ KX(s) = 1
Considerando-se as condies iniciais nulas, temos,
X(s) =
1
ms
2
+ K
Utilizando a transformada inversa pode-se obter x(t ) como,
x(t ) =
1
mK
sen
_
K
m
t
Introduo
Exerccio
Exerccio em Sala
Uma impressora utiliza um feixe de laser para imprimir
rapidamente cpias para um computador. O laser
posicionado por um sinal de controle de entrada, r (t ), tal que,
Y(s) =
5(s + 10)
s
2
+ 60s + 500
R(s) (9)
A entrada r (t ) representa a posio desejada do feixe de laser.
Determine:
1
a sada y(t ) quando r (t ) for um degrau unitrio de entrada,
2
o valor de y(t ) em t = 0, 1 seg e o valor f nal do sinal de
sada.

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x(t ) + Kx(t ) = (t ) (8)

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