Você está na página 1de 19

UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PR
Ministrio da Educao
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Engenharia Industrial Eltrica Eletrnica e Telecomunicaes
!isci"lina de #ontrole e $ervomecanismos II
%elatrio do Pro&eto
#ontrole de velocidade de um
motor 'rushless !# de aeromodelo
E(ui"e)
685720 Danilo Roberto Onishi
685747 Felipe Augusto Onishi
507610 Luis Gustavo oelho
#uriti*a Ma+ de ,-./
$UM0%I1
1 Ob!etivos""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""#
2 $ntro%u&'o""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""#
# Desenvolvi(ento""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""4
#"1 )ar%*are""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""4
#"2 +iste(a""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""6
#"2"1 ,strutura -.si/a"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""6
#"2"2 ontrole %a velo/i%a%e"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""7
#"# Fir(*are"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""0
#"#"1 1ain"h""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""0
#"#"2 1ain"/"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""12
4 Resulta%os""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""18
5 Re-er2n/ias 3ibliogr4-i/as"""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""18
2510
. 1'2ETI31$
O objetivo de nosso projeto foi controlar a rotao de um motor brushless DC de
um aeromodelo. Por meio de um lao fechado de controle tendo como realimentao as
medidas de um acelermetro, pretende-se manter o motor em uma posio fixa no ar,
compensando ualuer dist!rbio em sua trajet"ria atrav#s do ajuste da velocidade de
rotao.
, I4T%1!U561
$ estrutura de um motor s%ncrono DC &rushless # composta de um %m
permanente acoplado a um eixo rotat"rio e de bobinas acopladas ' armadura do motor.
$trav#s de um sistema de comutao trif(sico, as bobinas so acionadas de modo a
)erar um campo ma)n#tico ue mant#m o %m, e conseuentemente o eixo do motor, em
rotao.
*sses motores possuem al)umas vanta)ens em relao aos motores com escova
convencionais+ maior efici,ncia e confiabilidade, menor ru%do e interfer,ncia
eletroma)n#tica por no ter peas em contato mec-nico. $l#m disso, os motores sem
escova possuem rela.es lineares entre corrente e torue e tamb#m entre tenso e
velocidade de rotao.
Os m#todos de controle mais comuns desse tipo de motor incluem o uso de
sensores de efeito /all ou de encoders para medir a velocidade de rotao do eixo. Caso
os mesmos no estejam dispon%veis deve-se recorrer a meios indiretos de estimativa da
velocidade do motor, como medir a fora contra-eletromotri0 )erada pelas bobinas ou
medir a acelerao vertical. *ste !ltimo foi empre)ado neste projeto e mais tarde foi
substitu%do pela medio da componente vertical da acelerao da )ravidade.
#510
7 !E$E43183IME4T1
79. :ard;are
O motor # controlado pelo *1C 2*lectronic 1peed Control3 /45-67$ da /extroni8,
ue funciona com tens.es entre 7 e 69: e pode fornecer at# 6; $ ao motor. O mesmo
possui tr,s pinos de sa%da, cada um deles conectado a uma fase do motor, outros tr,s
pinos para interface com o microcontrolador, dois de alimentao ;: re)ulada do circuito
&*C 2&atter< *limination Circuit3 e um pino de entrada do P=>.
$ interface com o *1C foi reali0ada atrav#s do microcontrolador >1P?@9ABBCB,
da 5exas Dnstruments. *sse foi escolhido por possuir muitos perif#ricos, baixo consumo e
f(cil pro)ramao. $pesar de no possuir instru.es pr"prias para multiplicao e diviso,
o processamento foi eficiente o bastante para a obteno da resposta desejada.
O acelermetro usado foi o >>$CBE9F5, da Areescale, capa0 de medir
acelera.es nos eixos 4,G e H e possui a sensibilidade necess(ria para o projeto.
Caracter%sticas resumidas dos componentes+
>icrocontrolador 5exas Dnstruments >1P?@9ABBCB
o $ruitetura ID1C 6E bits
o 5enso de alimentao+ 6.7 a @.E:
o &aixa consumo+ J BC9 u$ em modo ativo a 6>/0, J9.C u$ em modo standb<
o >em"ria+ @B8& AK$1/, 68& I$>
o Conversor $LD de 69 bits e at# B998sps
$celermetro >>$CBE9F5
o 5enso de alimentao+ B.B: a @.E:
o 1ensibilidade selecion(vel+ 6.;)LB)L?)LE)
o Iesoluo de 799m:L) no modo de medio 6,;)
$ placa de circuito impresso foi desenvolvida pelo pr"prio )rupo e produ0ida pela
fresa da M5API. Como a PCD tamb#m foi usada para o Projeto Ainal, ela apresenta
al)uns componentes extras ue no foram utili0ados neste projeto, como os bot.es P&6 e
P&B e o barramento PB.
4510
5510
Ka<out da PCD
79, $istema
79,9. Estrutura <=sica
O primeiro desafio do projeto foi pensar em um modo de controlar apenas a
velocidade vertical do motor. Como no seria vi(vel inserir uma se)unda h#lice no
sistema, como num helic"ptero, o motor no poderia se manter voando livremente no ar e
uma estrutura de fixao teve de ser projetada de modo a manter o motor na posio
vertical e anular o momento an)ular ue faria o mesmo rotacionar em torno do seu pr"prio
eixo.
$ primeira soluo testada foi usar dois tubos de P:C com di-metros li)eiramente
diferentes, sendo um deles fixo e o outro, tendo o motor fixado em sua extremidade,
desli0aria dentro do primeiro conforme a velocidade do motor. *ste sistema no funcionou
devido ao peso da estrutura, ue demandaria uma corrente consider(vel da fonte de
alimentao, ao atrito )erado no movimento do tubo e ' inefici,ncia em cancelar o
momento an)ular do motor, ue )erava trepidao da estrutura e descalibrava o
acelermetro.
$ se)unda estrutura consistiu em uma esp#cie de N)an)orraO montada com os
mesmos tubos de P:C, com o motor em uma extremidade e uma barra de metal fixada no
outro extremo de modo a redu0ir a fora necess(ria para movimentar o conjunto. *la foi
projetada de modo a estabili0ar o motor, permitir apenas o movimento vertical e diminuir a
corrente necess(ria para ue o mesmo pudesse subir relativamente r(pido mesmo
carre)ando al)um peso.
Pan)orra
79,9, #ontrole da velocidade
Dnicialmente a plataforma do acelermetro foi fixada junto ao motor, utili0ando as
medidas de acelerao vertical para controlar sua velocidade. *ntretanto, esse m#todo
)erou uma taxa de erro consider(vel, mesmo diminuindo a sensibilidade do acelermetro
para ?,;) ou E). $ variao nas medi.es de acelerao che)aram a QL-B;R mesmo com
o motor visivelmente estabili0ado. Devido ao erro na acelerao, a posio 2ue era
obtida atrav#s de dupla inte)rao3 apresentou valores completamente diferentes do
esperado.
$ soluo foi mudar a posio da placa do microcontrolador e do acelermetro de
forma a medir a componente vertical da )ravidade em relao ' posio 9) do eixo <
2haste na posio hori0ontal3. Desse modo, tendo o -n)ulo da haste em relao '
hori0ontal # poss%vel obter a posio atrav#s de uma funo seno, e derivando duas
7510
ve0es teremos a acelerao. $s medidas da acelerao se mostraram bem mais precisas
e permitiram um controle mais confi(vel do motor.
1istema em funcionamento.
Outro problema enfrentado foi a dificuldade do microcontrolador calcular divis.es
em tempo real, j( ue ele no possui uma instruo de assembl< para diviso. Para
contorn(-la foi necess(rio efetuar somas de divis.es por pot,ncias de B 2ue so
rapidamente calculadas utili0ando opera.es de deslocamento3. Para obter um melhor
ajuste fino, tamb#m foi somado ou subtra%do um coeficiente a cada estado caso este
fosse diferente de 0ero.
Para obter uma amostra do -n)ulo # reali0ada uma m#dia entre B9?7 medi.es do
acelermetro, aumentando o per%odo entre as atua.es. Desse modo # poss%vel trabalhar
com valores relativamente maiores ue uma unidade, j( ue o microcontrolador s"
trabalha com inteiros. $ taxa de amostra)em do conversor $LD usada foi de
aproximadamente 6C.E8/0 e a taxa de atuao no motor foi de 7,;/0.
8510
5o *1C
6
6
s
6
s
BS-6@
BS-CQBS-T
BS-;QBS-C
1et Point
6
x2t3
.
x2t3
.
x2t3
..
x2t3
..
x2t3
>alha de controle
$ malha de controle foi implementada com a se)uinte euao+
> U 86Va Q 8BVv Q 8@Vx
Onde W>X # o ciclo de trabalho do P=>, ue varia entre 6ms a 6.@ms, WxX # a
posio calculada atrav#s do seno do -n)ulo medido pelo acelermetro, WvX # a derivada
da posio calculada pela diferena entre a posio atual e a anterior, e WaX # a acelerao
calculada pela diferena da velocidade atual e anterior. Y6, YB e Y@ so respectivamente+
BS-; Q BS-CZ BS-C Q BS-T e BS-6@. $pesar do sistema apresentar comportamento
completamente no linear a da funo acima ter sido obtida de forma emp%rica, as
respostas foram pr"ximas ao esperado, mesmo com a adio de contrapesos.
797 Firm;are
7979. Main9h
55 D,F$6$78,+ D, O6+9A69,+ , :RO9;9$:O+
55nu(ero %e a(ostras por blo/o<
=%e-ine 6>1A1O+9RA+ 64
55valor %o shi-t pra tirar a (e%ia %as a(ostras
=%e-ine 6>1A1O+9RA+LOG2 6
55(a/ros pra L,D
=%e-ine L,DO6?@A :4O>9 BC D?0@1EE@A
0510
=%e-ine L,DOFF?@A :4O>9 FC ?0@1EE@A
=%e-ine L,D9OGGL,?@A :4O>9 GC ?0@1EE@A
55(a@i(o e (ini(o %o :H1
=%e-ine 1$6:,R$ODO 2000 55apro@" 1I0(s
=%e-ine 1AJ:,R$ODO #000 55apro@" 1I#(s K possivel au(entar
55se utiliLar -onte %e/ente ?10A ou MA
=%e-ine :,R$ODO 57600 5510I2(s
=%e-ine :,R$ODO9$1,R3 1500 551 (s no ti(er3
55ganhos e ga(biarras
=%e-ine 9A 150
=%e-ine 9N 100
=%e-ine 9J 500
=%e-ine A 22
=%e-ine N 10
=%e-ine J #
unsigne% int a//ILeroaO
volatile unsigne% /har // C 0O
volatile unsigne% int ti(erO
unsigne% int a(ostraP6>1A1O+9RA+Q2RO
55vetor %a -un&'o seno nor(aliLa%a para M5K#2000
onst int senoP#60RCS#1612I#1457I#1#00I#1144I#0087I#08#0I#0672I
#0514I#0#56I#0108I#00#0I20880I20721I20561I20401I20241I20080I28020I28758I2
8507I284#5I2827#I28111I27048I27785I27622I27450I27205I271#1I26067I
26802I266#7I26472I26#07I26141I25075I25800I25642I25476I25#00I25141I24074I2
4806I246#8I24470I24#01I241#2I
2#06#I2#704I2#625I2#455I2#285I2#115I22044I2277#I2260#I224#1I22260I22088I2
1016I21744I21572I21400I21227I
21054I20881I20707I205#4I20#60I20186I20012I108#7I1066#I10488I10#1#I101#7I1
8062I18786I18611I184#4I18258I
10510
18082I17005I17720I17552I17#74I17107I17020I16842I16664I16486I16#08I161#0I1
5051I1577#I15504I15415I152#6I
15056I14877I14607I14518I14##8I14158I1#077I1#707I1#617I1#4#6I1#255I1#074I1
280#I12712I125#1I12#40I12168I
11086I11804I11622I11440I11258I11076I10804I10711I10520I10#46I1016#I0080I07
07I0614I04#1I0247I0064I8881I
8607I851#I8#20I8146I7062I7778I7504I7400I7225I7041I6856I6672I6487I6#0#I6118I
50##I5740I5564I5#70I5104I
5000I4824I46#0I445#I4268I408#I#808I#712I#527I##41I#156I2071I2785I2600I2414I
2228I204#I1857I1671I1486I
1#00I1114I020I74#I557I#71I186I0IK186IK#71IK557IK74#IK020IK1114IK1#00IK1486IK
1671IK1857IK204#IK2228I
K2414IK2600IK2785IK2071IK#156IK##41IK#527IK#712IK#808IK408#IK4268IK445#IK
46#0IK4824IK5000IK5104IK5#70I
K5564IK5740IK50##IK6118IK6#0#IK6487IK6672IK6856IK7041IK7225IK7400IK7504IK
7778IK7062IK8146IK8#20IK851#I
K8607IK8881IK0064IK0247IK04#1IK0614IK0707IK0080IK1016#IK10#46IK10520IK10711IK
10804IK11076IK11258IK11440I
K11622IK11804IK11086IK12168IK12#40IK125#1IK12712IK1280#IK1#074IK1#255IK
1#4#6IK1#617IK1#707IK1#077IK14158I
K14##8IK14518IK14607IK14877IK15056IK152#6IK15415IK15504IK1577#IK15051IK
161#0IK16#08IK16486IK16664IK16842I
K17020IK17107IK17#74IK17552IK17720IK17005IK18082IK18258IK184#4IK18611IK
18786IK18062IK101#7IK10#1#IK10488I
K1066#IK108#7IK20012IK20186IK20#60IK205#4IK20707IK20881IK21054IK21227IK
21400IK21572IK21744IK21016IK22088I
K22260IK224#1IK2260#IK2277#IK22044IK2#115IK2#285IK2#455IK2#625IK2#704IK
2#06#IK241#2IK24#01IK24470IK246#8I
K24806IK24074IK25141IK25#00IK25476IK25642IK25800IK25075IK26141IK26#07IK
26472IK266#7IK26802IK26067IK271#1I
K27205IK27450IK27622IK27785IK27048IK28111IK2827#IK284#5IK28507IK28758IK
28020IK20080IK20241IK20401IK20561I
K20721IK20880IK#00#0IK#0108IK#0#56IK#0514IK#0672IK#08#0IK#0087IK#1144IK
#1#00IK#1457TO
voi% /alibrar?voi%AO
11510
7979, Main9c
=in/lu%e U(sp4#0@22@4"hU 55igual ao 2272I (as te( 2 A(pKOps
=in/lu%e U(ain"hU
55 Fun&'o %e ini/ialiLa&'o %os peri-Vri/os e pinos
voi% init?voi%A
S
55on-igura/ao %o lo/W<
3+9L1 C AL31X121)YO
DO9L C ALDOX121)YO

55 Desliga Hat/hKDog ou relogioK/a/horroZ
HD99L C HD9:H M HD9)OLDO

55on-igura/ao %o AD

55 /anal A1#I (o%o repetir a(ostra si(plesI %ivis'o %o /lo/W por 7
AD109L1 C $6)X1# M O6+,[X2 M AD10D$NX7O

55 li(ita a 50WspsI Re-eren/ia 2"5N internaI 1ultiple +a(pleI
55 OnI interrupt enable
AD109L0 CR,F2X5N M 1+ M R,FO6 M AD10+RM AD10O6 M
AD10$,O 55

55 habilita /anal A1# para entra%a analogi/a
AD10A,1 FC 0@20O

55 2 blo/osI trans-eren/ia /ontinua
AD10D90 C AD1093 M AD109O

55 nu(ero %e /onvers\es por blo/o
AD10D91 C 6>1A1O+9RA+O

12510
55 $ni/io %o bu--er %e %a%os
AD10+A C ?unsigne% intA a(ostraO

55on-igura&'o %o A/eler](etro<
:4D$R FC 0@4O 55%ire&'o< sa.%a pinos gsel1Igsel2 e sleep
:4O>9 BC D0@0O 55bai@a g+el1 e 2
:4O>9 FC 0@04O 55levanta pino +leep
55on-igura&'o L,D+<
:4D$R FC 0@0#O 55:4"0 e :4"1 K^ sa.%a"
L,DOFF?0AO
L,DOFF?1AO

55on-igura&'o 9$1,R A ?:H1A
:1D$R FC 0@08O 55 :1"1 K :1"# outputs
:1+,L FC 0@18O 55 :1"1 K :1"# option sele/t
9AR0 C :,R$ODOO 55 i/lo total %o :H1
9A9L2 C O>91ODX#O 55 9AR2 toggleI interrupt enable%
9AR2 C 0O 55i/lo %e trabalho %o :H1
9A9L C 9A++,LX2 M $DX2 M 1X0O55sele/iona +1L_I
55%ivisao por 4 e (o%o para%o
55o ti(er eh ativa%o no (ain
55on-igura&'o 9$1,R 3 ?ti(er 1(sA
939L0 C $,O 55 )abilita interrup&'o
93R0 C :,R$ODO9$1,R3O 551 (ilissegun%o
939L C 93++,LX2 M 1X1 M $DX#O 55 +1L_I (o%o /ontinuoI %ivisao por 8
55R,AD` +,9 GOOOO
AD109L0 FC ,6 M AD10+O
XXenableXinterrupt?AO
55/alibrar?AO 55%esne/essario pois -i@a(os e( 514
LeroaC514O 55?514 C 00 grausA
1#510
T
voi% (ain?voi%A
S
unsigne% /har bI/IiI!C0O
unsigne% int % C 0Iperio%o C 1AJ:,R$ODOO
signe% int posiP#RIveloIa/elI%eltaO
signe% long (e%iaC0O

55$ni/ialiLa&'o %os peri-Vri/os e pinos
init?AO
ti(erC5000O 555 segun%os
*hile?ti(erAO
55velo/i%a%e abai@o %a (ini(a para in%i/ar o Lero %o ra%ioK/ontrole
9AR2 C 1$6:,R$ODO K 500O
9A9L FC 1X1O 55ini/ialiLa no (o%o /ontinuo
ti(er C 2000O 55aguar%a %ois segun%os
*hile?ti(erAO
9AR2 C 1$6:,R$ODOO 55rota&'o (.ni(a
ti(er C 2000O 55 (ais %ois segun%os e"""
*hile?ti(erAO


*hile?1A 55 """la vaiZZZ
S
55// in%i/a /onvers'o /o(pleta ?seta%o na interrupt %o ADA
*hile?Z//AO
//C0O
a// C 0O
55%e-ine o--set %o vetor a(ostra ?blo/o 1 ou blo/o 2A
b C ??AD10D90 B AD1031AGAD1031AEE?6>1A1O+9RA+LOG2K1AO
/ C b M 6>1A1O+9RA+O 55-i( %o blo/o
-or?iCbOiE/OiMMA
14510
S
% C a(ostraPiRO
a// MC %O 55so(a as 6 a(ostras e"""
T
a// C a// ^^ ?6>1A1O+9RA+LOG2AO 55"""%ivi%e por 6

55a//KLeroa varia %e K180 a 170
%elta C ?a// K Leroa M 180AO
i- ?%elta E 0A %elta C 0O 55soh pra garantir"""
i- ?%elta ^ #50A %elta C #50O
(e%ia MC senoP%eltaRO 55tabela%o no (ain"h
!MMO
i- ?!E#2A /ontinueO 55 #2 (e%ias %a posi/ao
%elta C (e%ia ^^ 5O
(e%ia C 0O
! C 0O
posiP2R C posiP1RO
posiP1R C posiP0RO
posiP0R C %eltaO
velo C posiP0R K posiP1RO 55%eriva%a %a posi/ao
a/el C velo M posiP2R K posiP1RO 55%eriva%a %a velo/i%a%e

55KKKKKKKKKKK1AL)A D, O69ROL,KKKKKKKKKKKK
559AI 9N e 9J serve( pra evitar altera&\es e( /aso %e apenas rui%o
55?auan%o os valores sao (uito bai@osA
55as so(as %e shi-ts serve( pra a/elerar
55?nao %a pra -aLer # %ivisoes e( 8I5)LZZZ
i- ?a/el ^ 9AA
perio%oMC?a/el^^5A M ?a/el^^7A M 5O
else i- ?a/el E K9AA
perio%oMC?a/el^^5A M ?a/el^^7A K 5O
i- ?velo ^ 9NA
perio%oMC?velo^^7A M ?velo^^0A M 2O
15510
else i- ?velo E K9NA
perio%oMC?velo^^7A M ?velo^^0A K 2O
i- ?posiP0R ^ 9JA
perio%oMC?posiP0R^^1#A M 2O
else i- ?posiP0R E K9JA
perio%oMC?posiP0R^^1#A K 2O
55a/en%e os le%s auan%o passa %o li(ite
i- ?perio%o E 1$6:,R$ODOA
S
L,DO6?0AO
L,DOFF?1AO
perio%o C 1$6:,R$ODOO
T
else i- ?perio%o ^ 1AJ:,R$ODOA
S
L,DOFF?0AO
L,DO6?1AO
perio%o C 1AJ:,R$ODOO
T
else
S
L,DOFF?0AO
L,DOFF?1AO
T
9AR2 C perio%oO
T
T
55 interrup&'o %o AD
55 ativa%a auan%o o AD ter(inar %e /onverter u( blo/o
55 inteiro %e 6>1A1O+9RA+
16510
=prag(a ve/torCAD10XN,9OR
XXinterrupt voi% AD10X$+R?voi%A
S
//C1O
T
55 $nterrup&'o %o 9i(er3
55 o/orre a /a%a 1(s
=prag(a ve/torC9$1,R30XN,9OR
XXinterrupt voi% 9i(erX3 ?voi%A
S
i-?ti(erA
ti(erKKO
T
55 al/ula a (V%ia %e 1024Q6>1A1O+9RA+
55 para usar /o(o re-er2n/ia %e 0g
55 nao eh (ais utiliLa%a
voi% /alibrar?voi%A
S
unsigne% long aC0O
unsigne% /har bI/IiO
unsigne% int !O
L,DO6?0AO
-or ?!C0O!E1024O!MMA
S
*hile?Z//AO 55aguar%a en/her u( blo/o
//C0O
55%e-ine o--set %o vetor a(ostra
b C ??AD10D90 B AD1031AGAD1031AEE?6>1A1O+9RA+LOG2K1AO
/ C bM6>1A1O+9RA+O
-or?iCbOiE/OiMMA
S
17510
a MC a(ostraPiRO
T
T
Leroa C a ^^ ?6>1A1O+9RA+LOG2 M 10AO
L,DOFF?0AO
T
/ %E$U8T>!1$
Os resultados obtidos foram satisfat"rios. $pesar do sistema apresentar um tempo
de estabili0ao um pouco elevado 2em torno de sete se)undos sem car)a3, a resposta
's perturba.es foi suficientemente r(pida para evitar ue a )an)orra atin)isse o fim de
curso 2superior ou inferior3 ao adicionar ou remover um peso extra ao sistema. 5al
calibrao exi)iu uma s#rie de testes e ajustes dos coeficientes de realimentao at# ue
o sistema apresentasse o comportamento desejado.
O acelermetro se mostrou muito eficiente para medio de posio an)ular, e
extremamente ineficiente para medio de posio. >esmo os m#todos de inte)rao
indicados pelo fabricante no surtiram efeito para medio de posio, tendo em vista ue
o ru%do # amplificado no processo e perde-se assim a refer,ncia. $ simples alterao na
aplicao do acelermetro simplificou em muito o trabalho, al#m de )arantir "tima
estabilidade ao sistema.
*m trabalhos futuros pode-se considerar a modela)em do sistema atrav#s do
>atlab, a reconstruo da estrutura usando um material mais leve ou mesmo a incluso
de um se)undo motor.
? %EFE%@4#I>$ 'I'8I1A%0FI#>$
N/o[ does a brushless electric motor [or8s\O, dispon%vel em
http+LLelectronics.ho[stuff[or8s.comLbrushless-motor.htm
N&rushless P> motors+ W&i) on po[er, efficienc<O, dispon%vel em
http+LLelectronics.ho[stuff[or8s.comLframed.htm\parentUbrushless-
motor.htm]urlUhttp+LL[[[.controlen).comLarticleLC$E@9@?CB.html
18510
>1P?@9ABBCB datasheet, dispon%vel em http+LL[[[.ti.comLlitL)pnLmsp?@9fBBCB
>1P?@9ABxx famil< userXs )uide, dispon%vel em
http+LL[[[.ti.comLlitvLpdfLslau6??e
>>$CBE9F5 datasheet, dispon%vel em
http+LL[[[.freescale.comLfilesLsensorsLdocLdata^sheetL>>$CBE9F5.pdf
5ilt sensin) usin) linear accelerometers, application note dispon%vel em
http+LL[[[.freescale.comLfilesLsensorsLdocLapp^noteL$_@69C.pdf\
fpspU6]=5^5GP*U$pplication
RB9_otes]=5^:*_DOIUAI**1C$K*]=5^ADK*^AOI>$5Updf]=5^$11*
5UDocumentation
Dmplementin) positionin) al)orithms usin) accelerometers, dispon%vel em
http+LL[[[.freescale.comLfilesLsensorsLdocLapp^noteL$_@@TC.pdf\
fpspU6]=5^5GP*U$pplication
RB9_otes]=5^:*_DOIUAI**1C$K*]=5^ADK*^AOI>$5Updf]=5^$11*
5UDocumentation
10510