48

Captulo 2
CINEMTICA DE UM SISTEMA DE PARTCULAS
2.1 INTRODUO
Por sistema de partculas, ou sistema de pontos materiais, designa-se um
conjunto finito ou infinito de partculas, de tal modo que a distncia entre qualquer
dos seus pontos permanece invarivel durante o movimento. Isto significa que
apenas se ir considerar sistemas de partculas rgidos.
O sistema constitudo por um nmero discreto ou finito de partculas
vulgarmente designado por sistema de partculas discreto ou simplesmente por
sistema de partculas.
O sistema constitudo por um nmero infinito de partculas vulgarmente
designado por slido.
Note-se que a noo de corpo rgido uma abstraco cientfica porque na
realidade se sabe que no existem corpos completamente indeformveis.
Neste captulo ser abordado a cinemtica de corpos rgidos, investigando-se
as relaes existentes entre o tempo, as posies, as velocidades e as aceleraes
das vrias partculas que formam um corpo rgido.
Os vrios tipos de movimento de corpos rgidos podem ser agrupados da
seguinte maneira:
Movimentos simples
Translao: quando qualquer linha recta no interior do corpo
se mantiver na mesma direco durante o
movimento.
Captulo 2
49
Rotao (em torno de um eixo fixo): as partculas movem-se em
planos paralelos e segundo circunferncias em
torno do mesmo eixo fixo, designado por eixo de
rotao (as partculas situadas nesse eixo tm
velocidade e acelerao nulas).
Movimentos compostos
Movimento plano geral: todas as partculas se movem em planos
paralelos podendo, os seus movimentos, ser
decompostos nos dois movimentos simples
(translao e rotao).
Movimento em torno de um ponto fixo: trata-se de um
movimento tridimensional de um corpo rgido
ligado num ponto fixo (por exemplo, o
movimento de um pio numa superfcie rugosa).
Movimento geral: qualquer movimento de um corpo que no se
enquadre em nenhum dos anteriores.
2.2 MOVIMENTO DE TRANSLAO
2.2.1 Definio e caractersticas
Considere-se um sistema de
partculas em movimento e
sejam A e B duas partculas
quaisquer. No instante de
tempo t, os vectores posio de
A e B em relao a um sistema
de referncia fixo designam-se
por
A
r
r
e
B
r
r
, respectivamente,
designando
A B
r
/
r
o vector que
liga A a B.
Figura 2.1 Movimento de translao.
Cinemtica de um sistema de partculas
50
Assim, o vector posio
B
r
r
pode ser obtido a partir do vector posio
A
r
r
, se
for conhecido
A B
r
/
r
, da seguinte maneira:
) ( ) ( ) (
/
t r t r t r
A B A B
r r r
+ = (2.1)
Se o movimento do sistema de partculas de translao (rectilnea ou
curvilnea), ento o vector
A B
r
/
r
tem direco e grandeza constante. Isto , um
segmento que une dois pontos quaisquer de um sistema de partculas em movimento
de translao mantm-se com um comprimento constante e paralelo a si mesmo.
Derivando a expresso (2.1) em ordem ao tempo, t, vem:

dt
r d
dt
r d
dt
r d
v
A B A B
B
/
r r r
r
+ = = (2.2)
tendo em conta que
A B
r
/
r
constante no tempo, portanto, 0
/
r
r
= dt r d
A B
, e
dt r d v
A A
r r
= , ento:
B A v v
A B
, , =
r r
(2.3)
portanto, num sistema de partculas em translao, a velocidade igual em todos os
pontos.
Derivando uma vez mais:
B A a a
A B
, , =
r r
(2.4)
identicamente, a acelerao igual em todos os pontos.
Assim, quando um sistema de partculas se encontra em translao, todos os
pontos do corpo tm, em qualquer instante, a mesma velocidade e a mesma
acelerao. Portanto, a caracterizao cinemtica do movimento de translao de
um corpo rgido a mesma para uma partcula qualquer desse corpo.



Captulo 2
51
2.2.2 Casos particulares do movimento de translao
1 caso) Translao com velocidade vectorial instantnea constante
Se em qualquer instante t, a velocidade
constante em direco, sentido e grandeza
em todos os pontos do corpo rgido, isto :
constante ) ( : , , = t v B A t
r
(2.5)
Figura 2.2 Translao rectilnea e
uniforme.
ento as trajectrias de todos esses pontos so rectilneas. Neste caso, o
movimento designado de translao rectilnea e uniforme.
2 caso) Translao com velocidade vectorial instantnea constante em
grandeza Translao curvilnea
Como s a grandeza da velocidade
constante, isto :
constante ) ( : , , = t v B A t
r
(2.6)
ento o sentido e a direco podem variar.
Figura 2.3 Translao uniforme
curvilnea.
Neste caso, o movimento designado de translao uniforme curvilnea.
3 caso) Translao com velocidade vectorial instantnea no constante
Neste caso, como a velocidade varivel no tempo, a translao diz-se
varivel.
Cinemtica de um sistema de partculas
52
2.3 MOVIMENTO DE ROTAO (EM TORNO DE UM EIXO FIXO)
2.3.1 Definio e caractersticas
Diz-se que um slido executa um movimento
de rotao quando existem pontos de uma
dada linha recta, , que se encontram fixos
(em repouso) durante o movimento. A esta
direco, , de pontos fixos d-se o nome de
eixo de rotao.
Todas as partculas que no se encontram
sobre o eixo de rotao descrevem uma
trajectria circular cujo plano normal ao
eixo e cujo centro se situa sobre esse eixo.
Figura 2.4 Rotao em torno de um
eixo fixo.
Portanto, todas as partculas do corpo rgido tm a mesma velocidade angular
no mesmo instante, podendo, todavia, ser diferente de instante para instante.
Por isso, o movimento de rotao de um slido mais facilmente descrito em
termos de deslocamentos angulares e de velocidades angulares, uma vez que eles
so, num dado instante, iguais entre as diferentes partculas.
O movimento de rotao , usualmente, descrito de dois modos alternativos:
atravs do ngulo de rotao, (t); ou,
atravs do vector rotao ou vector velocidade angular, (t).
2.3.2 Descrio do movimento de rotao atravs do ngulo de rotao (t)
Considere-se um corpo rgido em movimento de rotao e sejam A e B duas
partculas quaisquer no pertencentes ao eixo de rotao. Sejam
A
e
B
os ngulos
de rotao nesses pontos medidos em relao a um plano de referncia que contm
o eixo de rotao Oz e o eixo Ox, e seja o ngulo de desfasamento dos planos
Captulo 2
53
temporais que contm, respectivamente, A e B e o eixo de simetria. O ngulo de
rotao
A
(t) pode ser definido por:
B A t t
B A
, , ) ( ) ( + = (2.7)

a) Representao no sistema Oxyz. b) Corte por um plano perpendicular ao
eixo de rotao Oz.
Figura 2.5 Movimento de rotao em torno do eixo Oz.
Como o movimento do corpo rgido de rotao, ento o ngulo de
desfasamento, , constante durante esse movimento. Portanto, derivando a
expresso em ordem ao tempo, vem:

dt
d
dt
d
dt
d
B A
A

+ = = (2.7)
como o ngulo constante no tempo, a derivada dt d igual a zero, logo:
B A
B A
, ; = (2.8)
ou seja, as velocidades angulares instantneas so iguais em todas as partculas.
Face ao exposto, fica evidente que as grandezas cinemticas, como a
velocidade vectorial instantnea, ) (t v
r
, e a acelerao vectorial instantnea, ) (t a
r
, de
um corpo rgido em movimento de rotao, podem ser definidos de forma idntica
quela abordada para a cinemtica da partcula, uma vez que o ngulo de rotao, a
velocidade angular e, consequentemente, a acelerao angular igual em todos os
pontos do corpo.
Cinemtica de um sistema de partculas
54
Assim, a velocidade vectorial instantnea de um corpo rgido sujeito a um
movimento de rotao definida por ter:
Direco: tangente trajectria no ponto considerado, que se
encontra localizado num plano perpendicular ao eixo de
rotao passando pela partcula considerada.
Sentido: o da progresso do movimento associado trajectria
circular de cada partcula.
Grandeza:

= = ) ( ) ( ) ( t r t v t v
r r r

Da mesma forma, a acelerao vectorial instantnea de um corpo rgido sujeito
a um movimento de rotao definido por:

= =
= = =
+ =
n r n
R
v
t a
u r u
dt
s d
u
dt
dv
t a
t a t a t a
n
t
n t
r r r
r r r r
r r r
2
2
2
2
) (
) (
; ) ( ) ( ) (

(2.9)
Direco: definida de forma a que
n t
a a tg = ) ( .
Sentido: para o interior da trajectria.
Grandeza:
4 2 2 2
+ = + = r a a a
n t
r

2.3.3 Descrio do movimento de rotao atravs do vector rotao
Quando se estudou o movimento circular de uma partcula viu-se que a
velocidade vectorial instantnea pode ser expressa por:
A t r t t v
A A
= ; ) ( ) ( ) (
r r r
(2.10)
Tambm se viu no ponto anterior que num corpo rgido em rotao as velocidades
angulares em todas as partculas desse corpo so iguais num dado instante, isto :
) ( ) ( , t t B A
B A
= (2.11)
Isto significa que a velocidade angular de qualquer partcula de um corpo rgido em
rotao designa a velocidade angular do slido.
Captulo 2
55
Sabendo que o vector velocidade angular tem direco perpendicular ao plano
do movimento circular (ou seja, a direco do eixo de rotao, ) ento esse vector
pode ser definido como:

= u t t
r r
) ( ) ( (2.12)
onde

u
r
o versor do eixo de rotao .
Deforma idntica, o vector acelerao angular,
r
, do slido em rotao
definido por:


= = = u t u
dt
t d
dt
t d
t
r r
r
r
) (
) ( ) (
) (

(2.13)
Verifica-se que a velocidade vectorial instantnea
do slido em rotao sempre dada por:
) ( ) (
) (
) ( t r t
dt
t r d
t v
r r
r
r
= = (2.14)
independentemente da origem do sistema de
eixos cartesiano, desde que esteja situado no eixo
de rotao.
Figura 2.6 Definio do movimento
de rotao atravs do
vector rotao.
A justificao da afirmao anterior pode ser obtida definindo o vector
posio ) (t r
r
ilustrado na figura 2.6 atravs da seguinte adio vectorial:
O O t r t r ' ) ( ' ) ( + =
r r
(2.15)
ento,
| | O O t t r t O O t r t t r t
dt
t r d
t v ' ) ( ) ( ' ) ( ' ) ( ' ) ( ) ( ) (
) (
) ( + = + = = =
r r r r r r r
r
r
(2.16a)
como os vectores ) (t
r
e O O' so paralelos, ento o produto vectorial O O t ' ) (
r

igual ao vector nulo. Verifica-se portanto que:
Cinemtica de um sistema de partculas
56
' , ; ) ( ' ) ( ) ( ) (
) (
) ( O O t r t t r t
dt
t r d
t v = = =
r r r r
r
r
(2.16b)
Assim, a determinao do vector velocidade instantnea pode ser obtida a
partir do vector rotao e do vector posio, independentemente da origem, O ou
O', considerada no eixo de rotao.
De igual modo, a acelerao vectorial instantnea de qualquer partcula P de
um corpo rgido em movimento de rotao definida como:
| | = + = = =
dt
t r d
t t r
dt
t d
t r t
dt
d
dt
t v d
t a
P
P P
p
p
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
) (
r
r r
r
r r
r
r

) ( ) ( ) ( ) ( t v t t r t
p P
r r r r
+ = (2.17)
A acelerao vectorial instantnea
p
a
r
pode ser definida atravs da soma das
seguintes duas parcelas:

=
=
+ =
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
com ; ) ( ) ( ) (
t v t t a
t r t t a
t a t a t a
p n
P t
n t p
P
P
P P r r r
r r r
r r r

(2.18)
2.3.4 Operador de rotao,
r

Como se viu anteriormente, a velocidade vectorial instantnea, ) (t v
r
, de um
slido em rotao dada por:
) ( ) ( ) ( t r t t v
r r r
= (2.19)
independentemente da posio do ponto de origem situado no eixo de rotao.
Como, por definio:

dt
t r d
t v
) (
) (
r
r
= (2.20)
ento igualando as expresses (2.19) e (2.20), vem:
) ( ) (
) (
t r t
dt
t r d r r
r
= (2.21)
Captulo 2
57
Isto significa que o operador matemtico dt d de derivao temporal equivalente
ao operador matemtico
r
, desde que o operando (neste caso r
r
) sobre o qual o
operador actua seja um vector de grandeza constante. Na realidade, num corpo
rgido em rotao, todas as partculas mantm a mesma distncia ao eixo de rotao,
embora a direco e o sentido de r
r
se altere.
NOTA: Em geral, o movimento de rotao de um slido apresenta uma velocidade
vectorial instantnea de grandeza varivel. Por isso que:
) ( ) (
) (
t v t
dt
t v d r r
r
(2.22)
No entanto, quando o movimento circular uniforme (isto , v
r
=constante)
ento verifica-se a seguinte igualdade:
) ( ) (
) (
t v t
dt
t v d r r
r
= (2.23)
De facto, viu-se anteriormente que no movimento circular uniforme o
vector acelerao instantnea s tem componente normal dada por:
) ( ) ( ) ( t v t t a
n
r r r
= (2.24)
Mais uma vez se confirma que o operador de rotao
r
tem o
significado do operador matemtico dt d quando o operando tem
grandeza constante.
Exerccio de aplicao

Cinemtica de um sistema de partculas
58


Captulo 2
59


Cinemtica de um sistema de partculas
60
2.4 MOVIMENTO GERAL DO SLIDO
2.4.1 Velocidade e acelerao
O movimento geral de um corpo rgido no espao pode ser decomposto em
movimentos simples elementares independentes constitudos por movimentos de
translao e rotao.
O movimento de um corpo rgido pode ser caracterizado por um dos seguintes
movimentos-tipo:
Movimento plano: Todas as partculas se deslocam em planos paralelos.
Movimento em torno de um ponto fixo: O corpo efectua a designada
precesso em torno de um ponto fixo (por exemplo, o
pio a girar em torno de um ponto de contacto com o
solo).
Movimento de rotao e deslizamento (movimento roto-translatrio): Os
pontos do eixo de rotao deslocam-se sobre ele,
permanecendo sobre essa direco (exemplo:
movimento de um parafuso ou movimento helicoidal).
Sejam A e B duas partculas de
um corpo rgido. Como se viu
anteriormente, o vector posio
B
r
r
pode ser obtido da seguinte
maneira:
) ( ) ( ) (
/
t r t r t r
A B A B
r r r
+ = (2.25)
Desta forma, o vector
velocidade em B,
B
v
r
, por
definio igual a:
dt
t r d
dt
t r d
dt
t r d
t v
A B A B
B
) ( ) ( ) (
) (
/
r r r
r
+ = =
(2.26)
Figura 2.7 Movimento geral.
Captulo 2
61
Ou seja:
) ( ) ( ) (
/
t v t v t v
A B A B
r r r
+ = (2.27)
em que ) (
/
t v
A B
r
a velocidade de B relativamente ao referencial Ax'y'z', ligado ao
ponto A e de orientao fixa. Dado que o ponto A est fixo neste referencial, o
movimento do corpo relativo a Ax'y'z' o movimento de um corpo com um ponto
fixo. Assim, a velocidade ) (
/
t v
A B
r
pode obter-se como a velocidade em torno do
ponto fixo A, ou seja, do movimento circular, com vector rotao
r
, em torno do
eixo de rotao que passa pelo ponto A:
) ( ) ( ) (
/ /
t r t t v
A B A B
r r r
= (2.28)
Portanto, a velocidade num ponto qualquer, B, de um corpo rgido com um
movimento geral dado por:
) ( ) ( ) ( ) (
/
t r t t v t v
A B A B
r r r r
+ = (2.29)
em que a primeira parcela da soma vectorial, ) (t v
A
r
, representa a componente de
translao e a segunda parcela, ) ( ) (
/
t r t
A B
r r
, representa a componente de rotao.
A acelerao de B obtm-se por um raciocnio idntico. Primeiro escreve-se:
) ( ) ( ) (
/
t a t a t a
A B A B
r r r
+ = (2.30)
em que
A B
a
/
r
a acelerao de B relativamente ao referencial Ax'y'z' ligado a A e de
orientao fixa. Assim, a acelerao
A B
a
/
r
pode obter-se como a acelerao em torno
do ponto fixo A, ou seja, do movimento circular em torno do eixo de rotao que
passa por A e caracterizado pelo vector rotao
r
:
( ) ( ) = + = ) ( ) ( ) (
/ / /
t a t a t a
n A B t A B A B
r r r

= + = ) ( ) ( ) ( ) (
/ /
t v t t r t
A B A B
r r r r

| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
/ /
t r t t t r t
A B A B
r r r r r
+ = (2.31)
Portanto, a acelerao num ponto qualquer, B, de um corpo rgido em movimento
(geral) dado por:
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
/ /
t r t t t r t t a t a
A B A B A B
r r r r r r r
+ + = (2.32)
Cinemtica de um sistema de partculas
62
em que a primeira parcela da soma vectorial, ) (t a
A
r
, representa a componente de
translao e as segunda e terceira parcelas representam a componente de rotao,
correspondendo a segunda parcela, ) ( ) (
/
t r t
A B
r r
, componente tangencial e a
terceira parcela, | | ) ( ) ( ) (
/
t r t t
A B
r r r
, componente normal.
As equaes de velocidade e de acelerao de um corpo rgido em movimento
geral mostram que esse movimento equivalente, num dado instante, soma de
uma translao, na qual todas as partculas do corpo tm a mesma velocidade e a
mesma acelerao que a partcula de referncia A, e um movimento (de rotao) no
qual a partcula A se considera fixa.
2.4.2 Teoria do campo das velocidades de um corpo rgido
Como se viu no ponto anterior, a velocidade absoluta da partcula B em
movimento geral, no referencial absoluto ou fixo, dada por:
= + =
dt
r d
dt
r d
v
A B A
B
/
r r
r


dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x v
A
' ' '
r
r r
r
+ + + = (2.33)
sendo
A
v
r
a velocidade no ponto A do referencial mvel relativamente ao referencial
fixo.
Por outro lado, de acordo com o conceito de operador de rotao, visto em
2.3.4, o operador matemtico dt d de derivao temporal equivalente ao
operador matemtico
r
desde que os operandos (neste caso ' i
r
, ' j
r
e ' k
r
) sobre o
qual o operador actua, sejam vectores de grandeza constante. Assim,
'
'
i
dt
i d
r
r
r
= (2.34a)
'
'
j
dt
j d
r
r
r
= (2.34b)
'
'
k
dt
k d
r
r
r
= (2.34c)
representando estas trs expresses as frmulas de Poisson. Assim,
Captulo 2
63
( ) ' ' ' k z j y i x v v
A B
r
r r
r r r
+ + + = (2.35)
ou seja, como se viu anteriormente:

A B A B
r v v
/
r r r r
+ = (2.36)
representando esta expresso a designada lei das velocidades de um corpo rgido,
onde
B
v
r
representa o vector do campo de velocidades. Assim,
B
v
r
Velocidade absoluta de B pertencente ao slido mvel em
movimento geral, no referencial fixo ou absoluto.
A
v
r
Velocidade vectorial instantnea no referencial fixo do ponto
A do slido mvel e, portanto, do referencial mvel; como se
o slido no rodasse no espao, isto , como se o slido
apenas estivesse submetido ao movimento de translao
independente da velocidade de todas as partculas dada por
A
v
r
.
A B
r
/
r r
Velocidade vectorial instantnea de qualquer partcula B do
slido mvel, devido ao movimento de rotao instantneo do
slido em torno do seu eixo de rotao instantneo
caracterizado pelo vector
r
.
NOTAS: O vector do campo de velocidades do movimento geral de um slido
contm os casos particulares de translao pura e rotao pura.
1. Translao pura (movimento geral de um corpo rgido sem rotao):

A B
v v B A
r r
r
r
= = 0 , (2.37)
2. Rotao pura (movimento geral de um corpo rgido sem translao):

A B B A
r v v B A
/
0 ,
r r r
r
r
= = (2.38)
3.
r
um vector livre
Verifica-se que a expresso (2.36) sempre a mesma qualquer que seja o
referencial considerado:

A B A B
r v v
/
r r r r
+ = (2.39a)
Cinemtica de um sistema de partculas
64

A C A C
r v v
/
r r r r
+ = (2.39b)
subtraindo as expresses (2.39a) e (2.39b) obtm-se:
( ) =
A C A B C B
r r v v
/ /
r r r r r


C B C B
r v v
/
r r r r
+ = (2.40)
ou seja,
r
um vector livre.
Exerccio de aplicao

Captulo 2
65

Cinemtica de um sistema de partculas
66
2.5 MOVIMENTO PLANO DO SLIDO
2.5.1 Definio
O movimento plano de um corpo
rgido um movimento durante o
qual todos os pontos do corpo se
deslocam paralelamente a um plano
fixo. Durante o movimento plano,
todos os pontos do corpo situados
sobre uma perpendicular ao plano
deslocam-se do mesmo modo.
2.5.1.1.1.1.1.1
a) Movimento paralelo a um plano fixo .
Por isso, para se estudar o
movimento do corpo basta estudar o
movimento de qualquer seco, S(t),
obtida pela interseco do corpo por
um plano paralelo ao plano fixo de
referncia.

b) Corte obtido pelo plano paralelo ao plano .
Figura 2.8 Movimento plano de um slido.

Figura 2.9a Decomposio do movimento plano (exemplo 1).
Captulo 2
67

Figura 2.9b Decomposio do movimento plano (exemplo 2).
Como se pode observar nos dois exemplos das figuras 2.9 (a e b), o
movimento plano geral de um slido pode ser considerado como a soma de uma
translao com uma rotao.
2.5.2 Velocidade absoluta e velocidade relativa no movimento plano
No ponto anterior viu-se que qualquer movimento plano de uma placa pode
ser substitudo por uma translao, definida pelo movimento de qualquer ponto de
referncia A e, simultaneamente, por uma rotao em torno de A. A velocidade
absoluta
B
v
r
de uma partcula B da placa obtm-se a partir da frmula da velocidade
relativa deduzida em 2.4.1:
) ( ) ( ) (
/
t v t v t v
A B A B
r r r
+ = (2.41)

Figura 2.10 Velocidade absoluta e velocidade relativa.
Cinemtica de um sistema de partculas
68
A velocidade
A
v
r
corresponde translao da placa com o ponto A, enquanto
que a velocidade relativa
A B
v
/
r
est associada rotao da placa em torno do ponto A
e medida em relao ao referencial centrado em A e com orientao fixa.
Representando por
A B
r
/
r
o vector posio de B relativamente a A, e por
r
(ou
k
r
) a velocidade angular da placa em relao aos eixos com orientao fixa
ento, a velocidade relativa,
A B
v
/
r
, pode ser definida por:
= = r v t r t t v
A B A B A B / / /
com ; ) ( ) ( ) (
r r r r
(2.42)
na qual r a distncia do ponto A ao ponto B. Substituindo na expresso (2.41),
vem:
) ( ) ( ) ( ) (
/
t r k t t v t v
A B A B
r
r
r r
+ = (2.43)
A caracterizao da cinemtica do movimento plano atravs das
representaes vectoriais com produtos vectoriais , de certo modo, mais trabalhosa
que outros tipos de representao cinemtica do movimento plano que recorrem a
outras caractersticas do movimento plano.
Assim, como a teoria do campo de velocidades (TCV), isto a cinemtica,
uma teoria de campo de momentos (TCM) do vector campo de velocidade, tambm
existe uma propriedade projectiva da TCV obtida de modo anlogo propriedade
projectiva da TCM (vista na disciplina de Mecnica I):
+ =
A B A B
r v v
/
r r r r

A B A B A B A A B B
r r r v r v
/ / / /
r r r r r r r
+ = (2.44)
como os vectores
A B
r
/
r r
e
A B
r
/
r
so
perpendiculares, ento o seu produto escalar
nulo, vindo:
Figura 2.11 Propriedade projectiva.
= cos cos
/ / A B A A B B
r v r v
r r r r

cos cos =
A B
v v (2.45)
Captulo 2
69
Por intermdio desta relao, se for conhecido o vector velocidade num ponto
e a direco da velocidade noutro ponto, a grandeza dessa outra velocidade
determinvel pelo teorema das projeces das velocidades.
A caracterizao cinemtica do movimento plano pode ento ser feito atravs
das trajectrias dos pontos da seco plana, das suas velocidades e aceleraes,
como j referido anteriormente.
Equaes paramtricas (duas equaes temporais para a localizao no
espao, para cada instante t, e uma equao temporal para definir a
variao angular, , em cada instante t):

=
=
=
) (
) (
) (
t
t y y
t x x

(2.46)
O ngulo de rotao de qualquer direco ser:
0 geralmente ; ) ( ) ( ) (
0 0
= = t t t t (2.47)
As velocidades de qualquer ponto B sero tais que:
) ( ) ( ) ( ) (
/
t r k t t v t v
A B A B
r
r
r r
+ = (2.48)
As aceleraes sero:
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
/ /
t r k t k t t r k t t a
dt
t v d
t a
A B A B A
B
B
r
r r
r
r
r
r
r
+ + = = (2.49)
em que a primeira parcela da soma vectorial, ) (t a
A
r
, representa a
componente de translao e as segunda e terceira parcelas representam a
componente de rotao, correspondendo a segunda parcela,
) ( ) (
/
t r k t
A B
r
r
, componente tangencial e a terceira parcela,
| | ) ( ) ( ) (
/
t r k t k t
A B
r
r r
, componente normal.



Cinemtica de um sistema de partculas
70
Exerccio de aplicao

Captulo 2
71

2.5.3 Centro instantneo de rotao (CIR) no movimento plano
O conceito de centro instantneo de rotao (CIR) permite aplicar um processo
alternativo ao anterior de descrever o campo de velocidades de uma seco plana
em movimento geral.
Define-se centro instantneo de
rotao como sendo o ponto do
plano da seco que num
determinado instante tem
velocidade nula.
Figura 2.12 Centro instantneo de rotao (CIR).
Cinemtica de um sistema de partculas
72
Assim, as velocidades de todas as partculas da seco so as mesmas que se
obteriam pela rotao dessa seco em torno de um eixo perpendicular ao plano e
que passasse pelo ponto CIR:

CIR A A
r v
/
= (2.50)
em que
CIR A
r
/
representa a distncia entre o ponto genrico A e o centro instantneo
de rotao (CIR). Note-se que os vectores
A
v
r
e
CIR A
r
/
r
so perpendiculares.
A posio do CIR pode definir-se atravs da
considerao das direces dos vectores velocidade
de duas partculas, A e B, da seco. O CIR obtm-se
pelo traado da perpendicular a
A
v
r
passando por A e
da perpendicular a
B
v
r
passando por B e determinando
o ponto de interseco destas duas linhas.
Figura 2.13 Determinao da
posio do CIR.
Para verificar que de facto o ponto assim determinado o centro instantneo
de rotao, considere-se, por reduo a uma hiptese absurda que a velocidade no
CIR no era nula, isto , 0
CIR
v . Por aplicao do teorema das projeces das
velocidades tem-se que:
cos cos =
CIR A
v v (2.51)
como os vectores
A
v
r
e
CIR A
r
/
r
so perpendiculares, ou seja igual a 90 (portanto,
0 cos = ), ento:
0 cos 0 cos = =
CIR A
v v (2.52)
como se considerou por hiptese que a velocidade no CIR no era nula ( 0
CIR
v )
ento a segunda igualdade expressa em (2.52) s seria possvel se 0 cos = , ou
seja, se fosse igual a 90. Neste caso, a velocidade no CIR teria que se
perpendicular a
CIR A
r
/
r
.
Considerando o mesmo raciocnio entre B e CIR, e mantendo a mesma
hiptese (absurda) inicial, conclu-se que a velocidade em CIR tambm teria que ser
perpendicular a
CIR B
r
/
r
. Como
CIR A
r
/
r
e
CIR B
r
/
r
no tm a mesma direco, ento a
igualdade:
Captulo 2
73
0 cos =
CIR
v (2.53)
s possvel se a velocidade no CIR for nula ( 0 =
CIR
v ).
O grande interesse na aplicao do conceito de centro instantneo de rotao
consiste na possibilidade de determinar de forma expedita a velocidade em qualquer
ponto da seco, uma vez conhecida a localizao do CIR. Nesta situao, a
velocidade em qualquer ponto da seco pode ser obtida multiplicando unicamente
a velocidade angular com a distncia desse ponto ao CIR. De facto, pela lei geral
das velocidades tem-se que:

CIR B CIR B
r v v
/
r r r r
+ = (2.54)
como 0
r
r
=
CIR
v , ento:

CIR B B
r k v
/
r
r
r
= (2.55)
ou seja:

CIR B B
r v
/
r r
= (2.56)
Portanto, a grandeza das velocidades em dois quaisquer pontos so proporcionais s
suas distncias ao CIR:

CIR B
CIR A
CIR B
CIR A
B
A
r
r
r
r
v
v
/
/
/
/
=

(2.57)

Alguns casos particulares de localizao do CIR
1) Movimento plano de rolamento, sem deslizamento, de um cilindro
qualquer sobre uma superfcie fixa
O centro instantneo de rotao em qualquer instante CIR(t) situa-se
no ponto de contacto do corpo com a superfcie fixa (v
sup.fixa
=0):
Cinemtica de um sistema de partculas
74

Figura 2.14 Localizao do CIR na superfcie fixa de contacto.
Neste caso, a superfcie fixa a trajectria dos CIRs (lugar geomtrico
dos pontos instantneos com velocidade nula)
2) Localizao do CIR quando as velocidades em dois pontos quaisquer A e
B so paralelas e a direco AB no perpendicular direco comum
das velocidades

Figura 2.15 Localizao do CIR dum corpo em translao instantnea.
Pelo teorema das projeces das velocidades, vem:
cos cos =
B A
v v (2.58)
como o ngulo igual ao ngulo , ento os respectivos co-senos so
iguais, logo, a igualdade (2.58) s ser vlida se as velocidades em A e B
forem iguais:
B A v v
B A
, ; cos cos = = = (2.59)
Este caso corresponde a uma situao de translao instantnea pura,
logo as velocidades em qualquer ponto so iguais e, consequentemente, o
CIR encontra-se no infinito.
3) Localizao do CIR quando as velocidades em dois pontos quaisquer A e
B so paralelas e a direco AB perpendicular direco comum das
velocidades
Captulo 2
75
Como se viu anteriormente,
CIR B
CIR A
B
A
r
r
v
v
/
/
= (2.60)
Pelo teorema de Tales possvel
determinar a posio do CIR.
Figura 2.16 Localizao do CIR.

Exerccio de aplicao

Cinemtica de um sistema de partculas
76
2.6 CINEMTICA DO MOVIMENTO RELATIVO
2.6.1 Consideraes gerais e definies
O objectivo deste sub-captulo estudar as caractersticas do movimento de
uma partcula ou de um sistema de partculas num referencial mvel, conhecida a
descrio desse movimento num referencial (pseudo-)fixo em relao ao qual o
movimento do referencial mvel detectado.
Existem inmeras aplicaes deste tipo de movimento, como por exemplo:
movimento de um passageiro num comboio em movimento relativamente
estao;
movimento de um astronauta relativamente nave em movimento
relativamente Terra;
movimento de zonas atmosfricas ou ocenicas relativamente a outras
zonas atmosfricas ou ocenicas em movimento;
etc.
Neste tipo de movimentos consideram-se dois referenciais: um referencial
S
1
(x, y, z) considerado absoluto ou fixo e um referencial S(x, y, z) considerado
mvel em relao ao referencial S
1
fixo.
O movimento absoluto de uma partcula M, ou de um sistema de partculas,
em relao ao referencial fixo S
1
, pode ser considerado como a resultante
cinemtica do movimento de conduo e do movimento relativo, assim definidos:
Movimento relativo movimento de qualquer partcula M em relao ao
referencial mvel S.
Movimento de conduo, transporte ou arrastamento movimento do
referencial mvel S relativamente ao referencial
fixo S
1
, como se as partculas M no se movessem
no referencial mvel S, isto , como se
pertencessem a um corpo que est colado ao
referencial S.
Captulo 2
77
No exemplo atrs referido de um passageiro em movimento num comboio em
movimento relativamente estao (fixa), as analogias so as seguintes:
Movimento relativo o movimento do passageiro em relao ao
comboio (ou seja, est ligado ao referencial
mvel);
Movimento de conduo, transporte ou arrastamento o movimento do
comboio relativamente ao exterior ou estao (ou
seja, o movimento que o passageiro teria em
relao ao exterior se estivesse amarrado
cadeira);
Movimento absoluto ou resultante o movimento do passageiro que se
encontra sobre um comboio que, por sua vez,
tambm est em movimento relativamente
estao (fixa).

Figura 2.17 Movimento relativo.
Neste caso, a posio de um ponto M qualquer pode ser obtido da seguinte
forma:
t M t r t r t r
O M O O O M
+ = , ; ) ( ) ( ) (
/ / /
1 1
r r r
(2.61)
ou seja,
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
/ 1 1 1 1 1 1
t k t z t j t y t i t x t r k t z j t y i t x
O O
r
r r
r
r
r r
+ + + = + + (2.62)
Cinemtica de um sistema de partculas
78
onde
1
i
r
,
1
j
r
e
1
k
r
so os versores espacialmente e temporalmente fixos; e, i
r
, j
r
e k
r

so os versores de orientao espacial varivel no tempo.
De seguida vai-se identificar quais as variveis e as constantes associadas aos
movimentos absoluto, relativo e de transporte (ou conduo).
Movimento relativo:
variveis x
1
(t), y
1
(t), z
1
(t), x(t), y(t), z(t), ) (t i
r
, ) (t j
r
, ) (t k
r
, ) (
1
/
t r
O O
r

constantes
1
i
r
,
1
j
r
,
1
k
r

Movimento conduo, transporte ou arrastamento:
variveis ) (t i
r
, ) (t j
r
, ) (t k
r
, ) (
1
/
t r
O O
r

constantes x(t), y(t), z(t)
Movimento relativo:
variveis x(t), y(t), z(t)
constantes ) (t i
r
, ) (t j
r
, ) (t k
r
, ) (
1
/
t r
O O
r

2.6.2 Teorema da composio das velocidades
Por definio, a velocidade absoluta dada por:

1 1 1 1 1 1
/
) ( ) ( ) (
) (
) (
1
k t z j t y i t x
dt
t r d
t v
O M
abs
r
&
r
&
r
&
r
r
+ + = = (2.63)
ou ento,
| | ) ( ) ( ) (
/ /
1
t r t r
dt
d
t v
O M O O abs
r r r
+ =
| | ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
1
/
t k t z t j t y t i t x
dt
d
dt
t r d
O O
r
r r
r
+ + + =

dt
k d
z k z
dt
j d
y j y
dt
i d
x i x
dt
t r d
O O
r
r
&
r
r
&
r
r
&
r
+ + + + + + =
) (
1
/

Captulo 2
79
( )
|
|
.
|

\
|
+ + + + + + =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x k z j y i x
dt
t r d
O O
r
r r
r
&
r
&
r
&
r
) (
1
/
(2.64)
Mas, por sua vez, a velocidade relativa :
| | + + = = k t z j t y i t x
dt
d
dt
t r d
t v
O M
rel
r r r
r
r
) ( ) ( ) (
) (
) (
/

k z j y i x t v
rel
r
&
r
&
r
&
r
+ + = ) ( (2.65)
Comparando com a velocidade absoluta e tendo em conta que,
) ( ) ( ) ( t v t v t v
cond rel abs
r r r
+ = (2.66)
ento conclui-se que a velocidade de conduo ou de transporte,
cond
v
r
, dada por:

|
|
.
|

\
|
+ + + =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x
dt
t r d
t v
O O
cond
r
r r r
r
) (
) (
1
/
(2.67)
Tendo em conta as frmulas de Poisson, apresentadas nas expresses 2.34,
sabe-se que:

=
=
=
k
dt
k d
j
dt
j d
i
dt
i d
cond
cond
cond
r
r
r
r
r
r
r
r
r

(2.68)
onde
cond

r
o vector rotao associado rotao do corpo rgido (e, portanto, do
referencial mvel que lhe est associado), com movimento de conduo de
velocidade angular
cond

r
. Deste modo,

dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x
dt
t r d
t v
O O
cond
r
r r r
r
+ + + =
) (
) (
1
/

k z j y i x
dt
t r d
cond cond cond
O O
r
r
r
r
r
r
r
+ + + =
) (
1
/

( ) k z j y i x
dt
t r d
cond
O O
r
r r
r
r
+ + + =
) (
1
/

Cinemtica de um sistema de partculas
80
) ( ) (
) (
/
/
1
t r t
dt
t r d
O M cond
O O
r r
r
+ = (2.69)
ou seja, uma expresso do tipo:
) ( ) ( ) ( ) (
/ 0
t r t t v t v
O M cond cond
r r r r
+ = (2.70)
que traduz a cinemtica do movimento geral do corpo rgido.
Resumindo, o teorema da composio das velocidades refere que a velocidade
vectorial absoluta de uma partcula M que se encontra em movimento em relao a
um referencial fixo a soma vectorial da velocidade relativa dessa partcula em
relao ao referencial mvel com a velocidade do referencial mvel em relao ao
referencial fixo (velocidade de transporte, conduo ou arrastamento), ou seja:
) ( ) ( ) ( t v t v t v
cond rel abs
r r r
+ =
k z j y i x t v
rel
r
&
r
&
r
&
r
+ + = ) (
) ( ) ( ) ( ) (
/ 0
t r t t v t v
O M cond cond
r r r r
+ =
2.6.3 Teorema da composio das aceleraes ou teorema de Corilis
Por definio, a acelerao absoluta dada por:

1 1 1 1 1 1 2
/
2
) ( ) ( ) (
) (
) (
1
k t z j t y i t x
dt
t r d
t a
O M
abs
r
& &
r
& &
r
& &
r
r
+ + = = (2.71)
ou ento,

2
2
2
2
2
2
2
/
2
/
) (
) (
) (
1
1
dt
k d
z
dt
k d
z
dt
k d
z k z
dt
j d
y
dt
j d
y
dt
j d
y j y
dt
i d
x
dt
i d
x
dt
i d
x i x
dt
t r d
dt
k d
z k z
dt
j d
y j y
dt
i d
x i x
dt
t r d
dt
d
t a
O O
O O
abs
r r
&
r
&
r
& &
r r
&
r
&
r
& &
r r
&
r
&
r
& &
r
r
r
&
r
r
&
r
r
&
r
r
+ + + + + +
+ + + + + + + =
(

+ + + + + + =

Captulo 2
81

( )
|
|
.
|

\
|
+ + +
+
|
|
.
|

\
|
+ + + + + + =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x k z j y i x
dt
t r d
t a
O O
abs
r
&
r
&
r
&
r r r
r
& &
r
& &
r
& &
r
r
2
) (
) (
2
2
2
2
2
2
2
/
2
1
(2.72)
Por sua vez, a acelerao relativa :
| | + + = = k t z j t y i t x
dt
d
dt
t v d
t a
rel
rel
r
&
r
&
r
&
r
r
) ( ) ( ) (
) (
) (
k t z j t y i t x t a
rel
r
& &
r
& &
r
& &
r
+ + = ) ( ) ( ) ( ) ( (2.73)
Tambm por definio, a acelerao de transporte :

(

+ + + = =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x
dt
r d
dt
d
dt
t v d
t a
O O
cond
cond
r
r r r
r
r
1
/
) (
) (

2
2
2
2
2
2
2
/
2
) (
) (
1
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x
dt
t r d
t a
O O
cond
r
r r r
r
+ + + = (2.74)
Identificando os termos respectivos com a expresso (2.72), verifica-se que:

|
|
.
|

\
|
+ + + + =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x a a a
cond rel abs
r
&
r
&
r
&
r r r
2 (2.75)
onde a parcela adicional que surge nesta expresso (e que no aparece na
correspondente expresso da velocidade) designada de acelerao complementar
ou acelerao de Corilis:

|
|
.
|

\
|
+ + =
dt
k d
z
dt
j d
y
dt
i d
x a
cor
r
&
r
&
r
&
r
2 (2.76)
ou aplicando as frmulas de Poisson (2.34):

( )
( ) k z j y i x
k z j y i x a
cond
cond cond cond cor
r
&
r
&
r
&
r
r
r
&
r
r
&
r
r
&
r
+ + =
+ + =

2
2
(2.77)
rel
v
r
Cinemtica de um sistema de partculas
82
assim a acelerao de Corilis pode ser definida condensadamente pela seguinte
expresso:

rel cond cor
v a
r r r
= 2 (2.78)
Ento, o teorema da composio das aceleraes diz que:

cor cond rel abs
a a a a
r r r r
+ + = (2.79)
Note-se que esta parcela adicional da acelerao (a acelerao de Corilis)
calculada a partir de caractersticas dos movimentos elementares tais como a
velocidade angular
cond

r
do movimento de conduo e a velocidade
rel
v
r
do
movimento relativo.
Logo, em qualquer corpo mvel, num referencial mvel em movimento
relativamente a um referencial fixo existir acelerao de Corilis, a qual implicar
o desenvolvimento de uma fora adicional (ou complementar) sobre o corpo (de
acordo com o princpio fundamental da dinmica: a m F
r
r
= ), que designada de
fora de Corilis,
cor
F
r
.
Entre as aplicaes e as consequncias da existncia da fora de Corilis em
problemas de cinemtica de movimento relativo, menciona-se alguns exemplos:
sentido de rotao dos vrtices atmosfricos nos hemisfrios norte e sul;
foras de Corilis associadas ao movimento do astronauta reparando um
satlite no espao;
foras de Corilis associadas a determinados fenmenos martimos;
variao terrestre das mars;
estudo da evoluo de fenmenos meteorolgicos.
2.6.4 Casos particulares Princpio da relatividade newtoniana
Se o sistema referencial mvel S tiver um movimento de translao em relao
ao referencial fixo S
1
, ento os versores i
r
, j
r
e k
r
, bem como qualquer direco
considerada no referencial mvel, ocuparo durante o movimento posies paralelas
entre si, pelo que os versores i
r
, j
r
e k
r
, sero vectores constantes. Logo:
Captulo 2
83
0
r
r
r r
= = =
dt
k d
dt
j d
dt
i d
(2.80)
e os teoremas da composio das velocidades e da composio das aceleraes
sero expressos, respectivamente, por:

=
+ + =
+ =
dt
t r d
v
k z j y i x v
v v v
O O
cond
rel
cond rel abs
) (
que em ;
1
/
r
r
r
&
r
&
r
&
r
r r r
(2.81)

=
=
+ + =
+ =
0
) (
que em ;
2
/
2
1
r
r
r
r
r
& &
r
& &
r
& &
r
r r r
cor
O O
cond
rel
cond rel abs
a
dt
t r d
a
k z j y i x a
a a a (2.82)
A acelerao de Corilis nula atendendo ao facto dos versores i
r
, j
r
e k
r
, serem
vectores constantes, ou seja, as respectivas derivadas so nulas, como est expresso
em (2.80), resultando, de acordo com a expresso (2.76), no anulamento da
acelerao de Corilis.
Note-se que dt r d
O O
1
/
r
e
2
/
2
1
dt r d
O O
r
representam, respectivamente, as
velocidades e as aceleraes do centro do referencial mvel em movimento de
translao, as quais coincidem com as velocidades e as aceleraes do designado
movimento de transporte (conduo ou arrastamento) do referencial mvel S
relativamente ao referencial fixo S
1
.
Se para alm das premissas anteriores, o movimento de translao do
referencial mvel S relativamente ao referencial fixo S
1
, for um movimento
rectilneo e uniforme, ento 0
2
/
2
1
r
r
= dt r d
O O
e o teorema da composio das
aceleraes ser:

rel abs
a a
r r
= (2.83)
Desta expresso conclui-se que um corpo ter a mesma acelerao em dois
referenciais que executem, um em relao ao outro, um movimento de translao
Cinemtica de um sistema de partculas
84
rectilneo e uniforme. Isto traduz o designado Princpio da Relatividade
Newtoniana. Assim:
1) Um movimento de translao rectilneo e uniforme comum aos aparelhos
de medida e aos observadores, no altera as observaes mecnicas;
2) impossvel justificar com experincias mecnicas, realizadas num
sistema de partculas mecnico, se este est em repouso ou em
movimento rectilneo e uniforme. Ou seja, repouso e movimento
rectilneo e uniforme so duas facetas equivalentes da mesma realidade
mecnica.