Relatório 3 Sistemas de Controle

ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA EST
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Laboratrio de Controle 1

Resposta Temporal
(Transitria e Estacionria)

Luiz Mauro Alves Xavier

25/05/2012


INTRODUO

Na anlise do projeto de sistemas de controle, necessrio ter uma base para comparar o
desempenho dos sistemas.
Essa base obtida atravs da especificao de sinais de teste de entradas particulares e da
comparao das respostas dos sistemas a estes sinais de entrada, sendo base dos critrios de
projetos: respostas as sinais de testes ou a mudanas nas condies iniciais.
O uso de sinais de teste (Funo degrau unitrio, rampa, impulso e outros) possibilita a
comparao do desempenho dos sistemas em ralao a uma mesma base.
Na anlise de um sistema de controle devem-se examinar as respostas transitrias que so
aquelas que vo do estado inicial at o estado final e de regime permanente, que so entendidas pelo
comportamento do sinal de sada do sistema medida que tende ao infinito,bem como investigar o
erro estacionrio que causado pela incapacidade de um sistema de controle seguir tipos
particulares de entrada.


1. DESCRIO DOS PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
Exerccio 1.
O circuito utilizado neste primeiro exerccio denominado de estrutura de avano de fase e
constitudo por dois resistores de valor igual e um capacitor.
Primeiramente obtm-se o modelo matemtico do sistema, utilizando-se as Leis de Kirchhoff
que regem comportamento do referido sistema eltrico.
Ento, aplica-se a transformada de Laplace para obter a funo de transferncia.
Atravs da prpria funo e das etapas que resultam na mesma faz-se a representao do
diagrama de blocos da funo de transferncia, analisando a FTMA, FTMD e FT do sistema.
Utilizando o Matlab determina-se a resposta temporal para uma entrada em degrau unitrio,
usando o controlador proporcional K, obtm-se e anota-se na tabela os parmetros de resposta
temporal para uma entrada em degrau unitrio, considerando um ganho proporciona (cinco valores)
e uma realimentao unitria, posteriormente obtem-se as respostas ao impulso e a rampa anotando
as observaes da simulao ( valor ganho, tempo de subida, tempo de pico, tempo de acomodao
5% e 2%, erro estacionrio).
Os valores de R e C a escolher.


1.2.RESULTADOS E DISCUSSO

a) Modelagem matemtica do sistema
Este sistema pode ser descrito utilizando-se as relaes de corrente e tenso dadas pelas
Leis de Kirchhoff.

Atravs da Lei de Kirchhoff das tenses

V = Vc + Vo (1)

Vc = V - Vo (2)

Deriva-se em funo do tempo a eq.( 1) e ( 2):

dV/dt = dVc/dt + dVo/dt

dVc/dt = dV/dt - dVo/dt (3)

Atravs da Lei de Kirchhoff das corrente :


I = I1 + I2

Vo/R = Vc/R + CdVc/dt

CdVc/dt = Vo/R Vc/R (4)

Substituindo (1) e (2) em (4) resulta em:

CdVc/dt = Vo/R Vc/R

dV/dt dVo/dt = Vo/(RC) ( V-Vo)/(RC)

dV/dt dVo/dt = Vo/(RC) V/(RC) + Vo/(RC)

dV/dt + V/(RC) = dVo/dt + 2Vo/(RC)

- Funo de transferncia

Usando o operador transformador de Laplace encontra-se a funo de transferncia G(s) que
relaciona V
0
(s) e V
i
(s).

L[dV/dt] + L[V/(RC)] = L[dVo/dt] + L[2Vo/(RC)]

Considerando-se as condies iniciais nulas

sV(s) + V(s)/(RC) = sVo(s) + 2Vo(s)/(RC)


Vo(s) ( s + 2/(RC) ) = V(s) ( s + 1/(RC) )

G(s) = [ Vo(s) / V(s)] = [ ( RCs + 1 ) / ( RCs + 2 )] Funo de Transferncia

Diagrama de Bloco da FT

FTMD = FTMA = D(s) = (RCs + 1)
FT = G(s) = RCs + 1 / 1 + ( ( RCs + 1 )* 1)
G(s) = [ Vo(s) / V(s)] = [ ( RCs + 1 ) / ( RCs + 2 )]

Fazendo R = 1K e C = 1mF:

G(s) = [ Vo(s) / V(s)] = [ ( s + 1 ) / ( s + 2 )]

Comprovado analiticamente pela primeira parte na modelagem matemtica do sistema.

b) Determinar a resposta temporal para uma entrada em degrau unitrio. Usando o controlador
proporcional (K):



Sistema utilizando o controlador K

Vo(s)/V(s) = (1 + s)/(2 + s)
Vo(s) = [(1 + s)/(2 + s)] * V(s)
Fazendo V(s) = 1/s, pois degrau unitrio:
Vo(s) = [(1+s)/(2 + s)]* (1/s)

Aplicando Transformada Inversa de Laplace utilizando fraes parciais:

[(1+s)/(2 + s)]* (1/s) = A/s + B/ 2 + s
2*A + S*A + BS = 1 + S
A = ; B=
Vo(s) = 1/(2s) + 1/(2+s)

Colocando na Transformada Inversa :

Vo(t) = + [e^-(2*t)]

c) Obter e anotar na tabela 01 os parmetros de resposta temporal para uma entrada em degrau
unitrio, considerando um ganho proporcional (cinco valores) e uma realimentao unitria.



Utilizando o Matlab.

%Degrau unitrio com realimentao unitria
clc,clear
k = input('Entre com o valor de k=');
num = [k]; den=[1]; control = tf(num,den);
num1 = [1 1]; den1=[1 2]; b = tf(num1,den1);
num2 = [1]; den2 = [1]; h = tf(num2,den2);
a = series(control,b);
FT = feedback(a,h);
step (FT)
y = step(FT);
title('Degrau Unitrio')
legend('k=10','k=20','k=30','k=40','k=50')
erro = 1-y;
dim = length(y);
ess = erro(dim)
yss = y(dim);
hold on


Grficos da resposta ao degrau unitrio
Para K=10 e ts para 2%


















Tabela 01.
Valor
ganho
Tempo de
subida
Tempo de
pico
Tempo de acomodao
Erro
Estacionrio

5% 2%
10 2,02s 0s 2,75s 3,59s 0,1664
20 2,10s 0s 2,86s 3,73s 0,0908
30 2,13s 0s 2,90s 3,79s 0,0624
40 2,15s 0s 2,93s 3,82s 0,0476
50 2,16s 0s 2,94s 3,84s 0,0384

2. DESCRIO DOS PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS
Exercicio 2.

Um sistema de controle com retroao negativa est esboado abaixo. Supor que o objetivo
do projeto encontrar um controlador, Gc(s), de mnima complexidade tal que o sistema a malha
fechada possa rastrear uma entrada em degrau com erro estacionrio nulo.

Sistema de controle simples com uma malha nica de retroao.

a) Como primeira tentativa, considerar um simples controlador proporcional Gc(s)=K,onde
K um ganho fixo. Seja K=2. Usando o Matlab, traar o grfico da resposta ao degrau
unitrio e determinar, a partir do grfico, o erro estacionrio.


b) Considerar agora um controlador mais complexo: Gc(s)=Ko+K1, onde Ko=2 e K1=20.
Este controlador conhecido como controlador proporcional-integral (PI). Traar o
grfico da resposta ao degrau unitrio e determinar, a partir do grfico, o erro
estacionrio.
c) Comparar os resultados dos itens (a) e (b) e discutir a relao custoXbenefcio entre a
complexidade do controlador e o desempenho de erro de acompanhamento em regime
permanente.

2.1.RESULTADOS E DISCUSSO
a) Utilizando o Matlab e com K=2.
%Experiencia 3
%Resposta transitoria
%Segundo exercicio proposto
%Parte a
clc,clear
K = input('Entre com o valor de K=');
numK = [K]; denK = [1]; controleP = tf(numK,denK);
numPro = [10]; denPro = [1 10]; Processo = tf(numPro,denPro);
numRetr = [1]; denRetr = [1]; Retro = tf(numRetr,denRetr);
FTMD = series(controleP,Processo)
FT = feedback(FTMD,Retro)
step (FT)
y = step(FT);
legend('K=2')
erro = 1-y;
dim = length(y);
ess = erro(dim)
yss = y(dim);
hold on
Resultados obtidos com K=2
FTMD



FT


Grfico
Grfico da resposta ao degrau unitrio

Erro estacionrio
ess= 1-y, ento ess= 0.335
b) Utilizando o Matlab e com Ko=2 e K1=20.
%Experiencia 3
%Resposta transitoria
%Segundo exercicio proposto
%Parte b
clc,clear
Ko = input('Entre com o valor de Ko=');
Ki = input('Entre com o valor de Ki=');
numK = [Ko Ki]; denK = [1 0]; controleP = tf(numK,denK);
numPro = [10]; denPro = [1 10]; Processo = tf(numPro,denPro);


numRetr = [1]; denRetr = [1]; Retro = tf(numRetr,denRetr);
FTMD = series(controleP,Processo)
FT = feedback(FTMD,Retro)
step (FT)
y = step(FT);
legend('Ko=2 e Ki=20')
erro = 1-y;
dim = length(y);
ess = erro(dim)
yss = y(dim);
hold on

Resultados obtidos

FTMD

Transfer function:
20 s + 200
----------
s^2 + 10 s

FT

Transfer function:
20 s + 200
----------------
s^2 + 30 s + 200


Grfico

Grfico de resposta ao degrau unitrio

Erro estacionrio

ess = 0.0029


CONCLUSO

A anlise da resposta temporal, regime permanente e estacionrio de total relevncia
para projetos de sistemas de controle, pois atravs dessa anlise que pode-se verificar a
preciso de dados, caracterizao de estabilidade ou no estabilidade e assim fazer devidos
ajustes nos parmetros do referido projeto para se atingir aquilo que se espera dentro do sistema.
Em nosso primeiro experimento colocamos em ao um sinal de teste na entrada com
realimentao unitria e para eventual comparao destes mesmos utilizou-se um controlador
proporcional K que atravs de suas variaes evidenciava as caractersticas dos sistemas..
Utilizando na entrada um degrau unitrio ficou evidenciado que quanto maior ganho, menor
era o erro estacionrio, contudo, com o prprio aumento da ganho h um aumento no tempo de
subida e no tempo de acomodao, ou seja, a resposta mais lenta. Dentro da variao dos
primeiros ganhos houve um certa (pequenssima) alterao do tempo de resposta do circuito
( settling time), para os valores subseqentes no houve variao relevante, atingindo valores
aproximados.
No segundo experimento ficou evidenciado que com um controlador mais elaborado
(controlador PI) o erro estacionrio praticamente nulo. Fica evidenciado que na elaborao de
um projeto de controle

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

1. OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno.4 Edio. So Paulo: Pearson Prentice
Hall, 2003.
2. DORF, Richard C. Sistema de Controle Moderno. Editora LTC. 8Edio

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