Monopol I 10005198

EMULAO DE UMA TURBINA ELICA E CONTROLE VETORIAL DO
GERADOR DE INDUO ROTOR GAIOLA DE ESQUILO PARA UM SISTEMA

ELICO

Renato Ferreira Silva

PROJ ETO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA
ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE
J ANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO
GRAU DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.
Examinada por:

Prof. Edson Hirokazu Watanabe, D.Eng.
(Orientador)

Prof. Robson Francisco da Silva Dias, D.Sc.
(Orientador)

Eng. J lio Csar de Carvalho Ferreira, M.Sc.
(Co-orientador)

Prof. Antnio Carlos Ferreira, Ph.D.

Prof. Sergio Sami Hazan, Ph.D.

Rio de Janeiro RJ
Fevereiro - 2012

i

Dedicatria

Dedico este trabalho aos meus pais,
Neilton de Souza Silva e Roseli Ferreira Silva.

ii

Agradecimentos

Primeiramente agradeo a Deus pela fora, sabedoria e por iluminar os meus caminhos
para a concluso deste trabalho.
Aos meus pais, Neilton e Roseli, pelo apoio, amor, pacincia, dedicao e por acreditarem
no meu potencial. Obrigado pelos ensinamentos e o apoio, vocs foram essenciais para a
minha formao como engenheiro e como homem.
A minha namorada, Mariana Segrillo, pelo amor, pacincia, paz, amizade e dedicao em
todos os momentos. Agradeo por aprender com voc um pouco mais da Lngua
Portuguesa e sobre Leis. Alm disso, contribui significativamente na redao final deste
trabalho.
Ao orientador Prof. Edson Watanabe que confiou no meu potencial e me deu a opurtunidade
de ser aluno de iniciao cientifica no Laboratrio de Eletrnica de Potncia. A sua
orientao ao longo de toda a minha graduao foi de grande valia para a minha formao
como engenheiro, a sua orientao foi imprescindvel para a concluso deste trabalho.
Ao amigo e co-orientador Eng. J lio Csar agradeo pela sua orientao e pela ajuda nos
trabalhos desenvolvidos na bancada. As nossas discusses foram essenciais para o
andamento do trabalho, e agradeo pelas horas dedicadas me ensinando controle vetorial.
Sobretudo, agradeo pelos conselhos pessoais e pela nossa amizade.
A todos os meus amigos do curso de graduao, em especial ao Rodrigo Leonel, Victor
Almeida e Fabrcio de Abreu Bozzi. Agradeo a vocs pela nossa amizade e os diversos
trabalhos e laboratrios realizados em conjunto ao longo da vida acadmica.
Agradeo aos meus amigos do laboratrio de Eletrnica de Potncia, a Eng. Silvangla
Lilian Barcelos, Eng. Bralio Chuco Paca, Eng e Issac Machado pelos seus conselhos e os
conhecimentos transmitidos.
Agradeo a oportunidade de ser aluno da escola politcnica da UFRJ , aos professores do
Departamento de Engenharia Eltrica pelos conhecimentos. Agradeo ao apoio financeiro
da Cnpq-PIBIC no meu trabalho de aluno de iniciao cientifica.

iii

Resumo do Projeto Final Apresentado ao Corpo Docente do Departamento de Engenharia
Eltrica da Universidade Federal do Rio de J aneiro Como Parte dos Requisitos Necessrios
Para a Obteno do Grau de Engenheiro Eletricista

EMULAO DE UMA TURBINA ELICA E CONTROLE VETORIAL DO GERADOR DE
INDUO ROTOR GAIOLA DE ESQUILO PARA UM SISTEMA ELICO

Renato Ferreira Silva
Fevereiro 2012

Orientadores: Prof. Edson Hirokazu Watanabe
Prof. Robson Francisco da Silva Dias
J lio Csar de Carvalho Ferreira
Este trabalho descreve o desenvolvimento e a implementao de um emulador de
turbina elica em uma bancada experimental. Com o emulador possvel reproduzir os
efeitos de uma turbina elica real (as variaes na dinmica do vento, os fenmenos
aerodinmicos, as caractersticas do multiplicador mecnico e os mecanismos de controle
de passo das ps) no eixo do gerador atravs do controle de torque ou velocidade sem a
necessidade da instalao de uma turbina real.
Este sistema baseado em um motor de induo rotor gaiola de esquilo, acionado
por um conversor comercial da Weg e controlado em tempo real por um programa de
simulao executado por computador, de forma a emular um aerogerador.
Ainda neste trabalho, foram realizados estudos em ambiente de simulao,
PSCAD/EMTDC, do controle do gerador de induo acionado por uma turbina elica
utilizando controle vetorial orientado pelo fluxo do rotor. O objetivo desta simulao foi o
estudo para controlar o gerador de forma que o conjunto gerador/turbina opere no ponto de
mxima extrao de energia dos ventos.

iv

Sumrio

1. Introduo ........................................................................................................... 1
1.1. Motivao ......................................................................................................................... 3
1.2. Emulador de Turbina Elica ............................................................................................ 4
1.3. Objetivos ........................................................................................................................... 8
1.4. Estrutura do Projeto ......................................................................................................... 9

2. Fundamentos dos Sistemas de Gerao Elica ............................................ 10
2.1. Aerogeradores.................................................................................................................10
2.1.1. Rotor .........................................................................................................................11
2.1.2. Sistema de Transmisso Mecnica .......................................................................11
2.1.3. Geradores Eltricos ................................................................................................16
2.2. Classificao das Turbinas ............................................................................................19
2.3. Aerodinmica das Ps....................................................................................................22
2.4. Controle da Potncia Aerodinmica. .............................................................................24
2.4.1. Controle do ngulo de Passo. ...............................................................................25
2.4.2. Estolamento Aerodinmico das Ps ......................................................................25
2.4.3. Controle Ativo de Estol ...........................................................................................27
2.5. Potncia Extrada dos Ventos .......................................................................................28
2.5.1. Curvas de Desempenho de Turbinas Elicas ......................................................34
2.6. Torque Mecnico no Eixo do Gerador Eltrico ............................................................36
2.7. Anlise da Dinmica Mecnica do Eixo do Gerador ...................................................37
2.8. Concluso do Captulo ...................................................................................................39

3. Model agem e Controle de Turbinas Elicas ................................................... 40
3.1. Simulao da Turbina Elica .........................................................................................41
3.1.1. Perfil do Vento .........................................................................................................41
3.1.2. Potncia Mecnica da Turbina...............................................................................42
3.1.3. Torque Mecnico da Turbina Elica ..........................................................................45
3.2. Controle de Velocidade dos Aerogeradores.................................................................47
3.2.1. Controle do ngulo de Passo ................................................................................48
3.2.2. Controle Vetorial da Mquina de Induo .............................................................50
3.2.3. Controle de Turbinas de Velocidade Varivel ......................................................52

v

3.2.4. Estimao da Posio Angular do Fluxo do Rotor ...............................................54
3.2.5. Malha de Controle da Velocidade do Gerador .....................................................58
3.3. Anlise de Resultados ....................................................................................................61
3.3.1. Aerogerador de Pequeno Porte .............................................................................61
3.3.2. Aerogerador de Grande Porte ................................................................................67
3.4. Concluso do captulo ....................................................................................................74

4. Emulao da Turbina Eli ca ............................................................................ 76
4.1. Modelo do Emulador com Controle de Torque ............................................................78
4.1.1. Aquisio do Sinal de Velocidade da Mquina ....................................................80
4.1.2. Modelo do Torque Aerodinmico da Turbina Elica ............................................81
4.2. Modelo do Emulador com Controle de Velocidade......................................................84
4.2.1. Leitura do Sinal de Velocidade ..............................................................................85
4.2.2. Torque Eltrico de Referncia ...............................................................................86
4.2.3. Modelo da Dinmica da Turbina Elica.................................................................87
4.3. Emulador da Turbina Elica Experimental ...................................................................88
4.4. Resultados Experimentais (Velocidade) .......................................................................90
4.4.1. Aerogerador Pequeno Porte ..................................................................................90
4.4.2. Aerogerador de Grande Porte ................................................................................94
4.5. Resultados Experimentais (Torque) ..............................................................................97
4.5.1. Torque Aerodinmico da Turbina ..........................................................................97
4.5.2. Velocidade do Eixo do Gerador .............................................................................98
4.5.3. Anlise das Variveis do Gerador .........................................................................99
4.6. Concluso do Captulo .................................................................................................101

5. Concluso e Trabal hos Futuros .................................................................... 103

Apndi ce A - Tutorial Conversor de Frequncia ................................................ 105

Referncias ............................................................................................................ 112

vi

Lista de Figuras
Figura 1.1 - a) Sistema de gerao elica de velocidade fixa. b) Sistema de gerao elica de
velocidade varivel. c) Sistema de gerao elica de velocidade varivel utilizando o gerador de
induo duplamente alimentado _______________________________________________________________ 5
Figura 1.2 - Esquema simplificado de um sistema de gerao elica baseado no gerador de induo
rotor gaiola de esquilo. ________________________________________________________________________ 6
Figura 1.3 - Diagrama representativo do emulador da turbina elica. ______________________________ 8
Figura 2.1 - Turbina elica de eixo horizontal e seus principais componentes. _____________________10
Figura 2.2 - Acoplamento entre a turbina e o gerador eltrico por meio da transmisso mecnica. __12
Figura 2.3 - Multiplicador mecnico constituda por duas engrenagens. ___________________________13
Figura 2.4 - Sistema simplificado das massas girantes do aerogerador.___________________________15
Figura 2.5 - Modelo equivalente do sistema turbina/gerador. _____________________________________16
Figura 2.6 - Modelo do circuito equivalente por fase em regime permanente de uma mquina de
induo rotor gaiola de esquilo. _______________________________________________________________17
Figura 2.7 - Curva de torque em funo da velocidade do rotor de uma mquina de induo. _______18
Figura 2.8 Configurao de um sistema elico isolado composto por um aerogerador e um banco de
baterias. ____________________________________________________________________________________20
Figura 2.9 - Configurao de um sistema hbrido de gerao de energia. _________________________21
Figura 2.10 - Foras aerodinmicas presente na p da turbina elica. ____________________________22
Figura 2.11 - Foras aerodinmicas e os parmetros de uma p em movimento. __________________23
Figura 2.12 - Potncia de sada de turbina elica em funo do vento e do tipo de controle para a regulao da
potncia. ____________________________________________________________________________________27
Figura 2.13 - Volume de ar em movimento com velocidade u na direo x. ______________________________28
Figura 2.14 - Escoamento da massa de ar nas proximidades de uma turbina elica. ______________________29
Figura 2.15 - Curvas de Cp x Lambda para diferentes ngulos de passo. ________________________________35
Figura 3.1 Entrada e sada do bloco de gerao do perfil de vento. ___________________________________42
Figura 3.2 - Diagrama em blocos para o clculo da potncia do vento. _________________________________42
Figura 3.3 - Diagrama de blocos para o clculo do coeficiente de desempenho de uma turbina elica. _______43
Figura 3.4 - Esquema simplificado das converses de energia em um aerogerador. _______________________43
Figura 3.5 - Diagrama de blocos para o clculo da potncia no eixo do gerador. _________________________44
Figura 3.6 - Diagrama de blocos para o clculo do torque da turbina no eixo do gerador. __________________46
Figura 3.7 - Diagrama de blocos para o clculo do torque de entrada no gerador. ________________________47
Figura 3.8 - Diagrama de blocos do controle do ngulo de passo. ______________________________________49
Figura 3.9 - Relao angular dos vetores das correntes da mquina de induo [1]. _______________________52
Figura 3.10 - Diagrama de blocos do sistema de controle de velocidade da mquina de induo. ____________53
Figura 3.11 - Diagrama de blocos para a estimao da posio angular do fluxo magntico do rotor. ________58
Figura 3.12 - Diagrama de blocos da malha de controle de velocidade do gerador. _______________________59
Figura 3.13 - Diagrama de blocos simplificado da malha de controle de velocidade. ______________________60
Figura 3.14 - Perfil de vento utilizado na simulao. _________________________________________________62
Figura 3.15 a) potncia do vento e da turbina; b) Coeficiente de desempenho. _________________________63
Figura 3.16 - Comportamento dinmico da velocidade de referncia e da velocidade angular do rotor. ______64
Figura 3.17 Caractersticas nos terminais do gerador: a) Frequncia eltrica do gerador; b) Potncia ativa e
reativa; c) Tenses trifsicas chaveadas do conversor e d) Torque eletromecnico do gerador. _____________65
Figura 3.18 - Curvas de torque versus velocidade da mquina de induo. ______________________________66
Figura 3.19 - Modelo eltrico do aerogerador. _____________________________________________________69
Figura 3.20 a) perfil de vento; b) potncia mecnica; c) ngulo de passo; d) coeficiente de desempenho. ____70
Figura 3.21 - Comportamento dinmico do controle de velocidade de uma turbina de grande porte._________72
Figura 3.22 Resposta dinmica do sistema elico com controle do gerador. ____________________________73

vii

Figura 4.1 - Esquema simplificado do emulador da turbina elica em bancada experimental. _______________76
Figura 4.2 - Emulador da turbina elica com controle de torque. ______________________________________79
Figura 4.3 - Leitura e converso da unidade do sinal de velocidade. ____________________________________80
Figura 4.4 Diagrama de blocos para o clculo da razo de velocidade de ponta e o coeficiente de desempenho.
____________________________________________________________________________________________81
Figura 4.5 Diagrama de blocos para o clculo do coeficiente de desempenho. __________________________82
Figura 4.6 - Modelo do torque aerodinmico do emulador. ___________________________________________82
Figura 4.7 - Converso do torque em escala de tenso para o bloco sada analgica. _____________________83
Figura 4.8 Diagrama de blocos representativo do emulador da turbina elica incluindo a simulao da inrcia.
____________________________________________________________________________________________84
Figura 4.9 Medio da velocidade no eixo da mquina. ____________________________________________85
Figura 4.10 - Clculo da velocidade tima da turbina. _______________________________________________86
Figura 4.11 - Malha de controle de velocidade de mximo aproveitamento da energia dos ventos. __________86
Figura 4.12 Clculo da velocidade angular da turbina simulada. _____________________________________88
Figura 4.13 - Converso da velocidade em sinal de tenso para a placa PCI. _____________________________88
Figura 4.14 - Grupo motor gerador da bancada experimental. ________________________________________89
Figura 4.15 - Conversor CFW-09. _________________________________________________________________90
Figura 4.16 - Perfil do vento utilizados nos estudos experimentais. _____________________________________91
Figura 4.17 - Torque aerodinmico de referncia da turbina. _________________________________________92
Figura 4.18 - Velocidade medida no eixo do gerador e velocidade de mxima potncia. ___________________93
Figura 4.19 - Velocidade medida no eixo do gerador aps o filtro. _____________________________________94
Figura 4.20 - Torque aerodinmico de referncia. ___________________________________________________95
Figura 4.21 - Velocidade no eixo do gerador. _______________________________________________________96
Figura 4.22 - Torque aerodinmico de referncia. ___________________________________________________98
Figura 4.23 - Velocidade do sistema elico diretamente conectado a rede eltrica. ________________99
Figura 4.24 - Potncia ativa nos terminais do gerador._____________________________________________ 100
Figura 4.25 - Corrente RMS fornecida para a rede. ________________________________________________ 101

Lista de Tabelas
Tabela 3.1 - Dados do aerogerador simulado na bancada. ...............................................................................62
Tabela 3.2 - Caractersticas da Turbina Vestas V39. .........................................................................................67
Tabela 3.3 - Dados do gerador de induo da turbina Vestas V39. ....................................................................68
Captulo 1 - Introduo

1

1. Introduo
A energia do vento a energia cintica contida na massa de ar que se
movimenta e pode ser aproveitada atravs das turbinas elicas. Esta uma fonte
de energia renovvel e limpa, por no contribuir para a emisso de gases
responsveis pelo efeito estufa. Alm disso, tal fonte pode ser uma alternativa de
gerao de energia eltrica em regies onde no existe conexo com a rede
eltrica convencional, normalmente, atravs da utilizao do gerador de induo
auto excitado ou excitado por um banco de capacitores [24].
A energia elica vem sendo utilizada h milhares de anos pelo homem
atravs dos moinhos de vento, os quais possuam as seguintes finalidades:
moagem de gros, bombeamento de gua e outras aplicaes mecnicas. Cabe
ainda lembrar que o vento a fonte de energia para a propulso de navios a velas,
que foi muito usado no perodo das grandes navegaes. Portanto, este um
recurso energtico importante desde a antiguidade.
O incio da utilizao da energia dos ventos para a gerao de eletricidade
emergiu no sculo XIX na Dinamarca e nos Estados Unidos [9]. Essa forma de
produo de energia eltrica atraiu a ateno de pesquisadores em diversos pases.
Os mesmos construam turbinas com rotores de dimetros cada vez maiores, e
consequentemente, com maiores capacidades de potncia. No entanto, houve
pouco interesse em se empregar a energia elica para gerar eletricidade
principalmente devido sua intermitncia. Quando usado em aplicaes remotas,
as turbinas elicas eram rapidamente substitudas, na medida em que o acesso a
rede eltrica tornava-se disponvel.
A segunda guerra mundial (1939-1945) contribuiu para o desenvolvimento
dos aerogeradores, uma vez que as grandes potncias em guerra estavam
inclinadas a economizar as suas reservas de combustveis fsseis. Aps a segunda
grande guerra, o petrleo, as grandes usinas hidreltricas e o carvo retomaram o
papel de principais responsveis de gerao eltrica na matriz energtica mundial.
As turbinas elicas no se mostravam mais economicamente competitivas em
relao s outras fontes convencionais de gerao, assim, passaram a ser
construdas para fins de pesquisa, aprimorando o desenvolvimento das ps e
aperfeioando o sistema de gerao.

2

Na dcada de 1970, a crise do petrleo corroborou para o aumento de seu
preo e um maior interesse pelas questes ambientais estimulou a pesquisa e o
desenvolvimento da gerao elica
1
. Dessa forma, ocorreram investimentos para o
desenvolvimento da gerao de eletricidade em escala comercial, por meio de
turbinas elicas. Estas passaram a ser conectadas aos sistemas de transmisso e
distribuio, e a compor parques elicos para a gerao de eletricidade em grande
escala (cada turbina na faixa de MW e parques elicos com centenas de MW).
No ano de 1997, na cidade japonesa de Kyoto, foi assinado um tratado
internacional para a reduo da emisso de gases responsveis pelo efeito estufa
que se convencionou chamar de Protocolo de Kyoto [14]. Neste documento, muitos
pases assumiram um compromisso de reduzirem as emisses de gases do efeito
estufa em pelo menos 5,2% para o perodo de 2008 a 2012 com relao aos nveis
de 1990, denominado primeiro perodo do compromisso. O acordo estimulou os
pases signatrios a executarem diversas aes para atingir as metas deste tratado,
entre as principais metas pode-se destacar: i) a reforma dos setores de energia e
transporte e ii) incentivo ao uso de fontes energticas renovveis.
Uma das principais metas deste protocolo foi a reduo da emisso de gases
poluentes, tendo como o principal vilo a queima de combustveis fsseis para a
gerao de eletricidade. Foram criados mecanismos de flexibilizao no protocolo
com o objetivo de no comprometer a economia dos pases que no atingissem as
metas de reduo. Um desses mecanismos o crdito de carbono. A gerao por
fonte elica avanou e se beneficiou pela emisso de papis de crditos de
carbono. Tais papis so ttulos lanados no mercado associados a projetos que
diminuam as emisses de carbono, e podem ser comercializados entre os pases e
empresas com o intuito de atender as metas de reduo de emisso. Assim,
ocorreram maiores investimentos na rea de gerao de energia por fontes
renovveis que melhoraram o rendimento econmico dos projetos elicos.
No Brasil, a parcela da gerao elica na matriz energtica muito pequena,
correspondendo a aproximadamente 1,2% da potncia instalada de gerao de
eletricidade no pas [23]. No entanto, programas como o PROINFA (Programa de
Incentivo s Fontes Alternativas) [15] e a complementaridade entre a gerao
hidreltrica e a gerao elica tm incentivado o crescimento dos parques elicos,

1
Neste trabalho gerao elica usada com o significado de gerao de energia eltrica a partir do vento.

3

principalmente no Nordeste. Atualmente, as usinas elicas em operao tm
capacidade instalada de gerar apenas 1450,8 MW
2
. O Cear participa com a maior
fatia desta capacidade de gerao. Esta capacidade de gerao muito pequena
comparada ao potencial elico brasileiro que de 143,0 GW [16].
Cabe realar que a tecnologia de gerao das turbinas elicas instaladas no
Brasil importada. Assim, h a necessidade do desenvolvimento da indstria elica
nacional para o fornecimento de componentes, montagem e para a prpria
manuteno dos aerogeradores. Haja vista, que o desenvolvimento da indstria de
gerao elica nacional ir proporcionar o fortalecimento da economia por meio da
gerao direta e indireta de empregos e pela diminuio das importaes dessa
tecnologia. Alm disso, os aerogeradores podero ser projetados de acordo com as
condies climticas do pas, e esses projetos elicos podem aumentar a eficincia
dos parques elicos presentes no territrio nacional.
1.1. Motivao
O evidente crescimento da demanda de energia no pas e a necessidade de
diversificao dos componentes da matriz energtica tm estimulado a expanso da
gerao por meio das fontes alternativas. Uma das mais promissoras a gerao
elica, devido a seu maior nvel de desenvolvimento tecnolgico e competitividade
econmica em relao s demais fontes e ao grande potencial elico que pode ser
ainda explorado, como mencionado anteriormente em torno de 143,0 GW [16]. O
desenvolvimento de um sistema de gerao elica utilizando tecnologia nacional
de primordial importncia para aumentar a competitividade e a diminuio dos
custos desses aerogeradores.
Devido penetrao cada vez maior da gerao elica no pas, necessrio
o desenvolvimento de estudos para este tipo de aproveitamento de energia. A
conexo rede eltrica desses sistemas de gerao pode apresentar problemas de
naturezas diversas, como por exemplo: controle de reativo e tenso, curto-circuito e
fluxo de potncia. Tais problemas so mais aprofundados em [2]. H de se concluir
que a possibilidade de realizar estudos e pesquisas em um prottipo de gerao
elica de suma importncia para o desenvolvimento tecnolgico dos sistemas

2
Dado de 12/01/2012. http://www.aneel.gov.br/aplicacoes/capacidadebrasil/capacidadebrasi l.asp

4

elicos. Com isso, torna-se necessria a realizao de pesquisa neste tipo de
gerao focada na qualidade de energia compatvel com os padres de exigncia
atuais.
A emulao de uma turbina elica de grande valia, pois possibilita a
pesquisa de um sistema de gerao elica em bancada experimental sem os custos
da instalao de uma turbina real. Por isso, faz-se necessrio o desenvolvimento de
um emulador que represente precisamente o comportamento dinmico do rotor da
turbina elica.
1.2. Emulador de Turbina Elica
As turbinas elicas podem gerar eletricidade em dois modos de operao:
diretamente conectadas rede ou conectadas rede atravs de conversores. Na operao
com o gerador diretamente conectado rede utilizam-se, basicamente, geradores de
induo rotor gaiola de esquilo. Nesse caso, a velocidade de rotao praticamente
constante independente das variaes do vento, e essa velocidade proporcional a
frequncia da rede e inversamente proporcional ao nmero de plos da mquina. Na
operao com o gerador conectado rede atravs de conversores, costuma-se utilizar
geradores de induo duplamente alimentado ou geradores sncronos em conjunto com o
conversor de tenso em back-to-back para a conexo rede. Nesse sistema a velocidade
do gerador regulada com o objetivo de operar no ponto de mximo aproveitamento da
energia dos ventos.
A Figura 1 a) apresenta um esquema simplificado do aerogerador baseado na
mquina de induo diretamente conectada rede eltrica. Nesse sistema, a
potncia injetada na rede depende das variaes da velocidade do vento e,
normalmente, no opera no ponto de mximo aproveitamento da energia dos
ventos. A Figura 1 b) apresenta o aerogerador de velocidade varivel conectada
rede eltrica atravs de dois conversores de tenso em back-to-back. Nesse
sistema, a velocidade de rotao da turbina pode ser controlada devido ao uso dos
conversores, de forma que a potncia retirada do vento seja a mxima possvel. A
Figura 1 c) apresenta o sistema elico com o gerador de induo duplamente
alimentado. Nessa configurao, o circuito do estator diretamente conectado
rede, e o circuito do rotor alimentado atravs de dois conversores de tenso em

5

back-to-back. A velocidade pode ser controlada indiretamente pela mudana da
tenso e frequncia aplicada no rotor [7].

Figura 1 - a) Sistema de gerao elica de velocidade f ixa. b) Sistema de gerao elica de velocidade
varivel. c) Sistema de gerao elica de velocidade varivel utilizando o gerador de induo
duplamente alimentado
Como mostrado na Figura 1, existem diversas opes de geradores eltricos para
aproveitamento elico. Neste trabalho foi escolhido o gerador de induo rotor gaiola de
esquilo, devido s seguintes caractersticas: menor custo, robustez e simplicidade (ausncia
de bobinas no rotor, anis coletores no rotor e ausncia de controle).

6

O projeto desenvolvido no Laboratrio de Eletrnica de Potncia da
COPPE/UFRJ estuda a modelagem de um sistema de gerao de energia elica
composto por um gerador de induo rotor gaiola de esquilo conectado rede de
energia eltrica trifsica por dois conversores de tenso conectados em back-to-
back. Umas das caractersticas deste projeto o controle de potncia a ser
injetada na rede, uma vez que a velocidade do vento varivel. Dependendo da
capacidade de gerao do sistema as configuraes mudam, mas o esquema da
Figura 2 referente configurao geral de um sistema elico conectado rede por
meio de dois conversores de tenso.

2
1

Figura 2 - Esquema simplif icado de um sistema de gerao elica baseado no gerador de induo rotor
gaiola de esquilo.
A Figura 2 mostra que os controles dos conversores do lado do gerador e do
lado da rede so efetuados atravs de um DSP (Digital Signal Processing). A
velocidade do vento, a velocidade de rotao do gerador e as tenses e correntes
do sistema so processados pelos circuitos de medio, cujas sadas so sinais
analgicos processados pelo conversor analgico/digital do DSP.

7

No Laboratrio de Eletrnica de Potncia da COPPE/UFRJ foi desenvolvido
um prottipo de gerao de energia elica. A configurao do prottipo similar ao
esquema apresentado na Figura 2 e est mostrado na Figura 3. Porm, neste
prottipo a turbina elica substituda por uma mquina assncrona, que possui a
funo de emular uma turbina elica. Esta mquina conectada pelo eixo do rotor
ao gerador, que uma mquina assncrona com rotor gaiola de esquilo.

A Figura 3 representa a configurao do emulador de uma turbina elica
acoplado ao gerador de induo. O motor de induo, responsvel pela emulao
da turbina acionado pelo conversor CFW-09
3
. O algoritmo implementado em um
programa de simulao executado por computador (Pc) calculam o torque mecnico
de referncia da turbina elica a partir de um perfil de vento, quando este emulador
configurado com controle de torque. Quando o emulador configurado com
controle de velocidade, a dinmica da velocidade da turbina calculada no
programa de simulao a partir do torque mecnico de referncia, o torque eltrico
do gerador e a constante de inrcia da turbina. A velocidade ou o torque de
referncia so enviados para o conversor atravs da placa PCI-1711. Este conjunto
deve proporcionar no eixo do gerador o mesmo perfil de torque e velocidade que
uma turbina real seria capaz de produzir para determinadas condies de
velocidade de vento e de operao.

3
Conversor WEG, CFW-09, Tenso de sada: 220 V, Potncia nominal: 6,1kVA, corrente nominal de sada: 16 A.

8

Figura 3 - Diagrama representativo do emulador da turbina elica.
Na Figura 3, a placa PCI
4
responsvel por converter os sinais digitais do
computador em sinais analgicos para o conversor CFW-09. O sinal analgico utilizado
como varivel de referncia no controle do conversor.
1.3. Objetivos
O principal objetivo deste trabalho o desenvolvimento e a validao de um
emulador de turbina elica experimental em escala reduzida (3,7 kw). Para a
emulao de um sistema de gerao elica, o prottipo testado em tempo real.
Os objetivos especficos deste trabalho so:

4
Placa Digital/Analgica PCI-1711 Advantech, 16 canais de entrada analgica, 2 canais de sada analgica.

9

- Analisar e entender um sistema de gerao eltrica a partir dos
ventos;

- Desenvolver um modelo de um sistema de gerao elica utilizando o
software de simulao PSCAD, cujo sistema de gerao foi descrito na
seo 1.2;

- Desenvolver um modelo de turbina elica em um programa de
simulao, que para um dado regime de vento gere as caractersticas
terminais da turbina de torque mecnico em funo da velocidade de
rotao do rotor;

- Estudar o controle da velocidade do gerador de induo utilizando
tcnicas de controle vetorial, no PSCAD/EMTDC, para o mximo
aproveitamento da energia do vento.

- Emular uma turbina elica em bancada experimental com o controle de
velocidade e com o controle de torque.

1.4. Estrutura do Projeto
Ser apresentado um breve sumrio da organizao e contedo dos
captulos deste trabalho:
- Captulo 2 Reviso dos fundamentos da gerao elica.

- Captulo 3 Descrio das tcnicas de controle da turbina elica e a
implementao e anlise dos resultados das simulaes do sistema
elico no PSCAD-EMTDC.

- Captulo 4 Discusso da implementao da turbina elica em
bancada experimental e os resultados obtidos na bancada com o
objetivo da validao do modelo do emulador da turbina elica.

- Captulo 5 Concluso, consideraes finais e trabalhos futuros.
Captulo 2 Fundamentos dos Sistemas de Gerao Elica

10

2. Fundamentos dos Sistemas de Gerao Elica
2.1. Aerogeradores
A turbina elica um dos componentes do aerogerador, sendo o equipamento
responsvel pela converso da energia cintica dos ventos em energia mecnica de rotao
que convertida em energia eltrica por meio dos geradores eltricos. Os principais
componentes de um aerogerador utilizado em aplicaes de gerao de eletricidade se
apresentam nessa ordem: ps, rotor, sistema de transmisso mecnica, sistema de controle
e potncia e gerador eltrico. Nos casos em que o aerogerador conectado rede, isso
pode ser feito diretamente ou atravs de conversores, como o caso que ser estudado neste
trabalho.
A Figura 4 representa uma turbina elica de eixo horizontal e seus principais
componentes. A nacele responsvel por abrigar o gerador, no caso escolhido o gerador de
induo, o sistema de transmisso mecnica e em algumas turbinas o sistema de controle e
potncia.

Figura 4 - Turbina elica de eixo horizontal e seus principais componentes.

11

Os principais componentes dos aerogeradores e as suas funes so explicitados
com maiores detalhes na seo a seguir.
2.1.1. Rotor
Os rotores de turbinas elicas so, normalmente, construdos com duas ou trs ps,
e o dispositivo do aerogerador responsvel pela converso da energia cintica dos ventos
em energia mecnica de rotao.
No projeto do rotor de uma turbina elica, deve-se considerar: nmero de ps;
desempenho aerodinmico; uso de materiais leves e resistentes, como por exemplo fibra de
vidro, e tem de se levar em conta as estratgias de proteo contra velocidades elevadas do
rotor em casos de emergncia.
Convm ressaltar a existncia de dois mtodos utilizados para regular a potncia
extrada do vento pelas turbinas: o controle do ngulo de passo [ e o fenmeno de estol.
No primeiro, as ps giram em torno do seu prprio eixo, de modo a controlar o ngulo das
ps, este exerce influncia sobre as foras aerodinmicas exercidas pelo vento sobre a
turbina. Deste modo as turbinas podem ser classificadas em: passo varivel, no qual os
ngulos das ps so passveis de variao e o passo fixo, no qual o ngulo das ps fixo.
Outro mtodo utilizado para a regulao da potncia das turbinas um mtodo passivo que
reage s variaes da velocidade do vento, denominado o fenmeno de estol, ou
estolamento das ps.
Cabe mencionar, que a maioria das turbinas elicas de velocidade varivel utiliza
geradores eltricos em conjunto com conversores para a extrao da mxima energia pelo
controle da velocidade do rotor.
2.1.2. Sistema de Transmisso Mecnica
Tendo em vista que o rotor de uma turbina elica est acoplado ao eixo do gerador
eltrico por meio de um sistema de transmisso mecnica, existe a necessidade de um
melhor entendimento deste sistema. O sistema de transmisso mecnica de uma turbina
elica constitudo do eixo de baixa velocidade, o eixo de alta velocidade e o multiplicador
de velocidade. O ltimo utilizado em geradores com um nmero pequenos de plos, como
por exemplo: a mquina de induo de quatro plos utilizada neste trabalho. No caso do

12

gerador sncrono com grande nmero de plos (mais de 50) no h multiplicador. A funo
deste sistema a de transmitir a energia mecnica de rotao do rotor do eixo de baixa
velocidade para o eixo de alta velocidade, no qual est instalado o gerador eltrico. Como
elemento de proteo contra eventual excesso de velocidade, existe no eixo um freio
mecnico.
O rotor da turbina elica pode ser conectado ao eixo do gerador eltrico por meio de
uma caixa multiplicadora de velocidade, como pode ser observada pela Figura 5. A
velocidade angular dos rotores de turbinas elicas varia numa faixa de 20 a 150 rpm [4].
Todavia, os geradores de induo de quatro plos, quando fornecem uma tenso com uma
frequncia de 60 Ez rede, por exemplo, operam em velocidades prximas a 1800 rpm.
Dessa forma, necessria a utilizao do multiplicador de velocidade mecnica.

Figura 5 - Acoplamento entre a turbina e o gerador eltrico por meio da transmisso mecnica.

Gerador de Induo
Rotor Gaiola de Esquilo
m
Multiplicador
Mecnico
Turbina
Elica
TT Tm

13

Os multiplicadores mecnicos usados em turbinas elicas so constitudos por duas
engrenagens cilndricas de dentes retos, como, por exemplo, apresentado na Figura 6.
T
ent
T
S
s
rs

Figura 6 - Mult iplicador mecnico const ituda por duas engrenagens.
Na Figura 6, a relao entre os torques de entrada e sada dada por:

I
s
=F r
s
,

(2. 1)

I
cnt
=F r
cnt
,

(2. 2)
I
s
I
cnt
=
r
s
r
cnt
=
N
s
N
cnt
=
1
N
u
,

(2. 3)
onde, r
s
o raio da engrenagem de sada, r
cnt
o raio da engrenagem de entrada, N
s
o
nmero de dentes da engrenagem de sada, N
cnt
o nmero de dentes da engrenagem de
entrada, I
cnt
o torque de entrada do sistema de engrenagem ou tambm denominado lado
de baixa velocidade, I
s
o torque de sada ou tambm denominado lado de alta velocidade,
F a fora tangencial entre as engrenagens e N
u
a razo de Multiplicao.

14

H de se frisar que a velocidade no ponto de contato a mesma, desta maneira pode-
se acrescentar:

cnt
r
cnt
=
s
r
s

s
c
=N
u
,

(2. 4)
onde,
cnt
a velocidade de rotao da engrenagem de entrada e
s
a velocidade de
rotao da engrenagem de sada. Em (2. 3) e (2. 4), pode-se observar que o torque maior
na engrenagem de menor velocidade angular de rotao e a engrenagem com maior
velocidade de rotao possui um menor valor de torque. Ser demonstrado que a inrcia de
uma turbina elica sofre uma transformao similar a de uma impedncia em um
transformador, quando tal inrcia refletida para o lado da engrenagem do eixo do gerador.
A equao da dinmica de velocidade no eixo de baixa velocidade dada por:

I
1
I
cnt
=[
1
J
c
Jt
,

(2. 5)
onde, I
1
o torque na turbina devido ao vento e [
1
a inrcia da turbina elica. A dinmica
da velocidade do eixo do gerador dada por:

I
s
I
u
=[
u
J
s
Jt
,

(2. 6)
onde, [
u
a inrcia do rotor do gerador e I
u
o torque eltrico imposto pelo gerador.
Substituindo (2.3), (2.4) e (2.5) em (2.6) tem-se:

N
u
-1
I
1
I
u
=(N
u
-2
[
1
+[
u
)
J
s
Jt
.

(2. 7)
Para um melhor entendimento do efeito da razo de transmisso pode-se fazer uma
analogia com o transformador e suas grandezas eltricas. O torque seria anlogo tenso e

15

a velocidade anloga corrente. Em modelo de coerncia com que foi explicitado
anteriormente, a inrcia apresenta razo de transmisso anloga relao de
transformao de uma impedncia em um transformador.
O modelo utilizado para representar o comportamento dinmico do aerogerador
composto por duas massas com suas respectivas inrcias, uma das massas a turbina
elica e a outra massa o gerador eltrico. Este modelo apresentado na Figura 7. Tais
sistemas esto acoplados por meio de um sistema de transmisso mecnica, o qual possui
uma relao de engrenagem N
u
utilizada para conectar o lado de baixa velocidade da
turbina elica ao lado de alta velocidade onde est o gerador eltrico.
TT
J
T
J
G
Multiplicador
Mecnico
T
: 1
N
a
Tm
m

Figura 7 - Sistema simplif icado das massas girant es do aerogerador.
Neste trabalho, as constantes (inrcia da turbina elica) e as variveis (torque e
velocidade da turbina) foram referenciadas ao lado de alta velocidade do sistema de
engrenagem, ou seja, ao eixo do gerador. A deduo destas relaes obtida a partir de (2.
8), (2. 9) e (2. 10):

I
m
=N
u
-1
I
1
,

(2. 8)

m
=N
u
1
,

(2. 9)

[
cq
=[
u
+N
u
-2
[
1
,

(2. 10)

16

onde, I
m
o torque da turbina no eixo do gerador transmitido pelo sistema de engrenagens,
m
a velocidade de rotao do gerador,
1
a velocidade de rotao do rotor da turbina e
[
cq
a inrcia equivalente no eixo do gerador.
A Figura 8 apresenta o sistema equivalente simplificado da dinmica de velocidade
referenciado ao eixo do gerador.
J
eq
G
TG
T
m

Figura 8 - Modelo equivalente do sist ema t urbina/gerador.
Destarte, a equao da dinmica de velocidade no eixo do gerador apresentada
em:

I =I
m
I
u
=[
cq
J
g
Jt
.

(2. 11)
Este modelo de uma inrcia equivalente foi utilizado para a implementao do
emulador em bancada experimental.
2.1.3. Geradores Eltricos
Os geradores eltricos so dispositivos responsveis pela converso da energia
mecnica em energia eltrica. Para aerogeradores conectados rede eltrica, as principais
opes existentes de geradores eltricos so: geradores sncronos ou assncronos
(geradores de induo). Os dispositivos de controle e eletrnica de potncia quando
associados ao gerador, influenciam diretamente nas caractersticas de operao dos
aerogeradores, na medida em que quanto maior a amplitude das variaes de rotao
permissveis, maior a faixa de operao e melhor o desempenho dos sistemas de gerao
elica.

17

A maioria dos sistemas de gerao elica de grande porte so constitudos por
mquinas assncronas [7]. Este tipo de gerador conectado diretamente rede injeta a
potncia ativa gerada a partir dos ventos na rede, e necessitam de potncia reativa para a
excitao da mquina.
Nessa ambientao, as mquinas de induo com rotor gaiola de esquilo funcionam
como gerador quando a velocidade do rotor maior que a velocidade sncrona, ou seja,
superior a velocidade angular do campo girante. As mquinas de induo so retratadas
pelo circuito equivalente da Figura 9, vlido apenas na condio de regime estacionrio. Um
modelo mais completo, no qual pode ser efetuado o estudo dos transitrios, baseado em
um sistema de equaes diferenciais como apresentado em [1].

Figura 9 - Modelo do circuito equivalente por fase em regime permanente de uma
mquina de induo rotor gaiola de esquilo.
Na Figura 9, R
1
representa a resistncia hmica do circuito do estator, X
1
a
reatncia de disperso do estator, I
1
representa a corrente no circuito do estator, I
2
a
corrente induzida no circuito do rotor pelas correntes do estator, R
2
a resistncia da gaiola
de esquilo e X
2
a reatncia de disperso do rotor.
Analisando-se o circuito equivalente da Figura 9 possvel obter a equao do
torque em regime permanente de mquina de induo. A potncia dissipada na resistncia
R
2
/ s exprime a potncia eltrica convertida em mecnica. Quando o valor do
escorregamento negativo a mquina opera como gerador e a potncia dissipada na
resistncia R
2
/ s apresenta valor negativo. A equao do torque em regime permanente
obtida em [17] dada por:
E1
Em
Im
I1 I 2

18

I
cIct
=3
I
1h
2
R
2
/ s
s
[(R
1h
+R
2
/ s)
2
+(X
1h
+X
2
)
2
]
,

(2. 12)
onde, I
1h
a tenso equivalente de Thevenin esquerda dos pontos A e B da Figura 9,
R
1h
e X
1h
so a resistncia e a reatncia de Thevenin, respectivamente.
A partir de (2.12), pode-se traar a curva de torque em funo da velocidade de uma
mquina de induo. Esta curva apresentada na Figura 10, para um dado conjunto de
parmetros.

Figura 10 - Curva de torque em f uno da velocidade do rotor de uma mquina de induo.
Na Figura 10, a mquina assncrona utilizada como exemplo ilustrativo est
alimentada por uma frequncia eltrica de 60 Ez, e possui quatro plos. Deste modo a sua
velocidade sncrona de rotao de 1800 rpm. Quando a rotao do eixo do rotor menor
que a velocidade sncrona, o escorregamento apresentado pela mquina positivo. Nesta
situao a mquina funciona como um motor de induo. No modo de funcionamento como
gerador, a mquina funciona com o escorregamento negativo.
Nos sistemas de gerao elicos, este tipo de gerador, assim como o gerador
sncrono, apresenta a capacidade de operar numa ampla faixa de rotao se usada em

19

conjunto com dispositivos de eletrnica de potncia e controle. Nessa configurao pode-se
otimizar o aproveitamento da energia dos ventos, em virtude da flexibilidade na operao
com velocidade varivel. O controle responsvel por manter a turbina operando na
velocidade de mxima extrao de energia dos ventos. O rastreamento dessa velocidade
efetuado pelo controle do gerador por meio da estratgia de controle vetorial orientado pelo
fluxo do rotor, onde essa estratgia apresentada no captulo 3.
2.2. Classificao das Turbinas
No que tange s turbinas elicas, estas podem ser classificadas quanto orientao
do seu eixo em: turbinas de eixo vertical e turbinas de eixo horizontal.
- As turbinas de eixo horizontal so as mais usuais em sistemas de gerao de
energia elica, estas podem controlar a potncia extrada do vento pelo rotor se
possurem ajuste da inclinao das ps.
- As turbinas de eixo vertical possuem a caracterstica de no necessitar de um
sistema de orientao da turbina conforme a direo do vento, ou seja, no
necessita de um sistema de leme de orientao como no caso de uma turbina de
eixo horizontal.
Os sistemas de gerao elica podem tambm ser classificados quanto a forma de
operao do gerador [2]. Tais sistemas podem ser classificados em: Sistemas isolados ou
autnomos, sistemas conectados a rede eltrica e sistemas hbridos.
- Os sistemas isolados ou autnomos so utilizados em locais isolados da rede
eltrica, normalmente, em regies em que no se encontra uma rede eltrica
disponvel. Tais sistemas, em geral, so a nica fonte de energia disponvel para
a alimentao de cargas de pequeno porte. Por exemplo, alimentar uma
residncia rural ou uma fazenda. Os sistemas isolados necessitam de um
sistema de armazenamento de energia, e este armazenamento feito por meio
de um banco de baterias, o qual precisa de um dispositivo para controle do
processo de carregamento dessas baterias. Para a alimentao das cargas
necessrio a utilizao de um inversor se esta for de corrente alternada. Este
dispositivo possui um sistema de controle com o objetivo de operar no ponto
timo para o aproveitamento energtico, desta forma se opera extraindo a

20

mxima energia dos ventos. Um sistema isolado tpico apresentado na Figura
11.

Figura 11 Conf igurao de um sistema elico isolado composto por um aerogerador e um banco de
baterias.
- Os sistemas elicos interligados rede el trica so constitudos em sua
maior parte por usinas de gerao elica de grande porte (cada unidade com
potncia da ordem de MW) conectada ao sistema de potncia. Esses sistemas
no necessitam de armazenadores de energia, pois toda energia produzida
entregue rede eltrica. No caso do Brasil, onde a gerao eltrica
majoritariamente de origem hdrica, isso significa economia de energia hidrulica
e o armazenamento de energia feito, ento, nas represas. Os sistemas
formados por diversas turbinas elicas injetam toda energia gerada na rede
eltrica.
- Os sistemas hbridos so formados pela operao de vrias fontes de energia
em paralelo, sendo, em geral, interessante em regies isoladas e destinados a
atender um nmero maior de usurios quando comparados aos sistemas
autnomos. Estes operam com a presena de uma turbina elica em paralelo
com outra fonte de gerao de energia eltrica. Geralmente, a outra fonte pode
ser geradores a diesel e/ou os mdulos fotovoltaicos. Um sistema hbrido de
gerao apresentado na Figura 12. Devido complexidade de arranjos das

21

fontes, h a necessidade do controle de carga e condicionamento de potncia
para a otimizao e um melhor aproveitamento da energia gerada por estas
fontes. Um sistema hbrido composto por um aerogerador, painel fotovoltaico e
gerador-diesel apresentado na Figura 12.

Figura 12 - Conf igurao de um sistema hbrido de gerao de energia.
Onde, UCP a unidade de condicionamento de potncia, e composta por
equipamentos que possuem a funo de otimizar o aproveitamento da energia dessas
fontes de gerao.
As turbinas elicas podem ser classificadas quanto ao tamanho em: turbinas de
pequeno porte, mdio porte e grande porte.
- As turbinas de pequeno porte so normalmente utilizadas em residncias e
regies remotas. Tais turbinas apresentam capacidades de gerao menores
que 10 kw e o dimetro dos rotores no so maiores que 12 m [4].
- As turbinas de mdio porte so utilizadas na gerao distribuda, em
microrrede e em sistemas hbridos. Sua capacidade de gerao varia numa faixa
de 10 a 250 kw [4].

22

- As turbinas de grande porte so usadas em parques elicos e na gerao
distribuda. Sua capacidade de gerao de energia eltrica supera valores de
250 kw [4].
2.3. Aerodinmica das Ps.
Conforme supracitado, a turbina elica responsvel pela converso da energia
cintica do vento em energia mecnica de rotao. As ps sofrem a ao de foras devido
ao da incidncia do vento nestas. O fluxo de ar sobre uma p estacionria de uma turbina
elica produz duas foras, a fora de sustentao que perpendicular direo de
movimento do fluxo de ar, e a fora de arrasto que possui a mesma direo de movimento
do fluxo de ar [10]. Na Figura 13 so apresentados estes dois tipos de foras aerodinmicas
sobre a p de uma turbina elica.

Figura 13 - Foras aerodinmicas presentes na p da turbina elica.
As ps da turbina so projetadas de modo a possurem um comportamento
aerodinmico similar ao de uma asa de avio quanto ao escoamento do fluxo [10]. As foras
existentes nas ps da turbina dependem do escoamento laminar do fluxo, de forma que este
dever escoar suavemente em ambos os lados da p da turbina. O fluxo de ar em um dos
lados da p possui uma velocidade maior devido ao fato de este ter que percorrer um
caminho mais longo que do outro lado. Esse aumento de velocidade ocasiona uma pequena
reduo da presso deste fluxo de ar. A diferena de presso na p o efeito responsvel
por fornecer a fora de sustentao.
arrasto F
o sustenta F

23

O escoamento do fluxo de ar sobre a p responsvel por produzir nesta, a fora de
arrasto, a qual possuiu a mesma direo do vento. Pelo que se deduziu em [9], ambas as
foras presentes no rotor de uma turbina elica so proporcionais densidade do ar, rea
varrida pela p e ao quadrado da velocidade do vento. As turbinas operando baseadas na
fora de sustentao so as mais utilizadas em sistemas elicos com a finalidade de
gerao eltrica. As turbinas de arrasto so usadas em reas rurais com o objetivo do
bombeamento de gua. Estas possuem a limitao da velocidade das ps no poderem ser
maiores que a velocidade do vento, como descrito em [3].
Consideremos o caso da turbina estar se movimentando na direo da fora de
sustentao. A Figura 14 ilustra a seo transversal de uma p da turbina elica em
movimento. As foras aerodinmicas sobre a p so responsveis pelo seu deslocamento, e
este movimento combinado com a velocidade do vento incidente u
cnto
, produz no
referencial da p uma velocidade relativa do vento u
cI
, como mostrado na Figura 14.

Figura 14 - Foras aerodinmicas e os parmetros de uma p em moviment o.
A fora de sustentao e arrasto podem ser decompostas em duas componentes,
uma paralela na direo do movimento da p e a outra perpendicular. A decomposio
dessas componentes forma uma fora lquida F
m
na direo do movimento e uma fora

24

lquida F
cnto
na direo da velocidade do vento. F
m
a fora til para a realizao de
trabalho e a que produz o torque na turbina [9].
De acordo com a Figura 14 possvel observar parmetros importantes de
desempenho do rotor de uma turbina elica. Um destes parmetros o ngulo de passo [,
que pode ser controlado por meio de um servomecanismo. A linha de corda interliga uma
extremidade a outra da p. O outro parmetro importante o ngulo de ataque (o) que o
ngulo entre a linha de corda e a velocidade relativa do vento. A intensidade da fora de
sustentao depende do valor do ngulo de ataque. Esta fora atingir o seu mximo valor
quando o ngulo de ataque se aproximar de 15
, e para valores de ngulo maiores a

intensidade da fora de sustentao apresenta uma reduo. Esta mudana de ngulo
utilizada como tcnica de controle em turbinas elicas. Tais tcnicas so o controle de
passo e o estolamento das ps, o qual ser visto na seo seguinte.
2.4. Controle da Potncia Aerodinmica.
Um fator de grande importncia nos projetos de sistemas elicos a configurao
destes quanto regulao de potncia. As turbinas elicas so projetadas e controladas
com o objetivo de operar na sua potncia nominal no maior tempo possvel. bem verdade
que os mecanismos de regulao de potncia possuem o objetivo de limitar a velocidade da
turbina para valores maiores que a velocidade nominal de operao, e assim evitando os
esforos mecnicos excessivos provocados na turbina em tais velocidades.
Sob esta perspectiva, a presena de um sistema de controle em uma gerao elica
de grande valia e possui a finalidade de uma operao segura, o rastreamento da mxima
potncia e uma maior eficincia do sistema de gerao. Assim, os principais parmetros de
estado que podem ser controlados em uma turbina elica so: torque eletromecnico do
gerador, torque da turbina, ngulo de passo, torque do sistema de freio, fluxo de potncia
ativa e reativa, fator de potncia e tenso terminal do gerador. O estudo destes parmetros
pode ser mais aprofundado em [2], [7] e [8]. Sero apresentadas nesta seo trs formas de
controle da potncia produzida pela turbina.

25

2.4.1. Controle do ngulo de Passo.
Segundo este tipo de controle, a velocidade e a potncia produzidas pela turbina
podem ser controladas por meio de um controle ativo que permite o ajuste do ngulo de
passo. Um dispositivo mecnico responsvel por girar as ps longitudinalmente, ou seja, o
aumento do ngulo de passo obtido girando a seo transversal frontal da p que est na
direo do vento incidente em direo ao plano de rotao, e desta forma, atua reduzindo a
parcela da fora de sustentao na direo do movimento. O efeito da variao do ngulo
de passo a reduo da fora lquida na direo do movimento e consequentemente ocorre
diminuio da potncia produzida pela turbina.
Na situao de operao da turbina com ventos menores que o nominal, o ngulo de
passo estar fixado em um valor prximo de 0. Com o aumento da velocidade do vento
superando o seu valor nominal, a potncia gerada mantida constante por meio do ajuste
do ngulo de passo [2]. O aumento do ngulo de passo responsvel por uma proporcional
diminuio do torque e da potncia mecnica nos rotores elicos.
Este tipo de controle apresenta a vantagem dos esforos mecnicos produzidos pelo
rotor sobre a estrutura do aerogerador ser menor que em turbinas com controle de estol.
Desta forma, o projeto estrutural da torre e estruturas da turbina elica necessita de
estrutura mecnica menor, e isto acarreta na diminuio do seu peso total.
Alm disso, o controle do ngulo de passo apresenta a vantagem, no caso de uma
parada emergencial da turbina, de uma resposta mais suave quando comparadas com a
parada da turbina utilizando o torque de freio [4]. Este controle tambm utilizado para a
partida simples de um aerogerador. Em [12] apresentado a partida e o desligamento de
uma turbina utilizando o controle de passo.
2.4.2. Estolamento Aerodinmico das Ps
O estolamento aerodinmico das ps um sistema de controle
5
passivo que reage
velocidade do vento. O ngulo de passo fixo e as ps no podem girar em torno do eixo
longitudinal. Essas so projetadas de modo que a toro das prprias ps aplique uma
frenagem para velocidades de vento maior que a nominal. As ps esto orientadas com

5
Pode-se considerar um controle em malha aberta. Este sistema responde as perturbaes na entrada, e no
h realimentao do sinal de sada.

26

certo ngulo de passo, e quando o vento maior que o nominal, tal disposio das ps
provoca uma turbulncia em torno dela ocasionando uma diminuio da parcela de potncia
do vento aproveitada pela turbina.
No estolamento as propriedades aerodinmicas das ps so ditadas pelo ngulo de
ataque o. Como mencionado em [8], nas condies normais de operao o ngulo de
ataque opera com valor em torno de 0. Para valores de vento maiores que o nominal, o
ngulo de ataque cresce a partir de 0, e para pequenos valores de o temos que a fora de
sustentao ir aumentar e a fora de arrasto ir permanecer praticamente nula. Em
conformidade com [11], para um valor de o igual 15 a fora de sustentao mxima, e
para valores maiores, a fora de sustentao comea a diminuir, em contrapartida a fora de
arrasto comea a aumentar. Neste ponto, comea o estolamento da turbina, significando
que o escoamento antes laminar apresentar regies de turbulncia. Este fenmeno
responsvel pela limitao da potncia atuando como um freio aerodinmico para o rotor.
Os aerogeradores com controle de estol so em geral mais simples que os com
controle de passo, pelo fato de no necessitarem de um sistema de controle de mudana do
ngulo de passo. Este sistema tem a vantagem de uma menor necessidade de manuteno
devido ao fato de terem menos peas mveis e uma estrutura do cubo do rotor mais
simples.
A Figura 15 apresenta curvas de sada da potncia da turbina em funo do vento
em uma turbina com o efeito de estol e em uma turbina com controle de passo. possvel
observar nesta figura o efeito do controle de passo na potncia. Assim, para velocidades de
vento maior que a nominal tem-se que a potncia produzida constante. A turbina projetada
com o estolamento das ps apresenta uma pequena queda de potncia para velocidades
maiores que a nominal.

27

Pmx
P
) / ( s m
u
vento

Figura 15 - Potncia de sada de t urbina elica em f uno do vento e do tipo de controle para a regulao
da potncia
6
.
O estolamento aerodinmico ou efeito de estol no pode ser controlado, sendo uma
caracterstica de projeto das ps da turbina.
2.4.3. Controle Ati vo de Estol
Recorda-se ainda, a existncia de um terceiro mtodo de controle da potncia do
rotor, denominado controle ativo de estol. Este possui a juno das caractersticas do
controle de passo e de estol. O controle ativo de estol apresenta um comportamento similar
ao controle de passo, uma vez que o ngulo de passo pode ser controlado. A diferena
reside na direo de rotao das ps em torno do seu eixo que no mtodo de estol ativo
realizado de forma a aumentar o ngulo de ataque.
Para valores de velocidade do vento maiores que a nominal, um dispositivo
mecnico responsvel por girar as ps no sentido oposto que ocorre no controle de passo.
Essa rotao aumenta o ngulo de ataque com o objetivo de produzir o estolamento
aerodinmico na turbina, ocasionando uma reduo da potncia extrada do vento. Nesse
mtodo a potncia de sada pode ser controlada com maior preciso quando comparada
com o mtodo de estol passivo, uma vez que o ngulo de ataque pode ser controlado.

6
Os dados para a obteno das curvas da Figura 15 foram retirados de [7].

28

2.5. Potncia Extrada dos Ventos
A energia dos ventos resulta do efeito do aquecimento das massas de ar
provocado pela radiao solar, o qual ocasiona o movimento dessas massas de ar,
e assim esta ganha energia cintica. Apesar de representar uma pequena parcela
do consumo energtico mundial, a energia elica possui um grande potencial em
diversas regies e uma das mais promissoras formas de gerao eltrica, dentre
as fontes renovveis de energia.
A energia cintica de uma massa de ar m fluindo com uma velocidade u em
uma direo x, como apresentado na Figura 16, dada por:

E
c
=
1
2
mu =
1
2
(pAJx)u,

(2. 13)
onde, p a densidade do ar em kg/ m, A a rea da seo transversal em m, x a
espessura da massa de ar em metros e u a velocidade do vento em m/ s.

Figura 16 - Volume de ar em movimento com velocidade u na direo x.
A potncia do movimento das massas de ar definida como a energia
cintica por unidade de tempo, assim temos que:
X
Y
Z
dx
A
u

29

P
cnto
=
JE
c
Jt
=
1
2
pAu.

(2. 14)
Assim, P
cnto
representa a potncia presente no vento para dado regime.
Todavia, nem toda energia cintica da massa de ar extrada pela turbina elica.
Faz-se necessrio uma quantidade de energia remanescente para o movimento do
fluxo do vento, aps atravessar o plano das ps. Deste modo a quantidade de
energia absorvida pelos aerogeradores depende das caractersticas operativas
destes e a velocidade do vento.
A turbina elica o elemento responsvel pela converso da energia cintica
de translao presente no vento em energia rotacional, e isso ocorre por meio do
rotor da turbina. A presena fsica destes ocasiona uma mudana de presso e
velocidade das massas de ar em movimento, como apresentado na Figura 17.
u1
u2
u
3
p
1
p
a 2
p
b 2
A1
A 2
A3
p
1

Figura 17 - Escoamento da massa de ar nas proximidades de uma t urbina elica.

30

Para a deduo da potncia mecnica de uma turbina elica utiliza-se a relao
entre a velocidade e a rea para o escoamento permanente de um fludo ideal, esta
denominada equao da continuidade [18]. Considerando-se a massa de ar como
um fludo ideal, aplicamos esta equao para o movimento da massa de ar na
proximidade de um aerogerador. A taxa de fluxo da massa de ar a mesma no
entorno do rotor da turbina, assim a seguinte relao observada:

pA
1
u
1
= pA
2
u
2
= pA
3
u
3
,

(2. 15)
onde, A
2
a rea varrida pela turbina, A
1
a rea da massa de ar incidente, u
1
a
velocidade do vento antes de incidir na p, u
2
a velocidade do vento incidente na
p da turbina, A
3
a rea da massa de ar aps passar pela turbina e u
3
a
velocidade do vento aps passar pela turbina.
O fluxo de ar sofre uma reduo de velocidade aps passar pelo rotor, esta
reduo de velocidade pode ser definida por ou
1
, onde o denominado fator de
induo. A velocidade do vento incidente na turbina dada por:

u
2
=(1o)u
1
,

(2. 16)
A variao da velocidade do fluxo ocasiona uma variao do momento
angular na turbina. Esta taxa de variao de momento angular igual variao de
velocidade (u
1
u
3
) vezes a taxa de fluxo da massa de ar:

H =pA
2
u
2
(u
1
u
3
),

(2. 17)
onde, H a taxa de variao do momento angular. A variao do momento angular
tambm pode ser expressa pela fora na superfcie do rotor originada pela
diferena de presso no contorno do rotor da turbina, portanto:

31

(p
2u
p
2b
)A
2
=pA
2
u
1
(1o)(u
1
u
3
),

(2. 18)
onde, p
2u
a presso imediatamente antes do fluxo de ar atingir o rotor e p
2b
a
presso imediatamente depois do fluxo de ar passar pela turbina.
Para obtermos a diferena (p
2u
p
2b
), aplicaremos a equao de Bernoulli
antes do fluxo de ar atingir a turbina e depois de passar pela turbina. Assumiremos
que o fluxo ideal e no existe variao de altura do fluxo (
1
=
2
=
3
). A equao
de Bernoulli dada por [18]:
1
2
pu
2
+p +pg =constontc.

(2. 19)

Assim, para o fluxo de ar antes de atingir a turbina, temos que:
1
2
pu
1
2
+p
1
=
1
2
pu
2
2
+p
2u
.

(2. 20)
Similarmente, para o fluxo depois de passar pelo rotor da turbina:
1
2
pu
3
2
+p
1
=
1
2
pu
2
2
+p
2b
.

(2. 21)
Subtraindo-se (2. 20) de (2. 21), temos que:

p
2u
p
2b
=
1
2
p(u
1
2
u
3
2
).

(2. 22)

32

Substituindo-se (2. 22) em (2. 18):
1
2
p(u
1
2
u
3
2
)A
2
=pA
2
u
1
(1 o)(u
1
u
3
).

(2. 23)
Expandindo-se os termos de (2. 23), obtm-se a seguinte relao:

u
3
=(1 2o)u
1
.

(2. 24)
A fora do ar exercida sobre a turbina obtida a partir de (2. 18) e (2. 23):

F =(p
2u
p
2b
)A
2
=2pA
2
u
1
2
o(1 o).

(2. 25)
Esta fora exerce uma taxa de trabalho na turbina que dado por Fu
2
,
portanto, a potncia extrada pela turbina da massa de ar definida por:

P
m
=Fu
2
=2pA
2
u
1
3
o(1o)
2
,

(2. 26)
onde, P
m
a potncia extrada pela turbina elica. O coeficiente de desempenho
(C
p
) definido como a parcela da potncia extrada pela turbina da massa de ar:

C
p
=
P
m
1
2
pA
2
u
1
3
.

(2. 27)
Substituindo-se (2. 26) em (2. 27), o coeficiente de desempenho dado por:

33

C
p
=4o(1o)
2
.

(2. 28)
O mximo valor de C
p
pode ser obtido derivando-se (2. 28) em relao ao fator
de induo o, e igualando a zero:
JC
p
Jo
=4(1 o)(13o) =0.

(2. 29)
Logo, o =
1
3
, e substituindo em (2. 28), o mximo valor do coeficiente de
desempenho dado por:

C
p
mx
=
16
27
=0,59.

(2. 30)

Substituindo-se o =
1
3
e (2. 30) em (2. 26), a mxima potncia terica extrada
pela turbina igual a:

P
m
=
1
2
pA
2
u
1
3
C
p
.

(2. 31)
A parcela 16/27=0,59 o valor mximo do coeficiente de desempenho, C
p
, de
uma turbina elica e denominada como o limite de Betz [9]. Este limite representa
a mxima potncia terica que uma turbina ideal poder extrair da energia presente
no movimento das massas de ar. Na prtica, os coeficientes de desempenho de
aerogeradores so menores que o limite de Betz, em decorrncia das perdas
mecnicas e eltricas em sistemas elicos. Uma faixa de porcentagem da parcela
da potncia do vento extrada pela turbina est em torno de 30% a 45% em
condies timas de operao [9].

34

2.5.1. Curvas de Desempenho de Turbinas Elicas
A parcela da potncia do vento extrada pelas turbinas elicas
caracterizada pelo coeficiente de desempenho (C
p
). Em decorrncia da importncia
deste parmetro no rastreamento da mxima potncia de sistemas elicos, este
coeficiente fornecido pelos fabricantes de aerogeradores por meio das curvas de
coeficiente de desempenho obtidos por meio de testes em modelos reduzidos
realizados em tneis de vento. O valor de C
p
alcanado em funo da relao de
velocidade de ponta (z), do ngulo de passo ([) das ps do aerogerador e de
parmetros relacionados s caractersticas construtivas das ps da turbina.
A relao de velocidade de ponta
7
(2) uma varivel resultante da razo
entre a velocidade na extremidade da p da turbina pela velocidade do vento.

z =
R
u
,

(2. 32)
onde
a velocidade angular de rotao das ps da turbina, R o raio da turbina

e u a velocidade do vento.
Assim, para efeito de exemplificao so traadas curvas de C
p
para uma
turbina elica de trs ps e raio de 1,57m utilizando-se a equao de C
p
obtida em
[6]:

C
p
(z,[) =0,5176_
116
z
0,4[ 5] c
-21
x
i
+0,0068z,

(2. 33)
1
z
=
1
z +0,08[
0,035
[ +1
.

(2. 34)

7
Em algumas referncias em ingls, esta varivel denominada tip speed ratio.

35

A Figura 18 apresenta as caractersticas de trs curvas de C
p
para trs
ngulos de passo.

Figura 18 - Curvas de Cp x Lambda para dif erentes ngulos de passo.
O primeiro ponto a se destacar que o mximo valor de C
p
atingido com as ps da
turbina com ngulo de passo ajustado em 0 graus. Este mximo valor alcanado com
uma relao de velocidade igual a 8, e este possui um valor menor que o limite de Betz. A
discrepncia entre o mximo valor de C
p
e o limite de Betz causada pelas perdas
presentes na transmisso mecnica dos aerogeradores e pelo projeto das ps das turbinas
elicas que no so ideais.
Ademais, ngulo de passo [ outro parmetro responsvel por influenciar no valor
de C
p
. Pequenas mudanas do valor de [ alteram drasticamente a potncia mecnica
extrada do vento pelas turbinas elicas. A partir da anlise da Figura 18 possvel concluir
que maiores valores angulares de [ em ps de turbinas elicas, ocasionam menores valores
de pico das curvas C
p
x z em seu ponto timo de operao. Como mencionado na seo
2.4, o controle do ngulo de passo um dos mecanismos existentes para a regulao da
potncia de um sistema de gerao elica.
Cabe ainda lembrar que os sistemas de controle de um sistema de gerao elica
tm como principal objetivo o rastreamento da mxima potncia de sada. Tal controle pode
ser alcanado em turbinas de velocidade varivel operando-a sob diferentes velocidades do

36

eixo do rotor. A ideia deste controle manter a relao de velocidade z em um valor
constante, no qual C
p
seja mximo. Partindo disso, a velocidade no eixo do rotor varia
proporcionalmente com a velocidade do vento na turbina. As turbinas de velocidade varivel
possuem um melhor aproveitamento de energia quando comparadas com as turbinas de
velocidade fixa [8]. Alm disso, as turbinas elicas so projetadas tambm com a presena
dos controles de estol e de passo com o objetivo de dar maior eficcia e segurana na
operao destas turbinas.
2.6. Torque Mecnico no Eixo do Gerador Eltrico
Mediante os estudos realizados sobre curvas de desempenho e a utilizao de (2. 31)
foi obtida a parcela da potncia dos ventos que convertida em potncia mecnica pelo
rotor. Esta potncia definida por:

P
m
=
1
2
pAC
p
(z,[)u
cnto
3
,

(2. 35)
onde, A a rea varrida pelo rotor da turbina e u
cnto
a velocidade do vento incidente no
referencial da p.
O torque mecnico no eixo do rotor da turbina pode ser obtido dividindo-se (2. 35)
pela velocidade angular do rotor:

I
1
=
1
2
pAC
p
(z,[)u
cnto
3
t
.

(2. 36)
O torque e a potncia mecnica so transmitidos para o eixo do gerador atravs do
sistema de engrenagem, que foi apresentado na seo 2.1.2. Desta forma, o torque no eixo
do gerador e a velocidade so apresentados respectivamente por:

I
g
=
1
2
pAC
p
(z,[)u
cnto
3
t
N
u
,

(2. 37)

37

g
=N
u
t
.

(2. 38)
Estas equaes so de extrema importncia para o aerogerador que ser modelado
neste trabalho.
2.7. Anlise da Dinmica Mecnica do Eixo do Gerador
A dinmica de velocidade do eixo do gerador obtida da diferena dos torques
mecnicos e eletromagnticos no eixo do gerador. Esta dinmica determinada pela 1 lei
de Newton do movimento rotacional [1]:

I
g
I
cIct
=[
cq
J
g
Jt
,

(2. 39)
onde,
g
a velocidade do eixo do gerador, I
g
o binrio mecnico no eixo do rotor, I
cIct

o binrio eletromecnico no eixo do gerador fornecido pelo gerador e [
cq
a inrcia
equivalente no eixo do gerador. Tal inrcia a soma da inrcia do rotor referida ao gerador
e a prpria inrcia do gerador.
O momento de inrcia do rotor fornecido pelo fabricante da turbina elica, ou pode
ser estimada a partir de dados da massa total do rotor, considerando que esta se encontra
distribuda uniformemente ao longo do comprimento da p [7]:

[
1
=
1
2
H
1
R
2
,

(2. 40)
onde, H
1
a massa total do rotor da turbina e R o raio da p. Lembrando que, a inrcia
obtida em (2. 40) um valor aproximado, uma vez que, o clculo exato da inrcia real do
rotor de uma turbina depende da geometria e do nmero de ps, tornando este clculo
muito trabalhoso. A inrcia do gerador obtida a partir dos dados de placa. A inrcia total
a soma da inrcia do eixo do gerador e a inrcia do rotor da turbina.

38

Multiplicando-se (2. 39) pela velocidade angular, temos que esta equao pode ser
reescrita da seguinte forma:

P
m
P
cIct
=
g
[
cq
J
g
Jt
.

(2. 41)
A equao (2. 41) pode ser escrita em funo da constante de inrcia E [13]. A
constante de inrcia definida como sendo a razo entre a energia cintica armazenada no
rotor na velocidade nominal pela potncia nominal do gerador eltrico:

E =
1
2
[
cq
nom
2
S
nom
[s],

(2. 42)
onde, S
nom
a potncia nominal do gerado eltrico. A inrcia equivalente do sistema pode
ser reescrita por:

[
cq
=
2ES
nom
nom
2
.

(2. 43)
Substituindo-se (2. 43) em (2. 41), e dividindo esta pela sua potncia nominal S
nom
, as
variveis da equao passam a ser dadas em p.u.:

P
m
P
cIct
=
2E
nom
2

g
J
g
Jt
.

(2. 44)
Em [7] a definio da potncia de amortecimento P
P
representa as perdas por atrito e
amortecimento em um aerogerador e I
o torque por atrito e amortecimento, este varia

linearmente com velocidade de rotao:

P
P
=
g
I
=
g
2
,

(2. 45)
onde, o coeficiente de amortecimento. Incluindo-se (2. 45) em (2. 44), temos:

39

P
m
P
cIct
P
P
=
2E
nom
2

g
J
g
Jt
.

(2. 46)
Caso seja prefervel, a equao (2. 46) pode ser reescrita em funo do
torque:

I
g
I
cIct

g
=
2E
nom
2
J
g
Jt
.

(2. 47)
A equao (2. 47) de fundamental importncia para o estudo dos modelos das
turbinas, que sero executados neste trabalho.
2.8. Concluso do Captulo
Neste captulo foram apresentados os fundamentos da gerao elica, ou seja, as
principais caractersticas de um sistema de gerao elica; os principais componentes
presentes em um aerogerador, as classificaes e caractersticas de uma turbina elica, as
foras aerodinmicas existentes nas ps e o equacionamento da potncia dos ventos.
Foram apresentadas as estratgias de controle de velocidade no rotor da turbina (efeito de
estol e controle de passo). Ainda neste captulo foi caracterizado um sistema de transmisso
mecnico e a mudana dos valores das variveis (torque, velocidade e inrcia) devido ao
multiplicador mecnico.
Alm disso, foi mencionada a equao do torque eletromecnico e o modelo eltrico
do gerador de induo em regime permanente, uma vez que, este gerador foi utilizado no
trabalho. Por fim, foram modeladas as equaes dinmicas de um sistema elico, incluindo
a inrcia da turbina e do gerador, o torque aerodinmico da turbina e o torque eltrico do
gerador.
Captulo 3 Modelagem e Controle de Turbinas Elicas

40

3. Modelagem e Controle de Turbinas Elicas
Neste captulo ser descrita a modelagem detalhada de uma turbina elica e os
diversos sistemas de controle existentes no aerogerador, como por exemplo o controle do
conversor do lado do gerador e o controle do ngulo de passo.
Para tal, ser feita a modelagem do sistema da turbina elica no programa de
simulao PSCAD/EMTDC. Com o intuito de tornar o estudo mais prximo da realidade, a
modelagem da turbina foi construda com base em dados de uma turbina real. Dessa forma,
foi modelado um aerogerador de pequeno porte de 3,7 kW e outro de grande porte de 500
kW.
Neste sistema, as variveis de uma turbina elica (torque mecnico, potncia
mecnica e a velocidade de referncia) foram calculadas em um bloco, que representa as
equaes do modelo da turbina na simulao. A fim de tornar o sistema mais prximo ao de
uma turbina real foram adicionados blocos com os algoritmos de controle de velocidade do
gerador e os mecanismos de controle de ngulo de passo [. Alm disso, faz-se presente na
modelagem o sistema de transmisso mecnica e o seu efeito sobre as variveis da turbina.
O gerador conectado turbina utilizado o gerador de induo rotor gaiola de
esquilo, e utilizou-se o modelo existente no PSCAD/EMTDC. Neste trabalho, o gerador
conectado rede por meio de dois conversores em back-to-back. O controle do conversor
do lado do gerador responsvel por manter a velocidade no ponto de mxima extrao de
energia do vento. O controle do conversor do lado da rede no faz parte do escopo deste
trabalho.
A tcnica de controle empregada para o conversor do lado do gerador o controle
vetorial orientado pelo fluxo magntico do rotor, este ser apresentado brevemente neste
captulo. Com a aplicao dessa tcnica ser possvel controlar a velocidade de rotao da
turbina elica com o objetivo de extrair a mxima energia do vento.
Neste captulo so analisados o funcionamento do controlador do conversor do lado
do gerador e a atuao do controle do ngulo de passo. Para um dado perfil de vento so
analisadas as variveis do modelo de uma turbina elica, como por exemplo: a velocidade
do eixo do gerador, o torque eletromagntico do gerador, o rastreamento da mxima energia

41

dos ventos e o torque mecnico fornecido por uma turbina no eixo do gerador. Os
transitrios iniciais do sistema foram desprezados, e assumiu-se que o estudo se inicia no
momento em que o rotor da turbina elica gira com uma velocidade determinada igual a
0,90 p.u., sendo a velocidade base igual a 188,5 roJ.s
-1
=1800 rpm.
Os detalhes da simulao da turbina e do controle do gerador implementados no
PSCAD so explicitados nas sees a seguir.
3.1. Simulao da Turbina Elica
Nas sees seguintes demonstrada a modelagem da turbina elica no programa
de simulao PSCAD/EMTDC. Esta modelagem realizada a partir de diagramas de bloco
que relacionam a varivel de entrada de uma turbina elica com as variveis de sada. A
varivel de entrada de uma turbina elica o vento. As variveis de sada de uma turbina
elica so: o torque mecnico, potncia extrada do vento pelo rotor e a velocidade de
rotao.
3.1.1. Perfil do Vento
O perfil de vento um dado de entrada do modelo da turbina elica, e representa a
variao de vento ao longo do tempo. Os valores da velocidade do vento foram inseridos em
uma tabela em cdigo de programao em C, o qual capaz de comunicar-se com o
programa de simulao.
A tabela com os valores de velocidade do vento podem ser alterados facilmente para
simular qualquer perfil de vento, que varia com a regio e a estao do ano.
Tabela de perfil de
vento
u
vento
Tempo


42

Figura 19 Entrada e sada do bloco de gerao do perf il de vento.
Na Figura 19 apresentado o bloco perfil de vento, a entrada deste bloco o
contador de tempo da simulao e a sada o valor da velocidade de vento em m/ s.
3.1.2. Potncia Mecnica da Turbina
A potncia mecnica presente em uma massa de ar em movimento, deduzida no
captulo 2, calculada como apresentado no diagrama de blocos da figura abaixo:
A
x
3 u
vento Pvento

Figura 20 - Diagrama em blocos para o clculo da pot ncia do vento.
Observa-se que a potncia mecnica da massa de ar proporcional ao cubo da sua
velocidade em m/ s, a densidade do ar em kg/ m e a rea varrida pelo rotor da turbina em
m.
A eficincia da converso da potncia do vento pela turbina elica dada pelo
coeficiente de desempenho C
p
. Este coeficiente de desempenho uma funo do ngulo de
passo [ e a razo de velocidade de ponta z. O controle da turbina de velocidade varivel
projetado de modo a manter a razo de velocidade de ponta constante no ponto de mxima
potncia. Desta maneira, o coeficiente de desempenho mximo e a turbina opera com
uma melhor eficincia da converso da energia. O clculo do coeficiente de potncia
apresentado no diagrama de blocos da Figura 21.

43

Raio
mec
N
D
u
vento
) , (
C
p
C
p
V
p
R

Figura 21 - Diagrama de blocos para o clculo do coef iciente de desempenho de uma turbina elica.
As turbinas elicas so acopladas ao gerador por meio de um sistema de
transmisso mecnica ou caixa de engrenagem [5]. A potncia de sada de um sistema de
transmisso dada pelo produto da potncia mecnica de entrada e a eficincia da
transmisso p
mcc
. As perdas na transmisso ocorrem, principalmente, devido ao atrito
entres as engrenagens. Alm disso, existem as perdas inerentes converso da energia
eltrica no gerador. A Figura 22 ilustra as converses de energia em um sistema de gerao
elico.

Figura 22 - Esquema simplif icado das converses de energia em um aerogerador.
Da mesma forma, a potncia eltrica nos terminais do gerador eltrico P
c
dada pelo
produto da potncia de sada da transmisso mecnica P
g
e a eficincia do gerador p
c
. As
perdas associadas ao gerador eltrico so em virtude das perdas no ncleo e as perdas
hmicas nas resistncias do estator e do rotor. Assim, a potncia de sada do gerador em
funo da potncia do vento dada por:

P
c
=p
m
p
c
C
p
P
cnto
,

(3. 1)

44

onde, p
m
a eficincia do sistema de transmisso, p
c
a eficincia do gerador eltrico, C
p

o coeficiente de desempenho, P
cnto
a potncia presente na massa de ar em movimento
e P
c
a potncia eltrica de sada.
A Figura 23 apresenta o modelo em diagrama de blocos da potncia no eixo do
gerador eltrico que foi implementada no PSCAD/EMTDC. As perdas do gerador so
levadas em conta no modelo da mquina de induo do prprio programa.
P
m
C
p
m
P
g
P
vento

Figura 23 - Diagrama de blocos para o clculo da potncia no eixo do gerador.
Como foi citado anteriormente, as perdas na transmisso esto associadas ao atrito
do eixo na caixa de engrenagem. Para uma velocidade fixa, as perdas permanecem
praticamente constante independente do torque transmitido [5]. Desta forma, razovel
assumir que as perdas na transmisso so fixas para uma faixa de operao da velocidade
do rotor e da potncia da turbina. A definio da eficincia mecnica nominal de um sistema
de transmisso para uma velocidade de vento nominal dada por:

p
m
=
P
g
P
m
,

(3. 2)
onde, P
m
a potncia convertida pelo rotor da turbina elica e P
g
a potncia nominal no
eixo do gerador, ambas para a velocidade de vento nominal. O valor de P
g
dado pelo
fabricante da turbina elica, P
m
pode ser calculado multiplicando a potncia do vento pelo
coeficiente de desempenho.

45

3.1.3. Torque Mecnico da Turbina Elica
O torque mecnico no eixo de uma turbina elica dado por:

I
1
=
1
2
pAC
p
u
cnto
3
t
,

(3. 3)
onde, p a densidade do ar nas proximidades da turbina, A a rea varrida pelo rotor da
turbina, C
p
o coeficiente de desempenho, z a razo de velocidade de ponta, [ o ngulo
de passo,
t
a velocidade angular do eixo do gerador e u
cnto
a velocidade do vento.
O torque e a potncia mecnica so transmitidos para o eixo do gerador atravs do
sistema de engrenagem. Desta forma, o torque no eixo do gerador tem que considerar a
eficincia da transmisso e a relao de transmisso.

I
g
=
1
2
pAC
p
p
m
u
cnto
3
N
u
t
,

(3. 4)
onde, p
m
a eficincia da transmisso mecnica e N
u
a relao de transformao da
caixa de engrenagem.
Na inicializao do sistema a velocidade de rotao do rotor da mquina zero.
Sendo assim, o torque inicialmente calculado seria o resultado da diviso por zero
utilizando-se de (3. 4). Para que tal diviso seja evitada, o torque mecnico utilizado na
modelagem da turbina dado em funo da razo de velocidade de ponta z.

I
g
=
1
2
pAC
p
p
m
u
cnto
2
R
N
u
z
,

(3. 5)
A equao (3. 5) foi utilizada para a modelagem do torque aerodinmico transmitido
pela turbina ao eixo do gerador. Este torque representado no diagrama de blocos
apresentado na Figura 24.

46

Na
uvento
2
) , (
Cp
Tg
m
A
R

Figura 24 - Diagrama de blocos para o clculo do torque da turbina no eixo do gerador.
O sinal de torque I
g
utilizado na implementao do emulador em bancada. A
implementao deste emulador ser explicitado no captulo 4.
Para o modelo de mquina de induo utilizado na simulao, um valor de torque
negativo na entrada da mquina indica que a mquina estar fornecendo potncia ativa para
o conversor, ou seja, atuando como gerador. No modelo da mquina, o torque de entrada
dever estar parametrizado em valores por unidade p.u. O valor do torque base da mquina
dado por:

I
busc
=
P
nom
nom
,

(3. 6)
onde, P
nom
a potncia nominal da turbina e
nom
a velocidade angular nominal da
turbina.
O modelo do torque aerodinmico da turbina utilizado como parmetro de entrada da
mquina de induo na simulao apresentado na Figura 25. Este representa o efeito do
torque mecnico no eixo do gerador de induo para determinadas condies de operao
da turbina.

47

T
g
T
base
T
u p g . _

Figura 25 - Diagrama de blocos para o clculo do torque de entrada no gerador.
O sinal de torque aerodinmico I
g
_ p.u. utilizado como o torque de entrada do
gerador.
3.2. Controle de Velocidade dos Aerogeradores
As principais implicaes de um sistema de controle em uma turbina elica so as de
garantir a maximizao da extrao da energia do vento pela turbina e uma operao suave
e segura com o objetivo de garantir a integridade dos equipamentos do aerogerador.
Os sistemas de controle em uma turbina elica so divididos em dois nveis. O
primeiro nvel de controle o sistema de superviso da turbina. Este responsvel pelo
monitoramento e alteraes do estado de operao da turbina. As variveis de estado
monitorados so: potncia gerada pelas turbinas, velocidade de rotao, velocidade do
vento, posio do ngulo de passo e qualidade da energia gerada.
Como dito em [8], [9] e [11], os sistemas de superviso so compostos por
elementos de atuao, sensores de medio e softwares de controle e comunicao. Os
dispositivos de atuao em uma turbina elica so: os motores e servomecanismos de
acionamento, equipamentos pneumticos ou hidrulicos e amplificadores de potncia. Para
os elementos de medio de um sistema elico pode-se destacar: os sensores da
velocidade do vento (Anemmetro), da velocidade do eixo do rotor (Encoder), e da posio
do ngulo de passo, e por fim as variveis eltricas: corrente, tenso e potncia.
Os programas para o controle da turbina so implementados em computador
utilizando controladores analgicos ou digitais [8]. A vantagem dos controladores digitais
que os parmetros de controle podem ser ajustados facilmente por meio de uma simples
alterao do cdigo do programa.

48

O segundo nvel de controle o controle dinmico de diversos subsistemas da
turbina. O sistema de superviso da turbina fornece os valores de referncia e medidos das
variveis da turbina para esses controladores dinmicos. O torque eletromagntico do
gerador, o ngulo de passo, o torque mecnico da turbina e as variveis eltricas como o
fluxo de potncia ativa e reativa, tenso e fator de potncia so as principais variveis
controlados pelo controle dinmico. A seguir ser apresentado o controle do ngulo de
passo e controle vetorial para o torque eletromagntico da mquina.
3.2.1. Controle do ngulo de Passo
A maioria das turbinas de velocidade varivel tem a sua velocidade controlada pelo
conversor de tenso responsvel pelo controle do torque eletromagntico da mquina
conectada a este conversor. Porm, as turbinas elicas tambm so projetadas para
controlar a potncia mxima por meio do ajuste do ngulo de passo.
O ajuste do ngulo de passo efetuado por um dispositivo mecnico responsvel
pela variao desse ngulo, onde as ps so giradas em torno do seu eixo longitudinal,
variando-o, e, consequentemente, alterando a potncia extrada pelo rotor. Os dispositivos
(motores e/ou acionadores pneumticos ou hidrulicos) responsveis pela variao do
ngulo de passo so controlados por meio de uma malha de controle de potncia ou de
velocidade. Neste trabalho, assume-se que o controle atua quando a potncia medida
maior que um valor de referncia utilizada pelo controle.
Em geral, o sistema de controle do ngulo de passo ativado para potncia de
operao maior que a potncia nominal das turbinas. Nesta situao a velocidade da
mquina no mais pode ser controlada por meio do aumento do torque eltrico devido
limitao da potncia nominal do gerador e do conversor de tenso. Conforme mencionado
em [11], o aumento do torque eltrico na operao nominal levaria a sobrecarga do
conversor e do gerador.
A implementao da malha de controle do ngulo de passo apresentado na seo
seguinte.

49

3.2.1.1. Malha de Controle do ngulo de Passo
Os mecanismos de controle do ngulo de passo esto presentes na maioria da
turbinas elicas. Estes mecanismos sofrem a ao de foras aerodinmicas, foras de atrito
e esforos mecnicos proporcionados pelo movimento das ps. Os servossistemas de
acionamento responsveis pela mudana do ngulo de passo consomem de 1% a 10% da
potncia nominal da turbina [8].
A taxa de variao do ngulo de passo pequena, devido s propriedades
aerodinmicas das ps, pois altas variaes do ngulo de passo podem ocasionar
rachaduras, trincas ou at mesmo a quebra das ps da turbina. De acordo com o j
realado, o controle do ngulo de passo implementado com limitadores que restringem a
taxa de variao deste ngulo.
A Figura 26 apresenta a malha de controle do ngulo de passo utilizado neste
trabalho. Como pode ser observado so utilizados limitadores com o objetivo de limitar a
taxa mxima de variao do ngulo de passo.
Pm
Pref
t
Mximo
Minmo Minmo
Mximo
ref
mecnico
Atuador

Figura 26 - Diagrama de blocos do controle do ngulo de passo.
Na Figura 26, P
m
a potncia mecnica extrada pelo rotor da turbina e utilizada
como a varivel de controle, P
c]
a potncia nominal da turbina, [
c]
o ngulo de passo
de referncia na sada do controlador PI e [
t
o ngulo de passo da turbina. O atuador
mecnico na simulao um limitador que restringe a mxima taxa de variao do ngulo
de passo.
Para a potncia do rotor menor que a potncia nominal, o sinal de erro na entrada do
PI negativo e a sada permanece no batente mnimo, correspondente ao ngulo de passo

50

de referncia igual a 0. Nesta situao, a turbina opera extraindo a mxima potncia do
vento com a velocidade controlada apenas pelo gerador/conversor.
Se a potncia do rotor for maior que a potncia nominal, o sinal de erro na entrada
do PI se torna positivo e o controlador atua aumentando o ngulo de passo de referncia. O
ngulo de passo comparado com o ngulo de passo da turbina, e outro controlador PI
utilizado na implementao desta malha de controle.
O projeto dos controladores PI da malha de controle do ngulo de passo da Figura
26 no um procedimento simples devido dificuldade de se obter uma relao entre a
potncia do rotor e o ngulo de passo. A relao entre este ngulo e a potncia da turbina
no linear, como pode ser observado no modelo matemtico para o clculo de C
p
. Os
clculos dos ganhos dos controladores foram escolhidos atravs da tentativa e erro.
3.2.2. Controle Vetorial da Mquina de Induo
Como mencionado anteriormente, o controle do conversor do lado do gerador possui
o objetivo de manter a turbina elica operando sempre no ponto de mxima extrao de
energia do vento. Este conversor opera controlando a velocidade do gerador para cada
velocidade de vento incidente na p da turbina. Tal velocidade controlada com a finalidade
de manter a razo de velocidade de ponta (z) constante e no seu valor de mxima extrao
de energia.
O controle vetorial torna a mquina de induo com as mesmas caractersticas de
desempenho de uma mquina de corrente contnua de excitao independente [1]. Em uma
mquina de corrente contnua, o fluxo magntico e a corrente de armadura so controlados
diretamente e independentemente. O produto destas variveis leva diretamente ao clculo
do torque. Na mquina de induo, o vetor fluxo magntico e o vetor corrente esto
relacionados entre si, alm disso, estes vetores esto em movimento com respeito ao rotor e
ao estator da mquina tornando-se mais complicado a determinao do torque [1] e [2]. A
corrente e o fluxo so determinados pelos valores instantneos da corrente do estator. Cabe
lembrar que, um problema adicional no controle de uma mquina de induo rotor gaiola de
esquilo advm das correntes do rotor no poderem ser medidas.
Em 1973 foi desenvolvido o controle vetorial da mquina de induo que garante um
alto desempenho dinmico e elimina as restries de controle impostas pelas no-

51

linearidades dessa mquina [1]. Por meio da aplicao da tcnica de controle vetorial pode-
se converter a estrutura dinmica da mquina CA em uma estrutura de controle
desacoplada. Assim, os controles de fluxo magntico e do torque eletromagntico so
realizados de maneira independente, e a mquina CA apresenta o mesmo comportamento
dinmico que uma mquina de corrente contnua.
Atravs da transformada de Park [1], as correntes trifsicas do estator so
decompostas nas componentes de eixo direto i
sd
, e a componente de eixo em quadratura
i
sq
. A componente de eixo direto responsvel pelo controle do fluxo magntico da
mquina, a componente de eixo em quadratura responsvel pelo controle do torque
eletromagntico.
Em sntese, (3. 7) representa a expresso do torque eletromagntico da mquina de
induo com controle vetorial. As equaes e o detalhamento para a deduo de (3. 7) so
encontrados em [1] e [2].

I
L
=ki
mR
i
sq
, k =
2
3
(1 o)I
S
,

( 3. 7)
onde, I
S
a indutncia prpria do estator, i
mR
corrente de magnetizao da mquina, i
sq
a
componente em quadratura da corrente do estator, o o fator de disperso total da
mquina. Naturalmente, as caractersticas construtivas dos enrolamentos da mquina
influenciam no valor deste termo. Para mquinas com baixa disperso, o valor de o de
aproximadamente 0,05, e para mquinas com elevada disperso o seu valor pode chegar a
0,20 [1].
Analisando-se (3. 7) podemos notar a sua semelhana com a expresso do torque
eltrico de uma mquina de corrente contnua. O torque da mquina de induo pode ser
controlado atravs do controle da corrente de excitao, i
mR
, e pela componente do eixo q
da corrente do estator, i
sq
.
A Figura 27 mostra o diagrama vetorial das correntes da mquina de induo.
Podemos observar a componente da corrente de eixo direto na mesma direo do eixo do
fluxo do rotor da mquina, e a componente de eixo em quadratura perpendicular ao eixo do
fluxo do rotor. Alm do mais, esto representados o eixo de referncia do rotor e o eixo de
referncia do estator, sendo o ltimo estacionrio. A posio angular e e p representam,

52

respectivamente, a posio do eixo do rotor e do eixo do fluxo do rotor em relao ao eixo
de referncia do estator. Em regime permanente, o fluxo do rotor gira com a mesma
velocidade,
mR
, que o campo girante produzido pela corrente do estator,
1
. O eixo do
rotor gira com velocidade e com um escorregamento em relao ao campo girante.
Eixo do estator
Eixo do fluxo
do rotor
Eixo do rotor
i
sq
i
sd
is
i
s
j
mR
i
s

Figura 27 - Relao angular dos vetores das correntes da mquina de induo [1].
O vetor i
s
que est definido em relao ao eixo do estator pode ser decomposto nas
componentes de eixo direto, i
sd
, e na componente em quadratura, i
sq
. Consoante com o j
mencionado, a componente de corrente em quadratura, i
sq
, responsvel pelo controle do
torque eltrico.
3.2.3. Controle de Turbinas de Velocidade Varivel
Em turbinas de velocidade varivel, a velocidade da turbina controlada com o
objetivo de manter a razo de velocidade de ponta, z, constante e em seu ponto timo de
operao, z
tmo
. Tal velocidade controlada pelo controle do torque eletromagntico do
gerador. Este controle realizado mediante a utilizao de conversores de tenso em back-
to-back entre a rede eltrica e o estator da mquina. Assim, a frequncia eltrica da rede
desacoplada da frequncia eltrica do gerador permitindo a operao da turbina em
diferentes faixas de velocidades.
O conversor do lado da mquina o responsvel pelo controle da corrente do
estator, que consequetemente controla o torque eletromagntico do gerador de induo.

53

Com o controle do torque controla-se a velocidade e, com isso, possvel fazer a turbina
girar na velocidade tima para o mximo aproveitamento da energia do vento.
A Figura 28 mostra o diagrama de blocos do controle de velocidade do gerador pela
aplicao da tcnica de controle vetorial.

ref
m
isq
isd
*
isa
*
isb
*
isc
ia
ib
ic
*
vsa
*
vsb
*
vsc

Figura 28 - Diagrama de blocos do sistema de controle de velocidade da mquina de induo.
Onde, 0(s) um filtro passa-baixa de primeira ordem. Este controle atua de forma
indireta no torque eletromagntico atravs do controle da componente da corrente do eixo
em quadratura, i
sq
. Quando a velocidade do vento varia, como a razo de velocidade de
ponta constante, a velocidade de referncia do controle varia proporcionalmente s
variaes da velocidade do vento. A velocidade de referncia fornece para o sistema de
controle a velocidade em que o gerador deve operar de maneira que a turbina extraia a
mxima energia do vento. A expresso de tal velocidade dada por:

c]
=
z
tmo
PN
u
u
cnto
R
,

(3. 8)
onde, R o raio da turbina, u
cnto
a velocidade do vento, N
u
a relao de transmisso
da caixa de multiplicao, P o nmero de polos da mquina de induo e z
tmo
a razo
de velocidade de ponta no ponto timo de operao.
Tendo em vista um alto desempenho dinmico do controle da mquina, o fluxo do
rotor deve ser mantido em seu valor mximo, consequentemente, a componente de eixo

54

direto mantida em seu valor mximo (0,20 p.u.) [2]. O controle do torque efetuado
mediante apenas a corrente de quadratura.
A velocidade do rotor
m
comparada com a velocidade de referncia. O erro desta
medida aplicado entrada de um controlador PI, que controla a velocidade do gerador. A
sada do controlador PI a componente de eixo em quadratura, e juntamente com a
referncia da componente de eixo direto passam por uma transformao de coordenadas
dq-abc [2]. A componente de corrente de eixo em quadratura responsvel pelo controle do
torque. As correntes de referncia i
su
, i
sb
, i
sc
so comparadas com as correntes medidas

na fase do estator da mquina i
u
, i
b
, i
c
gerando sinais de erro. Estes sinais de erro passam
pelo controlador 0(s), e o sinal de sada deste bloco so as tenses de referncia :
u
, :
b
, :
c
.
O conversor ligado ao gerador constitudo por uma ponte conversora de seis
pulsos a IGBTs. Os pulsos de controle dos IGBT so gerados atravs de modulao por
largura de pulso (PWM Seno-Tringulo). As tenses de referncia :
u
, :
b
, :
c
so aplicadas
em um gerador PWM Seno-Tringulo, e estas so utilizadas como a modulante do PWM.
Para a transformao das coordenadas de corrente de dq para abc necessria a
estimao da posio angular do fluxo do rotor p, como mostrado na Figura 28. As
equaes e o algoritmo para a estimao angular descrito na seo seguinte.
3.2.4. Estimao da Posio Angular do Fluxo do Rotor
A posio angular do fluxo do rotor necessria para a transformao das
coordenadas das correntes referenciadas no eixo dq, para as correntes nas fases abc do
estator da mquina. Como apresentado em [1] e [2], a estimao da posio angular do
fluxo do rotor pode ser obtida a partir do modelo da mquina de induo nas coordenadas
do fluxo do rotor.
A equao de tenso no circuito do rotor obtida pela aplicao da lei de Kirchhoff
nesse circuito, e dada por:

u
R
(t) =R
R
i
R
+I
R
Ji
R
Jt
+I
0
J(i
s
c
-]s
)
Jt
,

(3. 9)

55

onde, u
R
(t) a tenso nos terminais do circuito do rotor, R
R
a matriz de resistncia do
rotor, i
R
o vetor corrente do rotor, I
R
a matriz de indutncia de disperso do rotor, I
0
a
matriz de indutncia mtua entre o rotor e o estator, i
s
o vetor corrente do estator e e a
posio angular do eixo do rotor. O termo i
s
.c
-].s
corresponde ao vetor corrente do estator
referido ao eixo do rotor.
Assumindo-se que o nmero de polos do estator igual ao nmero de polos do rotor,
as relaes entre as indutncias de disperso dos enrolamentos da mquina so dadas por:

I
R
=(1+o
R
)I
0
, I
s
=(1+o
s
)I
0
,

(3. 10)
onde, o
R
o fator de disperso do rotor, o
s
o fator de dispeporso do estator e I
s
a
indutncia do estator.
Substituindo (3. 10) em (3. 9), rearranjando os termos de indutncia e assumindo que
a tenso do rotor zero, u
R
(t) =0, obtemos:

R
R
i
R
+I
0
J[(1+o
R
)i
R
+i
s
c
-]s
]
Jt
=0.

(3. 11)
Devido ao fato da corrente do rotor no poder ser medida, torna-se apropriada a
substituio do vetor corrente do rotor por uma quantidade equivalente que possa ser
medida ou estimada. Uma boa escolha o fluxo magntico do rotor, ou a corrente de
magnetizao. Estes podem ser medidos ou estimados. A equao do fluxo do rotor na
coordenada do estator dada por:

R
(t)c
].s
=I
0
i
mR
(t) =I
0
[(1+o
R
)i
R
c
]s
+i
s
],

(3. 12)
onde,
R
o vetor fluxo de manetizao do rotor e i
mR
o vetor corrente de magnetizao.

56

O termo i
mR
usado para a eliminao do vetor corrente do rotor na equao de
tenso do rotor. Multiplicando (3. 12) pela componente c
-]s
e substituindo em (3. 11)
obtemos:

R
R
i
R
+I
0
Ji
mR
c
-]s
Jt
=0.

(3. 13)
Definindo o termo I
R
=I
R
/ R
R
denominado como constante rotrica, substituindo (3.
10) em (3. 13) obtida a seguinte equao:

(1+o
R
)i
R
+I
R
Ji
mR
c
-]s
Jt
=0.

(3. 14)
Rearranjando os termos de (3. 12) em funo de (1+o
R
)i
R
, temos que:

(1+o
R
)i
R
=i
mR
c
-]s
i
s
c
-]s
.

(3. 15)
Substituindo (3. 15) em (3. 14), temos que:

i
mR
c
-]s
+I
R
Ji
mR
c
-]s
Jt
=i
s
c
-]s
.

(3. 16)
Expandindo a derivada em (3. 16), e posteriormente, multiplicando (3. 16) pelo termo
c
]s
, temos:

(1 ]I
R
)i
mR
+I
R
Ji
mR
Jt
=i
s

(3. 17)

57

A partir da Figura 27 podemos definir o vetor corrente de magnetizao como
i
mR
=i
mR
c
]p
, substituindo em (3. 17), temos:

(1 ]I
R
)i
mR
+I
R
Ji
mR
c
]p
Jt
=i
s
.

(3. 18)
Expandindo a derivada em (3. 18), e posteriormente multiplicando (3. 18) pelo termo
c
-]p
, temos:

(1 ]I
R
)i
mR
+I
R
Ji
mR
Jt
+]
mR
I
R
i
mR
=i
s
c
-]p
,

(3. 19)
onde, p a posio angular do fluxo do rotor,
mR
a velocidade angular do fluxo do rotor e
a velocidade do eixo do rotor.
Rearranjando (3. 19) nas suas partes reais e imaginrias:

I
R
Ji
mR
Jt
+i
mR
=i
sd
,

(3. 20)

mR
= +
i
sq
I
R
.i
mR
,

(3. 21)
a posio angular do fluxo do rotor obtida pela integrao de (3. 21). As equaes ( 3. 7), (3.
20), (3. 21) juntamente com a dinmica de rotao da mquina descrita por (2. 47) constituem
o modelo da mquina nas coordenadas do campo do rotor.
O estimador da posio angular do fluxo apresenta algumas vantagens em relao,
por exemplo, a utilizao de sensores para a medio do fluxo no entreferro da mquina.
Umas das vantagens a estimao do fluxo sem a necessidade de sensores adicionais na
mquina. Estes sensores so dispositivos mecanicamente frgeis, portanto, evita-se o seu
uso.

58

A Figura 29 apresenta o diagrama de blocos do estimador da posio angular do
fluxo. A posio angular do fluxo a base da transformao de coordenada apresentada na
Figura 28.

Figura 29 - Diagrama de blocos para a estimao da posi o angular do f luxo magntico do rot or.
O diagrama de blocos do estimador da posio angular do fluxo magntico do rotor
obtido a partir de (3. 20) e (3. 21). A constante rotrica I
R
exerce influncia sobre o vetor
corrente de magnetizao, e o seu efeito corresponde a um atraso na resposta da variao
dinmica do fluxo magntico. O seu valor calculado atravs da resistncia e da indutncia
do rotor.
3.2.5. Malha de Controle da Velocidade do Gerador
Conforme mencionado anteriormente, o controle da velocidade do gerador de
grande importncia para a operao de um sistema elico em sua mxima extrao de
energia. A mquina de induo equipada com dois conversores de tenso conectados em
back-to-back. O conversor do lado do gerador constitudo por uma ponte conversora de
seis pulsos baseado em IGBTs. Este conversor controla a velocidade do gerador
sintetizando tenses com amplitude e frequncias variveis no terminal da mquina.
A estratgia de controle utilizada neste trabalho a realimentao de velocidade. A
velocidade de referncia da mquina
c]
comparada com a velocidade medida no eixo
do rotor. Este tipo de controle atua de forma indireta sobre o torque da mquina por meio do
Isq
N
D
Isd
1
1
+ s
T R
TR
ImR
mR

'
s
1

59

controle da corrente de eixo em quadratura i
sq
. Para velocidades de vento superiores
velocidade de operao nominal, o sistema de controle de velocidade do gerador opera
juntamente com o controle do ngulo de passo descrito na seo 3.2.1. Lembrando-se que,
a funo do controle do ngulo de passo de proteo, limitando a potncia mxima
extrada pela turbina com a finalidade de no ultrapassar os limites de operao dos
equipamentos dos sistemas elicos.
A malha de controle de velocidade do gerador produz a componente da corrente em
quadratura, a qual responsvel pelo torque eletromagntico da mquina. A componente de
eixo direto, i
sd
, mantida constante, e responsvel por manter o valor da corrente de
magnetizao, i
mR
, em seu valor mximo [2]. O torque aerodinmico da turbina elica
proporcional ao cubo da velocidade do vento e tende a acelerar o rotor da mquina. O
torque eltrico atua como um torque de freio ao movimento por meio da extrao de
potncia eltrica pelo gerador de induo. A dinmica da velocidade no eixo do rotor
comandada pelo torque eltrico da mquina. A Figura 30 apresenta a malha de controle de
velocidade.
ref
m
k
i
s
d
TE isq
Tg
Js
1
m
|
|
.
|
\
|
+
s
T
K
i
p
1
1

Figura 30 - Diagrama de blocos da malha de controle de velocidade do gerador.
Nesta malha de controle de velocidade utilizado um controlador proporcional
integral (PI). Para a determinao dos parmetros do controlador PI da Figura 30 obtida a
funo de transferncia de malha fechada do sistema de controle de velocidade.
A funo de transferncia de malha aberta do sistema completo do controle de
velocidade dada por:

0
u
(s) =__K
p
+
K
p
I
s
] ki
sd
+I
g
_
1
[s
.
(3. 22)

60

Em viso simblica, a Figura 31 apresenta a malha de controle de velocidade
simplificada. O diagrama de blocos simplifica o trabalho de anlise da funo de
transferncia do sistema.
) (s
G
a
m

Figura 31 - Diagrama de blocos simplif icado da malha de controle de velocidade.
A funo de transferncia de malha fechada dada por:

m
c]
=
0
u
(s)
1+0
u
(s)
.
(3. 23)
A equao (3. 23) expandida e utilizando as tcnicas de alocao de polos
podemos determinar uma faixa de valores dos parmetros do controlador PI para uma
operao do controle satisfatria. A funo de transferncia em malha fechada dada por:

c]
=
(I
g
K
p
i
sd
k)s
[

kK
p
i
sd
[I
s +
(I
g
K
p
ki
sd
)
[
s
kK
p
i
sd
[I
.

(3. 24)
Pela tcnica de alocao de polos, igualamos o denominador de (3. 24) ao
denominador da funo de transferncia padro de 2 ordem, e assim determinamos os
valores apropriados de K
p
e I
do controlador PI para uma determinada faixa de operao

do sistema. Estes parmetros dependem da faixa de variao dos valores do torque
aerodinmico, da velocidade de rotao e da inrcia do conjunto turbina-gerador. As
variveis de (3. 24) devem ser calculadas em p.u. Considerando os parmetros do controle a

61

ser implementado na simulao, uma boa escolha para os parmetros do PI K
p
=3,04
[A.roJ
-1
.s] e I
=0,1 [s
-1
].
3.3. Anlise de Resultados
Nesta seo sero apresentados os resultados das simulaes. O controle do
conversor ao lado do gerador foi simulado e analisado utilizando-se o programa de
simulao PSCAD/EMTDC, lembrando que o estudo do transitrio inicial de partida da
simulao no foi avaliado.
O programa de simulao foi utilizado para implementao do modelo completo de
uma turbina elica. Neste programa podemos monitorar: a velocidade do gerador, o torque
eletromagntico do gerador, o rastreamento da mxima energia extrada dos ventos, o
clculo do torque mecnico fornecido por uma turbina elica no eixo do gerador e a
implementao do modelo dinmico da turbina.
Nas sees seguintes so apresentados os resultados da simulao de um
aerogerador de pequeno porte (3,7 kw) e um aerogerador de grande porte (500 kw).
3.3.1. Aerogerador de Pequeno Porte
Nesta seo so analisados os resultados referentes a uma turbina elica de
pequeno porte. A turbina implementada, Tabela 3.1, possui uma potncia nominal prxima
da potncia nominal do gerador de induo existente no Laboratrio de Eletrnica de
Potncia COPPE/UFRJ . O gerador de induo conectado ao conversor de tenso
(conversor a IGBT) que opera controlando a velocidade no seu eixo. Este gerador de
induo apresenta potncia nominal de 3,7 kw e tenso terminal de 220 I.


62

Tabela 3.1 - Dados do aerogerador simulado na bancada.
Componente das Turbi nas
Ps 3 Eixo Horizontal
Potncia a 12 m/ s 3,1kW
Raio das ps 1,57m
Rotao a 12 m/ s 300 rpm
Velocidade Mnima do Vento 2,2 m/ s
Torque de Partida 2,2Nm
Controle de Velocidade Controlc Ictoriol (posso ixo)
Sistema eltrico Irisico 220I
Peso Total 160 kg
O perfil de velocidade do vento escolhido para a simulao apresentado na Figura
32. Este foi construdo pelo bloco de programao no PSCAD descrito na seo 3.1.1.

Figura 32 - Perf il de vento utilizado na simulao.
Com esse perfil de vento busca-se observar a reposta da turbina, as variaes do
torque mecnico e o funcionamento do controle vetorial aplicado ao gerador.

63

Conforme descrito no captulo 2, a potncia mecnica presente em uma massa de ar
em movimento proporcional ao cubo da velocidade. A parcela da potncia mecnica
extrada do vento pela turbina proporcional ao coeficiente de desempenho C
p
, a . A Figura
33 a) mostra o comportamento da potncia do vento e da potncia extrada pela turbina para
o perfil de vento apresentado na Figura 32. A Figura 33 b) mostra o comportamento do
coeficente de desempenho da turbina nesta simulao.

Figura 33 a) pot ncia do vento e da turbina; b) Coef icient e de desempenho.
Os valores do coeficiente de desempenho timo C
p
otm
e a razo de velocidade tima
z
otm
, para a turbina simulada neste caso, so iguais a 0,45 e 8, respectivamente. A equao
(2. 32) define a razo de velocidade de ponta. Assim, para operar no seu ponto timo, caso a
velocidade do vento diminua, deve ocorrer simultaneamente uma diminuio proporcional da
velocidade de rotao da turbina.
Com o objetivo de operar a turbina elica com a mxima potncia, deve-se manter a
razo de velocidade de ponta, z, constante em seu ponto timo de operao. Observando-
se a Figura 33 b), o valor do coeficiente de desempenho constante e opera no seu ponto
timo com valor igual a 0.45.
A Figura 34 mostra a velocidade angular do rotor e a velocidade de referncia, a qual
correspondente operao no ponto timo da turbina para o perfil de vento apresentado na
Figura 32. Em turbinas de velocidade varivel, a velocidade do rotor deve ser controlada
atravs de uma estratgia de controle apropriada, que neste caso o controle vetorial.

64

Figura 34 - Comportamento dinmico da velocidade de referncia e da velocidade angular do rotor.
As velocidades apresentadas na Figura 34 esto em p.u. A base de velocidade
utilizada nesta simulao 377 roJ/ s. Analisando a Figura 34, a velocidade angular do rotor
est seguindo razoavelmente bem a velocidade de referncia, e dessa forma, a turbina est
operando prxima do ponto de mxima eficincia, z
otm
.
A Figura 35 mostra o comportamento das caractersticas terminais do gerador de
induo presente na turbina elica para o perfil de vento da Figura 32.

65

Figura 35 Caractersticas nos t erminais do gerador: a) Frequncia elt rica do gerador; b) Potncia ativa
e reativa; c) Tenses trif sicas chaveadas do conversor e d) Torque eletromecnico do gerador.
A Figura 35 a), mostra a frequncia produzida pelo gerador. A frequncia de
alimentao dos terminais do gerador obtida pelo controle do chaveamento dos IGBTs dos
conversores. Esta frequncia est associada velocidade de rotao do gerador
apresentado na Figura 34. Como pode ser observado nas Figura 34 e Figura 35 a), quando
a velocidade de rotao do gerador diminui, a frequncia das tenses no estator tambm
diminui. Quando a velocidade de rotao do gerador aumenta, a frequncia tambm
aumenta.
A potncia fluindo do gerador para o conversor apresenta valor positivo, e quando a
potncia flui do conversor para o gerador apresenta valor negativo. O eixo da amplitude de
potncia na Figura 35 b) est em Hw, em virtude da escala utilizada pelo prprio programa.

66

Analisando a Figura 35 b) possvel verificar que a mxima potncia que est fluindo do
gerador possui um valor aproximado de 6000 w. A potncia reativa do gerador indutiva e o
conversor opera com potncia reativa capacitiva.
A Figura 35 c) apresenta as formas de onda da tenso chaveada proveniente do
conversor com uma frequncia de chaveamento igual a 5 kEz. As componentes
fundamentais destas tenses esto defasadas entre si de 120 e possuem frequncia
varivel. Analisando a figura possvel verificar que esta tenso possui um valor de pico
aproximadamente igual a 220 I. A Figura 35 d) mostra o torque eletromecnico imposto pelo
gerador ao eixo do rotor e o torque mecnico fornecido pela turbina no eixo do gerador.
A mquina de induo empregada no aerogerador opera como gerador eltrico
devido ao controle vetorial sempre que houver torque na turbina. Como pode ser observado
na Figura 34 e na Figura 35, quando a velocidade do rotor apresenta uma diminuio, o
controle vetorial atua diminuindo a frequncia da tenso de alimentao do estator da
mquina de induo, e desta forma a velocidade sncrona tambm diminui
proporcionalmente.
Na Figura 36 mostrado um conjunto de curvas de torque por velocidade de uma
mquina de induo para diferentes frequncias de operao.

Figura 36 - Curvas de torque versus velocidade da mquina de induo.

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
velocidade de rotao [rpm]
T
o
r
q
u
e

m
e
c
n
i
c
o

[
N
.
m
]

60 Hz
45 Hz
30 Hz
1800 rpm 1350 rpm
900 rpm

67

Para uma frequncia de alimentao de 60 Ez a velocidade sncrona da mquina
que de quatro polos de 1800 rpm. Para uma frequncia de 45 Ez, a velocidade sncrona
de 1350 rpm, e para uma frequncia de 30 Ez, a velocidade sncrona de 900 rpm.
Analisando a Figura 35 e a Figura 36, em torno de aproximadamente 43 s, a frequncia da
rede de aproximadamente 57 Ez, correspondente a uma velocidade sncrona de
1710 rpm, neste instante a velocidade de rotao do rotor de aproximadamente 1910 rpm.
A mquina est operando como gerador.
3.3.2. Aerogerador de Grande Porte
Nesta seo ser detalhada a implementao de uma turbina elica de grande porte
no PSCAD e os resultados da simulao de tal turbina. Tendo em vista uma simulao que
seja mais prxima de um sistema real fez-se uso de uma turbina comercial da Vestas,
modelo Icstos I39 [22]. O gerador de induo possui uma potncia nominal prxima da
potncia mxima da turbina elica.
Tabela 3.2 - Caractersticas da Turbina Vestas V39.
Componente das Turbinas
Ps 3 Eixo Horizontal
Potncia a 12 m/ s 500 kW
Raio das ps 19.50m
Rotaes a 12 m/ s 41 rpm
Velocidade de vento de partida 4.0 m/ s
Controle de velocidade sim
Controle de potncia Controlc Jo ngulo Jc posso
Sistema eltrico Irisico 690I
Peso do rotor 3390,0 kg
A turbina apresentada na Tabela 3.2 conectada ao gerador de induo para a
converso da potncia mecnica em eltrica. Os dados das caractersticas eltricas do
gerador de induo utilizado nesta simulao so apresentados na Tabela 3.3. A mquina
de induo escolhida para a simulao possui uma potncia nominal de 500 kw. Esta
mquina foi modelada no PSCAD com os parmetros extrados da Tabela 3.3. O clculo das
variveis de entradas desse sistema, como por exemplo, o torque mecnico da turbina, a
velocidade de referncia e as estratgias de controle do gerador foram apresentados na
seo 3.1.


68

Tabela 3.3 - Dados do gerador de induo da turbina Vestas V39.
Parmetros eltricos da mquina
de induo

Potncia [kVA] 500
Tenso [V] 690
Resistncia estator (R
1
) 0,006 p.u.
Reatncia estator (X
1
) 0,198 p.u.
Resistncia rotor (R
2
) 0,022 p.u.
Reatncia rotor (X
2
) 0,107 p.u
Reatncia magnetizao (X
m
) 2,956 p.u.
O sistema elico de grande porte foi configurado no PSCAD com o objetivo de
observar o controle do conversor do lado do gerador e a dinmica do sistema para uma
turbina de maior porte, ou seja, maior inrcia e potncia. Neste programa foram realizados o
clculo do torque mecnico, da velocidade de referncia e a potncia extrada do vento pela
turbina. Estes clculos foram demonstrados na seo 3.1.
O torque mecnico calculado no PSCAD indica o seu valor em p.u. Como conveno
do PSCAD um sinal de torque positivo no eixo da mquina significa a operao da mquina
como motor, e um sinal negativo de torque na mquina significa a operao da mquina
como gerador. O sinal de torque tm possui um valor negativo, este sinal enviado para a
mquina de induo da Figura 37. Neste modelo tambm so calculadas a potncia
mecnica na sada da turbina e a relao de velocidade de ponta.
Para a simulao do gerador eltrico foi aplicado o modelo de mquina de induo
da biblioteca do PSCAD/EMTDC. Nesta simulao, o controle do conversor deve manter a
velocidade do campo magntico girante do estator inferior a velocidade de rotao do eixo
do rotor. Este controle efetuado pela tcnica do controle vetorial orientado pelo campo do
rotor.


69

A Figura 37 apresenta o diagrama do sistema eltrico de potncia do aerogerador
simulado.

Figura 37 - Modelo eltrico do aerogerador.
O modelo de mquina de induo apresentado na Figura 37 pode ser configurado
para controle de velocidade ou torque. Na inicializao da mquina comum o controle de
velocidade, o qual controla a velocidade do eixo segundo referncia dada na entrada. Aps
a inicializao, a mquina chaveada para controle de torque em t =0,5 s. A velocidade do
eixo do gerador controlada pelo torque eltrico, e dada pela equao de Newton do
movimento rotacional, como mencionada no captulo 2 na seo 2.7.
O controle do torque eltrico depende da velocidade de referncia da turbina, e
realizado mediante o controle do conversor do lado do gerador. Como j mencionado, este
controle efetuado pelo controle vetorial.
A Figura 38 exibe as principais variveis da turbinas Vestas V39; o regime de vento,
a potncia mecnica da turbina, o ngulo de passo e o coeficiente de desempenho. A fim de
se observar a ao do controle de passo na turbina, o perfil do vento utilizado na simulao
apresenta valores maiores que o valor nominal da velocidade do vento.


70

Figura 38 a) perf il de vento; b) potncia mecnica; c) ngulo de passo; d) coef iciente de desempenho.

71

Segundo observado na Figura 38, o perfil de vento possui valores de velocidades
maiores que a velocidade nominal do vento para a turbina escolhida, correspondente ao
ponto de potncia nominal da turbina que de 500 kw. Para valores de velocidade de vento
menor que o vento nominal (12 m/ s), o ngulo de passo mantido em 0 e o controle
vetorial responsvel por manter a turbina no ponto de mxima extrao de energia. Nesta
situao, o coeficiente de desempenho opera em torno de 0,45. Para velocidades de vento
maiores que o nominal, o ngulo de passo alterado e pequenas mudanas do valor do
ngulo de passo alteram a mxima energia mecnica extrada do vento pela turbina elica,
como foi visto na Figura 18 no captulo 2. Nesta situao, a velocidade controlada pelo
controle vetorial com o objetivo de operar no ponto timo, porm maiores valores de ngulo
de passo ocasionam menores valores de pico das curvas C
p
x z em seu ponto timo de
operao.
Como pode ser observado na Figura 38 b), o mecanismo de ngulo de passo limita
a potncia da turbina em torno de 500 kw. No intervalo de tempo entre 10 a 30 segundos, o
torque da turbina limitada pela limitao da mxima potncia da mesma, evitando os
esforos excessivos provocados pelo vento na estrutura da turbina elica. Para este
intervalo de tempo a velocidade do vento maior que 12 m/ s. A potncia da turbina
limitada pelo mecanismo de controle do ngulo de passo.
A turbina Vestas V39 empregada nesta simulao tem uma potncia nominal de
500 kw para uma velocidade de vento igual a 12 m/ s. Conforme supracitado, caso ocorra
velocidades de vento maiores que a nominal, a potncia da turbina limitada pela mudana
do ngulo de passo, que altera o valor de pico da curva de coeficiente de desempenho.
Na Figura 38 c), pode ser observado o ajuste do ngulo de passo no controle da
potncia da turbina. Quando este ngulo igual zero, a turbina opera com o coeficiente de
desempenho em torno de 0,45. No instante de tempo igual a 25s, ocorre a maior velocidade
do vento incidente na p da turbina, neste caso o ngulo de passo possui um valor prximo
a 11
grous e atua limitando a potncia extrada pela turbina em 500 kw. Nesta situao o
coeficiente de desempenho apresenta um valor em torno de 0,25.
O controle do ngulo de passo uma operao de proteo da turbina para limitar a
potncia mxima da turbina. Este mecanismo tambm usado para auxiliar na parada
emergencial da turbina.

72

A Figura 39 mostra o controle de velocidade da turbina. Nesta figura pode ser
observada a velocidade do rotor da turbina e a velocidade de referncia. Lembrando que
para a mxima extrao, a razo de velocidade de ponta z deve ser mantida constante em
seu valor timo.

Figura 39 - Comportamento dinmico do cont role de velocidade de uma turbina de
grande porte.
As velocidades apresentadas na Figura 39 esto dadas em p.u., e a velocidade base
do gerador utilizada nesta simulao 188,5 roJ.s
-1
. Analisando a Figura 39, a velocidade
angular de uma turbina de grande porte apresenta uma dinmica mais lenta quando
comparada com a dinmica de velocidade de uma turbina de pequeno porte. Isto reside no
fato da maior inrcia da turbina que impede elevadas variaes de velocidade.
A Figura 40 mostra o comportamento eltrico do gerador de induo da turbina elica
nas condies de vento da Figura 38.

73

Figura 40 Resposta dinmica do sistema elico com controle do gerador.

74

A Figura 40 a) mostra a velocidade no eixo do gerador e a velocidade de referncia
para a mxima extrao de energia em rotaes por minuto. Comparando as Figura 40 a) e
a Figura 40 d), podemos analisar os efeitos dos torques mecnico e eltrico na velocidade
do gerador. Quando a velocidade do gerador menor que a velocidade de referncia, o
torque eltrico diminui e a velocidade do gerador aumenta, quando a velocidade do gerador
maior que a velocidade de referncia, ocorre um aumento do torque eltrico com o
objetivo de diminuir a velocidade do gerador.
A Figura 40 b) mostra a frequncia da tenso de alimentao do gerador de induo.
Esta frequncia apresenta um valor mnimo em torno de 45 Ez (1350 rpm), correspondente
a menor velocidade de rotao da turbina em torno de 1500 rpm no tempo de 55 s. A
velocidade mxima do eixo do gerador alcanada nesta simulao apresenta um valor em
torno de 2100 rpm, e a frequncia da tenso do estator em torno de 63 Ez (1890 rpm). As
variaes de velocidade so proporcionais variao da frequncia da tenso do estator,
como pode ser observada na Figura 40.
Analisando a Figura 40 c) possvel verificar que a mxima potncia que est fluindo
do gerador apresenta um valor em torno de 500 Kw. A energia reativa usada para a
excitao do gerador.
A Figura 40 d) expe um comparativo entre torque eletromecnico imposto pelo
gerador ao eixo do rotor e o torque mecnico fornecido pela turbina ao eixo do gerador, as
variaes destes comandam a dinmica da velocidade do sistema. O torque base utilizado
nesta simulao igual a 2,65 kNm.
3.4. Concluso do captul o

Neste captulo foram discutidos a implementao da turbina elica no PSCAD-
EMTDC e o controle vetorial para a velocidade do gerador. Foram apresentados os blocos
para o clculo do torque mecnico de referncia no eixo do gerador e a velocidade de
referncia utilizada no controle de velocidade.
Foram apresentadas algumas tcnicas de controle de turbinas elicas, como o
controle de passo e o controle vetorial. O controle de passo foi utilizado nesta simulao na
proteo da turbina contra velocidades elevadas do vento. O controle vetorial foi utilizado
para a operao do sistema no ponto de mxima extrao de energia.

75

Neste captulo foram analisados os resultados da simulao para a validao do
modelo da turbina elica no PSCAD. Foi simulada uma turbina de pequeno porte e uma
turbina de grande porte. Pode-se observar que a velocidade do gerador seguiu
razoavelmente a referncia de velocidade, correspondente gerao no ponto timo de
operao, assim o controle vetorial atingiu o objetivo proposto. Na turbina de grande porte
podese observar os efeitos do controle do ngulo de passo, na situao de valores
elevados da velocidade do vento, e o controle vetorial orientado pelo fluxo magntico do
rotor. Nesta simulao a velocidade tambm seguiu razoavelmente bem a velocidade de
referncia, porm a dinmica da velocidade mais lenta, devido a maior inrcia da turbina.

Captulo 4 Emulao da Turbina Elica

76

4. Emulao da Turbina Elica
Neste captulo ser descrita a implementao do emulador da turbina elica em
bancada experimental. A funo deste emulador representar o comportamento dinmico
do rotor de uma turbina elica, com o objetivo de reproduzir as condies de regime
permanente e a dinmica de velocidade da operao de um sistema elico real. A emulao
de uma turbina elica de grande valia, pois possibilita o estudo de um sistema de gerao
elica em bancada experimental sem os custos da instalao de uma turbina real.
A emulao de uma turbina elica em bancada experimental obtida pelo controle
de um motor de induo, cuja finalidade de reproduzir no eixo do gerador de induo rotor
gaiola de esquilo, um efeito similar ao que uma turbina real iria produzir para determinadas
condies de operao e velocidade do vento. Este emulador apresentado na Figura 41.

Figura 41 - Esquema simplif icado do emulador da turbina elica em bancada experimental.

77

A Figura 41 apresenta duas mquinas de induo rotor gaiola de esquilo, estas so
acopladas uma outra pelo eixo do rotor. Uma delas tem a funo de emular a turbina
elica, ao passo que a outra tem a funo de gerador. O motor de induo, o qual
responsvel pela emulao da turbina, acionado por um conversor de frequncia CFW-09
que controlado por algoritmo desenvolvido no ambiente de simulao. Este conjunto
proporciona no eixo do gerador o mesmo torque e velocidade que uma turbina real
produziria para determinadas condies de vento e velocidade de operao do rotor.
A fim de tornar o emulador mais prximo de uma turbina real, o algoritmo de controle
do emulador inclui blocos de modo a representar os diferentes fenmenos aerodinmicos
presentes no rotor da turbina, como o sistema de transmisso mecnico e os mecanismos
para o controle do ngulo de passo [.
A segunda mquina de induo da Figura 41 opera como gerador, e est acoplada
ao eixo do motor de induo. A dinmica de velocidade de um sistema de gerao elica
depende do torque eletromagntico imposto pelo gerador. Sendo assim, torna-se necessria
a leitura do sinal de torque eltrico proveniente do gerador para a implementao completa
do sistema. O comportamento do torque eltrico est diretamente relacionado ao controle do
conversor do lado do gerador, que, em geral, feito de forma a operar com a velocidade
prxima velocidade de mximo rastreamento da potncia do vento.
Conforme mencionado no captulo 1, o desenvolvimento do emulador em uma
bancada experimental dividido em dois modelos. No primeiro modelo, o controle da
mquina de induo que representa o emulador fornece ao eixo do gerador de induo o
mesmo torque que uma turbina real forneceria para uma determinada velocidade de rotao
e vento. Neste caso, a dinmica da velocidade deve considerar a diferena entre o torque do
emulador e o torque eltrico do gerador, e a inrcia do grupo motor-gerador.
No segundo modelo, o controle da mquina que representa o emulador fornece ao
eixo do gerador a variao de velocidade de uma turbina elica real. De acordo com este
modelo, a dinmica de velocidade resolvida dentro de um ambiente de simulao. A
diferena entre o torque da turbina e o torque eltrico do gerador feita dentro do programa.
O valor da inrcia pode ser inserido e alterado dentro da equao diferencial que rege o
movimento da turbina. Desta forma, pode-se simular diferentes inrcia de uma turbina real
sem a necessidade da instalao de volantes de inrcia no eixo do grupo motor-gerador.

78

Para o desenvolvimento do emulador utilizado um programa para emular a turbina
elica em tempo real. A comunicao entre o PC e o conversor CFW-09 efetuada pelo uso
da placa de interface Analgica/Digital Advantech PCI-1711. So utilizadas duas sadas
analgicas e duas entradas analgicas. Estes sinais analgicos variam numa faixa de 0 a
10 I. Os sinais de sada utilizados neste trabalho so o torque da turbina no eixo do gerador
e a dinmica de velocidade de uma turbina real. Os sinais de entrada so a velocidade no
eixo do rotor e o torque eletromagntico do gerador eltrico.
Os detalhes da implementao dos modelos que emulam a turbina em tempo real
so apresentados nas sees a seguir.
4.1. Modelo do Emulador com Controle de Torque
Neste primeiro modelo utilizado um programa de computador em conjunto com a
placa PCI advantech 1711 com o objetivo de simular uma turbina elica em tempo real na
bancada. As entradas para o emulador proposto o perfil de vento, a velocidade de rotao
do eixo do gerador e os parmetros da turbina.
A desvantagem deste modelo que para representar a dinmica real de diferentes
turbinas elicas necessrio o uso de diferentes volantes de inrcia no eixo para
representar a inrcia das turbinas.
A vantagem deste modelo que o torque no eixo do gerador controlado. Alm
disso, este modelo pode ser utilizado para a validao da estratgia de controle do
conversor do lado do gerador. Para diferentes valores de torque aerodinmico
proporcionado pelo emulador no eixo do gerador, o conversor responsvel por manter a
velocidade do eixo do gerador no ponto timo de operao atravs do controle do torque
eletromecnico. Outra vantagem deste modelo consiste no fato de possuir uma
implementao mais simples e rpida, uma vez que no necessria a realimentao do
torque eltrico do gerador para o computador.
Como mencionado no captulo 1, o gerador conectado rede eltrica por meio de
um conversor em back-to-back, porm a implementao deste conversor em bancada no
faz parte do escopo deste trabalho, e esta configurao no foi utilizada. Para a validao
do emulador, o gerador foi conectado diretamente a rede eltrica, e o motor responsvel
por controlar o torque no eixo do gerador.

79

Na Figura 42 apresentado o emulador da turbina elica com controle de torque. O
motor de induo controlado em tempo real para simular a dinmica das partes mecnicas
da turbina elica. O acionamento do motor efetuado pelo conversor CFW-09 em conjunto
com a placa PCI e o programa de simulao desenvolvido no computador.
m
T
T
m
T
T
m

Figura 42 - Emulador da t urbina elica com controle de torque.
Na Figura 42, o torque aerodinmico da turbina I
1
calculado no programa de
computador, tendo como variveis de entrada a velocidade de rotao da mquina
m
e o
perfil do vento. Este torque aerodinmico convertido em sinal de tenso (0 a 10 V) por
meio da placa PCI-1711, e um dos canais de entrada analgica do conversor CFW-09. No
conversor, tal sinal de tenso responsvel por controlar a corrente de torque para o
acionamento do motor. Na configurao do conversor, o sinal de referncia de tenso atua
limitando a mxima corrente de torque.

80

Para a inicializao deste sistema, o motor de induo acionado com um torque
inicial mnimo, e o gerador encontra-se desconectado da rede. Quando a velocidade do eixo
do rotor atinge a velocidade sncrona, o gerador conectado rede. Neste momento, o
torque do emulador proporcional ao torque calculado pelo programa, a velocidade do eixo
do gerador e o torque eltrico so comandados pela prpria caracterstica da mquina e da
rede eltrica.
4.1.1. Aquisio do Sinal de Velocidade da Mquina
A velocidade no eixo do grupo motor-gerador medida com a utilizao de um
encoder (gerador de pulsos). O sinal analgico da velocidade medida enviado para a
entrada analgica da Placa PCI-1711. Atravs do programa de simulao efetuada a
leitura de velocidade de um dos canais analgicos de entrada da Placa PCI-1711. O
diagrama de blocos da Figura 43 apresenta os passos para a converso da tenso medida
em um dos canais analgicos da placa para velocidade em radianos por segundo.
1 2 , 0
1
+ s
04 , 23
] [
Vs
rad
g

Figura 43 - Leit ura e converso da unidade do sinal de velocidade.
Neste projeto, o conversor CFW-09 foi configurado para uma velocidade mxima de
2200 rpm (230,4 roJ.s
-1
), correspondente tenso de 10 I, e uma velocidade mnima de
0 rpm, relativa tenso de 0 I. O ganho foi calculado pela relao entre a velocidade
mxima e a mxima tenso
O sinal de velocidade medida pela placa apresentou-se muito ruidoso, desta forma
foi projetado um filtro para a leitura dessa velocidade. Foi projetado um filtro passa baixa de
primeira ordem com uma frequncia de corte de 5,0 Ez. A funo de transferncia desse
filtro dada por:

81

F(s) =
1
0.2s +1

(4. 1)

4.1.2. Modelo do Torque Aerodinmico da Turbina Elica
Neste primeiro caso os dados da turbina implementada so apresentados na Tabela
3.1. Esta turbina possui potncia nominal prxima da potncia nominal do gerador de
induo existente na bancada do laboratrio de Eletrnica de Potncia COPPE/UFRJ . Os
parmetros utilizados na configurao da mquina eltrica no programa de simulao foram
obtidos dos dados de placa da mquina da bancada [20].
O primeiro passo para a modelagem do torque aerodinmico a obteno da razo
de velocidade de ponta z da turbina. A partir deste valor, foi calculado o coeficiente de
desempenho C
p
, utilizado no clculo do torque mecnico da turbina. A Figura 44 apresenta o
diagrama de blocos implementado no programa de simulao para a execuo do clculo
da razo de velocidade e do coeficiente de desempenho.
g

u
vento
*
Cp
Cp

Figura 44 Diagrama de blocos para o clculo da razo de velocidade de pont a e o coef iciente de
desempenho.
Na Figura 44, m
g
a velocidade angular eltrica da mquina em radianos por
segundo obtida pela leitura de um dos canais analgicos de entrada da placa PCI, u
uentu
a
velocidade do vento, 2 a razo de velocidade de ponta e C
p
o coeficiente de
desempenho. Como pode ser observado na Figura 44, adicionado um pequeno valor a 2

82

com o intuito de evitar a diviso por zero no clculo do torque mecnico na inicializao da
simulao, uma vez que, nessa situao m
g
igual a zero.
O clculo do coeficiente de desempenho baseado em (2. 33), o diagrama de blocos
para este clculo apresentado na Figura 45.
i
1
*
Cp

Figura 45 Diagrama de blocos para o clculo do coef iciente de desempenho.
Na Figura 45, o clculo de 1/ z
tem como base (2. 34). Tendo calculado o coeficiente

de desempenho e a razo de velocidade de ponta, podemos calcular o torque mecnico da
turbina no eixo do gerador. O modelo do torque aerodinmico da turbina elica
implementado no programa de simulao apresentado na Figura 46.
| |
2
2,03
x
uvento
*
C
p
N
D
Constante
Tg

Figura 46 - Modelo do torque aerodinmico do emulador.

83

A Figura 46 apresenta o diagrama de blocos para o clculo do torque aerodinmico
da turbina, onde I
g
o torque aerodinmico (N.m) fornecido ao eixo do gerador. A constante
de valor 2,03 corresponde aos termos constantes da equao da turbina, e calculada pela
multiplicao da densidade do ar (p =1,19 kg/ m) pela rea varrida pelo rotor (A =7,74 m)
e o raio da turbina (R =1,57 m) dividido pela relao de multiplicao (N
u
=3,54) e a
constante da equao do torque, sendo esta igual a dois.
A Figura 47 apresenta o diagrama de blocos para o clculo da sada analgica do
torque mecnico na placa PCI-1711, lembrando que este sinal varia numa faixa de tenso
de 0 a 10 I.

Figura 47 - Converso do torque em escala de tenso para o bloco sada analgica.
A definio do ganho entre a tenso e torque mecnico depende da potncia do
conversor CFW-09 utilizado neste trabalho, desta forma o valor de Torque nominal na
Figura 47 corresponde ao torque nominal do modelo do conversor CFW-09. A varivel I
g_p.u.

o valor do torque em p.u. A multiplicao por 10 corresponde mxima escala de tenso
da placa. O Limitador utilizado para limitar o valor mximo (10 I) e mnimo (10 I) do
bloco de sada analgica, visto que esta a tenso limite de operao desta placa.
O sinal de torque do bloco de sada analgica enviado placa PCI, onde esta a
responsvel por gerar um sinal analgico de entrada do conversor CFW-09. O conversor
aciona o motor de induo com o torque calculado em tempo real no programa de
simulao. Este valor de torque e o valor medido da velocidade podem ser observados em
tempo real no programa de simulao.

84

4.2. Modelo do Emulador com Controle de Velocidade
No segundo modelo, o motor fornece ao eixo a variao de velocidade que ocorreria
em uma turbina elica real. Neste modelo a dinmica do sistema, ou seja, a sua variao de
velocidade, o torque aerodinmico no eixo e a inrcia da turbina so calculados dentro do
ambiente de simulao do programa de computador responsvel pela simulao da turbina.
O eixo do grupo gerador-motor possui a mesma dinmica de velocidade que no caso do
gerador de induo estar acoplado a uma turbina real. Desta forma, pode-se simular a
inrcia de uma turbina real sem a necessidade da instalao de volantes de inrcia no eixo
do grupo motor-gerador para cada inrcia diferente.

Figura 48 Diagrama de blocos representativo do emulador da turbina elica incluindo a simulao da
inrcia.
Conforme observado na Figura 48, a velocidade medida com um encoder, este
sinal de velocidade enviado para a placa de interface A/D, responsvel por gerar um sinal

85

digital de velocidade para o computador. O emulador da turbina tem como sinais de entrada:
a velocidade medida pelo encoder e o torque eltrico de referncia. O perfil da velocidade
do vento outra varivel de entrada do modelo, e este implementado no ambiente de
desenvolvimento do programa de simulao.
No programa de simulao, a velocidade medida,
m
, em conjunto com o perfil do
vento, utilizada no clculo do torque aerodinmico e com os valores do torque eltrico, I
L
,
e a inrcia da turbina, calculada a velocidade angular da turbina elica simulada,
1
. Este
sinal de velocidade ser enviado para a placa PCI (Digital/Analgica) responsvel por gerar
uma grandeza analgica utilizada como sinal de referncia na entrada do conversor CFW-
09.
4.2.1. Leitura do Sinal de Velocidade
A leitura do sinal de velocidade para esta configurao executada da mesma forma
que foi apresentado na seo 4.1.1. A diferena consiste na configurao da velocidade
mxima no conversor CFW-09. Neste experimento a velocidade mxima configurada igual
a 2000 rpm.
Entrada
Analgica
1 2 , 0
1
+ s
Filtro
Ganho ] [
Vs
rad
g
94 , 20

Figura 49 Medio da velocidade no eixo da mquina.
A Figura 49 fornece o valor da velocidade angular medida em radianos por segundo.
O clculo do ganho realizado pela diviso da velocidade mxima (209,4 roJ.s
-1
) pela
mxima tenso da placa, que de 10 I.

86

4.2.2. Torque Eltrico de Referncia
O torque eltrico do gerador uma das variveis de entrada do modelo do emulador
por sinal de velocidade. Uma vez que o controle do gerador de induo em bancada no faz
parte do escopo deste trabalho, o torque do gerador ser igual ao torque eltrico de
referncia.
O torque de referncia calculado a partir de uma malha de controle da velocidade
tima da turbina. Conhecendo-se a forma da curva (C
p
x z) apresentado na Figura 18 e
mantendo [ =0 (ngulo de passo), o valor da razo de velocidade de ponta para a mxima
extrao de energia igual a oito. A velocidade de rotao ideal da turbina calculada no
programa apresentada na Figura 50.
ref
u
vento

Figura 50 - Clculo da velocidade tima da turbina.
A Figura 50, apresenta a velocidade tima da turbina, correspondente a operao de
mxima extrao de potncia do vento pela turbina.
A malha de controle do torque eltrico de referncia mostrada na Figura 51
ref
g

Figura 51 - Malha de controle de velocidade de mximo aproveitamento da energia dos ventos.

87

O Limitador da Figura 51 limita em um valor mnimo e mximo o torque de
referncia. O valor mnimo igual a zero, evitando a operao do sistema com referncia de
torque eltrico negativo, o que corresponderia a turbina operando como um ventilador, ou
seja, extraindo energia da rede. O valor mximo foi limitado em duas vezes o valor do torque
nominal da mquina. Valores de torque muito elevados podem ocasionar um aquecimento
excessivo nos enrolamentos da mquina e esforos mecnicos elevados na estrutura da
turbina, que pode danificar a estrutura mecnica.
4.2.3. Modelo da Dinmica da Turbina Elica
A dinmica de velocidade do eixo do gerador obtida da diferena dos binrios
mecnicos e eletromagnticos no eixo do gerador. Esta dinmica determinada pela 1 lei
de Newton do movimento rotacional [7] e [8]:

I
g
I
c
=[
cq
J
g
Jt

g
,

(4. 2)
onde, I
c
o torque eletromecnico imposto no eixo pelo gerador de induo,
g
a
velocidade no eixo do gerador, o coeficiente de amortecimento do eixo turbina-gerador e
[
cq
a inrcia do conjunto turbina e gerador vista no eixo do gerador. Lembrando que a
inrcia equivalente no eixo do gerador calculada por (2. 10) e (2. 40).
A partir de (4. 2) e a inrcia do sistema pode-se calcular a velocidade da turbina. A
dinmica da velocidade resolvida dentro do programa de simulao como apresentado na
Figura 52.
T


88

Figura 52 Clculo da velocidade angular simulada da turbina.
Na Figura 52, I
m
o torque aerodinmico da turbina no eixo do gerador,
correspondente ao torque calculado na Figura 46. A inrcia da turbina elica referida para o
lado do gerador mais a inrcia do gerador so inseridas no bloco constante de inrcia da
Figura 52. Como pode ser observada na Figura 52, a dinmica deste sistema resolvida
dentro do programa que simula a turbina. A Figura 53 apresenta o diagrama de blocos do
clculo da velocidade de referncia para a sada analgica com a converso da unidade da
velocidade em radianos por segundo para referncia de tenso para a placa PCI-1711.
Divisor
Velocidade
Mxima
209,4
10
Mxima
Tenso
Limitador
Sada
Analgica
N
D
T
N
D

Figura 53 - Converso da velocidade emsinal de tenso para a placa PCI.
A configurao da relao entre tenso e velocidade realizada no inversor CFW-
09, neste experimento a velocidade mxima configurada no CFW-09 igual a
2000 rpm (209,4 roJ.s
-1
).
Neste modelo obtida a simulao do regime permanente e transitrio do sistema de
gerao elica. Alm disso, com a utilizao deste modelo possvel a emulao de
diversas turbinas, e em regies com diferentes perfis de vento, concatenando muitas
possibilidades de estudo de qualidade de energia por meio da anlise das condies
transitrias do sistema.
4.3. Emulador da Turbina Elica Experimental
A fim de validar os mtodos apresentados neste trabalho foi implementado o
emulador de uma turbina elica em uma bancada experimental. O motor de induo
controlado com o objetivo de reproduzir no eixo do gerador a mesma dinmica e

89

comportamento em regime permanente de uma turbina elica real. A configurao e a
descrio do sistema foram realizadas no captulo 3.
A Figura 54 apresenta o grupo motor-gerador utilizado neste trabalho. A bancada
experimental composta por duas mquinas de induo trifsica de potncia de 5 EP
(3.7 kw) acopladas pelo eixo. As mquinas possuem uma inrcia de 0.0095 kgm, quatro
plos, frequncia nominal de alimentao de 60 Ez, tenso nominal de 220 I e uma rotao
nominal de 1720 rpm.

Figura 54 - Grupo motor gerador da bancada experimental.
Na Figura 54, a mquina situada do lado direito (carcaa verde) responsvel pela
emulao da turbina elica. A outra mquina possuiu a funo de gerador. O gerador
enxerga o motor de induo como se fosse uma turbina elica.
Na Figura 55 podemos observar o conversor CFW-09 na bancada. O mesmo
apresenta as opes de trs tipos de controle: Vetorial Escalar 60 Ez, Vetorial Sensorless e
Vetorial com Encoder. O controle Vetorial com Encoder foi o tipo de controle configurado
neste trabalho. Consoante com o j especificado, tal conversor responsvel pelo
acionamento do motor de induo, o qual emula a turbina elica. O conversor possui canais
analgicos de entrada e sada. Nesta experincia foram utilizados os seguintes canais

90

analgicos do inversor: a entrada analgica da velocidade calculada no programa, e a sada
analgica de velocidade medida no eixo da mquina.

Figura 55 - Conversor CFW-09.
Os sinais analgicos so processados entre o computador e o inversor por meio da
Placa Advantech de Interface Analgica/Digital PCI-1711. Os clculos para o emulador so
realizados em um programa de computador. Na prxima seo so apresentados os
resultados do modelo dinmico da turbina.
4.4. Resultados Experimentais (Velocidade)
4.4.1. Aerogerador Pequeno Porte
Nesta experincia a resoluo da dinmica de velocidade da turbina realizada em
um programa de computador. O torque aerodinmico fornecido pela turbina no eixo, a
resoluo da equao dinmica da velocidade e o torque eltrico de referncia so
calculados em ambiente computacional, conforme descrito na seo 4.2.2. Neste programa
tambm gerada uma srie temporal de velocidade do vento.

91

4.4.1.1. Perfil de Vento
O primeiro passo para a configurao do emulador na bancada experimental foi
gerar uma srie temporal com o perfil do vento em um dos blocos do programa no
computador. A Figura 56 apresenta o perfil de vento utilizado na experincia.

Figura 56 - Perfil do vento utilizados nos estudos experimentais.
Para efeito de validao, a srie temporal do perfil de vento da Figura 56 idntica
utilizada na simulao do sistema elico, apresentada na seo 3.3. Uma das vantagens
deste modelo reside na possibilidade da simulao do comportamento dinmico da turbina
em regies com diferentes perfis de vento. O perfil do vento pode ser alterado diretamente
em um dos blocos do programa.
4.4.1.2. Torque Mecnico da Turbina
Partindo-se dos valores de velocidade de vento, calculado no programa o torque
aerodinmico fornecido no eixo da mquina. A referncia do torque aerodinmico fornecido
pela turbina no eixo do gerador apresentado na Figura 57.

92

Figura 57 - Torque aerodinmico de referncia da turbina.
Este sinal de torque apresenta uma forma similar ao perfil de vento da Figura 56,
alm disso, este resultado idntico ao resultado obtido na simulao da turbina no
PSCAD. Esta varivel calculada no programa de simulao, a partir do valor do perfil de
vento e da velocidade medida no eixo do gerador. O torque aerodinmico uma das
variveis utilizadas na modelagem da equao dinmica da turbina. A outra varivel para
esta equao o torque eltrico de referncia. O clculo deste torque no programa foi
apresentado na seo 4.2.2.
4.4.1.3. Medida da Velocidade da Turbina
Tendo calculado o torque mecnico e o torque eltrico de referncia possvel
resolver a equao da dinmica de velocidade da turbina simulada em ambiente
computacional. O sinal digital da velocidade convertido em sinal analgico, e enviado
para o conversor CFW-09. Na seo 4.2.3 foi apresentado o diagrama de blocos para a
resoluo da dinmica de velocidade em tempo real. A Figura 58 representa os sinais de
velocidade de referncia e velocidade medida pelo encoder.

93

Figura 58 - Velocidade medida no eixo do gerador e velocidade de mxima potncia.
Segundo pode se observar na Figura 58, o sinal de velocidade medida apresenta-se
muito ruidoso, assim foi necessrio projetar um filtro, para a velocidade do bloco de entrada
analgica. Foi utilizado um filtro de primeira ordem com uma frequncia de corte de 5 Ez.
Alm disso, a soluo da equao dinmica de velocidade feita com velocidade inicial
igual a zero, e desta maneira, possvel verificar o problema de wind up entre os instantes
de 0 s e 5 s. A combinao de uma funo integral e um limitador pode dar origem a este
tipo de problema. Isto ocorre devido continuidade da integrao do sinal de erro pelo
controlador PI, mesmo aps o limite ter sido atingido.
Com o intuito de resolver o problema de wind up temos que, na inicializao da
mquina, a velocidade da turbina emulada igual a 126 rJ.s
-1
. Aps o instante inicial, a
referncia de velocidade do emulador dada pela soluo da equao dinmica da turbina.
Este procedimento realizado com o objetivo de evitar o problema de wind up.
Outro problema a ser ressaltado, foi o erro de off set entre a velocidade referncia
do canal de sada analgica e a velocidade lida em um dos canais de entrada analgica. Tal
erro foi sanado pelo ajuste do off set no prprio conversor CFW-09. Eliminando os
problemas acima mencionados, a comparao entre a velocidade de referncia e a
velocidade medida apresentada na Figura 59.

94

Figura 59 - Velocidade medida no eixo do gerador aps o filtro.
Nesta simulao, at o instante de tempo de 3 s, a velocidade da mquina igual a
126 roJ.s
-1
. Em seguida, a dinmica da velocidade comandada pelo torque eltrico de
referncia. Consoante com o que pode ser observado na Figura 59, a velocidade no eixo do
gerador acompanha a velocidade de referncia da mxima extrao de energia da turbina.
4.4.2. Aerogerador de Grande Porte
Seguindo a mesma linha da simulao, foi implementado um emulador experimental
de uma turbina de grande porte. Os parmetros desta turbina foram obtidos da Tabela 3.2,
correspondente a turbina Vestas V39. Este experimento foi possvel de ser executado em
bancada devido utilizao do torque eltrico de referncia, e no do torque eltrico
medido. Cabe lembrar que nesta simulao, o gerador de induo foi desconectado da rede
eltrica e do conversor do lado do gerador, ou seja, o gerador opera em vazio. O perfil de
vento utilizado o mesmo apresentado na Figura 56.
4.4.2.1. Torque Mecnico da Turbina V39
O torque mecnico de referncia utilizado calculado em tempo real. Este foi
implementado como descrito na seo 4.1.2. A nica diferena, em relao ao caso anterior,
foi a substituio dos parmetros constantes da turbina de pequeno porte, como por
exemplo, a rea varrida pelo rotor (A =1195 m), o raio da turbina (R =19,5 m) e a inrcia

95

(E =11,08 s) pelos parmetros da turbina elica de grande porte (Vestas V39) nos blocos
do programa. Alm disso, com o objetivo de proteger a turbina contra altas velocidades foi
implementado na simulao o controle do ngulo de passo.
O torque aerodinmico no eixo do gerador apresentado na Figura 60.

Figura 60- Torque aerodinmico de referncia.
Como pode ser observado na Figura 60, durante o instante de tempo entre 10 s e
18 s, o controle do ngulo de passo atua limitando a mxima potncia da turbina, logo, tal
controle afeta diretamente o torque mecnico da turbina, portanto a forma desta curva difere
da curva de torque mecnico apresentada na Figura 57. O torque mximo desta simulao
apresenta um valor aproximado de 2500 Nm. Comparando com a turbina de pequeno porte,
este torque aproximadamente 125 vezes maior que o torque da turbina emulada na seo
4.4.1.2.
Lembrando-se que o torque eltrico de referncia calculado no programa. Este
torque limitado no valor mnimo igual a zero, e desta forma a turbina no opera como um
ventilador, e um valor mximo de 1,5 vezes o valor do torque nominal, evitando sobrecarga
na mquina.

96

4.4.2.2. Dinmica da Velocidade da Turbina
Conhecendo os valores de torque aerodinmico, o torque eltrico de referncia e a
inrcia da turbina de grande porte, possvel resolver a equao dinmica da velocidade da
turbina. O clculo desta equao em ambiente computacional j foi explicado na seo
4.2.3. Tambm nesta simulao foi utilizado o filtro passa baixa para atenuar os rudos da
medio da velocidade no eixo do gerador.
A Figura 61 apresenta a dinmica da velocidade medida no eixo do gerador.

Figura 61 - Velocidade no eixo do gerador.
Na Figura 61 podemos observar o comportamento dinmico da velocidade da
turbina. Tal velocidade apresenta uma resposta mais lenta s variaes do vento. Este
resultado j era esperado, uma vez que a inrcia desta turbina muito elevada quando
comparada com a turbina de pequeno porte utilizada anteriormente. Outro problema em que
se deve ficar atento neste experimento o wind up, pois a constante de tempo mecnica
deste sistema muito maior que a constante eltrica, assim o torque eltrico sempre opera
prximo aos seus limites inferior e superior.
Como pode ser observado na Figura 61, entre o perodo de 5 s a 25 s, a velocidade
do gerador maior que a velocidade de referncia, e assim o sistema opera com o torque

97

eltrico saturado no ponto mximo, neste instante atua o ngulo de passo limitando a
potncia e o torque da turbina, e consequentemente, a velocidade do aerogerador.
4.5. Resultados Experimentais (Torque)
Nesta configurao do emulador, a turbina simulada controlada oferecendo ao eixo o
mesmo torque que a turbina real fornece para determinadas condies operativas, como por
exemplo, a velocidade do vento incidente na regio do rotor e a velocidade do eixo da
turbina. Neste experimento o gerador conectado diretamente rede eltrica, e o motor
fornece no eixo do gerador o mesmo torque que uma turbina elica. Com o auxilio do
equipamento Fluke
8
430 foram realizadas medies de potncia, tenses e correntes do
gerador.
Para a realizao desta simulao, o conversor CFW-09 foi configurado com o sinal da
entrada analgica sendo a referncia de torque, o torque mecnico. Este sinal analgico
limita a mxima corrente fornecida pelo conversor ao motor, e consequentemente, limita o
torque do motor. Este torque do motor calculado em tempo real em um programa de
simulao, e seu valor varia com as variaes do vento utilizado na simulao. O perfil de
vento o mesmo utilizado nas simulaes anteriores.
4.5.1. Torque Aerodinmico da Turbina
Os parmetros utilizados para a emulao desta turbina foram retirados da Tabela 3.1,
correspondente a um aerogerador de pequeno porte.
Cabe lembrar que, neste experimento, o gerador conectado diretamente rede e a
turbina no opera no seu ponto de mxima extrao de energia. Desta forma, o torque
apresenta um formato similar ao torque da simulao e da emulao da turbina com sinal de
velocidade. Todavia, como a turbina no opera no ponto de mxima potncia, o torque neste
experimento apresenta valores menores, uma vez que, a potncia extrada pela turbina
tambm menor quando comparados com a turbina emulada na seo 4.4.1. Em tal seo,
a turbina opera no ponto de mxima transferncia de potncia devido ao controle do torque
de referncia. A Figura 62 apresenta o torque aerodinmico da turbina.

8
Modelo comercial de um analisador de qualidade de energia fabricado pela Fluke [21].

98

Figura 62- Torque aerodinmico de referncia.
Conforme mencionado anteriormente e visto na Figura 62, o torque apresenta uma
forma similar, porm com valores menores quando comparados com o torque aerodinmico
da Figura 57. Nesta simulao a turbina no apresenta nenhum tipo de controle de mxima
extrao de energia, e assim a potncia mecnica menor e, consequentemente, o torque
mecnico apresenta valores menores quando comparados com o torque mecnico de
referncia da Figura 57.
4.5.2. Velocidade do Eixo do Gerador
Conforme supracitado, neste experimento o motor aciona o gerador com um valor de
torque calculado no programa. Sendo assim, a velocidade no eixo comandada pelo torque
eltrico do gerador, e este determinado pelas caractersticas eltricas do gerador, e da
rede em que ele est conectado.
Para a realizao da emulao da turbina com sinal de torque, na inicializao do
sistema o gerador no est conectado rede eltrica, e fornecido um valor de torque
mnimo no motor com o objetivo de acelerar o motor a uma velocidade prxima velocidade
sncrona (1800 rpm). No instante em que a mquina atinge tal velocidade, esta conectada
rede eltrica. Cabe mencionar que, quando a mquina opera com uma velocidade maior
que a velocidade sncrona, esta opera como gerador, fornecendo energia para a rede. Para
velocidade menores, tal mquina opera como motor, extraindo energia da rede.

99

A Figura 63 mostra a resposta dinmica de velocidade do gerador conectado
diretamente a rede eltrica.

Figura 63 - Velocidade do sistema elico diretamente conectado a rede eltrica.
Analisando a Figura 63, podemos observar o comportamento dinmico da
velocidade. Quando a velocidade de rotao do gerador maior que a velocidade sncrona,
o gerador conectado a rede eltrica, e a dinmica da velocidade determinada pelo
torque da turbina e o torque eltrico do gerador. Quando o torque mecnico aumenta, a
velocidade do gerador aumenta e o torque eltrico do gerador de induo tambm aumenta,
assim fornece mais energia para a rede. Quando o torque mecnico diminui, a velocidade
do gerador diminui, e uma menor quantidade de energia fornecida rede eltrica.
4.5.3. Anli se das Variveis do Gerador
Neste estudo, o gerador foi conectado diretamente rede eltrica, enquanto o motor
conectado ao seu eixo fornece um torque similar ao torque de uma turbina elica para uma
dada variao de vento.
Na seo anterior foi verificado o comportamento dinmico do gerador conectado
rede. Foram analisados a velocidade do eixo da mquina e o torque aerodinmico. Na atual
seo sero analisadas as medidas de potncia ativa e reativa nos terminais do estator, a
corrente e a tenso. Estas medidas foram efetuadas utilizando o Fluke 430.

100

Na Figura 64 apresentada a potncia ativa fornecida pelo gerador rede eltrica,
esses dados foram coletados com o auxlio do Fluke 430.

Figura 64 - Potncia ativa nos terminais do gerador.
Como pode ser observado na Figura 64, a potncia ativa extrada pelo gerador
apresenta a mesma forma do torque fornecido pelo motor no eixo do gerador. A mxima
potncia gerada para a rede eltrica apresentou um valor em torno de 2800 w, e para
condies de torque mnimo, a potncia gerada foi de aproximadamente 600 w. Estas
variaes de potncia e torque esto diretamente relacionadas s variaes da velocidade
do vento de entrada do modelo.
Outra varivel eltrica importante de ser observada a corrente no terminal do
gerador. Essa corrente est diretamente relacionada ao torque eltrico da mquina. A figura
apresenta o valor RMS das correntes nos terminais da mquina.

101

Figura 65 - Corrente RMSfornecida para a rede.
A resposta dinmica da potncia ativa da Figura 64 apresenta um formato similar
curva de corrente no terminal da mquina. O gerador enxerga a rede como uma barra
infinita, e desta forma, variaes de potncia devem ser acompanhadas por variaes de
corrente. Assim, para dada variao do vento ocorre uma variao do torque da turbina
fornecido para o eixo do gerador, e consequentemente, uma variao de potncia injetada
na rede eltrica.
4.6. Concluso do Captulo

Neste captulo foi discutido a implementao do emulador de uma turbina elica.
Foram apresentados os blocos com os clculos das principais variveis de uma turbina
elica, como por exemplo, o torque aerodinmico de referncia, o torque eltrico de
referncia e a dinmica da velocidade da turbina simulada.
Foram apresentadas duas formas de emulao da turbina elica, pelo torque
aerodinmico de referncia e pela dinmica de velocidade. No primeiro, o emulador fornece
ao eixo do gerador um torque mecnico de referncia, e esse calculado no programa de
simulao para dado perfil de vento. No ltimo, o emulador fornece uma variao de
velocidade no eixo do gerador, e essa variao de velocidade obtida pela soluo da

102

equao de Newton do movimento rotacional, sendo proporcional diferena dos torques
mecnicos e eltricos, e inversamente proporcional a inrcia da turbina.
Ainda neste captulo, foram analisados os resultados do emulador em bancada
experimental. No programa foram implementados algoritmos de controle da turbina, como
por exemplo, o torque eltrico de referncia e o controle do ngulo de passo, limitando a
potncia extrada pela turbina. Conforme observado pelos resultados, foi alcanado o
objetivo de fornecer ao eixo do gerador o mesmo comportamento dinmico de uma turbina
elica.
Os resultados da emulao da turbina por sinal de velocidade apresentaram
resultados satisfatrios, uma vez que, a velocidade da turbina seguiu razoavelmente bem a
velocidade de referncia da turbina. Para o aerogerador de pequeno porte, a velocidade do
gerador muito prxima velocidade de referncia devido menor inrcia dessa turbina.
Para o aerogerador de grande porte, a velocidade do gerador apresenta uma dinmica mais
lenta quando comprada turbina de pequeno porte devido a maior inrcia dessa turbina.
Por fim, foram analisados os resultados do emulador com controle de torque. Neste
modelo o emulador fornece o torque aerodinmico de referncia no eixo do gerador. Esse
torque calculado no programa de simulao. As diferenas desta experincia foram a
conexo do gerador rede eltrica e a gerao de energia para a rede utilizando o
emulador. A curva da potncia da rede apresenta uma forma similar curva do perfil de
vento. Esse resultado condizente com a equao analtica da potncia da turbina deduzida
no captulo 2. Por fim, a dinmica de velocidade do gerador dada pela soluo da equao
de Newton no eixo do gerador.
Captulo 5 Concluso e Trabalhos Futuros

103

5. Concluso e Trabalhos Futuros

No presente trabalho foi realizado um estudo de um sistema elico. Este sistema
exige a maximizao no aproveitamento da energia dos ventos, pois este tipo de gerao
apresenta um custo de instalao elevado. Visando aumentar a eficincia do sistema, com o
intuito de reduzir os custos da energia gerada, tornando-a competitiva no mercado, faz-se
necessria a operao do sistema no ponto de mxima extrao de potncia.
Neste trabalho foi realizada a modelagem e a implementao de um emulador de
turbina elica em bancada experimental, contribuindo para o estudo de um sistema de
gerao elica.
A proposta principal foi a emulao de uma turbina elica em bancada experimental,
e para tal, utilizou-se um motor de induo rotor gaiola de esquilo acionado pelo conversor
CFW-09. Este motor possui o objetivo de reproduzir no eixo do gerador o mesmo
comportamento de uma turbina elica, ou seja, o gerador deve operar como se estivesse
conectado a uma turbina real.
Nesta linha, um perfil de vento implementado dentro do computador utilizado como
um sinal de entrada. Este sinal em conjunto com a velocidade medida no eixo serve como
varivel de entrada da turbina emulada. Assim, foi possvel calcular o torque aerodinmico
da turbina. Lembrando que, na simulao da turbina com controle de velocidade, foi utilizado
o torque eltrico de referncia, assim, a equao dinmica da velocidade foi resolvida dentro
do computador.
Como foram observados nos resultados de simulao e experimentais, foi alcanado o
objetivo de comandar o eixo do gerador, fazendo que o mesmo enxergue o motor como se
fosse uma turbina real.
Em conformidade com o j citado, a vantagem deste modelo consiste na possibilidade
de simular distintas turbinas com diferentes constantes de inrcia, e diferentes perfis de
vento. Esta simulao apresenta uma implementao mais simples, uma vez que, pode-se
simular vrias turbinas com os seus respectivos momentos de inrcia sem a necessidade de
instalao de volantes de inrcia no eixo do grupo motor gerador, para cada caso que se
queira simular.
Captulo 5 Concluso e Trabalhos Futuros

104

Ainda neste trabalho foi proposto o acionamento do motor por sinal de torque, ou seja,
o motor acionado de modo que este gere no eixo do gerador o mesmo torque que uma
turbina elica. O gerador foi conectado diretamente rede eltrica. O motor fornece no seu
eixo variaes de torque proporcionais s variaes de velocidade do vento da simulao,
assim, foram efetuadas medies da energia gerada pelo gerador e o comportamento
dinmico deste, s variaes dos torques.
Tanto na simulao quanto na atividade em bancada, o controle do ngulo de passo
mostrou ser um mtodo eficiente para limitar a potncia extrada pela turbina, em situaes
de velocidades superiores a velocidade nominal.
Como trabalhos secundrios, foram efetuados estudos e a modelagem de um
sistema elico no PSCAD-EMTDC. Neste programa foi modelada a turbina elica e o
controle do conversor do lado do gerador, a estratgia de controle utilizado foi o controle
vetorial orientado pelo fluxo do rotor. Esta tcnica foi satisfatria, pois a turbina sempre
operou prximo ao seu ponto de mxima extrao de potncia.
Para trabalhos futuros pode-se conectar o gerador rede eltrica atravs de dois
conversores conectados pelo elo CC (configurao back-to-back). Com estes conversores
pode-se efetuar estudos da conexo desse sistema rede eltrica, e implementar tcnicas
de controle de rastreamento da mxima potncia pelo gerador em bancada. Assim,
finalizando, um sistema de gerao elico em bancada, dando margem a estudos mais
elaborados de um sistema elico.

Apndice A

105

Apndice A - Tutorial Conversor de Frequncia
Para um melhor entendimento desse tutorial faz-se indispensvel leitura do manual
do conversor [25].
1 Passo: Instalao e Conexo
O 1passo para a utilizao do conversor de frequncia a ligao correta dos
circuitos de potncia, o conversor dever ser alimentado pela rede trifsica(220V) de
distribuio, e a conexo desta no CFW apresentado no captulo 3 (pg. 48 e 49) do
manual do conversor. O acionamento do motor realizado pelo conversor e a ligao dos
circuitos representada esquematicamente no captulo 3 (pg. 48 e 49) do manual.
OBS: Para a instalao e a conexo do conversor rede e ao motor de
fundamental importncia a leitura do captulo 3 do manual [25].
Colocao em funcionamento
A Figura A. 1 apresenta a interface HDMI do conversor. A HMI do CFW-09 contm
um display de LEDs com quatro dgitos, um display de Cristal Lquido e oito teclas.

Figura A. 1 - HMI-CFW09-LCD.
Apndice A

106

Na 1 energizao do conversor faz se necessrio o ajuste de alguns parmetros.
1. Preparao para a energizao:
- Verifique se as conexes de potncia, aterramento e de controle esto
corretas.
- Limpe o interior do inversor
- Verifique as conexes do motor, e se a corrente e a tenso do motor esto
de acordo com o inversor.
- Verifique a tenso da rede, de modo a verificar se est de acordo com a
tenso de alimentao do inversor. A tenso de alimentao do inversor
220V fase-fase.
- Energize a entrada, feche o disjuntor tripolar
- Verifique o sucesso da energizao->na tela de display ir aparecer ready
.
2. Todos os ajustes no conversor so feitos atravs dos parmetros. Os
parmetros so indicados no display de LEDs atravs da letra P seguida de um
nmero.
- P201 ->(opo 0)Selecionar o idioma, pressionar PROG para entrar no
modo de programao, selecione o idioma desejado (0=Portugus) e
pressione novamente PROG para salvar a opo escolhida.
- P296 ->(opo 0) Tenso nominal do inversor, Pressionar PROG para
entrar no modo de programao e escolha a opo 0(0=220/230V) que a
tenso nominal do conversor presente na bancada. Pressionar PROG para
salvar a opo escolhida e sair do modode programao.
- P400 ->(220V)Tenso do motor, Pressionar PROG para entrar no modo de
programao, e usar as teclas representada por setas() de modo a
escolher o valor de tenso correto, no caso do motor presente na bancada,
escolha 220V. Pressionar PROG para salvar e sair do modo de
programao.
- P401 ->(13.8A) corrente nominal do motor, Pressionar PROG e selecionar
13.8A. Pressionar PROG salvar e sair do modo de programao.
- P403 -> (60Hz)Frequncia nominal do motor. Pressionar PROG e
selecionar 60Hz. Pressionar PROG para salvar e sair do modo de
programao.
Apndice A

107

- P402 -> (1720rpm). Velocidade nominal do motor. Pressionar PROG e
selecionar por meio das setas a velocidade 1720rpm. PressionarPROG para
salvar e sair do modo de programao.
- P404 ->(5.0 cv). Potncia nominal do motor. Pressionar PROG e selecionar
a opo correspondente a potncia nominal do motor, o qual ser alimentado
pelo inversor, no caso do motor presente na bancada(5.0cv). Pressionar
PROG para salvar e sair do modo de programao.
- P406 ->(opo 0). Ventilao do motor. Pressionar PROG e selecionar a
opo 0(autoventilado)>Pressionar PROG para salvar e sair do modo de
programao.
- Inversor pronto.
OBS: A descrio detalhada das funes de cada parmetro encontrada no manual do
conversor CFW09, captulo 6.
1 Caso: Controle de vel ocidade atravs da interface HMI Local .
Operao via comando HMI modo local. Operao de controle da velocidade do
motor em modo local, ou seja, a velocidade de rotao selecionada atravs da HMI. Os
procedimentos para a execuo desta operao sero apresentados a seguir:
- Energize o conversor - feche o disjuntor tripolar responsvel pela alimentao
do conversor.
- Ir aparecer na tela de cristal liquido (LCD) do conversor a mensagem
Inversor pronto, confirmando o sucesso da energizao.
- Pressionar PROG e usar as teclas () at atingir P000. Pressionar PROG
para entrar no modo de programao e selecionar a opo 5, esta a senha
(modo fbrica) responsvel para liberar o acesso para alterar o contedo dos
parmetros do inversor. Pressionar PROG para salvar e sair do modo de
programao. (pg. 116)
- Selecionar o parmetro P202. (pg. 144)
- P202 -> (opo 0) Este parmetro define o tipo de controle. Pressionar
PROG e selecionar a opo 0, controle V/F escalar. Pressionar PROG
salvar e sair do modo programao.
- Verificar se P220 =0 para operar o conversor em modo local.
- Selecionar o parmetro P160 =1. Para a operao com controle por
velocidade selecionar a opo 1. (pg. 137)
- Selecionar o parmetro P002.
Apndice A

108

- P002 -> um parmetro de leitura utilizado para ajustar a velocidade
desejada no eixo do rotor em modo local. Pressionar PROG para entrar no
modo de programao. Pressionar (I) tecla verde do inversor. As setas da
interface HMI do inversor so responsveis por alterar a velocidade. Verifique
se o motor est girando corretamente. Pressionar (0)tecla vermelha do
inversor , o motor ir desacelerar at 0 rpm finalizando a operao.

2 Caso: Controle por torque atravs da interface HMI Local .
Operao via comando HMI modo local. Operao de controle por torque em modo
local, ou seja, o valor de torque no acionamento do motor selecionado atravs da HMI. Os
procedimentos para a execuo desta operao sero apresentados a seguir:
do conversor.
- Selecionar o parmetro P202.
PROG e selecionar a opo 3 (Controle vetorial sensorless) ou a opo 4
(Controle vetorial com encoder). Pressionar PROG salvar e sair do modo
programao. (pg 144)
- Selecionar o parmetro P134 para a referncia de velocidade mxima. Defina
o mximo valor da velocidade do motor em rpm nesse acionamento, ou seja,
o acionamento realizado por sinal de torque com uma limitao de mxima
velocidade. (pg. 125)
- Verificar se P220 =0 para operar o conversor em modo local. (pg. 151)
- Selecionar o parmetro P160. Para a operao com controle por velocidade
selecionar a opo 0 controle por torque. (pg. 137)
- Selecionar o parmetro P169. (pg 141)
Apndice A

109

- P169 -> um parmetro que limita o valor da corrente do motor que produz o
torque horrio. O ajuste expresso em % da corrente nominal do conversor..
Pressionar PROG para entrar no modo de programao. Pressionar (I)
tecla verde do inversor. As setas da interface HMI do inversor so
responsveis por alterar esse valoir em porcentagem da corrente. Verifique
se o motor est girando corretamente. Pressionar (0)tecla vermelha do
inversor , o motor ir desacelerar at 0 rpm finalizando a operao.

3 Caso: Controle de vel ocidade atravs do computador Remoto .
Operao atravs do computador via placa PCI-1711, modo remoto. Operao de
controle da velocidade do motor em modo remoto, ou seja, a velocidade de rotao
controlada pelo computador. Os procedimentos para a execuo desta operao sero
apresentados a seguir:
do conversor.
programao.
- Verificar se P220 =1 para operar o conversor em modo remoto. (pg. 151)
- Selecionar o parmetro P160 =1. Para a operao com controle por
velocidade selecionar a opo 1. (pg. 160)
- Selecionar o parmetro P133. (pg 125)
- P133 =0 rpm. Define o valor mnimo de referncia de velocidade quando o
conversor habilitado.
Apndice A

110

- P134 =2000 rpm. Define o valor mximo de referncia de velocidade quando
o conversor habilitado. (Ver figura 6.3 do manual do conversor [25])
- Selecionar P251. (pg. 165)
- Selecionar P222=1 (Entrada analgica A1, ver
parmetros(P234/P235/P236)). Define a entrada do sinal de referncia. (pg.
152)
- P251 =2. Este um parmetro de leitura da funo de sada do conversor.
Ver a tabela 6.40 do manual (pg. 166). Define a funo de sada do
conversor, nesse caso foi escolhida a velocidade medida no eixo do gerador.
- Na interface HMI, pressionar a tecla desabilita inversor (0) e ir aparecer na
tela inversor pronto.
- Nessa configurao necessrio um sinal de velocidade referncia do
computador para o conversor. Esse sinal enviado para o conversor atravs
da placa PCI-1711. A conexo desse sinal a placa apresentado no
diagrama das conexes de controle, (figura 3.12 pg. 61)
- Por fim, na interface HMI, pressionar a tecla habilita inversor (I) para o
acionamento do motor. Iniciar a simulao no computador responsvel pelo
sinal de referncia. Lembrando que o sinal de referncia enviado pelo
computador.

4 Caso: Controle por sinal de torque atravs do computador
Remoto .
Operao atravs do computador via placa PCI-1711, modo remoto. Operao de
controle por sinal de torque em modo remoto, ou seja, o valor da corrente de torque
controlada pelo computador. Os procedimentos para a execuo desta operao sero
apresentados a seguir:
do conversor.
Apndice A

111

programao.
- Verificar se P220 =1 para operar o conversor em modo remoto. (pg. 151)
- Selecionar o parmetro P160 =0. Para a operao com controle por torque
selecionar a opo 0. (pg. 160)
- P134 =2000 rpm. Define o valor mximo de referncia de velocidade quando
o conversor habilitado. (Ver figura 6.3 do manual do conversor [25])
- Selecionar P251. (pg. 165)
- P251 =2. Este um parmetro de leitura da funo de sada do conversor.
Ver a tabela 6.40 do manual (pg. 166). Define a funo de sada do
conversor, nesse caso foi escolhida a velocidade medida no eixo do gerador.
- Selecione P237 =2 (mxima corrente de torque). A opo P237 define a
funo da entrada AI2. Ver os parmetros (P238/P239/P240). (pg. 162)
- Selecione o parmetro P222=2 (Entrada analgica AI2). (pg. 152)
- Na interface HMI, pressionar a tecla desabilita inversor (0) e ir aparecer na
tela inversor pronto.
- Nessa configurao necessrio um sinal de torque referncia do
computador para o conversor. Esse sinal enviado para o conversor atravs
da placa PCI-1711. A conexo desse sinal a placa apresentado no
diagrama das conexes de controle, (figura 3.12 pg. 61)
- Por fim, na interface HMI, pressionar a tecla habilita inversor (I) para o
acionamento do motor. Iniciar a simulao no computador responsvel pelo
sinal de referncia. Lembrando que o sinal de referncia enviado pelo
computador.
Referncias

112

Referncias

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Dissertao de Mestrado, Programa de Engenharia Eltrica, UFRJ , 2008.
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[13] J ohn J . Grainger, William D. Stevenson, Power System Analysis, International
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[18] Halliday, Resnick e Walker, Fundamentos de Fsica II, Vol. 2, 4 ed., 1984.
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Turbinas Elicas de Velocidade Varivel, Monografia de Graduao em Engenharia de
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[21] Fluke 434/435, Three Phase Power Quality Analyzer, December 2007, 2007 Fluke
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[22] http://www.windturbines.ca/ Data:11/01/2012; Hora: 14:13.
Referncias

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[23] http://www.aneel.gov.br/aplicacoes/capacidadebrasil/capacidadebrasil.asp ;
Data:12/01/2012; Hora: 22:07.
[24] Rocha, C.L., E.H. Watanabe, S. Carneiro. Estudo de um Sistema Gerador de Induo
Auto-excitado Acoplado a um Retificador/Chopper. Anais V Congresso Brasileiro de
Automtica (V CBA), pp. 293 297, Campina Grande, Brasil.
[25] Manual Inversor de Frequncia, Srie: CFW-09, Software: Verso 4.0x

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EMULAO DE UMA TURBINA ELICA E CONTROLE VETORIAL DO

GERADOR DE INDUO ROTOR GAIOLA DE ESQUILO PARA UM SISTEMA

Captulo 2 Fundamentos dos Sistemas de Gerao Elica

Captulo 2 Fundamentos dos Sistemas de Gerao Elica

, e para valores de ngulo maiores a

a velocidade angular de rotao das ps da turbina, R o raio da turbina

o torque por atrito e amortecimento, este varia

so comparadas com as correntes medidas

do controlador PI para uma determinada faixa de operao

tem como base (2. 34). Tendo calculado o coeficiente

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