UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

Engenharia de Controle e Automao

CONTROLE DE NIVEL DE DOIS TANQUES ACOPLADOS

ETAPA 0











Aluno: Rafael Cunha Dias
Matrcula: 2008420366

1-Principio de funcionamento do processo:
Dois tanques so acoplados por um duto com vazo f12 entre eles.Uma bomba_1 controla a
entrada de gua no tanque 1 com vazo f1 e uma bomba_2 controla a sada de gua do
tanque 2,com vazo Fe. O projeto consiste em controlar a altura dos tanques h1 e h2,como
mostra a figura 1.


Figura 1

2-Como as variveis de entrada modificam as variveis de sada:
Variaveis de entrada:
Tanque 1:
O tanque 1 tem como entrada a vazo de gua f1.
Tanque 2:
O tanque 2 tem como entrada a vazo f12.
Variaveis de sada:
Tanque 1:
O tanque 1 tem como sada a vazo de gua f12 e altura h1.
Tanque 2:
O tanque 2 tem como sada a vazo de gua fe e altura h2.

A varivel de entrada f1 presente no tanque 1, influencia na altura do tanque 1(h1) e na
vazo f12,que abastece o tanque 2.Quanto maior o fluxo f1,o nvel de gua no tanque 1
aumenta e com isso aumenta tambm o fluxo f12,ate chegar a um fluxo maximo de
sada.O aumento do fluxo de agua no segundo tanque por sua vez aumenta o nvel do
mesmo.O fluxo de sada do tanque 2 com isso tambm aumenta.(supondo que a abertura
da vlvula seja a mesma).
3- Efeitos de variaveis indesejaveis (perturbacoes):
Algumas variveis esprias,internas e externas podem pertubar o sistema.Como um sistema
com tanques abertos,e possui um fluido como a gua,temos como pertubaoes a presso
exercida pelo ar na superfcie da gua nos tanques,a temperatura da mesma(gua pode sofrer
dilatao ou compresso dependendo da temperatura),superficie onde os tanques esto
instalados no plana,medidor de vazo descalibrado,variaes internas(parmetros do modelo).
4. Possiveis formas de fazer com que a variavel de interesse (a ser controlada) siga o perfil
desejado (referencia apesar da presenca de possiveis variacoes internas(parametros da
planta) ou externas (perturbacoes) :
Um passo muito importante na engenharia de controle, a modelagem do sistema
e fundamental para se obter um bom funcionamento dos processos envolvidos. Neste
trabalho, as equacoes fisicas dos tanques acoplados, que determinam a velocidade de
escoamento dos fluidos por suas valvulas sao conhecidas, e a partir delas pode-se
realizar as identificacoes do sistema. Porem, como na maioria dos processos de
controle,o sistema em questao e nao-linear, sendo necessaria sua linearizacao. Tambem
e necessario que algumas constantes em questao sejam determinadas, para serem usadas
nas equacoes fsicas e entradas esprias sejam modeladas. Tambem e possivel, atraves
dessas mesmas equacoes, realizar simulacoes dos tanques, permitindo que se obtenha o
comportamento do sistema em diversas situaoes.
E a partir dai, tambem pode ser feita a modelagem dos tanques.Acredita-se que
controlando o fluxo que entra no tanque 1 e o fluxo de sada do tanque 2 conseguiremos
controlar o nvel dos dois tanques acoplados.
5. Equacoes diferenciais que representam as leis fsicas que regem o processo.
Temos que pela equao de equilbrio de massa,temos:


Sendo fi o fluxo de entrada no tanque,f12 o fluxo de sada, (r) a densidade do
liquido,h a altura do tanque e A a area da base do mesmo.
J pelas equaes de Bernoulli temos:



Considerando duas seces retas de reas 1A e 2A num tubo de corrente, sejam p1 e p2
as presses nessas seces. A densidade do fluido d e as velocidades de escoamento
valem, respectivamente, v1 e v2 . Sejam F1 e F2 as foras de presso exercidas pelo
fluido restante sobre o fluido contido no tubo.
A soma algbrica dos trabalhos realizados pelas foras F1 e F2 igual a soma das
variaes das energias cintica e potencial entre as seces (1) e (2):




E finalmente chegamos a Equao de Bernoulli