Anlise de pequenas perturbaes SHaffner Verso 11/13/2008 1 de 6

Anlise de pequenas perturbaes

Esta anlise consiste em determinar o comportamento dinmico do sistema de uma mquina ligada a uma
barra infinita. O modelo da mquina de rotor cilndrico consiste de uma tenso constante atrs de uma
reatncia, que pode ser
d
X ,
d
X ou
d
X . O modelo mais simples para anlise de estabilidade o modelo
clssico, no qual a salincia ignorada e a mquina representada por uma tenso constante E atrs da
reatncia transitria de eixo direto
d
X , conforme mostrado na Figura 1, na qual a mquina se conecta a uma
barra infinita por intermdio de uma reatncia X.

E
+
d
X j
0 V
+
jX
Gerador
sncrono
Linha de transmisso
Barra
infinita
I

Figura 1 Modelo clssico de mquina sncrona conectado a barra infinita por intermdio de uma linha de
transmisso.

Considerando a reatncia equivalente X X X
d eq
+ = , a potncia eltrica entregue pelo gerador para a barra
infinita dada por:
sen sen
max
P
X
V E
P
eq
e
=

=
(22)
pois
eq
jX
V E
I

=



( )
( ) [ ] ( ) [ ]
( ) ( ) [ ]
( )
e e
eq eq
eq eq eq
j
j
eq eq eq
jQ P
X
V E E
j
X
V E
S
X
j V E E j
X
v E E j
X j
V E E j
jX
V E E
jX
V E
E
jX
V E
E I E S
+ =

+

=
+
=

=

=
=

=
|
|

\
|

=
|
|

\
|
= =
|
|

\
|

cos
sen
sen cos
2
2
2
2
2
2
*
*



Considerando P
e
dado pela equao (22) e
0
2 f
s
= na equao de oscilao (10.1), tem-se:

sen
max
2
2
0
P P
dt
d
f
H
m
=

Introduzindo o termo referente ao torque de amortecimento que proporcional velocidade angular
dt
d
= ,
tem-se:
dt
d
D P P
dt
d
f
H
m

= sen
max
2
2
0
(23)

Embora a equao de oscilao (23) seja uma funo no linear do ngulo da potncia, para pequenos
distrbios, esta equao pode ser linearizada em torno de um ponto de equilbrio, com pequena perda de
Anlise de pequenas perturbaes SHaffner Verso 11/13/2008 2 de 6
preciso. Considerando um pequeno desvio o ngulo de carga do gerador a partir de seu valor inicial
0

dado por:
+ =
0
(24)

Substituindo (24) em (23), tem-se:
( )
( )
( )
dt
d
D P P
dt
d
f
H
m

+
+ =
+
0
0 max
2
0
2
0
sen
( )
dt
d
D
dt
d
D P P
dt
d
f
H
dt
d
f
H
m

+ =

+
0
0 max
2
2
0
2
0
2
0
sen (25)
Mas ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) + = + sen cos cos sen sen
0 0 0
e, para desvios pequenos em torno de um ponto
de operao inicial conhecido
0
, podem ser feitas as seguintes aproximaes: ( ) 1 cos e ( ) sen .
Logo, para pequenos desvios, tem-se:
( ) + +
0 0 0
cos sen sen (26)

Substituindo (26) em (25) tem-se:
( )
dt
d
D
dt
d
D P P
dt
d
f
H
dt
d
f
H
m

+ =

+
0
0 0 max
2
2
0
2
0
2
0
cos sen
dt
d
D
dt
d
D P P P
dt
d
f
H
dt
d
f
H
m

+
0
0 max 0 max
2
2
0
2
0
2
0
cos sen (27)

Observar que na expresso (23) havia um termo dependente do seno de e na expresso (27) os termos em
seno e co-seno possuem argumento conhecido:
0
. Tal alterao foi realizada utilizando a aproximao da
equao (26) que obtida considerando que o desvio pequeno. Desta forma, a anlise que segue est
limitada a pequenas perturbaes, pois para valores elevados de , a aproximao da equao (26) pode
no ser vlida.

Na condio inicial do gerador
0
= e a equao (23) dada por:
dt
d
D P P
dt
d
f
H
m
0
0 max
2
0
2
0
sen

= (28)

Aplicando (28) em (27) a expresso fica reduzida a:
dt
d
D P
dt
d
f
H

0 max
2
2
0
cos (29)

Reescrevendo (29), tem-se a equao em termos do desvio e de suas derivadas:
0 cos
0 max
2
2
0
= +

P
dt
d
D
dt
d
f
H

0 cos
0 max
0 0
2
2
= +

P
H
f
dt
d
D
H
f
dt
d
(30)

O coeficiente
0 max
cos P conhecido como coeficiente sincronizante e notado por
s
P :
0 max
cos
0

P
d
dP
P
e
s
= =
=

(31)

Substituindo (31) em (30), tem-se:
0
0 0
2
2
= +

s
P
H
f
dt
d
D
H
f
dt
d
(32)

Anlise de pequenas perturbaes SHaffner Verso 11/13/2008 3 de 6
A equao (32) pode ser resolvida a partir da soluo conhecida da equao diferencial de segunda ordem
padro:
0 2
2
2
2
= +

n n
dt
d
dt
d
(32)
na qual
n
a freqncia natural de oscilao, dada por:
s n
P
H
f
0 2

=
s n
P
H
f
0

= (33)
e a razo de amortecimento adimensional, dada por:
D
H
f
n
0
2

=
H
f D
P
H
f
s
0 0
2

=
s
HP
f D
0
2

=
(34)

A equao (32) pode ser resolvida para por intermdio da aplicao da Transformada de Laplace:
0 2 L
2
2
2
=
(

n n
dt
d
dt
d
(35)
Lembrando que:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
0 0
2
0
2 2
2
2
0 0 0 L

=
= = =
(

s s s
s s s
dt
d
s s s
dt
d

(36.1)
e
( ) ( ) ( )
0
0 L

= =
(

s s s s
dt
d
(36.2)
Aplicando (36) em (35):
( ) ( ) [ ] ( ) 0 2
2
0 0 0
2
= + + s s s s s s
n n

( ) ( ) ( )
0 0
2 2
2 2 + + = + +
n n n
s s s s
( )
( )
2 2
0 0
2
2
n n
n
s s
s
s

+ +
+ +
=
(37)

Quando em 0 = t o rotor da mquina subitamente perturbado por um pequeno ngulo
0
, a variao na
freqncia pode ser desprezada, ou seja, 0
0
, e tem-se:
( )
( )
2 2
0
2
2
n n
n
s s
s
s

+ +
+
=
(38)

A soluo de (38) obtida aplicando-se a transformao inversa
( ) [ ]
( )
1
2 2
0
1
2
2
L L

+ +
+
= =
n n
n
s s
s
s


(39)

A soluo de (39) depende do tipo de raiz do polinmio do denominador, ou seja, das razes de
2 2
2
n n
s s + + :
( )
1
2
4 2 2
2
2 2
2 , 1
=

=

n n
n n n
s
(40)
Anlise de pequenas perturbaes SHaffner Verso 11/13/2008 4 de 6

1. Razes complexas conjugadas

Para as condies normais de operao 1 < e as razes da equao caracterstica so complexas, pois na
equao (35) tem-se 0 1
2
< . Para 1 < , as razes so dadas por:
2
2 , 1
1 =
n n
j s (41)
n
s =
2 , 1

d n
j s =
2 , 1

(42.1)
2
1 =
n d
(42.2)
sendo
2
1 =
n d
a freqncia de amortecimento da oscilao.

Para o caso de razes complexas conjugadas ( 1 < ), a expresso (39) pode ser fatorada da forma que segue:
( )
( ) ( )
( )
( )
1
2 2
0
2 2
0
1
2 2
0 0
L L

(
(

+ +
+
+
+ +

=
(
(

+ +
+ +
=
d n
n
d n
n
d n
n n
s
s
s s
s






(43)
pois o denominador
( ) ( ) ( )
2 2
2 2 2 2 2
2
2 2 2 2
2
1 2 1
n n
n n n n n d n
s s
s s s s


+ + =
= + + + = |

\
|
+ + = + +


Resolvendo (43) chega-se a
( ) ( )
(

=

t t e
d d
d
n t
n

cos sen
0
0
, para 0 t
(44)
A expresso (44) pode ser escrita na forma de seno da seguinte maneira:
( ) ( )
(

+ =

t t e
d d
d
n t
n

cos sen
0

(45)
( ) ( )
(

=

t t e
d
n
d
d
t
d
n n

cos sen
0


mas
2 2
1
1
1

=
n
n
d
n
e
2
1

=
n
d

(46)
cos = e sen 1
2
= (47)
aplicando (46), tem-se
( ) ( )
(

=

t t e
d d
t
n

cos 1 sen
1
2
2
0


aplicando (47), chega-se a
( ) ( ) [ ]
( )

=
t
d d
t
d
n
t t e
sen
2
0
cos sen sen cos
1

( )

=

t e
d
t
n
sen
1
2
0
, para 0 t

1
cos

=
(48)
A partir de (45) pode-se obter a expresso para
dt
d

=
Anlise de pequenas perturbaes SHaffner Verso 11/13/2008 5 de 6
( ) ( ) ( ) ( )

+ =

+ =

=

t t e
dt
d
t t e
dt
d
dt
d
d d
d
n t
d d
d
n t
n n

cos sen cos sen
0 0

( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
(

+ =

d d d d
d
n t
d d
d
n
n
t
t t e t t e
n n

sen cos cos sen
0

( ) ( ) ( ) ( )
(

+ =

t t t t e
d d d n d n d
d
n t
n

sen cos cos sen
2 2
0

( ) ( ) t e t e
d
d
d n t
d d
d
n t
n n

sen sen
2 2 2
0
2 2
0
|
|

\
|
+
=
|
|

\
|
+ =


( )
( )
( ) t e t e
d
d
n n t
d
d
n n
t
n n

sen
1
sen
1 2 2 2 2
0
2
2 2 2
0
|
|

\
|
+
=
|
|
|
|

\
|
|

\
|
+
=



( ) ( ) ( ) t e t e
d
t
d
n
d
d
n t
n n

sen sen 1
0
2
2 2
2
0


= + =
2 2
2 2
1 1

=
n
n
n
d
n


finalmente
( ) t e
d
t
n n

sen
1
2
0

= , para 0 t
(49)


2. Razes reais distintas

Quando 1 > e as razes da equao caracterstica so reais e distintas, sendo dadas por:
|

\
|
= + = 1 1
2 2
1

n n n
s
(50.1)
|

\
|
+ = = 1 1
2 2
2

n n n
s
(50.2)
Para o caso de razes reais distintas ( 1 > ), a expresso (39) pode ser fatorada da forma que segue:
( )
1
2
2
2
1
1
2 2
0
1 1
L
1 1
2
L

(
(

+ +
+
+
=
(
(
(

+ +
(

+
+
=

n n n n n n n n
n
s
K
s
K
s s
s

(51.1)
( )
1 1
2 1
1
2
2 2
0
2
1
2
0
1
2
+ + +
|

\
|
+ +
=
+ +
+
=
+ =





n n n n
n n n
s
n n
n
n n
s
s
K
|

\
|
+

= 1
1 2
2
2
0
1

K
(51.2)
( )
1 1
2 1
1
2
2 2
0
2
1
2
0
2
2
+
|

\
|
+
=
+
+
=
=





n n n n
n n n
s
n n
n
n n
s
s
K
|

\
|

=

|

\
|

=

1
1 2 1 2
1
2
2
0
2
0
2
2
K
(51.3)

Resolvendo (51) chega-se a
Anlise de pequenas perturbaes SHaffner Verso 11/13/2008 6 de 6
(
(

\
|
+ |

\
|
+

=
|

\
|
+ |

\
|
t t
n n n n
e e
1
2
1
2
2
0
2 2
1 1
1 2

, para 0 t
(52)
A partir de (52) pode-se obter a expresso para
dt
d

(
(

\
|
+ |

\
|
+

=
|

\
|
+ |

\
|
t t
n n n n
e e
dt
d
dt
d
1
2
1
2
2
0
2 2
1 1
1 2

\
|
+ |

\
|
+

=
|

\
|
+ |

\
|
t t
n n n n
e e
dt
d
1
2
1
2
2
0
2 2
1 1
1 2

(
(

\
|
|

\
|
+ |

\
|
+ |

\
|
+

=
|

\
|
+ |

\
|
t
n n
t
n n
n n n n
e e
1
2 2
1
2 2
2
0
2 2
1 1 1 1
1 2

(
(

=
|

\
|
+ |

\
|
t
n
t
n
n n n n
e e
1 1
2
0
2 2
1 2

finalmente
(
(

=
|

\
|
+ |

\
|
t t
n
n n n n
e e
1 1
2
0
2 2
1 2

, para 0 t
(53)


3. Razes reais iguais

Quando 1 = e as razes da equao caracterstica so reais e iguais, sendo dadas por:
n
s s = =
2 1
(54)
Neste caso, a expresso (39) simplifica-se para
( ) [ ]
( ) ( )
( )
1
2
0
1
2 2
0
1
2
L
2
2
L L

(
(

+
+
=
(

+ +
+
= =
n
n
n n
n
s
s
s s
s
s

(55)
e pode ser fatorada da forma que segue:
( )
( ) ( )
1
2
12 11
1
2
0
L
2
L

(
(

+
+
+
=
(
(

+
+
=
n
n
n
n
s
K
s
K
s
s

(56.1)
( ) ( )
0 0 0 12
2 2

= + = + =
=
n n n
s
n
n
s K
(56.2)
( ) [ ]
0 0 0 11
2

= = + =
= =
n n
s s
n
s
ds
d
K (56.3)

Resolvendo (56) chega-se a
[ ]
t
n
t
n n
te e



+ =
0
, para 0 t (57)
A partir de (57) pode-se obter a expresso para
dt
d

=
[ ] { } { }
t
n
t t
n
t
n n n n
te e
dt
d
te e
dt
d
dt
d

+ = + =

=
0 0

( )
t
n
t
n
t
n
n n n
te e e



+ =
2
0

finalmente
t
n
n
te



=
2
0
, para 0 t (58)