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Pg.

1
AUTOMAO INDUSTRIAL
Autmatos
e
Linguagens de programao
R. Loureiro/C. Cardeira
Pg. 2
AUTOMAO INDUSTRIAL
Reduo do esforo fsico
Automatizao
do transporte
Automatizao
da navegao
A VELA
O TEAR
Automatizao de
tarefas repetitivas
HISTRIA
Pg. 3
AUTOMAO INDUSTRIAL
Automatizao das ordens
O COMPUTADOR
Pg. 4
AUTOMAO INDUSTRIAL
A mquina perfeita.
As diferentes solues para a sua substituio
O CORPO HUMANO
Pg. 5
AUTOMAO INDUSTRIAL
MODELO
O HOMEM COMO MQUINA
OS ACTUADORES
Substituio das mos
das pernas do Homem.
O MECANISMO
Substituio da estrutura
assea do Homem.
Pg. 6
AUTOMAO INDUSTRIAL
AS PRIMEIRAS MQUINAS
AS FONTES DE ENERGIA
Substituio dos
musculos do Homem.
Antes
A Mquina a vapor
Hoje
O Motor elctrico
Funcionam sobre a superviso do homem,
So rgidas,
No adquirem informao.
Pg. 7
AUTOMAO INDUSTRIAL
A MQUINA AUTOMTICA
Funcionam ento autnomo,
Comando rudimentar,
Operaes simples e repetitivas,
Estrutura rgida,
OS SENSORES
Substituio dos
sentidos do Homem.
A EVOLUO TECNOLGICA
Necessidade de sistemas mais complexos,
Verificao de erros,
Diversidade de sensores e actuadores,
Custo mais elevado,
Necessidade de adaptao a novos produtos,
APARECIMENTO DO COMPUTADOR
e dos
SISTEMAS MECATRNICOS
Pg. 8
AUTOMAO INDUSTRIAL
O SISTEMA MECATRNICO
OS SENSORES
Substituio dos
sentidos do Homem.
Mquinas flexveis,
Capacidade de actuao inteligente ,
Grande capacidade de processamento,
Versatilidade, simplicidade,
Custos virtualmente nulos,
Comando de reduzidas dimenses,
Reprogramvel.
Pg. 9
AUTOMAO INDUSTRIAL
MQUINA AUTOMTICA FLEXVEL
Se a necessidade de processamento
da informao no elevada e apenas
se pretende a flexibilidade da mquina
e elevados graus de automatismo com
capacidade de reprogramao, utiliza-
se como comando o:
AUTMATO PROGRAMVEL
Na realizao da:
Pg. 10
AUTOMAO INDUSTRIAL
OBJECTIVOS DA AUTOMAO
SEGURANA MERCADO
Proteco de pessoas
Condies de trabalho
PRETENDE-SE
PRETENDE-SE
< Custos
> Produtividade
> Qualidade
> Penetrao no
mercado
PARA OBTER
< Custos sociais
> Interesse pelo trabalho
PORQUE
H concorrncia
Produtos tm ciclos de
vida curtos
> Flexibilidade
> Integrao
PARA OBTER
SEM DESENVOLVIMENTO TECNOLGICO
Gera desemprego
COM DESENVOLVIMENTO TECNOLGICO
Gera novas profisses
PRUDNCIA !
Pg. 11
AUTOMAO INDUSTRIAL
TIPOS DE AUTOMAO
FIXA
PROGRAMADA
FLEXVEL
Altos investimentos
Altas taxas de produo
Configurao rgida (alterao difcil)
Operaes simples
Equipamento especfico
(mquina de embalar
chocolates)
Altos investimentos
Taxas mdias de produo
Configurao semi-flexvel
(possibilidade de reprogramao)
Equipamento genrico
(mquina de controlo numrico)
Investimentos muito elevados
Produo contnua
(diferentes produtos simultneos)
Configurao flexvel
(alterao por software)
Equipamento geral
Pg. 12
AUTOMAO INDUSTRIAL
Variedade
de
produtos
Volume de
produo
pequeno mdio elevado
pequena
mdia
elevada
mtodos
manuais
FIXA
FLEXVEL
PROGRAMADA
Pg. 13
AUTOMAO INDUSTRIAL
NVEIS DE AUTOMAO
Complexidade
1 NVEL
2 NVEL
3 NVEL
(alto)
(mdio)
(baixo)
FUNO
Gesto global
Processo
Monitorizao
Proteco
Gesto local
Coordenao
Controlo
Actuao Actuao
(custo)
Fixa
ou
Programada
Programada
ou
Flexvel
Flexvel
TIPO
Pg. 14
AUTOMAO INDUSTRIAL
ESTRUTURAS DE AUTOMAO
ESTRELA (STAR)
ANEL (RING)
LINHA(BUS)
Controlo
(master)
Processo Processo Processo Processo
Nvel Superior
Processo
Processo
Processo
Processo
Processo
Processo
Processo Processo Processo Processo
Gesto
local
Nvel Superior
Comunicao intra-processos e nveis superiores via master
Nvel Superior
Comunicao intra-processos e nveis superiores via processo (1 nvel)
No existe marster. Informao transmitida por repetio. Sistema lento.
Comunicao intra-processos via BUS. Sistema rpido. Comunicao com
nveis superiores via master (2 nvel).
Pg. 15
AUTOMAO INDUSTRIAL
AUTOMATISMOS
MODELO DE BURR
crebro
esqueleto
Msculos
olhos
tacto
sabor
aparelho
digestivo
Alimentao Detritos
O HOMEM
comando
estrutura
actuadores sensores
potncia
Energia Resduos
A MQUINA
Pg. 16
AUTOMAO INDUSTRIAL
MODELO CLSSICO
Parte
Operativa
Parte
Comando
Actuadores
Processo
Controlo
Ampl. Ordens
Sensores Informaes
Comunicao
i
n
t
e
r
f
a
c
e
OUTROS AUTOMATISMOS
Pg. 17
AUTOMAO INDUSTRIAL
TECNOLOGIAS
CABLADA Elctrica Rels
Electrnica
Fludica Pneumtica
Hidrulica
Hidrca
Vcuo
REL
PROGRAMADA
Autmatos Programveis
Micro-Processadores
Mini-Computadores
COMANDO NUMRICO
Pg. 18
AUTOMAO INDUSTRIAL
DOMNIO DAS TECNOLOGIAS
Quantidades a
fabricar
Complexidade do
Automatismo
5
50
500
AUTMATOS
PROGRAMVEIS
P
N
E
U
M

T
I
C
A
RELS
MICRO e MINI
C
O
M
P
U
T
A
D
O
R
E
S
PLACAS ELECTRNICAS DEDICADAS
PLACAS ELECTRNICAS
STANDARD
Pg. 19
AUTOMAO INDUSTRIAL
PROJECTO DOS AUTOMATISMOS
PROBLEMA
ANLISE
ANTE-PROJECTO
PARTE OPERATIVA PARTE COMANDO
Projecto Projecto
Fabrico Fabrico
Ensaios Ensaios
INTEGRAO
MONTAGEM
TESTES E ENSAIOS
PR-PRODUO
EXPLORAO
Pg. 20
AUTOMAO INDUSTRIAL
SISTEMAS PNEUMTICOS
COMPONENTES
CILINDROS
Ar Ar
Ncleo Magntico
Embolo mvel
Simples efeito
Duplo efeito
Amortecimento
Haste passante
Tandem
Sem haste
Magntico
Pg. 21
AUTOMAO INDUSTRIAL
COMPONENTES
VLVULAS
Quadrados indicam n de posies
Linhas indicam as vias
(entradas ou sadas)
Uma vlvula definida por dois nmeros
(n de vias/n de posies)
Setas ligam vias numa dada posio
Tampes indicam vias sem ligao
As vias so indicadas apenas na posio de repouso
Vlvulas (2/2)
normalmente fechada
normalmente aberta
Pg. 22
AUTOMAO INDUSTRIAL
COMPONENTES
OUTRAS VLVULAS
(3/2) normalmente fechada
(3/2) normalmente aberta
(3/3) normalmente fechada
(4/2)
(4/3) normalmente fechada
(4/3) em carga ou descarga
(5/2)
Presso
Escape Escape
Pg. 23
AUTOMAO INDUSTRIAL
COMPONENTES
PILOTAGEM DAS VLVULAS
PILOTO - Comando para mudana da posio
RETORNO - Voltar posio de repouso
AR
Pneumtica Mola
Elctrica
Mecnico
Comando mecnico com
retorno por mola
(fim de curso)
(memria)
Comando pneumtico AR
AR
(PLC)
Comando elctrico com
retorno por mola
Pg. 24
AUTOMAO INDUSTRIAL
0
1
avanado recolhido em avano em recolha
MOVIMENTAO DUM CILINDRO
A+ A- A-
Existem 2 fins de curso e uma vlvula por cilindro
Pg. 25
AUTOMAO INDUSTRIAL
EXEMPLO
Equaes de comando
dA+ = b- m
0
dA- = a+
dB+ = a- . m
1
dB- = b+
dM+ = a+
dM- = b+
b
-
b
+
B
B
+
B
-
a
-
a
+
A
A
+
A
-
M
+
M
-
m
0
m
1
CONTROLO DUM CICLO EM L
A+A-B+B-
A+
B+
A-
B-
0
1
2
3
Na escolha de componentes deste circuito h um erro. Qual ?
Pg. 26
AUTOMAO INDUSTRIAL
EXEMPLO
set A = b- m
0
reset A = a+
set B = a- . m
1
reset B = b+
set M = a+
reset M = b+
CONTROLO DUM CICLO EM L
SISTEMAS AUTOMTICOS
b
-
b
+
B
B
+
a
-
a
+
A
A
+
ENTRADAS
SAIDAS
PROGRAMA
OBJECTIVO
Reduo e normalizao
do equipamento a utilizar
na montagem.
Pg. 27
AUTOMAO INDUSTRIAL
AUTOMATOS PROGRAMVEIS
DEFINIO
NEMA (National Electric Manufacturer's Association - USA)
Aparelho electrnico digital que utiliza uma memria
programvel para armazenar instrues e para
implementar funes especficas tais como,
operaes lgicas, sequnciais, temporizadas e
aritmticas para controlo de mquinas e processos.
CAMPO DE APLICAO
Uso de um interruptor
Comando manual
COMANDO DE UMA LMPADA
Utilizao dum AP
Recolha de informao (interruptor)
Actuao do AP (acender lmpada)
DESNECESSRIO
27
Pg. 28
AUTOMAO INDUSTRIAL
Sistema de lmpadas
comandado por Autmato
Programvel
Permite todas as opes que
se pretendam implementar:
Afasta ladres
Efeitos luminosos
SIMULAO DE PRESENA E ACTIVIDADE NUMA CASA
Comando solar
Clula foto-elctrica.
Interruptor comandado
pelo sol.
Comando por movimento
Utilizao de temporizao.
IDEALMENTE:
LIMITAES:
O tamanho do AP.
28
Pg. 29
AUTOMAO INDUSTRIAL
Arquitectura de gesto de um edifcio inteligente
CONTROLO E COMANDO DE UM EDIFCIO INTELIGENTE
edifcio equipado de tal forma que toda a instalao elctrica existente
(iluminao, ar-condicionado, elevadores, etc...) comandada por forma
a minimizar o consumo e a optimizar os resultados
Nvel de automatizao extremamente complexa,
pela dimenso
pela comunicao
Utilizao de sensores (luminosos, presena, fumo, temperatura, etc...)
E actuadores (lmpadas, motores, valvulas, etc...).
Sistema constituido por vrios APs
AP's de grandes capacidades
Tarefas especficas (controlo de luzes, comando de elevadores, etc...)
Uso de APs para superviso
Uso de APs para a gesto das ordens globais de edifcio
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Pg. 30
AUTOMAO INDUSTRIAL
VANTAGENS
FLEXIBILIDADE
Aplicao em utilizaes distintas.
Mesmo tipo de autmato para vrias mquinas,
Reduo dos custos de manuteno
Alteraes feitas por simples reprogramao
reduzido tempo de interveno.
EXPANSIBILIDADE
Aumento das E e/ou S com as necessidades.
Depende do tipo de autmato utilizado.
genrica em maior ou menor grau a todos eles.
BAIXO CUSTO
Autmatos de muito baixo custo
Capacidades suficientes para aplicaes em A.I.
SIMULAO
Programa desenvolvido laboratorialmente.
Programa executado por simulao.
Isolamento do fabrico e montagem.
Diminuio dos tempos de instalao.
30
Pg. 31
AUTOMAO INDUSTRIAL
OBSERVAO
O funcionamento observado em tempo real.
Execuo de programas passo a passo.
VELOCIDADE
Execuo a alta velocidade,
Controlo de diversas mquinas em simultneo se
necessrio.
Velocidade medida em ms/K (ms por cada 1024
inst.).
Extremamente importante no controlo.
A ser considerada pelo projectista.
FACILIDADE DE PROGRAMAO
Diferentes tipos de programao:
digital.
linguagem de
contactos.
FIABILIDADE
Mais fivel do que os rels electromegnticos,
memrias e temporizadores normalmente
utilizados no comando de mquinas.
31
Pg. 32
AUTOMAO INDUSTRIAL
SEGURANA
Programa no pode ser modificado
acidentalmente.
DOCUMENTAO
Reposio da documentao em alguns minutos,
Autmatos imprimem o programa em memria.
TECNOLOGIA
Ainda recente
Pessoal de manuteno no preparado.
AMBIENTE
Pode inviabilizar a utilizao de AP's.
Altas temperaturas;
Vibrao permanente;
Trovoadas constantes.
PREO
Aplicaes, extremamente simples, podem ser
excessivamente caras.
DESVANTAGENS
32
Pg. 33
AUTOMAO INDUSTRIAL
TIPOS DE AUTMATOS
ESTRUTURA DE CONSTRUO
COMPACTOS
MODULARES
N fixo de entradas e sadas,
E e S s digitais,
Constituies tipicas:
12 E, 10 S
24 E, 16 S
40 E, 24 S
Baratos,
Expanso difcil.
Constituio modular,
Expanso por bus,
Mdulo principal - o CPU,
Podem agregar-se mdulos:
Digitais,
Analgicos,
Contagem,
Comunicao, etc...
Bus expansvel,
N mximo de mdulos.
Estrutura de construo,
Potencialidades, e
Gamas
Diviso por:
33
Pg. 34
AUTOMAO INDUSTRIAL
POTENCIALIDADES
Velocidade
Tempo para executar 1K (1024) instrues.
AP rpido - 0,5 ms/k
AP lento - 200 ms/k
Escolha depende da complexidade do processo a gerir
Maioria dos processos so lentos.
Instrues disponveis
Operaes lgicas (AND, OR, etc...);
Contagem (crescente e decrescente);
Temporizaes;
Saltos de instrues; e
Operaes de comparao (>, <, =).
Conjunto mnimo
Operaes matemticas ( * ; / ; - ; + );
Deteco de flancos das variveis;
Operaes de deslocamento;
Operaes de rotao; e
Operaes de transferncia.
Conjunto alargado
Escolha depende das necessidades do processo a gerir
34
Pg. 35
AUTOMAO INDUSTRIAL
Comunicao
SEM COMUNICAO
No podem comunicar com outros
Aplicao limitada a processos autnomos.
COMUNICAO EM REDE
Mdulos com protocolo especfico de rede
(ex. TELWAY; BUS DE TERRENO; etc...)
Integrao em sistemas de
Controlo,
Comando e
Superviso.
Comunicao de alta velocidade.
Automatos do mesmo fabricante
Rede especfica.
COMUNICAO GENERALIZADA
Forma de integrar qualquer AP o sistema
Mdulos de transmisso/recepo assincronos
(Ex: RS232C, RS485, TTY, etc..),
Transmisso em cdigo ASCII.
35
Pg. 36
AUTOMAO INDUSTRIAL
Memria
Linguagens
Limita o n de instrues a utilizar.
Medida em K bytes (1K = 1024).
Memrias de 1K; 2K; 4K; 8K; 16K; 32K e 64K
Memria interna:
mapas e tabelas de funcionamento.
medida em
temporizadores,
contadores,
entradas,
sadas e
memrias .
capacidades comuns:
T C M
16 16 128
32 32 128
128 128 256
pode inviabilizar um programa .
STL - Modo de programao universal.
Comum a todos os APs
Pode tornar difcil a programao
Grficas
Lgica de Contactos (LAD);
Blocos Funcionais; (CSF) e
Grafcet
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Pg. 37
AUTOMAO INDUSTRIAL
Estrutura do software
Programao linear ou estruturada.
Linear
instrues sequnciais.
Estruturada
construo de subrotinas ou blocos
facilita a construo de programas repetitivos ou complexos
Baixa
GAMAS
So compactos ou modulares.
N de entradas/sadas limitadas.
Normalmente programados por STL.
So baratos.
So aplicados em controlo de processos simples.
Mdia
Alta
Capacidades de E/Sanalgicas.
Possibilidades de comunicao via rede.
Capacidade de programao grfica.
Conjunto de instrues limitado.
Modulares (mdulos de comunicao, superviso, etc...)
Caros
No tm limitaes de entradas/sadas .
Podem permitir aplicaes em robtica.
37
Pg. 38
AUTOMAO INDUSTRIAL
LINGUAGENS
- LISTA DE INSTRUES
- LGICA DE CONTACTOS
- BLOCOS FUNCIONAIS; e
- GRAFCET (no uma linguagem).
Lista de Instrues (STL) - Statement List -
constituida por menemnicas das
operaes lgicas a implementar
Lgica de Contactos (LAD) - Ladder Diagram -
constituida por um sistema grfico
que permite verificar a passagem
da corrente elctrica pelos diferentes
contactos (sensores) que devem estar
numa determinada posio para fazer
actuar uma dada sada (actuador).
Blocos Funcionais (CSF) - Control System Flow-Chart -
constituida por uma simbologia grfica
semelhante aos esquemas electrnicos.
38
Pg. 39
AUTOMAO INDUSTRIAL
STL - Statement List -
Estrutura das instrues (norma DIN 19239)
Exemplo:
39
Pg. 40
AUTOMAO INDUSTRIAL
LAD - Ladder Diagram -
Norma DIN 19239,
Sistema grfico definida por contactos,
normalmente abertos (no deixam passar a corrente) e
normalmente fechados (deixam passar a corrente).
CONTACTO NORMA DIN 19239
ABERTO
FECHADO
Dois estados (aberto/fechado) - elementos da lgica binria,
ABERTO
FECHADO
0
1
40
Pg. 41
AUTOMAO INDUSTRIAL
Operaes lgicas representadas por sries e paralelos de contactos,
LAD OPERAO
A*B (Produto lgico)
A+B (Soma lgica)
da funo lgica
representao em LAD
Programao em LAD
equaes lgicas do programa
LADlinguagem prxima dos esquemas elctricos normais
41
Pg. 42
AUTOMAO INDUSTRIAL
CSF - Control System Flow-Chart -
Funo lgica definida por um rectngulo.
Variveis:
entrada pela esquerda
resultado do lado direito
A conjugao de blocos determina equaes lgicas.
equao lgica
Representao CSF
Definio duma equao lgica de comando por CSF
42
Pg. 43
AUTOMAO INDUSTRIAL
INSTRUES BSICAS
LOAD I 7.12
LISTA DE
INSTRUES
LGICA DE
CONTACTOS
BLOCOS
FUNCIONAIS
LOADNOT M 3.7
AND I 0.0
AND I 3.5
AND(
AND O 2.5
OR I 3.0
)
ANDNOT I 0.4
OR C 5
OR(
AND O 2.5
OR I 3.0
)
43
Pg. 44
AUTOMAO INDUSTRIAL
LISTA DE
INSTRUES
LGICA DE
CONTACTOS
BLOCOS
FUNCIONAIS
)
LOAD I 8.5
AND M 3.2
ORNOT T 5
SET O 0.4
ANDNOT M 3.2
OR C 3
RESET M 2.4
AND I 8.5
= O 2.4
FIM
NOP No existente No existente
No existente No existente
ORNOT T 10
44
Pg. 45
AUTOMAO INDUSTRIAL
INSTRUES ESPECIAIS
LOAD [formato] varivel,[acumulador]
LOAD B OB3,A
TRANSFER [formato] [acumulador],varivel
TRANSFER W B,M7
EXCHANGE do_acumulador,para_acumulador
EXCHANGE A,B
ROTAES
ROD Rotao direita
Rotao direita com carry
RCD
ROE Rotao esquerda
Rotao esquerda com carry RCE
Rxx [formato] [acumulador]
Rxx W A
45
Pg. 46
AUTOMAO INDUSTRIAL
DESLOCAMENTOS
DLE Deslocamento lgico esquerda
Deslocamento lgico direita
DLD
DAD
Deslocamento aritmtico direita
Dxx [formato] [acumulador]
Dxx W B
CONVERSES
BPD Binrio para Decimal
DPB Decimal para Binrio
xPx [acumulador]
xPx A
46
Pg. 47
AUTOMAO INDUSTRIAL
CONTADORES
AND I 0.3
ANDNOT T5
IC C6
AND I 0.3
ANDNOT T5
R C6
AND I 0.3
ANDNOT T5
S [Acc],C6
47
Pg. 48
AUTOMAO INDUSTRIAL
TEMPORIZADORES
AND I 0.3
ANDNOT T5
LOAD K.m
IT T7
AND I0.3
R T7
COMPARAES
LOAD C6
LOAD C8
comparao
= varivel
FLAGS 0 1 ZERO
C6 > C8
C6 >= C8
C6 <> C8
C6 = C8
C6 >= C8
C6 <= C8
0
1
C6 < C8
C6 <= C8
C6 <> C8
no
possvel
NEGATIVE
48
Pg. 49
AUTOMAO INDUSTRIAL
OPERAES ARITMTICAS
LOAD val_1
LOAD val_2
operao
TRANSFER varivel
ADIO,
SUBTRACO,
MULTIPLICAO e
DIVISO
SALTOS
SS[cond]
[cond] = flag
omisso independente
R RES
Z zero
N negative
O overflow
C carry
CHAMADA A BLOCOS
CBS[cond]
[cond] = flag
omisso independente
R RES
Z zero
N negative
O overflow
C carry
FIM DE BLOCO
FBS[cond]
[cond] = flag
omisso independente
R RES
49
Pg. 50
AUTOMAO INDUSTRIAL
GRAFCET
No uma linguagem.
Define o comportamento dinmico do comando,
e no as funes lgicas a serem executadas.
uma representao grfica do programa.
Os ELEMENTOS DE BASE
A etapa termina e desactivada activando-se a etapa seguinte.
Desta forma o programa entra em execuo sequncial.
ETAPA
Define um bloco de funes a executar e considerada
terminada quando a varivel de transio for verdadeira.
As etapas so numeradas.
TRANSIO
Representada por uma varivel (ou variveis) de transio.
Condio de evoluo de uma etapa para outra.
Se a varivel de transio actuada, a etapa desactivada
e activada a seguinte (ou seguintes).
50
Pg. 51
AUTOMAO INDUSTRIAL
3
4
m
8
14
a
15
8
14
a
15
b
sequncial paralela alternativa
Execuo
Alternativas de transio
Esttica
A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa
anterior esteja activa e que a transio seja satisfeita.
51
Pg. 52
AUTOMAO INDUSTRIAL
Flanco ascendente
Flanco descendente
A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa
anterior esteja activa e que a transio sofra uma variao
de zero (falsa) a um (verdadeira).
A passagem de uma etapa a outra pressupe que a etapa
anterior esteja activa e que a transio sofra uma variao
de um (verdadeira) a zero (falsa).
52
Pg. 53
AUTOMAO INDUSTRIAL
INICIALIZAO
A situao inicial, caracteriza o comportamento (estado)
do comando em relao mquina no instante de ligar.
Corresponde passagem do estado de todas as etapas
inactivas, para pelo menos uma etapa activa (a inicial).
Situao de etapa inicial activa,
apenas durante a inicializao do
processo.
Situaes com duas etapas iniciais
activas no arranque do processo.
53
Pg. 54
AUTOMAO INDUSTRIAL
ACES
As aces definem a sequncia de instrues a realizar
durante uma etapa do processo.
So descritas pormenorizadamente.
Pode estabelecer-se um Grafcet prprio,
ou descreve-las textualmente (Grafect de 1 nvel).
54
Pg. 55
AUTOMAO INDUSTRIAL
A descrio das diferentes aces a tomar numa etapa
pode ser realizada, numa segunda fase (Gafcet de 2 nvel),
por:
linguagem de contactos
ou por blocos funcionais.
O GRAFCET de 2 nvel depende da tecnologia a utilizar.
No caso dos AP's, a descrio detalhada far-se- por
lista de instrues que permita a incluso da sequncia
no autmato escolhido.
Comando
elctrico
Comando
pneumtico
55
Pg. 56
AUTOMAO INDUSTRIAL
As aces podem ser:
CONDICIONAIS
realizando-se apenas quando a etapa est activa
e uma (ou mais condies) so satisfeitas.
INCONDICIONAIS
realizando-se sempre, desde que a etapa esteja activa.
LIGAES ORIENTADAS
Se o fluxo de funcionamento indicado pelo Grafcet, no
realizado de " cima para baixo" , h obrigatoriedade de se
colocar setas de orientao de fluxo.
56
Pg. 57
AUTOMAO INDUSTRIAL
CONCLUSO
O Grafcet no substitui as linguagens de programao.
Situa a um nvel superior de representao do processo.
A ligao entre etapas, pode ser:
simples, ou
multipla.
57