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COMPORTAMENTO DINMICO DE UM
SISTEMA DE TRS TANQUES EM SRIE
Junho de 2013
NDICE
1.
RESUMO ................................................................................................................. 1
2.
ASBTRACT .............................................................................................................. 1
3.
INTRODUO TERICA............................................................................................. 2
4.
PARTE EXPERIMENTAL............................................................................................. 6
5.
4.1.
4.2.
5.2.
6.
CONCLUSES ....................................................................................................... 25
7.
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................ 26
1. RESUMO
2. ASBTRACT
In this experimental work, it was studied the dynamic behavior of a system with
three tanks in series.
It was determined the first order plus dead time transfer functions (Tabela 3p.21) after the manipulation of flow inlet (F0) and the opening of the valve 1. The
following methods were applied: Time for 63,2%, Maximum Slope Method, Two Point
Method and through Excel.
The experimental curve was obtained based on the transfer functions calculated
before.
A MATLAB model was developed to characterize the system starting
conditions.
3. INTRODUO TERICA
A instrumentao obtm informao sobre grandezas fsicas ou qumicas.
Grandeza o conceito que descreve um fenmeno ou uma substncia susceptvel de
ser caracterizada qualitativa ou quantitativamente, como por exemplo, o nvel de um
tanque, a temperatura do vapor produzido numa caldeira. Designa-se por medio o
conjunto de operaes que visam obter informao, geralmente sob a forma de um
valor numrico, sobre uma grandeza. Para efectuar medies so necessrios
instrumentos de medida, tambm designados por sensores, tais como termmetros
(efectuam medies de temperatura), manmetros (medem presses), higrmetros
(utilizados para medir humidade), entre outros sensores.
De um modo geral, chama-se processo a um conjunto de operaes, contnuas
ou discretas, que conduzem a determinados resultados. Uma forma de observar se o
processo est a decorrer com normalidade consiste em medir os valores de
determinadas grandezas e compar-los com valores de referncia. Os processos
actuais registam automaticamente as variveis do processo e dispem de sistemas
que efectuam aces de controlo sempre que necessrio de modo a manter as
condies de funcionamento especificadas, atravs da manipulao de fluxos de
massa ou energia. [1] [2]
As variveis de processo podem ser classificadas em variveis controladas,
variveis manipuladas e perturbaes. As variveis controladas so variveis cujo
valor deve ser mantido ou controlado; as manipuladas so variveis usadas para
manter a varivel controlada no valor desejado (set-point), enquanto que as
perturbaes so variveis que provocam o desvio da varivel controlada em relao
ao set-point e esto fora do controlo do operador. [2]
Existem variveis de entrada (inputs) e variveis de sada (outputs) do
processo. A figura 1 mostra um diagrama de blocos do processo onde esto
representadas essas variveis. [3]
Gp (S)
Figura 2 Representao da relao entre varivel de entrada U (S), e varivel de sada Y (S), num
diagrama de blocos.
Em que
,e
a contante de
(ataso):
tem-se que:
Em que,
corresponde ao comeo da resposta por parte do sistema (t= ) e o declive dado por:
e a 63,2%
da variao da resposta.
, at se determinar a combinao
4. PARTE EXPERIMENTAL
4.1.
Materiais e Equipamento
Computador (processador);
Sensor de nvel;
Conversor.
4.2.
Instalao Laboratorial
[5]
5. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
5.1.
5.2.
U (V) 5
4
3
2
val. 1 (V)
val. 2 (V)
0
0
2500
5000
7500
10000
12500
15000
Tempo (s)
Figura 4 Variao do sinal elctrico das vlvulas 1 e 2, ao longo do tempo do trabalho experimental.
25
h (cm)
20
15
10
h1
h2
h3
0
0
2500
5000
7500
10000
12500
15000
Tempo (s)
Figura 5- Variao do nvel de gua nos tanques ao longo do tempo aps variao do sinal elctrico.
1 intervalo
Como referido anteriormente, o trabalho laboratorial teve incio quando se fez
variar o sinal elctrico da vlvula 1 dos 5 V para os 4,5 V. O caudal de admisso de
71,43 mL/s (1 litro por 14 segundos), e estudou-se a variao dos nveis dos tanques 1
e 2, entre 2189 e 3714 segundos (figura 6).
h (cm)
U (V)
12,5
4,5
12
h1
h2
11,5
4
-100
400
900
1400
Tempo (s)
val. 1 (V)
Figura 6- Variao dos nveis dos tanques 1 e 2 aps o fecho da vlvula 1 de 5 para 4,5 V.
2 intervalo
Foi considerado o intervalo de tempo dos 3719 aos 5969 segundos, onde se
aumentou o caudal de entrada. No entanto, obteve-se um valor de caudal menor de
68,97 mL/s (1 L por 14,5 segundos), podendo dever-se a variaes de presso que
ocorreram na rede de abastecimento de gua. Como tal, considerou-se um caudal de
admisso de 76,92 mL/s (1 L por 13 segundos). No se alterou a abertura das vlvulas
1 e 2, ou seja, manteve-se o sinal elctrico das vlvulas em 4,5 e 2,5 V,
respectivamente.
A figura 7 representa a variao dos nveis dos tanques 1 e 2 no intervalo
considerado.
14
h (cm)
13,5
13
12,5
h1
12
h2
11,5
-100
300
700
1100
1500
1900
2300
Tempo (s)
Para o tanque 1, a funo de transferncia pode ser obtida por quatro mtodos:
pelo mtodo dos 63,2%, pelo mtodo da inclinao mxima, pelo mtodo dos dois
pontos ou atravs da ferramenta Solver do Excel.
10
h (cm)
14
13,8
13,6
13,4
13,2
13
12,8
12,6
Experimental
12,4
Mtodo
12,2
12
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Figura 8 Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo dos 63,2 %, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.
ponto que corresponde ao incio da resposta por parte do sistema (figura 9).
y = 0,0081x + 12,062
14
h (cm)
13,8
13,6
13,4
13,2
13
12,8
12,6
12,4
12,2
12
-100
300
700
1100
1500
1900
2300
Tempo (s)
11
Pela anlise figura 10, possvel comparar os valores tericos (pelo mtodo
dos 63,2 %) com os valores obtidos experimentalmente.
h (cm) 14
13,8
13,6
13,4
13,2
13
12,8
Experimental
12,6
Mtodo
12,4
12,2
12
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Figura 10 Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo da inclinao mxima, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.
12
Experimental
12,4
Mtodo
12,2
12
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Figura 11 Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo dos dois pontos, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.
de y(t) e os valores tericos obtidos pela expresso (5). Para isso variam-se os
13
de
Tanque 1
Mtodo dos 63,2%
Ferramenta Solver
14
U (V)
4,5
13,8
4
13,6
3,5
13,4
13,2
2,5
13
2
-100
200
500
800
1100
1400
1700
h1
h2
val. 1 (V)
2000
Tempo (s)
Figura 12- Variao dos nveis dos tanques 1 e 2 aps o fecho da vlvula 1 de 4 para 3,5 V.
Foi difcil de determinar a que valor de tempo corresponde este valor de nvel
visto que se trata de uma variao de nvel muito pequena e o sensor apresentar uma
resoluo baixa. No entanto, iremos assumir que a constante de tempo :
15
Mtodo
13,5
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Figura 13 - Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo dos 63,2%, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.
16
Experimental
Mtodo
13,3
13,2
13,1
13
12,9
12,8
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Figura 14 - Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo dos 63,2%, para a variao da altura do tanque 2 ao longo do tempo.
Tanque 1
Tanque 2
17
U (V)
15
3,5
14,5
14
3
13,5
13
2,5
12,5
h1
12
-100
200
500
800
1100
1400
1700
2000
2
2300
h2
val. 1 (V)
Tempo (s)
Figura 15 - Variao dos nveis dos tanques 1 e 2 aps o fecho da vlvula 1 de 3,5 para 3 V.
Encontra-se que o tempo correspondente a esta altura ser aos 260 segundos.
Tendo em conta o atraso de 5 segundos, a constante de tempo ser:
A funo de transferncia :
18
Experimental
14,2
Mtodo
14
13,8
0
500
1000
1500
2000
2500
Tempo (s)
Figura 16 - Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo dos 63,2%, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.
5 intervalo
Finalmente, no ltimo intervalo considerado, [11658; 15207] s, variou-se o sinal
da vlvula 1 dos 3 para os 2,5 V. A figura 17 demonstra a variao dos nveis dos
tanques, aps abertura da referida vlvula.
19
h (cm)
20
19
3,5
18
U (V)
17
16
2,5
15
14
1,5
13
12
11
0,5
10
h1
-100
500
1100
1700
2300
2900
3500
Tempo (s)
h2
val. 1 (V)
Figura 17 - Variao dos nveis dos tanques 1 e 2 aps o fecho da vlvula 1 de 3 para 2,5 V.
Encontra-se que o tempo correspondente a esta altura ser aos 510 segundos.
Tendo em conta o atraso de 15 segundos, a constante de tempo ser:
A funo de transferncia :
20
20
h (cm)
19
18
17
Experimental
16
Mtodo
15
0
1000
2000
3000
4000
Tempo (s)
Figura 18 - Comparao entre os valores obtidos experimentalmente e os valores tericos obtidos pelo
mtodo dos 63,2%, para a variao da altura do tanque 1 ao longo do tempo.
Intervalo
Mtodo
Tanque 1
Tanque 2
Mtodo dos
63,2%
Mtodo da
inclinao
mxima
Mtodo dos
dois pontos
Ferramenta
Solver
Mtodo dos
63,2%
Mtodo dos
63,2%
Mtodo dos
63,2%
21
Sendo,
Densidade da gua.
Volume do tanque.
Caudal de entrada do tanque.
Com:
- Coeficiente da Vlvula;
22
esta rea foi reduzida introduzindo garrafes com uma rea de base de
aproximadamente
2 foram 18 garrafes.
Tanque 1
Tanque 2
%beta's
b1=0.2564*(u1^4)-2.996*(u1^3)+10.07*(u1^2)-1.973*u1-0.0002001;
b2=0.2564*(u2^4)-2.996*(u2^3)+10.07*(u2^2)-1.973*u2-0.0002001;
%funcoes
dh1dt=(1/a1)*(f-b1*sqrt(h1));
dh2dt=(1/a2)*(b1*sqrt(h1)-b2*sqrt(h2));
%saidas
dhdt=[dh1dt;dh2dt];
23
15
h1
h2
14
13
Altura (cm)
12
11
10
9
8
7
6
500
1000
1500
3500
4000
4500
5000
24
6. CONCLUSES
Com a presente actividade laboratorial foi possvel determinar funes de
transferncia de 1 ordem com atraso, para diferentes condies de trabalho.
No foi manipulada a vlvula 2, mantendo-se esta constante a 2,5 V. Caso esta
vlvula fosse manipulada observava-se um comportamento diferente para o tanque 2.
Para o 1 intervalo, no se obtiveram as funes de transferncia para os dois
tanques. O fecho da vlvula dos 5 V para os 4,5 V praticamente no afectou os nveis
dos tanques, como observado na figura 6, o que permite concluir que o caudal de
gua que passa na vlvula muito semelhante antes da manipulao.
No 2 intervalo, aumentou-se o caudal de admisso. No entanto, obteve-se um
valor de caudal menor, podendo dever-se a variaes de presso que ocorreram na
rede de abastecimento de gua. Apesar desta situao, foi possvel determinar as
funes de transferncia (Tabela 1). Por comparao com os resultados tericos,
verifica-se que no existem desvios significativos.
Relativamente ao 3 intervalo, voltou-se a manipular a vlvula 1, fechando-a
dos 4 aos 3,5 V. Aps representao da resposta do tanque 1, verifica-se um ligeiro
desvio quando comparado com os valores tericos. explicado pela dificuldade em
determinar qual o valor de tempo que corresponde a 63,2% da resposta, visto que esta
tem uma amplitude muito pequena.
No caso do 4 intervalo, fechou-se a vlvula 1 dos 3,5 aos 3 V. Para o tanque
1, verificou-se que o seu nvel aumentou, como seria de esperar e no tanque 2 uma
diminuio do seu nvel, com ligeiras oscilaes at se estabilizar. Estas oscilaes
devem-se ao aumento da presso hidrosttica no tanque 1, devido ao aumento do
nvel nesse tanque. Tal como para o 2 intervalo, no se verificaram desvios
significativos entre os valores tericos e os experimentais.
Finalmente no 5 intervalo, diminui-se o sinal enviado vlvula 1 de 3 para
2,5 V. Verifica-se um comportamento semelhante ao observado no 4 intervalo.
Atravs do modelo criado em MATLAB, foi possvel reproduzir os resultados
experimentais efectuados em laboratrio, tendo-se obtido um comportamento muito
semelhante ao descrito pela equao de Laplace.
25
7. BIBLIOGRAFIA
[1]
de Setbal, 2004, p. 1 3;
[2]
Bequette, B. W., Process Control Modeling, Design and Simulation, Prentice Hall,
Seborg D. E, Edgar T. F., Mellichamp D. A., Process Dynamics and Control, John
26
Slvia Landim
N 35614
Assinatura:______________________________________________________
Marisa Simes
N 35637
Assinatura:______________________________________________________
Cripese Ramg
N37720
Assinatura:______________________________________________________