XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais

Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

REVISO DE LITERATURA DA MODELAGEM MATEMTICA DE VANTS

(VECULOS EREOS NO TRIPULADOS) DO TIPO QUADRIRROTOR
Augusto Ost - augustoost.mat@gmail.com
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, UNIJU, 98700-000
Iju, RS, Brasil
Manuel Martn Prez Reimbold - manolo@unijui.edu.br
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, UNIJU, 98700-000
Iju, RS, Brasil
Regina Ravazi Da Camara - camararegina7@gmail.com
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, UNIJU, 98700-000
Iju, RS, Brasil
Lus Fernando Sauthier - luisfernandosauthier@gmail.com
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, UNIJU, 98700-000
Iju, RS, Brasil
Resumo: A utilizao dos VANTs tem inicio na Primeira Guerra Mundial. Devido s
dificuldades tcnicas, eram pouco confiveis e imprecisos, no obtendo o reconhecimento de
suas capacidades, sendo essas percebidas apenas em conflitos mais recentes. Com o
barateamento e miniaturizao dos equipamentos necessrios para sua construo o seu uso
no meio civil vem ganhando destaque. Uma das aeronaves que est se destacando o
quadrirrotor. Ela uma aeronave verstil e seu uso no meio civil vem aumentando, assim
como as pesquisas a seu respeito. O quadrirrotor est se tornando a plataforma padro para
estudos de mobilidade e percepo tridimensional. Neste trabalho so apresentadas pesquisas
que envolvem o quadrirrotor e que derivam principalmente de teses, dissertaes e artigos
internacionais. Est reviso de literatura objetiva apresentar as investigaes realizadas e os
problemas ainda enfrentados em seu desenvolvimento, de modo que possa embasar futuros
estudos. Apesar de ser uma aeronave que apresenta uma srie de vantagens, ainda existem
problemas para a sua construo, modelagem matemtica e controle.
Palavras-Chave: Estado da arte, Aeronave, Quadricoptero

1.

INTRODUO

Um VANT (veculo areo no tripulado) ou UAV (Unmanned Aerial Vehicle) se

constitui em uma aeronave que no necessita de um piloto embarcado para pilot-la (Paula,
2012). Os VANTs tm o seu surgimento na Primeira Guerra Mundial (1917), e devido s
dificuldades tcnicas da poca, eram pouco confiveis e imprecisos. Por no ter tido um forte
impacto militar, as suas capacidades no foram reconhecidas pelas autoridades militares e
polticas da poca. Apenas tiveram seu valor reconhecido no campo de batalha durante a
operao Desert Storm, na Pennsula Balcnica em 1991 (Valavanis, 2007).
Na atualidade os VANTs so usados em tarefas que colocam em risco a vida humana
como a visualizao de locais de difcil acesso e a vigilncia (tanto para cidades quanto no seu
uso militar). No futuro pretende-se usar esse tipo de aeronave para o transporte de pessoas
(Bouabdallah et al, 2007). As vantagens dos VANTs sobre os pilotados por humanos o
menor custo de fabricao, sua resistncia para misses de longa durao (ausncia da fadiga

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

do piloto) e a descartabilidade (apenas perda material), que foram testadas e comprovadas em

conflitos recentes. Alm disso, os mais avanados modelos dessas aeronaves so utilizados
pelas foras militares ao redor do mundo (Valavanis & Kotitsis, 2007).
O mercado dos VANTs tende a crescer. Segundo a empresa (MarketsandMarkets, 2014),
o valor da receita com as vendas aumentar de $ 7,098 bilhes registrados em 2013 para
$8,351 bilhes at o ano de 2018. Dentre os fatores que levam a esse crescimento, alm do
aumento do seu uso militar, o uso civil tambm converge para um crescimento. Isso se deve
principalmente a sua utilizao na indstria agrcola, em pesquisas climticas, explorao de
minrios, guarda costeira e policiamento urbano, telecomunicaes, energia, televiso e
cinema e entretenimento (Paula, 2012).
Dentre os diversos VANTs desenvolvidos, um que vem ganhando destaque o
quadrirrotor. Segundo Mahony apud (Guimares, 2012), da mesma forma que os robs com
rodas foram utilizados como plataforma para o estudo da robtica mvel nos anos 90, o
quadrirrotor est se tornando a plataforma padro para a pesquisa de mobilidade e percepo
tridimensional. Esse fato decorre deste tipo de veculo ser uma das plataformas mais flexveis
no campo da robtica area. O seu aumento no uso civil e para pesquisas se deve
principalmente aos avanos tecnolgicos que possibilitam a miniaturizao dos dispositivos
(giroscpios, acelermetros, baterias motores, entre outros). Essa miniaturizao gera uma
maior mobilidade e uma diminuio nos custos para a sua comercializao (Pounds et al,
2002).
Portanto, este trabalho objetiva realizar uma reviso bibliogrfica de VANTs do tipo
quadrirrotor de forma a identificar os problemas que so expostos pela literatura tcnica na
construo e controle dessa aeronave, a fim de servir como base para futuras investigaes.
2.

PESQUISAS REALIZADAS E PROBLEMAS ENFRENTADOS

O quadrirrotor vem sendo utilizado como a plataforma padro para investigao da

mobilidade e percepo tridimensional. Esse destaque resulta em mais pesquisas que o
utilizam como objeto de estudo. Com isso, se faz necessrio uma reviso de literatura a fim de
ressaltar as pesquisas realizadas e problemas que ainda se encontram em aberto.
Os trabalhos mais relevantes pesquisados tm como objetivo principal:
Projeto STARMAC que visa o voo de vrias aeronaves em um mesmo espao. Neste
foram construdas duas aeronaves, o STARMAC I (Hoffmann et al, 2004) e o
STARMAC II (Hoffmann et al., 2007);
Desenvolver softwares para definir os componentes a serem usados na construo da
aeronave (Bouabdallah, 2007);
Construir aeronaves para uso comercial (Pounds, 2007);
Realizar voos autnomos por meio do sistema Vision (Fowers, 2008);
Combinar trs giroscpios, trs acelermetros e trs magnetmetros de uma IMU
(Inertial measurement unit) com sensores infravermelhos a fim de obter dados mais
precisos do sistema (Wierema, 2008);
Construir uma aeronave para ser usada em misses de busca e salvamento (Naidoo et.
al, 2011);
Controlar e construir um quadrirrotor e tambm desenvolver um simulador virtual em
VRSINK (Sousa, 2011);

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

Apresentar modelos tanto da dinmica como aerodinmica para servirem de base ao

desenvolvimento e controle na realizao de manobras mais agressivas sem a
necessidade de mtodos de aprendizagem (Bangura & Mahony, 2012);
Desenvolver aeronaves com uma boa capacidade de carga (Guimares, 2012).
Apesar de terem um objetivo especfico, boa parte desses trabalhos so dedicados ao
sistema de controle da aeronave, no dando tanta nfase para sua estrutura. No entanto alguns
trabalhos, contemplam a modelagem matemtica da estrutura ou de parte dela. Segue alguns
trabalhos que abordam a modelagem matemtica:
A proposta de um modelo fsico para o motor e a hlice (Martnez, 2007);
Modelagem matemtica do conjunto motor-caixa de marcha-hlice (Bresciani, 2008);
Modelagem matemtica do motor (Bangura & Mahony, 2012);
A modelagem do conjunto ESC-motor-hlice utilizando a ferramenta polyfit do
software MatLab (Paula , 2012).
Tambm h trabalhos que abordam especificamente o sistema de controle da aeronave.
Em (Orsag, 2010) abordado a criao de um controle hbrido envolvendo o controle PID
(Proporcional Integral Derivativo) e LQ (Linear Quadrtico).
A literatura tambm se refere a problemas originados pela reduo de tamanho e custos
nos sistemas necessrios para a construo dos quadrirrotores, ocasionando algumas
limitaes em seu desempenho e controle (Bouabdallah, 2007). Alguns problemas destacados
na literatura so:
Complexidade no projeto de controle de atitude (Hoffmann et al, 2004); (Bouabdallah,
2007); (Pounds, 2007);
Dificuldade de obter dados precisos dos sensores, tais como altitude, posio e
velocidade, devido ao rudo causado pelos motores (Hoffmann et al, 2004), (Pounds,
2007);
A miniaturizao dos atuadores que acaba gerando uma saturao nos mesmos
(Bouabdallah, 2007);
Evitar obstculos em voos autnomos (Bouabdallah, 2007); (Martnez, 2007);
Problemas gerados pela miniaturizao de toda a estrutura, tais como a diminuio da
carga til e a aplicao de leis fsicas de forma diferente das aplicadas em aeronaves
de grande porte (Bouabdallah, 2007); (Pounds, 2007); (Guimares, 2012);
Alto consumo de energia (Bouabdallah, 2007); (Pounds, 2007); (Bresciani, 2008);
(Guimares, 2012).
3.

METODOLOGIA

Nesta reviso de literatura deu-se preferncia para artigos publicados em peridicos

internacionais, teses e dissertaes. Alm disso, foram pesquisados projetos que utilizavam o
quadrirrotor como base para os seus estudos e com data mais recente, pois isso facilita a
identificao dos problemas que ainda so enfrentados em sua construo e controle. Foi
observada a relevncia dada aos trabalhos citados, via quantidade de citaes em outros
trabalhos ou por assunto abordado, de forma direta (objetivo) ou no desenvolvimento do
trabalho, possibilitando atingir a finalidade a que se prope esta reviso.
4.

PESQUISAS E USO DO QUADRIRROTOR

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

O quadrirrotor tem sua origem no ano de 1907, com a construo do Brguet-Richet

Gyroplane N 1 pelos irmos Brguet. Devido ao seu tamanho e a sua grande massa, ele no
teve fora suficiente para atingir uma elevada altitude, chegando a apenas 1,5 m de altura
(Leishman, 2002). Em 1920, Etienne Oemichen, desenvolveu uma aeronave com quatro
motores e oito propulsores. Oemichen obteve estabilidade e controlabilidade que
possibilitaram voar por aproximadamente um quilmetro. Dois anos depois, Bothezat, com o
apoio do exrcito americano, construiu o primeiro quadrirrotor a transportar um passageiro,
realizando vrios voos com baixa altitude e velocidade. Com desempenho insuficiente o
projeto foi cancelado (Leishman, 2000). Segundo (Wierema, 2008), devido s dificuldades de
controle apresentadas, os pesquisadores focaram no helicptero de uma hlice, aguardando a
obteno de maiores conhecimentos na rea de controle.
Um novo projeto surgiu no ano de 1956, com a construo do Conterawings Model A. A
aeronave foi baseada nas ideias de Oemichen e Bothezat, executando vrios voos com
sucesso. No ano de 1963 construdo o Curtis X-19 com o objetivo de ser uma aeronave para
o transporte de passageiros. Porm a sua mecnica no era capaz de transpor com segurana e
rapidez os motores da posio de decolagem para a de voo (Wierema, 2008).
A marinha americana requisitou a empresa Bell Helicopter, por meio de dois projetos, a
construo de aeronaves com a capacidade de decolagem vertical. Em 1966, o Bell X-22,
realizou seu primeiro voo. Diferente do Curtis X-19 a transio entre decolagem e voo foi um
sucesso, mas no atingiu a velocidade mxima solicitada de 525 km/h, sendo cancelado o
projeto.
Em 2005, a Bell Helicopter, em parceria com a Boeing, assinou um contrato com a
marinha americana tendo por objetivo a construo do Quad Tilt Rotor, que deveria ter grande
capacidade de carga e com elevada velocidade de voo e alcance (Souza, 2011). O uso do
quadrirrotor pela indstria ainda no ocorreu devido ao fato de grande parte dos objetos
transportados poderem ser alados utilizando aeronaves com um ou dois rotores (Martnez,
2007).
Atualmente, com o avano da tecnologia e a capacidade de miniaturizao dos
dispositivos, gerando uma maior mobilidade e uma diminuio nos custos para a sua
comercializao (Pounds et. al, 2002), e tambm por estar se tornando a plataforma padro
para investigao de mobilidade tridimensional, as pesquisas com o quadrirrotor vem
crescendo. A seguir sero apresentados alguns estudos que o utilizam como base e que foram
citados.
4.1 Projeto STARMAC
No trabalho de (Hoffmann et. al, 2004 ) apresentado o projeto STARMAC (The
Stanford Testbed of Autonomous Rotorcraft for Multi Agent Control), que um sistema de
controle onde mais de uma aeronave possa voar dentro de um determinado ambiente, tanto
externo como interno, sem que colidam. As aeronaves podem executar de maneira autnoma,
tanto tarefas simples (seguir uma rota) ou complexas (pesquisa cooperativa e salvamento). O
controle das coordenadas feito de maneira online, por uma estao de controle situada no
solo. As aeronaves se comunicam com a central, onde recebem novos waypoints, ou seja, a
central fica responsvel pela trajetria que a aeronave deve seguir. Para esse projeto foram
construdas duas aeronaves. A primeira foi o STARMAC I, Fig. 1(a), onde o quadrirrotor
utilizado como base o Drangoflyer III.

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

Figura 1 - (a) Quadrirrotor STARMAC I e (b) STARMAC II produzido na Universidade de

Stanford, CA/EUA.
A segunda aeronave construda o STARMAC II (Hoffmann et al., 2007), Fig. 1(b), uma
evoluo do STARMAC I. Ela foi baseada em cinco aspectos: Simplicidade e segurana para
ser operado tanto em ambiente interno quanto externo; Controle autnomo de posio e do
sistema de trajetria; percepo do ambiente por meio da utilizao de vrios sensores;
comunicao com vrios veculos e com uma estao base; Implementao onboard de um
algoritmo capaz de coordenar vrios veculos. Diferente do STARMAC I, a aeronave foi
totalmente construda na universidade, no se baseando em um modelo fabricado.
4.2 O OS4
Na tese de doutorado de (Bouabdallah, 2007) proposta a construo do OS4, Fig 2(a),
onde a escolha dos componentes foi feita via um software. A seleo das peas de um banco
de dados visava obter o mximo desempenho, de acordo com os parmetros inseridos pelo
usurio. Nesse caso o OS4 ficou equipado com o processador Geode 1200, os sensores
inerciais foram a IMU MT9-B, a comunicao era feita via Wi-Fi e para seu controle foi
utilizado tanto a tcnica PID quanto a tcnica LQR (Regulador Quadrtico Linear). Tambm
feita a comparao entre as diferentes tcnicas de controle como a Teoria de Lyapunov, a
tcnica PID, LQR e Backstepping. Na sequncia de seu trabalho foi proposto um novo
modelo de controle hbrido com o nome de Integral Backstepping, que consistia na unio da
tcnica de controle PID com a Backstepping.
4.3 O X-4 Flyer
Em seu doutorado, (Pounds, 2007), propem a construo de um quadrirrotor, Fig. 2(b),
com massa superior a 2 kg para uso comercial. A tese tambm apresenta um estudo detalhado
dos principais problemas a serem resolvidos, tais como, a gerao de empuxo, controle de
velocidade dos rotores e o controle da atitude. O controle da aeronave era feito por uma
estao base que dispunha de uma interface para o usurio, onde tambm se tinha os dados da
telemetria. A comunicao do X-4 Flyer era feita via Bluetooth, mas em caso de emergncia
ou falhas do sistema era possvel controlar a aeronave via rdio frequncia utilizando um
controle.

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

4.4 Helio-copter
Em (Fowers, 2008) proposto a construo do Helio-copter, Fig. 2(c), que tem como
principal caracterstica a capacidade de realizar voos autnomos por meio do sistema Vision,
sem que seja necessrio uma estao base ou algum tipo de transmisso de dados via wireless.
O sistema Vision consiste na obteno de dados da posio da aeronave por meio da anlise
das imagens obtidas por cmeras de vdeo. Os dados so processados e a posio da aeronave
pode ser corrigida. O processador de imagens VHDL, desenvolvido pelo Robotic Vision Lab
da Brigham Young University, foi utilizado nessa pesquisa.
Primeiramente, foi usado como base o quadirrotor Draganflyer, que se mostrou incapaz
de atender as demandas do projeto, sendo necessria a construo de uma aeronave
customizada. A tcnica de controle adotada foi a PID.

Figura 2 - Quadrirrotor de (a) (Bouabdallah, 2007), (b) (Pounds, 2007) e (c) (Fowers, 2008).
4.5 Quadrirrotor de (Sousa, 2011)
Em seu trabalho ressaltado que os principais desafios se devem a natureza instvel do
veculo e ao grau de complexidade na implementao do sistema de controle. Para um melhor
funcionamento do sistema de controle, (Sousa, 2011) utilizou filtros complementares. Em
testes ocorreu a medio de rudos que podem prejudicar o sistema de controle, visto que so
necessrias medies corretas para o seu bom funcionamento.

Figura 3 - (a) O quadrirrotor e (b) o simulador construdo por (Sousa, 2011)

A aeronave tambm podia ser operada pelo usurio por meio de uma estao base com
uma interface. Ela foi desenvolvida em Visual Studio utilizando a linguagem de programao
VB.Net. Por meio dela tambm era possvel realizar a telemetria do voo. Adicionalmente foi
implementado um simulador em VRSINK, Fig. 3(b), utilizando a ferramenta Simulink do
software MatLab. Diversos blocos foram desenvolvidos e interligados, a fim de representar a
dinmica e as partes mecnicas do quadrirrotor.

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

4.6 Modelagem matemtica

O desenvolvimento de um modelo fsico para o motor e a hlice apresentado por
(Martnez, 2007). A forma como calcular os parmetros do motor e a explicao terica do
seu funcionamento abordada, assim como a modelagem das hlices. O estudo objetiva obter
modelos mais precisos para serem usados na construo de um simulador, utilizando o
Matlab/Simulink. A obteno dos modelos visa resultados mais acurados em relao
dinmica da aeronave. Posteriormente o simulador construdo ser utilizado para testar o
potencial de novos algoritmos de controle.
Um modelo detalhado da dinmica e da aerodinmica do quadrirrotor desenvolvido por
(Bangura & Mahony, 2012). Os modelos podem ser usados para servir como base na
elaborao de sistemas de controle de alto desempenho, complexos e para manobras
agressivas, sem a necessidade de algoritmo de aprendizagem. Esses modelos mais detalhados
possibilitam a reduo dos erros de modelagem durante manobras agressivas. Equaes que
descrevem a utilizao de energia mecnica na gerao de foras exgenas (empuxo e
torque), derivaram do uso da Teoria do Momento e das propriedades eltricas dos motores.
Segundo (Bangura & Mahony, 2012) a maioria dos trabalhos sobre a modelagem do
quadrirrotor usa o mesmo modelo introduzido no final dos anos noventa e cita os trabalhos de
(Pounds et al., 2004) e (Bouabdallah et al., 2004).
Em sua dissertao de mestrado, (Paula, 2012), construiu um quadrirrotor, com o objetivo
de obter imagens em alta definio. Tambm foi realizada a modelagem matemtica dos
motores por meio da ferramenta polyfit do MatLab, sendo que foi utilizado a modelagem
caixa preta e encapsulados o sistema Esc-Motor-Hlice. Para obteno dos modelos foi
empregado o mtodo de estimao ARX (Autoregressive model with exogenous inputs). Os
modelos de controle adotados foram a tcnica PID e a Lgica Fuzzy, que obteve melhores
resultados para a estabilizao da aeronave. O autor props alguns mtodos que possibilitam a
diminuio dos rudos mecnicos nos sensores que so causados principalmente pela vibrao
dos motores.
4.7 O uso do quadrirrotor no meio civil e em arena de demonstrao
Um exemplo do uso no meio civil do quadrirrotor o carro conceito Kwid da montadora
Renault, Fig. 4, que foi apresentado no Salo de Nova Dli, na ndia. Ele vem acompanhado
de um quadrirrotor capaz de tirar fotos da paisagem, verificar se h ruas bloqueadas ou
congestionadas (Revista Auto Esporte, 2014).

Figura 4 - SUV Kwid (Revista Auto Esporte, 2014).

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

Um projeto que demonstra as capacidades do quadrirrotor o The Flying Machine Arena,

onde so demonstrados novos conceitos de controle. Ele consiste em um espao, Fig. 5,
equipado com cmeras e que por meio de um processamento das imagens obtidas estima a
posio das aeronaves. Tendo uma grande capacidade de processamento envolvido (4 a 6
computadores), possibilita que os quadrirrotores realizem movimentos com um maior grau de
dificuldade, como: (a) rebater a bola de volta para quem a arremessou, (b) acrobacias, (c)
movimento interativo de aprendizagem, (d) uso do sensor Kinect do console Xbox 360 para o
controle da aeronave por meio de gestos, (e) trs aeronaves que pegam a bola utilizando uma
rede e a arremessam de volta para a pessoa que jogou e o (f) pndulo invertido (Lupashin et
al, 2014).

Figura 5 - The Flying Machine Arena na ETH em Zrich (Lupashin et al, 2014).
5.

CONCLUSES

Apesar de todas as vantagens apresentadas, ainda existem limitaes que geram alguns
problemas, tanto estruturais como para o seu controle. Na pesquisa realizada, poucos
trabalhos abordavam a modelagem matemtica da estrutura da aeronave. O estudo da
estrutura do quadrirrotor possibilita gerar modelos matemticos que sejam capazes de
descrever e fornecer dados mais precisos a respeito da sua dinmica de voo. Cabe salientar,
que com a diminuio no tamanho dos dispositivos, tendendo a micro dimenses, aumenta a
dificuldade da modelagem caixa branca. Com isso existe a necessidade de empregar novas
ferramentas que possibilitem a modelagem matemtica desses dispositivos, e uma delas a
Identificao de Sistemas. Utilizando essa ferramenta possvel obter modelos trabalhando
apenas com os dados. Alm disso, cabe uma investigao que determine se os dados coletados
apresentam de forma significativa a dinmica do dispositivo estudado, possibilitando a
obteno de modelos mais acurados.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem Capes pela bolsa concedida.

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

REFERNCIAS
Bouabdallah, S.; Murrieri, P.; Siegwart, R., Design and Control of an Indoor Quadrotor,
Robotics and Automation, 2004.
Bouabdallah, S., Design and control of quadrotors with application to autonomous flying.
Tese de doutorado. cole Polytechnique Fdrale de Lausanne. Lausanne, Frana: 2007.
Bouabdallah, S.; Siegwart, R.; Desing and Control of a Miniature Quadrotor, In: Valavanis,
K. P. Ed. Advances in Unmanned Aerial Vehicles: State of the Art and the Road to
Autonomy. Dordrecht: Springer, 2007. p. 171-210
Bresciani, T., Modelling, identification and control of a quadrotor helicopter. 2008. 180 p.
Dissertao (Mestrado em Automao de controle) - Lund University. Lund, Sucia.
Fowers, S. G., Stabilization and control of a quad-rotor micro-uav using vision sensors. 2008.
111 p. Dissertao (Mestrado em Cincias) - Brigham Young University. Provo, Estados
Unidos da Amrica.
Guimares, J. P. F., Controle de atitude e altitude para um veculo areo no tripulado do
tipo quadrirrotor. Dissertao de Mestrado Universidade Federal do Rio Grande do
Norte. Brasil: 2012, 67 f
Hoffmann,G.; Rajnarayan, D. G. S. L. Waslander, D. Dostal, J. S. Jang, and C. J. Tomlin, The
Stanford Testbed of Autonomous Rotorcraft for multi-agent control (STARMAC).
Proceedings of the 23rd Digital Avionics System Conference, Salt Lake City, pp. 12E4 1-10, October 2004.
Hoffmann, G. M., et al. Quadrotor helicopter flight dynamics and control: Theory and
experiment. 2007: Citeseer.
Leishman, J. G. Principles of helicopter aerodynamics. Cambridge: Cambridge University
Press, 2000.
Leishman, J. G. (2002), The brget-richet quad-rotor helicopter of 1907, Pgina na internet.
Disponvel em <http://aero.umd.edu/~leishman/Aero/Breguet.pdf>
Lupashin, S. et al., A platform for aerial robotics research and demonstration: The Flying
Machine Arena. Mechatronics: The Science of Intelligent Machines, Amsterdam, V. 24,
n.1,
fev.
2014.
Disponvel
em
<
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0957415813002262>. Acesso em 09
abril de 2014.
Mail Online, Amazon announces delivery by DRONE: Online retailer claims airborne robots
will bring packages to your door in 30 minutes. Disponvel em
<http://www.dailymail.co.uk/news/article-2516690/Amazon-announces-deliveryDRONE.html>. Acesso em 17 de abril de 2014.
Marktesandmarkets. Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Market (2013 - 2018). Disponvel em <
http://www.marketsandmarkets.com/Market-Reports/unmanned-aerial-vehicles-uavmarket-662.html>. Acesso em 20 mar. de 2014.
Martnez, V. M., Modelling of the flight dynamics of a quadrotor helicopter. 2007.
Dissertao (Mestrado em engenharia) - CRANFIELD UNIVERSITY. Cranfield, Reino
Unido.
Naidoo, Y. ; RIANN, S. ; BRIGHT, G., Quad-Rotor Unmanned Aerial Vehicle Helicopter
Modelling & Control. Int. J. Adv Robotic Sy. Vol. 8, N 4, pag 139-149. 2011.
Paula, J. C., Desenvolvimento de um VANT do tipo Quadrirrotor para obteno de imagens
areas em alta definio. Dissertao de Mestrado. UFPR: 2012.

XVII Encontro de Modelagem Computacional

V Encontro de Cincia e Tecnologia de Materiais
Universidade Catlica de Petrpolis (UCP), Petrpolis/RJ, Brasil. 15-17 out. 2014

Pounds, P.; Mahony, R.; Hynes, P. and Roberts, J., Design of a four rotor aerial robot,
Proceedings of the Australasian Conference on Robotics and Automation, Auckland,
Australia, 2002.
Pounds, P. Mahony, R. Gresham, J., Towards Dynamically-Favourable Quad-Rotor Aerial
Robots, Australasian Conference on Robotics and Automation, ACRA 2004.
Pounds, P. E. I., Design, construction and control of a large quadrotor micro air vehicle.
2007. 171 p. Dissertao (Doutorado em Filosofia) - Australian National University.
Canberra, Austrlia.
Revista Auto Esporte, Renault revela conceito kwid: Veculo com drone de reconhecimento
foi
apresentado
no
salo
de
Nova
Dli.
Diponvel
em
<http://revistaautoesporte.globo.com/Noticias/noticia/2014/02/renault-revela-conceitokwid.html>. Acesso em 20 de maro de 2014.
Sousa, J. D. A., Simulao e desenvolvimento de um veculo areo autnomo de quatro
rotores. 2011. 150 p. Dissertao (Mestrado em Integrado em Engenharia Electrotcnica
e de Computadores Major Automao) - Faculdade de Engenharia da Universidade do
Porto. Porto, Portugal.
Valavanis, K., Advances in Unmanned Aerial Vehicles: State of the Art and the Road to
Autonomy. Dordrecht: Springer, 2007.
Valavanis, K., Kontitsis, M., A Historical Perspective on Unmanned Aerial Vehicles, In:
Valavanis, K. P. Ed. Advances in Unmanned Aerial Vehicles: State of the Art and the
Road to Autonomy. Dordrecht: Springer, 2007. p. 15-46
Wierema, M., Design, implementation and ight test of indoor navigation and control system
for a quadrotor uav. 2008. Monografia (Mestrado em Aerospace Engineering) - Delft
University of Technology. Delft, Holanda.

LITERATURE REVIEW OF MATHEMATICAL MODELING OF

UAVs (UNMANNED AERIAL VEHICLES) OF THE QUADROTOR TYPE
Abstract: The use of UAVs began during World War I, but because of technical limitations,
they proved unreliable and inaccurate. Their potential was not recognized at the time and has
only been perceived in more recent conflicts. With the decrease in cost and amount of
equipment required for its construction, civilian use is gaining prominence. One of the
aircrafts that is highlighted is the Quadrotor. Its a versatile aircraft and its use is increasing
in the civilian sphere as is the research on it. This is happening because its becoming the
standard platform for mobility and three-dimensional perception studies. In this research, we
discuss research on the Quadrotor, especially as derived from theses, dissertations or
international papers. The aim of this literature review is to display previous research and
existing problems in its development, thus this paper can be the basis for future studies.
Despite being an aircraft with many advantages, there are still problems in its construction,
control and mathematical modeling.
Keywords: State of the art, Aircraft, Quadricoptero