MODELAGEM DO MOTOR DE CORRENTE CONTNUA ACIONADO POR

RETIFICADORES TOTALMENTE CONTROLADOS OPERANDO NA REGIO

DE ENFRAQUECIMENTO DE CAMPO NO AMBIENTE MATLAB/SIMULINK
Wander G. da Silva*, Marcos A. A. de Freitas**, Alan K. C. dos Reis*, Vinnicius M. Costa*
* UEMG/FEIT/ISEPI Ituiutaba MG; ** CEFET Jata GO.
Resumo: Este trabalho apresenta uma modelagem do
Motor de Corrente Contnua MCC de excitao
independente, com controle pela armadura e pelo campo,
no ambiente MATLAB/SIMULINK. O MCC acionado
por retificadores trifsicos totalmente controlados e a
regulao de velocidade realizada por regulador do tipo
Proporcional Integral PI. So apresentados resultados
de simulao computacional que demonstram a eficincia
do modelo e a possibilidade de sua utilizao em
disciplinas de acionamentos eletrnico de mquinas
eltricas em nvel de graduao e ps-graduao.
Palavras Chave: Acionamento Eltrico; Motor Corrente
Contnua; Retificadores Controlados.

MODELING OF A PHASE CONTROLLED

DC MOTOR DRIVE OPERATING IN THE
FIELD WEAKENING REGION IN THE
MATLAB/SIMULINK ENVIRONMENT.
Abstract: This paper describes a modeling of a
separately excited Phase Controlled DC Motor Drive
within the MATLAB/SIMULINK environment. The
speed control is realised by controlling the DC motor
through
the armature and field using a classical
Proportional-Integral regulator. Simulation results are
presented in order to show the effectiveness of the
modeling and the benefit of its use for the undergraduate
and postgraduate teaching.
Keywords:
Rectifiers.
I.

tenso de armadura e/ou no campo. Para se conseguir tenso

de armadura varivel, utilizam-se retificadores controlados
ou recortadores de tenso (Chopper). As caractersticas e
vantagens e/ou desvantagens de se utilizar retificadores
controlados ou Choppers foge aos objetivos deste trabalho e
no ser, portanto, discutida.
O MATLAB/SIMULINK tem se mostrado uma
poderosa e confivel ferramenta computacional para
modelagem e simulao de sistemas dinmicos. Neste
contexto, sistemas fsicos podem ser modelados de forma
que se tornem muito prximos ao sistema real. A realizao
de simulaes permite uma compreenso clara do
funcionamento de todo o sistema, sem a necessidade de
implementao prtica de montagens que seriam complexas
e caras.
Este trabalho apresenta, portanto, uma modelagem do
MCC alimentado por retificadores totalmente controlados, no
ambiente MATLAB/SIMULINK, o que possibilita aos
estudantes de graduao e ps-graduao uma visualizao
clara de como pode ser realizado um acionamento eltrico
com velocidade controlada. MCC ser controlado pela
armadura e pelo campo, constituindo assim uma plataforma
para estudo e compreenso do funcionamento geral de
qualquer acionamento eltrico.
I.

MODELAGEM DO MCC

O circuito do MCC de excitao independente ilustrado

na figura 1.

DC Motor; Electric Drives; Controlled

INTRODUO

Uma grande variedade de processos industriais requer

acionamento eltrico velocidade varivel, que pode
atualmente ser realizado utilizando-se motores de corrente
alternada ou de corrente contnua. Em funo de suas
caractersticas, aliado s facilidades de controle, por muito
tempo o Motor de Corrente Contnua MCC dominou o
mercado para aplicaes industriais onde se desejava
velocidade controlada. Em funo do preo mais baixo do
Motor de Induo Trifsico MIT, associado evoluo da
eletrnica de potncia nas ltimas dcadas, este tem
substitudo o MCC em diversas aplicaes. Entretanto, Ho et
al [1] reportou que, em uma linha de produo de filmes
plsticos, existem aproximadamente 30 motores trabalhando
com velocidade controlada, em sua grande maioria, MCC.
Para se realizar o acionamento do MCC de excitao
independente com velocidade controlada, pode-se atuar na

T
Fig. 1. Circuito da armadura do MCC.
Onde:
e = fem induzida [V].
Te = conjugado eletromagntico [Nm].
m = rotao do motor [rad/s].
La = indutncia do circuito de armadura [H].
Lf = indutncia do campo [H].
Ra = resistncia do circuito da armadura [].
Rf = resistncia do circuito do campo [].
Vf = tenso do campo [V].
Ia = corrente de armadura [A].
If = corrente do campo [A].

Vel. de
referncia

Reg. de
Velocidade

PI
Cor. campo
de referncia

La.S+Ra
Param. da
Armadura

Reg. de Cor.
de Armadura

J.S+B
Parmetros
Mecnicos

Lf.S+Rf
Campo

Reg. de Cor.
de Campo

PI

PI

Conj.
Resistivo

Cte. de fem e
Conjugado

Fig. 2. Diagrama de blocos do MCC com controle pela armadura e pelo campo.
Onde:
J momento de inrcia do motor, em Kg.m2.
B coeficiente de atrito, em Nm/rad/s.
K constante de fem em V/rad/s e constante de conjugado, em Nm/A.
Controlador de
Corrente de Campo
Icampo
I f de referncia

Out1
Icampo_ref

Circuito de disparo
do Retificador do Campo
ALFA Field

t
Clock

TG1

+
-

+ v
-

VAN

+ v
-

VBN

+ v
-

VCA1

Vf

Retif. trifsico
ponto mdio

TG2

Motor CC
Excitao
Independente

GT1
TG3

GT2

TL

vel

I_campo

TL

GT3

VF+
M

VAN1
-VF
VBN1

<signal1>
<signal2>
<signal3>
<signal4>

+VA
VB1

VC1

-VA

Circ. disparo do
retificador da armadura

VA

VB

VC

+ v
-

VAB

+ v
-

VBA

If

+ v
-

VBC

+ v
-

VCB

+ v
-

VCA

+ v
-

VAC

T3

ALFA

T6

I_ARM

Retif. trifsico em
Ponte de Graetz

T1

G1
G4
G2
G5
G3
G6
VAN
VBN
VCN

T4
T2
T5

I_arm

+ v
-

Vdc

Out1

In1

Out1
I_ref

Controlador
de Corrente

Te

VEL

VCN1
VA1

Ia

Filtro

Vel_Motor
Sada
Vel_ref

Controlador de
Velocidade

Fig. 3. Modelo MATLAB/SIMULINK do MCC com controle pelo campo e pela armadura.

Vel. de
referncia

Desenvolvendo-se as equaes eltricas e mecnicas e,

aps aplicar a Transformada de Laplace, pode-se chegar ao
diagrama de blocos que representa o MCC com controle pela
armadura e pelo campo, conforme ilustrado na figura 2. O
diagrama de blocos apresentado inclui ainda reguladores de
corrente de armadura, corrente de campo e de velocidade, do
tipo proporcional-integral [2]. Em funo da limitao de
espao, o equacionamento no ser apresentado, porm, para
o leitor interessado sugere-se consultar Krishnan [3].
Para o controle da corrente de campo, o operador define o
valor de referncia e o regulador de corrente dever
determinar a tenso de campo necessria para a obteno da
corrente desejada. Da mesma forma, o operador define a
rotao de referncia e o regulador de velocidade determina a
corrente de armadura de referncia para o regulador de
corrente que, por sua vez, determina a tenso de armadura. A
colocao de carga mecnica no eixo do motor pode ser
contemplada atravs da aplicao de conjugado resistivo
conforme ilustrado na figura.
Para a obteno de tenso em nvel c.c controlada, foram
utilizados retificadores trifsicos controlados. Para a
armadura, retificador Ponte de Graetz [4], e para o circuito de
campo que possui constante de tempo superior da
armadura, foi empregado o retificador trifsico de ponto
mdio com diodo de roda livre [4].
II.

MODELAGEM DO ACIONAMENTO NO
AMBIENTE MATLAB/SIMULINK

A figura 3 ilustra o diagrama de blocos desenvolvido no

ambiente MATLAB/SIMULINK para simulao do sistema
de acionamento do MCC com controle pela armadura e pelo
campo, alimentado por retificadores controlados. Cada um
dos blocos identificados constitui subsistemas necessrios
realizao do acionamento. O subsistema denominado Circ.
disparo do retificador da armadura gera os pulsos
necessrios para disparo dos seis tiristores que compem o
Retif. trifsico em Ponte de Graetz, sincronizados com as
tenses de linha da fonte trifsica. De forma semelhante, o
subsistema denominado Circuito de disparo do retificador
de campo gera os pulsos necessrios para disparo dos
tiristores que compem o Retif. trifsico ponto mdio. O
subsistema denominado Filtro constitui um simples filtro
de primeira ordem necessrio para filtrar os rudos de alta
freqncia da corrente de armadura, gerados em funo do
chaveamento dos tiristores.
III.

PARMETROS DO MOTOR E SET UP

DO SISTEMA

O MCC utilizado possui os seguintes parmetros: Lf =

156 H; Rf = 281,3 ; La = 28 mH; Ra = 2,581 ; J=0,02215
Kg.m2; B=0,002953 Nm/A; Va(nom)=240V; Vf=300V;
Ia(nom)=15A; Te(nom) = 16.5 Nm; m(nom)=164 rad/s;

If(nom)=1,06A; K = 1.1 V/rad/s.. Os ganhos do regulador PI

de velocidade foram determinados de forma que, para um
degrau de velocidade de at 164 rad/s, a demanda de corrente
no ultrapassaria 15 A. Assim, o ganho proporcional do
regulador de velocidade foi de 0,091 A/rad/s. De forma
semelhante, o ganho proporcional do regulador PI de
corrente foi determinado de forma que, para um degrau de
tenso de at 240V a corrente de referncia no ultrapassaria
seu valor nominal de 15A. Desta forma, o ganho
proporcional do regulador de corrente de armadura foi de 16
V/A. Ainda seguindo o mesmo raciocnio, e para um degrau
de tenso de campo de at 300 V, o ganho proporcional do
regulador de corrente de armadura foi de 300 V/A.
IV. RESULTADOS DE SIMULAO
A figura 4 ilustra a resposta de velocidade e de corrente
de armadura para um degrau de 150 rad/s de valor de
referncia, com corrente de campo nominal. O motor parte a
vazio e em t=10s aplicado um degrau de carga de 10 Nm.
Pode-se observar que, em regime permanente o erro de
velocidade nulo e que, aps a colocao de carga, a
corrente de armadura elevou-se para produzir o conjugado
eletromagntico necessrio para levar a rotao do motor ao
seu valor de referncia. A figura 5 ilustra a tenso de
armadura aplicada em regime permanente para as condies
de carga e de velocidade de referncia. A figura 6 mostra a
resposta de velocidade e de corrente de armadura do MCC
para uma velocidade de referncia de 200 rad/s, ou seja,
acima da nominal. Nesta condio o MCC parte a vazio e,
em t=10s aplicado um degrau de carga nominal. Pode-se
observar que, vazio foi possvel atingir a velocidade de
referncia, porm, em condies nominais a rotao cai para
seu valor nominal uma vez que a tenso de armadura mxima
j estava aplicada ao motor, como pode ser observado na
figura 7. Entretanto, enfraquecendo-se o campo atravs da
reduo da corrente de campo para 0.85A e, reduzindo-se o
conjugado resistivo de forma a no se ultrapassar a potncia
do MCC, foi possvel atingir a velocidade de referncia.
Pode-se observar pelo tipo de resposta de velocidade que,
como os ganhos do regulador de velocidade no foram
alterados, houve um achatamento no overshoot da
resposta de velocidade durante o transitrio de acelerao.
Este fato ocorre em funo da limitao da sada do
regulador de velocidade em 15A (valor nominal da corrente
de armadura). Para se evitar isto necessrio reduzir o ganho
proporcional do regulador para o degrau de velocidade
determinado ou utilizar circuitos anti-windup para o
integrador. Porm, esta questo no foi objeto de
investigao neste trabalho. A figura 9 ilustra a resposta da
corrente de campo reduzida para 0.85A enquanto que a
figura 10 representa a tenso de campo proveniente do
retificador do circuito de campo para a obteno da corrente
de referncia especificada.

200

Rotao

120
100
80
60
40

Corrente de armadura

20

200

100

Tenso [V]

140

Corrente de armadura [A]

160

Rotao [rad/s]

Tenso de armadura

300

180

-100

-200

Tenses de linha

-300

0
0

10

15

20

25

20

20.002 20.004 20.006 20.008 20.01 20.012 20.014 20.016 20.018 20.02

t(s)

t(s)

Fig. 4. Resposta de velocidade e corrente de armadura para o

MCC partindo a vazio e com aplicao de degrau de conjugado de
carga nominal em t=10s, para referncia de velocidade de 150 rad/s.

Fig. 7. Tenses de linha e de armadura para o MCC partindo a

vazio e com aplicao de degrau de conjugado de carga nominal em
t=10s, para referncia de velocidade de 200 rad/s.

250

Tenso de armadura

300

200

Corrente de armadura [A]

200

Rotao
Rotao [rad/s]

100

Tenso [V]

150

100

-100

-200

50

Corrente de armadura

Tenses de linha

-300

0
20

20.002 20.004 20.006 20.008 20.01 20.012 20.014 20.016 20.018 20.02

t(s)

10

15

20

25

t(s)

Fig. 5. Tenses de linha e de armadura para o MCC partindo a

vazio e com aplicao de degrau de conjugado de carga de 10 Nm
em t=10s, para referncia de velocidade de 150 rad/s.

250

Fig. 8. Resposta de velocidade e corrente de armadura para o

MCC partindo a vazio e com aplicao de degrau de conjugado de
carga nominal de 12 Nm em t=10s, para referncia de velocidade de
200 rad/s, com campo enfraquecido para If = 0.85A.

0.9
0.8

Rotao [rad/s]

Corrente de armadura [A]

Rotao

150

100

50

Corrente de armadura

0.7

Corrente de campo [A]

200

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1

0
0

10

15

20

25

t(s)

Fig. 6. Resposta de velocidade e corrente de armadura para o

MCC partindo a vazio e com aplicao de degrau de conjugado de
carga nominal em t=10s, para referncia de velocidade de 200 rad/s.

10

15

20

25

t(s)

Fig. 9. Resposta da corrente de campo para valor de referncia em

0.85A.

500
400
300

Tenso [V]

200
100
0

-100
-200
-300
-400
-500
20

20.002 20.004 20.006 20.008 20.01 20.012 20.014 20.016 20.018 20.02

t(s)

Fig. 10. Tenses de fase e de campo para If=0.85A.

180

ngulo de disparo [Graus]

160
140
120
100
80
60
40
20
0
-20
0

10

15

20

25

t(s)

Fig. 11. ngulo de disparo dos tiristores do retificador da

armadura para velocidade de referncia de 200 rad/s com
conjugado resistivo de 12 Nm aplicado em t=10s e If=0.85A.

300

Tenso de armadura

200

Tenso [V]

100

-100

valor elevado uma vez que nesta condio, a fem pequena

em funo da velocidade do motor. Assim, a tenso de
armadura ser suficientemente grande apenas para manter a
corrente de armadura em torno de seu valor nominal.
medida que o motor acelera, seu valor comea a reduzir,
pois, como a fem aumentou em funo da acelerao do
motor, a tenso de armadura necessria deve ser
progressivamente maior. Pode-se observar que, quando seu
valor de 0o a tenso de armadura mxima (240V),
conforme esperado.
Em regime permanente, porm, antes da aplicao do
degrau de carga, seu valor se estabiliza em torno de 30.
Entretanto, aps a aplicao da carga em t=10s, seu valor se
estabiliza prximo a 10 de forma que a tenso de armadura
aplicada seja maior para produzir uma referncia de corrente
que tambm se elevou em funo da colocao de carga.
Com a elevao da tenso da armadura, a corrente de
armadura torna-se tambm maior, conforme ilustrado na
figura 8 e, consequentemente, o conjugado eletromagntico
produzido pelo motor.
A figura 12 ilustra a tenso de armadura em regime
permanente para a condio de enfraquecimento de campo
(If=0.85A) e conjugado resistivo de 12 Nm. Observa-se que a
tenso de armadura necessria para se atingir a velocidade
imposta no chegou ao seu valor mximo uma vez que o
ngulo de disparo dos tiristores no est em 0o. Como a
condio de mxima tenso de armadura no foi atingida, foi
possvel levar o MCC velocidade acima da nominal, neste
caso em particular, a 200 rad/s.
V.

CONCLUSO

Este trabalho apresentou um diagrama de blocos de um

sistema de acionamento do MCC acionado por retificadores
controlados, com controle pela armadura e pelo campo, no
ambiente MATLAB/SIMULINK. O modelo representa uma
importante ferramenta didtica para o estudo de
acionamentos eltricos controlados para estudantes de
graduao e ps-graduao. A possibilidade de alterao de
parmetros do motor, dos retificadores e dos reguladores de
velocidade e corrente, representa uma oportunidade mpar
para o entendimento de como estes parmetros podem
interferir no desempenho do acionamento.
VI. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

-200

-300
20

Tenses de linha
20.002 20.004 20.006 20.008 20.01 20.012 20.014 20.016 20.018 20.02

t(s)

Fig. 12. Tenso de armadura para velocidade de

referncia de 200 rad/s com conjugado resistivo de 12 Nm
aplicado em t=10s e If=0.85A.
A figura 11 ilustra a evoluo do ngulo de disparo dos
tiristores da ponte retificadora da armadura do MCC a partir
da aplicao de um degrau de velocidade de referncia de
200 rad/s. Observa-se que, em funo da dinmica de
acelerao do motor, seu valor varivel. Inicia-se com um

[1] S. HO, A. JONES and C.S. COX, Torque Disturbance

and their Effect on Process Control, Power Electronics and
Variable Speed Drives, October 1994, Conf. Publicatiion no.
399, IEE, pp. 602 - 607.
[2] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 3. Edio,
LTC, Rio de Janeiro, 1998.
[3] R. Krishnan, Electric Motor Drives Modeling,
Analysis and Control, Prentice Hall, 2001.
[4] N. Mohan, T. M. Undeland, W. P. Robbins,
PowerElectronics: converters, applications, and design,
John Wiley & Sons, 2a Edio, Nova Iorque, 1995.