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Captulo 5 - EQUAO DIFERENCIAL DA LINHA ELSTICA

Para uma viga constituda de material homogneo, prismtica e simtrica em relao ao


eixo xy, na qual as cargas transversais atuam no plano axial de simetria e na direo y, a
deformao desta viga se dar neste mesmo plano (viga submetida flexo simples reta no
plano xy).
A figura abaixo representa, de forma exagerada, a deformada de uma viga com as
caractersticas descritas anteriormente.

l
dx

x
y(x)
x

m1
ds

m2
P

O
y

Figura 5.1 Deformada de uma viga engastada e livre


Denotam-se por:
y(x) - deslocamento transversal de um ponto genrico do eixo longitudinal da viga,
tambm chamado de elstica da viga;
(x) - ngulo que a reta tangente, num ponto genrico, deformada da viga faz com o
eixo x;
Com o objetivo de obter a expresso de y(x), considera-se o trecho situado entre os
pontos m1 e m2 da figura 6.1. Neste trecho de comprimento infinitesimal pode-se admitir
que o raio de curvatura seja constante e, neste caso, seu comprimento ds pode ser escrito
como:

ds d
donde se conclui que a curvatura do eixo longitudinal da viga
1

1 d

ds

(1)

convencionada como positiva quando a concavidade da curva for voltada para baixo.
Sendo a deformada da viga o grfico de uma funo y(x), pode-se dizer que a
inclinao da reta tangente deformada da viga, num determinado ponto, dado pela
tg((x)), igual derivada de y(x) em relao a x avaliada nesse mesmo ponto. Assim,

tg

dy
dx

(2)

Da figura 6.1 tem-se, ainda,

ds

dx
cos

(3)

No caso de pequenas rotaes (linearidade geomtrica), valem as aproximaes


cos 1

(4)

tg

(5)

Em virtude de (4), a equao (3) se escreve


ds dx

e, conseqentemente, a equao (1) se torna

1 d

dx

(6)

Em virtude de (5), a equao (2) se torna

dy
dx

(7)

Derivando ambos os membros da equao (7) em relao a x, vem

d d dy

dx dx dx
ou

d d 2 y

dx dx 2

(8)

De (6) e (8) vem

1 d d 2 y

dx dx 2

(9)

Esta equao, deduzida a partir da geometria da deformada da viga, vale qualquer que seja
o comportamento do material.
No caso de o material da viga ser linearmente elstico, obedecendo lei de Hooke, a
curvatura

1
M
z

EI z

(10)

sendo Mz o momento fletor de EIz a rigidez flexo (em torno do eixo z) da viga.
O sinal negativo que aparece na equao ocorre devido curvatura da viga

d2y
dx2

ser matematicamente negativa para um momento positivo, conforme ilustra a figura a


seguir.
x

Mz > 0
y"<0

Mz < 0
y">0

Figura 5.2 Anlise do sinal da curvatura da curva com o momento fletor


De (9) e (10) vem

1 d d 2 y
M

2 z
dx dx
EI z

(11)

d2y
M
z
2
dx
EI z

(12)

a equao diferencial da linha elstica (deformada de uma viga constituda de material


linearmente elstico) de 2 ordem.
Lembrando das relaes
dM z
Qy
dx

(13)

dQy
dx

q y

(14)

podem-se deduzir alternativas para a equao (12).


Derivando-se ambos os membros da equao (12) em relao a x e lembrando que EIz
constante, vem

d d2y
1 dM z
2
dx dx
EI z dx
ou, usando a relao (13), obtm-se
Qy
d3y

EI z
dx3

(15)

que a equao diferencial da linha elstica de 3 ordem, sendo Vy o esforo cortante numa
seo de abscissa x.
Derivando-se ambos o membros da equao (15) em relao a x e lembrando que EIz
constante, vem
d d 3 y
1 dQy

dx dx3
EI z dx

ou, usando a relao (14), obtm-se

d4y
1
q y

4
dx
EI z
ou ainda

qy
d4y

dx 4 EI z

(16)

que a equao diferencial da linha elstica de 4 ordem, sendo qy a taxa de carga


distribuda perpendicular ao eixo da viga numa seo de abscissa x.
A expresso de y(x) pode ser obtida por integraes sucessivas de qualquer das
equaes alternativas (12), (15) ou (16). O nmero de integraes sucessivas a serem
realizadas igual ordem da equao diferencial. Na expresso de y aparecem constantes
de integrao em nmero igual ao das integraes necessrias.
As constantes de integrao so avaliadas a partir das condies de contorno da viga.

As condies so ditas geomtricas quando referentes prescrio de deslocamentos e


mecnicas quando referentes prescrio de cargas (referentes ao valor dos esforos
internos nas sees correspondentes ao contorno da viga).
Quando utilizamos a equao de segunda ordem somente as condies de contorno
geomtricas so requeridas. Ao utilizar as equaes de terceira e quarta ordem necessrio
tambm lanar mo das condies de contorno mecnicas.
As condies de contorno mais usuais em vigas so ilustradas a seguir:

engaste
y0

geomtrica

dy

0
geomtrica

dx

apoio simples
ou


y0
geomtrica

d2y
d2y

M z 0 EI z 2 0 2 0 mecnica

dx
dx

M0

M0

ou


y0

2
d
y
d2y
M
M M EI

0
z
0
z
0
2
2

EI z
dx
dx

geomtrica
mecnica

extremidade livre

d2y
d2y
M

EI

0 mecnica
z
z
dx2
dx2

3
3
V 0 EI d y 0 d y 0 mecnica
z
y
dx3
dx3

M0

d2y
d2y
M0
M z M 0 EI z 2 M 0 2
EI
dx
dx

3
3
d
y
d
y
P
V P EI
P 3
z
y
EI
dx3
dx

mecnica
mecnica

Vale salientar uma vez mais que as equaes diferenciais descritas anteriormente so
vlidas somente no mbito da anlise linear fsica e geomtrica.
Exemplos de aplicao:
1 - Obter a equao da elstica para as duas vigas em balano abaixo, sendo EIz = constante.
q

A
A

Figura 5.3 Exemplo de aplicao 1


- Viga com carregamento distribudo:

M z ( x) M A RA x

EI z

q 2
q
q
d2y q
q
x l 2 qlx x 2 EI z 2 l 2 qlx x 2
2
2
2
dx
2
2

dy ql 2
ql
q

x x 2 x3 C1
dx
2
2
6

EI z yx

ql 2 2 ql 3 q 4
x x
x C1 x C2
4
6
24

Condies de contorno geomtricas:

y 0
x 0 dy
0
dx
Assim:

dy
ql 2
ql
q
0
0 02 03 C1 0 C1 0
dx
2
2
6
yx 0

ql 2 2 ql 3 q 4
0 0
0 0 0 C2 0 C2 0
4
4
24

Com isso, a equao da elstica ser:

yx

q l2 2 l 3 1 4
x x
x
EI z 4
6
24

dy
q l2
l
1
x x 2 x3

dx EI z 2
2
6
- Viga com carregamento concentrado:

M z ( x) M A RA x Fl Fx EI z

EI z

d2y
F x l
dx 2

dy
1

F x 2 lx C1
dx
2

l
1
EI z yx F x3 x 2 C1 x C2
2
6

Condies de contorno geomtricas:

y 0
x 0 dy
0
dx
Assim:

dy
1

0 F 02 l 0 C1 0 C1 0
dx
2

1
1

yx 0 F 03 02 0 0 C2 0 C2 0
2
6

Com isso:

yx

F 1 3 l 2
x x
EI z 6
2

dy
F 1 2

x lx
dx EI z 2

2 - Obter a equao da elstica para a viga simplesmente apoiada a seguir, sendo EIz =
constante.
q
A

l
y

Figura 5.4 Exemplo de aplicao 2

M z ( x) RA x

EI z

q 2 ql
q
d 2 y ql
q
x x x 2 EI z 2 x x 2
2
2
2
2
2
dx

dy
ql
q
x 2 x3 C1
dx
4
6

EI z yx

ql 3 q 4
x
x C1 x C2
12
24

Condies de contorno geomtricas:

x 0 y 0
xl y 0
Assim:
y0 0

yl 0

ql 3 q 4
0 0 0 C1 C2 0 C2 0
12
24

ql 3 q 4
ql3
l l C1 l 0 0 C1
12
24
24

Com isso, a equao da elstica ser:

y x

q
EI z

l 3 1 4 l3
x
x
x
12
24
24

dy
q l 2 1 3 l3
x x

dx EI z 4
6
24

3 - Obter a equao da elstica para a viga simplesmente apoiada a seguir, sendo EIz =
constante.

l
y

Figura 5.5 Exemplo de aplicao 3


Neste caso, o momento fletor descrito por duas equaes distintas: uma vlida para x a
e outra para x a . A linha elstica tambm ser descrita por duas equaes. Cada uma destas
equaes apresentar duas constantes de integrao. Para a equao vlida em x a , aplicamos a
condio de contorno em x 0 e para a equao vlida em x a , aplicamos a condio de
contorno em x l . As duas condies de contorno restantes so encontradas atravs da condio de
continuidade da linha elstica e da sua derivada (ngulo de encurvamento). Fisicamente, estas
condies so necessrias para que a viga no se parta. Matematicamente falando, sendo o

d2y
momento fletor EI z 2 uma funo obrigatoriamente contnua por partes (ou seja, que
dx

apresenta descontinuidade em um nmero finito de pontos), as funes que so suas integrais


dy

C so contnuas; e a integral de uma funo contnua, tambm obrigatoriamente


EI z
dx

contnua, neste caso EI z yx Cx C1 .

As condies de continuidade fornecem yx x a yx x a e

dy
x dy x .
dx x a dx x a

Para 0 x a :
Pl a
d 2 y Pl a
x EI z 2
x
l
l
dx

M z ( x) RA x

EI z

dy
Pl a 2

x C1
dx
2l

EI z yx

Pl a 3
x C1 x C2
6l

Condio de contorno geomtrica, vlida no domnio 0 x a :

x 0 y 0
Assim:
y0 0

EI z yx

Pl a 3
0 C1 0 C2 0 C2 0
6l

Pl a 3
x C1 x
6l

Para a x l :
d2y
x
x
M z ( x) RA x Px a Pa 1 EI z 2 Pa 1
dx
l

EI z

x2

dy
Pa x C3
dx
2l

x3 x 2
EI z y x Pa C3 x C4
6l 2

Condio de contorno geomtrica, vlida no domnio a x l :

10

xl y 0
Assim:
l3 l2
Pal2
yl 0 Pa C3l C4 0 C4
C3l
3
6l 2

EI z yx

x3 x 2
Pl a 3
Pal2
x C1 x Pa C3 x l
0
6l
3
6l 2

A aplicao das condies de contorno fornece ento:

EI z
y ( x)
1
EI
z

Em x a
C1 a

1
EI z

Pa a 3 P a 3

1 Pa a 3 Pa a 2
Pal2

C
a

1
3
6l
EI
6
6l
2
3
z

Pa3
Pal2
C3 a l
3
3

dy
EI z
( x)
dx
1
EI
z

Em x a
C1

Pax3 Px3

6l 6 C1 x ; 0 x a

Pax3 Pax2
Pal2

C3 x l

; a x l
2
3
6l

Pax2 Px2

2l 2 C1 ; 0 x a

2
Pax

; a x l

Pax

C
3
2l

1
EI z

Pa a 2 P a 2

1 Pa a 2

Pa a C3
1
2l

EI z 2l

Pa 2
C3
2

Fazendo 1 2 2 :

2
Pa3 Pa3
Pal2
Pa3 Pal

C3 a l
C3 a C3

3
2
3
6l
3

11

C1 C3

Pa2
Pa3 Pa2 Pal
C1

2
6l
2
3

Com isso, a equao da elstica ser:


1

EI z
y ( x)
1
EI
z

Pax3 Px3 Pa3 Pa 2 Pal


x ; 0 x a

6 6l
2
3
6l
Pax3 Pax2 Pa3 Pal
Pal2
x l

; a x l
2
3
3
6l
6l

dy
EI z
( x)
dx
1
EI
z

Pax2 Px2 Pa3 Pa 2 Pal

2l 2 6l 2 3 ; 0 x a

2
3
Pax
Pa
Pal

2l Pax 6l 3 ; a x l

4 - Obter as reaes de apoio e equao da elstica para a viga hiperesttica a seguir, sendo EIz =
constante.
A

q
B
x

l
y

Figura 5.6 Exemplo de aplicao 4


Pelo equilbrio esttico obtm-se;

Fy 0 RA ql RB 0 RA ql RB

RA e M A em funo de
l
ql
l RB
M A 0 M A ql l RB 0 M A

2
2

RB
A funo geral do momento fletor pode ser escrita, em funo de RB , na seguinte forma:

12

q 2
ql 2
q
x M ( x) qlx RB x
l RB x 2
2
2
2
2
q 2
ql
M ( x)
x ql RB x l RB
2
2
M ( x ) RA x M A

A equao diferencial da elstica apresenta, ento, a seguinte redao:

d2y
M x d 2 y
1 q 2
ql 2

2
x qlx RB x RBl
dx 2
EI z
dx
EI z 2
2
Desenvolvendo-se duas integrais sucessivas resulta, para o caso particular de EIZ
constante:

EI z

dy q 3 ql 2 RB 2
ql 2
x x
x RBlx
x C1
dx 6
2
2
2

q 4 ql 3 RB 3 RB 2 ql 2 2
EI z yx
x x
x
lx
x C1 x C2
24
6
6
2
4
Na expresso geral de y(x) h trs constantes a determinar: C1, C2 e RB. Da mesma forma
h trs condies de contorno geomtricas que podem ser utilizadas: y0 y A 0 ,

dy
0 A 0
dx

e yl yB 0 .
Aplicando-se essas trs condies de contorno obtm-se:

x 0 y(0) y A 0 e

dy
0 A 0
dx

dy
0 0 0 0 C1 0 C1 0
dx
y A 0 0 0 0 0 C2 0 C2 0

x l y(l ) yB 0

yl 0

q 4 ql 3 RB 3 RBl 2 ql 2 2
3ql
l l
l
l
l RB
24
6
6
2
4
8

Com o valor de RB fica fcil determinar as outras reaes utilizando-se as equaes de


equilbrio da esttica. Isso j foi feito anteriormente, obtendo-se as seguintes expresses:

13

RA ql RB RA ql
MA

3ql
5ql
RA
8
8

ql 2
ql 2 3ql 2
ql 2
l RB M A

MA
2
2
8
8
A linha elstica resulta em:
q 4 ql 3 ql 3 3ql 2 ql 2 2
x x x
lx
x
24
6
16
16
4

2
1 q 4
ql
ql 2
x 5 x3
y x
x

EI z 24
48
16
y x

1
EI z

dy
1 q 3 ql 2 3ql 2 3ql
ql 2
x x

lx

dx EI z 6
2
16
8
2
dy
1 q 3 5ql 2 ql 2
x

x
dx EI z 6
16
8

14