Técnicas de Projetos de Filtros - UFPR

TE-708 Processamento Digital de Sinais
UFPR
7. Tcnicas de Projeto de Filtros

Introduo:
-Filtro seletor de frequncias:
Importante classe de sistemas LTI
-Sistema realizvel:
-Estvel e Causal (no necessariamente)
-Requer complexidade computacional limitada
- Realizao de filtros contnuos por meio de sistemas
digitais:
UFPR
Classificao dos filtros digitais:

Quanto resposta em frequncia:
PB
PA
PF
RF
Quanto a durao da Resposta ao Impulso:
Quanto forma de realizao:
IIR
FIR
Recursiva
No-Recursiva
DFT
UFPR
Especificaes de um filtro seletor:
UFPR
7.1. Projeto de filtros discretos a partir de filtros contnuos

-Projetos de filtros contnuos esto bem consolidados
-Possuem formulao matemtica fechada (no-iterativo)
-As tcnicas usadas em projetos de filtros contnuos no
podem ser diretamente aplicadas p/ filtros discretos.
Gabarito: A[dB]
Amin
Amax
p
[rad/s]
UFPR
7.1.1. Invarincia ao Impulso

A resposta ao impulso caracteriza completamente
um sistema LTI.
Objetivo: Obter um sistema amostrado cuja reposta
ao impulso seja uma amostragem da resposta ao impulso
de um sistema contnuo que satisfaz as especificaes.
Procedimento:
Gabarito H(s) h(t) C/D h[n] H(z)
-Butterworth
-Chebyshev
-Bessel
-Legendre
-Chebyshev Inverso
-Cauer (eliptico)
- Gauss
- ...
UFPR
Ex.:
N
N
Ai
Laplace
H ( s) =
h(t ) = Ai .e pi .t
i =1 s + p i
i =1
Amostragem:
N
h[n] = Ai .e
h[ n] = h ( nT )
pi .nT
i =1
fs =
1
T
N
H ( z ) =
Z
i =1
Observe que:
h(t )
hs (t )
C/D
Ai .z
z e pi .T
h[n]
(t nT )
n =
hs (t ) = h(t ) (t nT ) =
n =
L {hs (t )} = H s ( s ) =
H s ( s) =
h (nT ).e
UFPR
h( nT ) (t nT )
n =
h(nT )L { (t nT )}
n =
s. nT
n =
Comparando com a transformada Z
H ( z) =
h(nT ).z
n =
Conclumos que esta aproximao corresponde

relao:
z=e
sT
Anlise do mapeamento:
1) Suponha:
s =
UFPR
z = e sT
Nmero real
se > 0 | z |= eT > 1
se = 0 | z |= e0T = 1
se < 0 | z |= eT < 1
2) Suponha:
s = j
z = e j T
P/ T = 2 .k
2
=
k
T
Nmero imaginrio puro
Circunferncia unitria, porm:

H rplica do mapeamento!
Mapeamento no unvoco
8
UFPR
j
4
T
Im{ z}
2
T
Re{z}
2
T
4
T
Logo: Ocorre efeito Aliasing!
UFPR
Concluso:
Mapeamento bom p/ filtros com zeros no infinito (PB,PF)
Onde o efeito aliasing reduzido.
10
h(t )
1 . (t )
2. (t nT )
3. u (t )
4. t.u(t )
t2
5. .u (t )
2
6. e at .u (t )
H ( s)
UFPR
H (z)
e nTs
zn
1
s
1
s2
1
s3
1
s+a
z
z 1
T .z
( z 1) 2
T 2 .z( z + 1)
( z 1) 3
z
z e aT
11
h(t )
H ( s)
UFPR
H (z)
1
z
6. e .u (t )
s+a
z e aT
aT
T
.
e
z
1
at
7. t .e .u (t )
aT 2
2
(z e )
(s + a )
sen( 0T ).z
0
8. sen( 0t ).u (t )
2
2
2
z
2. cos( 0T ) z + 1
s + 0
s
z[z cos( 0T )]
9. cos( 0t ).u (t )
s 2 + 02
z 2 2. cos( 0T ) z + 1
e aT sen( 0T ).z
0
at
10. e sen( 0t ).u (t )
( s a) 2 + 02 z 2 2.e aT cos( 0T ) z + e 2aT
aT
z
z
e
cos( 0T )
s
+
a
at
11. e cos( 0t ).u (t )
( s + a) 2 + 02 z 2 2.e aT cos( 0T ) z + e 2aT
at
12
UFPR
Invarincia ao Degrau
-Filosofia a mesma da resposta ao impulso
-Dado H(s) projetado:
u (t )
g (t )
H(s)
g s (t )
C/D
Z
g[ n]
G (z )
(t nT )
n =
1
Laplace
/D
Z
G (s ) = H ( s)
g (t ) C
g[n]
G( z)
s
Se G(z) a resposta ao degrau do sistema discreto:
z 1
z
G(z) =
H (z)
Logo: H ( z ) =
G( z)
z 1
z
13
UFPR
H ( s)
Vantagem: Como a funo
amostrada
s
O efeito do recobrimento reduzido! PB.
Generalizao:
-Invarincia rampa
-Invarincia parbola
-Invarincia de ordem n
14
UFPR
Transformao Z - Casada
Consiste no mapeamento direto dos plos e zeros
do plano s para plos e zeros no plano z usando
a relao:
sT
z=e
Ex.:
Plos:
H ( s) =
s = a
z = e aT
s = a + jb
z = e ( a + jb)T
s = a jb
z = e( a jb) T
A
A
H (z) =
s+ p
z e pT
15
UFPR
7.1.2. Mapeamentos s z
Caractersticas desejveis:
1) H(s) racional H(z) racional
2) S=j mapeado em z=e jt
3) SPLE dentro do crculo unitrio
H(s) estvel H(z) estvel
16
UFPR
Mtodos baseados na aproximao da integrao numrica:

x (t )
H (s ) =
1
s
y (t )
y (t ) = x( )d
x (t )
t1
t2
(n 1)T nT
t2
y(t 2 ) y(t1 ) = x( ) d
t1
ou
y ( nT ) y ( ( n 1)T ) =
nT
x ( ) d
(n 1)T
17
UFPR
Forward Euler
x (t )
t1
nT
( n 1)T
t2
(n 1)T nT
x ( )d = x((n 1)T ) T = y (nT ) y((n 1)T )
x[n 1].T = y[ n] y[ n 1]
T . z 1 . X ( z ) = Y ( z ) z 1Y ( z )
Y ( z ) T . z 1
T
H (z) =
=
=
X ( z ) 1 z 1 z 1
18
H ( z) =
UFPR
T
z 1
Como : H (s ) =
Temos:
1
s
z 1
s=
T
ou
z = 1 + sT
Obs.: Melhor a aproximao da integral quanto

menor for T, isto , maior for fs
19
s=
Teste das condies:
z 1
T
UFPR
z = 1 + sT
ou
1) H(s) racional gera H(z) racional : OK

2) s = j
| z |= 1
z = 1 + jT
Vlido apenas p/ T<<1
3) H(s) estvel gera H(z) estvel: Falso!

j
Im{z }
Re{ z }
20
UFPR
Backward Euler
x (t )
t1
nT
( n 1)T
t2
(n 1)T nT
x( )d = x(nT ) T = y (nT ) y ((n 1)T )
x[n ].T = y[n ] y[n 1]
T . X ( z ) = Y ( z ) z 1Y ( z )
Y ( z)
T
T .z
H (z) =
=
=
1
X (z) 1 z
z 1
21
H ( z) =
UFPR
T .z
z 1
Como : H (s ) =
Temos:
1
s
z 1
s=
T .z
ou
1
z=
1 sT
Obs.: Melhor a aproximao da integral quanto

menor for T, isto , maior for fs
22
s=
Teste das condies:
z 1
T .z
ou
z=
UFPR
1
1 sT

2) s = j
z=
| z |= 1
1
1 jT
Vlido apenas p/ T<<1
3) H(s) estvel gera H(z) estvel: OK!

j
Im{z }
Re{ z }
Circunferncia de raio 1/2
23
UFPR
Transformao Bilinear
x (t )
Mtodo dos trapzios
t1
t2
(n 1)T nT
nT
( n 1)T
x( ) d =
T
[ x(nT ) + x((n 1)T ) ] = y(nT ) y((n 1)T )
2
T
[ x[n ] + x[n 1]] = y[n ] y[n 1]
2
T
. X ( z ) + z 1 X ( z ) = Y ( z ) z 1Y ( z )
2
Y ( z ) T 1 + z 1 T z + 1
H ( z) =
=
=
1
X ( z) 2 1 z
2 z 1
24
H ( z) =
UFPR
T z +1
2 z 1
Como : H (s ) =
Temos:
1
s
2 z 1
s=
T z +1
ou
2 + sT
z=
2 sT
25
s=
Teste das condies:
2 z 1
T z +1
ou
z=
UFPR
2 + sT
2 sT

2) s = j
| z |= 1
2 + jT
z=
2 jT
2 2 + (T ) 2
| z |=
= 1 T !!
2
2
2 + (T )
3) H(s) estvel gera H(z) estvel: OK!

j
Im{z }
Re{ z }
26
UFPR
Porm: p/ s=j
z varia sobre a circunferncia
2 z 1
s=
T z +1
2 e j 1 e j / 2 2 e j / 2 e j / 2
j =
j / 2 =
j
T e +1 e
T e j / 2 + e j / 2
Lembrando Euler:
Temos: j =
Logo:
e j + e j
cos() =
2
j
e e j
sen( ) =
2j
2 2 j. sen( / 2)
T 2. cos( / 2)
2
tan( / 2)
T
T
= 2 . arctan
Distoro
das frequncias!
27
UFPR
Ex.: Desejo realizar o filtro:
1 = 10k 2 = 30 k
[ rad / s ]
Com: s = 100 k rad / s

Atravs da transformao Bilinear
Sei que h distoro (warping), logo devo projetar
o filtro analgico previamente distorcido (pre-warping)
de modo a compensar a distoro da Bilinear e o resultado
ser o desejado.
28
UFPR
No exemplo: ao invs de projetar o filtro analgico p/ 10k e 30k

devo projet-lo p/:
2
T
d = . tan
T
2
1d =
1d =
2
2
100 k
2
2
100 k
2
10 k. 100
k
. tan
2
= 10,342 k
2
30 k. 100
k
. tan
= 43,811k
2
Pre-warping
29
UFPR
Aproximaes usadas p/ projeto de Filtros Analgicos:

-Butterworth
-Chebyshev
-Chebyshev Inverso
-Cauer
-Bessel
-Gauss
-Legendre
-Multiplicidade n
-....
30
UFPR
7.2. Projetos de Filtros FIR

-So sempre estveis: Plos em z=0
posies dos zeros que definem suas caractersticas
-Podem ter resposta de fase perfeitamente linear
-Pode-se sintetizar filtros com especificaes de amplitude
arbitrrios (no apenas filtros seletores)
-P/ mesma especificao (gabarito), a ordem do FIR
, em geral, mais elevada do que um IIR (5 a 10 vezes)
- aumento da complexidade computacional
- Filtros FIR no tem equivalente analgico (contnuo)
31
UFPR
Mtodos de Sntese
a) Janelamento: Amostragem no tempo
Clculo dos M coeficientes da sua resposta ao
Impulso
b) Amostragem em Frequncia
Amostra N pontos da sua resposta em frequncia
e faz-se a IDFT p/ encontrar sua resposta ao impulso
c) Mtodos de otimizao numrica
32
UFPR
Sntese por Janelamento

Objetivo: Gerar H(z)
M 1
Sabemos que p/ sistemas FIR:
H ( z ) = h[n ].z n
n =0
Logo: necessito conhecer h[n]

Lembrando: Filtro Ideal
-durao infinita
-no-causal
33
UFPR
O mtodo tem como princpio tornar h[n] finita de

Comprimento M e causal, de modo que F{h[ n]} H ()
Truncamento atravs da utilizao de uma janela
h[n] = h[n].w[n ]
0 , 0 n M 1
w[n]
= 0, outros
No domnio frequncia:
H () = H () W ()
Convoluo Peridica
No limite: H () = H ()
F
W () = ()
w[n ] = 1
Logo: Quanto > o M melhor ser a aproximao
34
UFPR
Metodologia:
Resposta em
Freq. Ideal
DTFT
H ()
h[ n] h[n] = h[n].w[ n] deslocamento
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-15
-10
-5
10
15
1
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
0
0
-0.2
-0.2
-0.4
-40
-30
-20
-10
10
20
30
40
-0.4
0
10
15
20
25
30
35
Escolha da Janela:
UFPR
H () = H () W ()
36
UFPR
Caractersticas de W() que influem em H ()
a) Largura do Lbulo Principal:

Influencia no tamanho da banda de transio
Quanto <a largura do Lbulo Principal < a banda de transio
Controla-se atravs da escolha de M, tamanho da janela.
>M , < Lbulo principal, < Banda de transio, > complexidade
37
UFPR
b) Razo de Ripple:
a relao entre a amplitude do lbulo principal e o
1 lbulo secundrio. = 20 log W ( s )
W (0)
Determina a mnima atenuao da banda de rejeio

e o ripple da banda de passagem
Controla-se atravs da escolha da janela.
M no influencia nesta caracterstica
38
UFPR
Principais tipos de janelas:
1, 0 n M
outros
Retangular: w[n] = 0,
Bartlett:
2n / M , 0 n M / 2
w[n] = 2 2n / M , M / 2 < n M
0, outros
Hamming:
Hanning:
0. 54 0. 46 cos(2n / M ), 0 n M
w[n] =
0, outros
0. 5 0. 5 cos(2n / M ), 0 n M
w[n] =
0, outros
0. 42 0.5 cos(2n / M ) + 0.08 cos(4n / M ), 0 n M

outros
Blackman: w[n] = 0,
39
UFPR
40
UFPR
Procedimento:
-Dado um gabarito
-Escolher o tipo de janela que satisfaa a atenuao
Na banda de rejeio
-Escolher o M p/ satisfazer a banda de transio
Mtodo de tentativa e erro.
41
UFPR
Janela de Kaiser
Kaiser em 1966 desenvolveu um procedimento prximo
Do timo p/ projeto de filtros FIR baseado em janelamento
- Vantagem: Tcnica procedural
I 1 [( n ) / ]2
0
w[n ] =
, 0nM
I0( )
0,
outros
= M /2
Onde: Io(x) a funo de Bessel modificada

de primeira espcie e ordem zero.
1 x n
I 0 ( x) = 1 +
n =1
n! 2
Srie de convergncia rpida

42
UFPR
Dado o gabarito:
Amin
Amax
= s p
Temos:
Amin > 50
0.1102( Amin 8,7 )
= 0.5842( Amin 21)0.4 + 0.07886( Amin 21)

0,
Amin < 21
M=
Amin 8
2.285
21 Amin 50
Determinados: M, e , calcula-se w[n]

e H(z)=Z{h[n].w[n]}
43
UFPR
Outros tipos de de projetos otimizados: Parks-McClellan
Compensao da Distoro sen(x)/x

do conversor D/A
44
UFPR
Afinal: FIR ou IIR ?

1) H ( z)
2) H ( )
3) H ()
4) Estabilidade
5) Projeto
6) Complexidade
7) Estruturas
8) Erros de Quantizao
9) Filtros Adaptativos
45

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TE-708 Processamento Digital de Sinais

7. Tcnicas de Projeto de Filtros

TE-708 Processamento Digital de Sinais

Classificao dos filtros digitais:

Quanto a durao da Resposta ao Impulso:

Quanto forma de realizao:

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Especificaes de um filtro seletor:

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7.1. Projeto de filtros discretos a partir de filtros contnuos

TE-708 Processamento Digital de Sinais

7.1.1. Invarincia ao Impulso

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Comparando com a transformada Z

Conclumos que esta aproximao corresponde

TE-708 Processamento Digital de Sinais

Nmero imaginrio puro

Circunferncia unitria, porm:

TE-708 Processamento Digital de Sinais

Logo: Ocorre efeito Aliasing!

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Mtodos baseados na aproximao da integrao numrica:

TE-708 Processamento Digital de Sinais

x ( )d = x((n 1)T ) T = y (nT ) y((n 1)T )

TE-708 Processamento Digital de Sinais

Obs.: Melhor a aproximao da integral quanto

TE-708 Processamento Digital de Sinais

Teste das condies:

1) H(s) racional gera H(z) racional : OK

Vlido apenas p/ T<<1

3) H(s) estvel gera H(z) estvel: Falso!

TE-708 Processamento Digital de Sinais

x( )d = x(nT ) T = y (nT ) y ((n 1)T )

x[n ].T = y[n ] y[n 1]

TE-708 Processamento Digital de Sinais

Obs.: Melhor a aproximao da integral quanto

TE-708 Processamento Digital de Sinais

Teste das condies:

1) H(s) racional gera H(z) racional : OK

Vlido apenas p/ T<<1

3) H(s) estvel gera H(z) estvel: OK!

Circunferncia de raio 1/2

TE-708 Processamento Digital de Sinais

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Teste das condies:

1) H(s) racional gera H(z) racional : OK

3) H(s) estvel gera H(z) estvel: OK!

TE-708 Processamento Digital de Sinais

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Ex.: Desejo realizar o filtro:

Com: s = 100 k rad / s

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No exemplo: ao invs de projetar o filtro analgico p/ 10k e 30k

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Aproximaes usadas p/ projeto de Filtros Analgicos: