Captulo 4

Curvas
A noo de curva bastante familiar. Se pedirmos para que se d um
exemplo de uma curva, certamente todos tero em mente alguns subconjuntos
de R2 ou R3 como por exemplo uma circunferncia, uma elipse ou uma recta.
Sob o ponto de vista intuitivo, uma curva ser um conjunto de pontos que se
pode descrever com um nico parmetro. A definio que iremos introduzir
define curva no como um subconjunto de R2 ou R3 mas sim como uma
funo. O conjunto de pontos de R2 ou R3 ser designado por trao da
curva. Claro que duas curvas distintas podem ter o mesmo trao.
Definio 43 Uma curva de Rn uma funo
: I R Rn
t
7 (t)
em que I um intervalo de R. O contradomnio de diz-se trao ou
trajectria da curva. Uma curva diz-se uma curva simples se e s
se t1 , t2 int(I), (t1 ) 6= (t2 ). Diz-se uma curva fechada se e s se
(a) = (b).
Exemplo 65
: [0, 2]
R2
t
7 (2 cos t, 2 sin t)

Como facilmente se constata, o trao da curva uma circunferncia de

centro na origem e raio 2.


tr() = (x, y) R2 : x2 + y 2 = 4

Cap. 4: Curvas

96

0
-2

-1

-1

-2

Figura 4.1: Representao geomtrica de uma circunferncia

97
A curva uma curva simples uma vez que t1 , t2 int([0, 2]) =
]0, 2[ , (t1 ) 6= (t2 ). uma curva fechada uma vez que (0) = (2).
Exemplo 66
: R
R2
t 7 (2 cos t, 2 sin t, 3t)

Neste exemplo, o trao da curva a hlice cuja projeco no plano xy

16

12

8
-2

-2
-1

-1

00 0
1
2

1
2

Figura 4.2: Representao geomtrica de uma hlice

a circunferncia de centro na origem e raio 2. medida que t percorre
intervalos de amplitude 2 o trao de descreve uma volta completa em
torno do eixo dos zz e a coordenada z aumenta 6 unidades.
Definio 44 Seja : I R Rn uma curva. O vector (t0 ), se existir, designa-se por vector velocidade da curva no instante t0 . Quando
(t0 ) 6= 0 este vector define a direco da tangente ao trao da curva no

Cap. 4: Curvas

98

ponto (t0 ). Ao escalar v(t0 ) = k (t0 )k usual chamar velocidade escalar

no instante t0 . Uma curva diz-se curva regular se e s se uma funo
vectorial de classe C 1 e alm disso
(t) 6= 0, t I.
Um ponto (t0 ) tal que (t0 ) = 0 diz-se ponto singular. Nesse caso
dizemos que a curva tem uma singularidade no instante t = t0 .
Seja (x, y) R2 . Designemos por a distncia de (x, y) origem e por
o ngulo do vector posio com o eixo dos xx medido no sentido positivo tal
como a figura 4.3 ilustra. e relacionam-se com as coordenadas cartesianas

Figura 4.3: Coordenadas Polares

do modo seguinte:

onde




x = cos
y = sin

p
= x2 + y 2
tan = xy

com 0 e 0 2. Consideremos a transformao que a cada ponto

(, ) do plano faz corresponder um ponto ( cos , sin ) do plano xy.
As coordenadas polares so muito usadas para descrever traos de curvas.
Por exemplo, a circunferncia de centro na origem e raio 2 fica descrita em
coordenadas polares pela equao,
= 2, 0 2

99
Vejamos outros exemplos usando coordenadas polares
Exemplo 67 A equao
= 1 + cos
com [0, 2] descreve o trao da curva
: [0, 2]
R2

7 ((1 + cos ) cos , (1 + cos ) sin )

que se designa por cardiide. Ambas as componentes de so funes de

0,5

0,5

1,5

-0,5

-1

Figura 4.4: Representao geomtrica de um cardiide

classe C 1 logo uma funo de classe C 1 . O vector velocidade no instante
t


() = sin cos (1 + cos ) sin , sin2 + (1 + cos ) cos

Cap. 4: Curvas

100

Os pontos singulares so os pontos (x0 , y0 ) tal que (0 ) = 0 isto , os

pontos que verificam

sin cos (1 + cos ) sin = 0
sin2 + (1 + cos ) cos = 0



m
sin (1 + 2 cos ) = 0
sin2 + (1 + cos ) cos = 0
m
sin = 0 (1 + 2 cos ) = 0
sin2 + (1 + cos ) cos = 0


m
sin = 0
=
(1 + cos ) = 0

Logo () = (0, 0) o nico ponto singular. Dizemos que a curva tem

uma singularidade no instante = .
Exemplo 68 Seja : I R Rn uma curva cujo trao descreve o movimento de um ponto P de uma circunferncia de raio R quando esta rola
ao longo de uma linha recta. O trao desta curva designa-se por ciclide.
Supondo que escolhemos como parmetro para descrever a curva o ngulo
de rotao e que = 0 quando P est na origem, a curva fica definida
por r() = (R ( sin ) , R (1 cos )), R . Na figura seguinte podemos
visualizar o trao de uma ciclde com R = 2 para 0 2. Uma das
primeiras pessoas a estudar a ciclide foi Galileu, que props a forma de uma
ciclide para a construo dos arcos de pontes. tambm frequente usar a
ciclide para a definio de um troo de estrada que liga duas vias em linhas
rectas.

4.1

Funo Comprimento

Podemos definir o comprimento da trajectria de uma dada curva como o

limite do comprimento das poligonais inscritas. Esta ideia intuitiva leva-nos
seguinte definio

4.1 Funo Comprimento

101

4
3
2
1
0
0

10

Figura 4.5: Trao de uma ciclide

12

Cap. 4: Curvas

102

Definio 45 Seja : I = [a, b] R Rn uma curva. O comprimento do

trao da curva
L=

Zb

k (t)k dt

O comprimento do trao da curva uma propriedade global e no depende

da parametrizao usada. A demonstrao formal apresentada posteriormente quando estudarmos os integrais de linha. Por ser uma propriedade
que no depende da parametrizao usual referir o comprimento da curva
em vez de comprimento do trao da curva.

Definio 46 Seja t0 um instante qualquer fixo. A funo comprimento

de a funo h : I = [a, b] R definida por

h(t) =

Zt

k ( )k d

t0

Se associarmos ao trao da curva a trajectria de uma partcula, podemos

afirmar que s = h(t) representa o comprimento da trajectria percorrida pela
partcula entre os instantes t0 e t. Observe-se que
ds
= h (t) = k (t)k = v(t)
dt
o que significa que h aplica bijectivamente I num intervalo J.

Exemplo 69 Seja : [1, 1] R R2 tal que (t) = (t, t2 ). Calculemos

agora o comprimento da trajectria de . Ora (t) = (1, 2t) e portanto

4.1 Funo Comprimento

k (t)k =

103

1 + 4t2 . Logo

L =

Zb

k (t)k dt

Z1 q
1 + (2t)2 dt
=
1

! q

1 "
q

1
t 1 + (2t)2 + ln 2t + 1 + (2t)2 
2
1
!
"

1
2+ 5
1

2 5 + ln
=
2
2 2 + 5


1 
5 + ln 2 + 5
=
2

t t
Exemplo 70 Seja : [0, 1] R R3 tal que (t)
=
(
t 2t,te , e ). Calcu
lemos o comprimento do trao de . Ora (t) = ( 2, e , e ) e

k (t)k =
2 + e2t + e2t
q
=
(et + et )2
1
=
2

= et + et

Portanto
L =

Zb

k (t)k dt

Z1
0

et + et dt

1
= et et 0
1
= e
e

Exemplo 71 Seja : [0, 1] R3 tal que (t) = (2 cos t, 2 sin t, t) cujo trao
uma hlice. Calculemos o comprimento do trao de . Consideremos o

Cap. 4: Curvas

104
instante fixo t0 = 0. Como (t) = (2 sin t, 2 cos t, 1)

L =

Zt

k ( )k d

Zt
0

et + et dt

1
= et et 0
1
= e
e

4.2

Reparametrizao

Definio 47 Seja : I R Rn uma curva e h : J I uma funo real

de varivel real contnua e bijectiva definida no intervalo J. A curva
= h : J R Rn
diz-se uma reparametrizao de . Como se observa, o trao de o
mesmo que o trao de .
Exemplo 72 Seja : [1, 1] R R2 tal que (t) = (t, t2 ). A curva
: [1, 1] R Rn tal que (t) = (t, t2 ) reparametriza . De facto
= h em que
h : [1, 1] [1, 1]
tal que h(t) = t uma funo contnua e bijectiva. Observe-se que o trao
de e de o troo de parbola


(x, y) R2 : 1 x 1 y = x2

mas percorrido em sentido oposto.

Exemplo 73 Seja : [0, 2] R2 tal que (t) = (2 cos t, 2 sin t) cujo trao
uma circunferncia. Repametrizemos usando a funo comprimento. Con-

4.2 Reparametrizao

105

sideremos o instante fixo t0 = 0. Como k (t)k = k(2 sin t, 2 cos t)k = 2

h(t) =

Zt

k ( )k d

Zt

2d

= 2 |t0
= 2t
Assim podemos afirmar que h aplica bijectivamente o intervalo [0, 2] no
intervalo [0, 4]. Assim a funo inversa h1 . Deste modo = s1 :
[0, 4] R2 tal que (s) = (2 cos 2s , 2 sin 2s ) reparametriza . Observemos
que (s) = ( sin 2s , cos 2s ) e portanto k (t)k = 1.
No exemplo anterior verificmos que ao reparametrizar usando a funo
comprimento obtivemos uma curva em que o vector velocidade tem norma 1.
Isto sucede sempre que a parametrizao feita usando a funo comprimento
e no somente neste caso particular. De facto podemos enunciar a seguinte
proposio:
Proposio 10 Seja : I R Rn uma curva regular. A curva obtida
a partir de por reparametrizao usando a funo comprimento de arco
percorrida com velocidade escalar constante e igual a 1.
por

Demonstrao: Seja s funo comprimento de , s : [a, b] R definida

h(t) =

Zt

k ( )k d

t0

s = h(t) representa o comprimento da trajectria percorrida pela partcula

entre os instantes t0 e t e portanto h(t) 0 e h(t) = 0 sse t = t0 . Uma vez
que h (t) = k (t)k e a curva regular segue-se que h (t) > 0. Deste modo o
que significa que h aplica bijectivamente I num intervalo J e podemos definir
a reparametrizao da curva usando a funo comprimento,
= h1 : J Rn

Cap. 4: Curvas

106

Calculemos agora o vector velocidade, usando a regra da cadeia

(s) = h1 (s)
= (h1 (s)).(h1 ) (s)
Mas como sabemos
(h1 ) (s) =

1
h (t)

Logo
(s) = (t).

1
k (t)k
1

k (t)k

e portanto (s) um vector unitrio, isto , k (s)k = 1 cqd

4.3

Triedo de Frenet

Para uma dada curva definimos j o vector velocidade. Consideremos agora

o vector unitrio com direco e sentido do vector velocidade, que no mais
do que o vector velocidade se a curva estivesse parametrizada pela funo
comprimento.
Definio 48 Seja : I R Rn uma curva regular. O vector
T (t) =

(t)
k (t)k

diz-se vector tangente unitrio trajectria de no instante t.

Note-se que usando a definio anterior podemos escrever (t) = k (t)k T (t).
Usando a notao v(t) = k (t)k para a velocidade escalar, podemos escrever
(t) = v(t)T (t)
Definio 49 Seja : I R Rn uma curva. O vector (t0 ), se existir,
designa-se por vector acelerao no instante t0 .
Definio 50 Seja : I R Rn uma curva regular de classe C 2 e tal
que kT (t)k 6= 0 . O vector
N (t) =
diz-se vector normal unitrio.

T (t)
kT (t)k

4.3 Triedo de Frenet

107

Observe-se que mesmo para uma curva regular pode acontecer que kT (t)k =
0 e nesses casos o vector normal, N (t), no est definido.
Proposio 11 Seja : I R Rn uma curva regular de classe C 2 .
Ento T (t) N (t).
De facto, uma vez que kT (t)k = 1 segue-se T (t) T (t) = 1. Derivando
ambos os membros desta equao, obtemos
T (t) T (t) + T (t) T (t) = 0 T (t) T (t) = 0
e como N (t) o versor com direco e sentido de T (t) segue-se que
T (t) N (t) = 0
ou seja T (t) N (t).
Definio 51 Seja : I R Rn , n = 2, 3, uma curva regular de classe
C 2 e tal que kT (t)k 6= 0. Chamamos vector binormal ao vector
B(t) = T (t) N (t)
Pela propriedades do produto externo, podemos afirmar que kB(t)k = 1 e
que B(t) perpendicular ao plano definido pelos vectores T (t) e N (t). Deste
modo fica definido um referncial local, isto , {T (t), N (t), B(t)} formam
uma base ortonormada de R3 . Por outras palavras, (T, N, B) constitui um
triedo directo que se denomina por triedro de Frenet.
Exemplo 74 Determinemos o triero de Frenet para a curva c ujo trao
uma hlice
: R
R2
t 7 (cos t, sin t, t)

Ora

T (t) =

"
2
2
2

sin t,
cos t,
2
2
2

N (t) = ( cos t, sin t, 0)

!

"
2
2
2
sin t,
cos t,
B(t) =
2
2
2
Na figura 4.7 podemos observar o triedo no instante t = 4 .

Cap. 4: Curvas

108

Triedo de Frenet

-0,2
0
2

0,2
0,4
0,6
0,8
1

1,2

1,5
0
1
0,5
0,5
0

1
1,5

Figura 4.6: Triedo de Frenet no instante t =

4.4 Acelerao Tangencial e acelerao Normal

4.4

109

Acelerao Tangencial e acelerao Normal

Seja : I R Rn uma curva. Admitamos que admite segunda derivada.

Calculemos agora (t). Ora
d
( (t))
dt
d
=
(v(t)T (t))
dt
d
d
=
(v(t)) T (t) + (T (t)) v(t)
dt
dt

(t) =

mas

d
dt

(T (t)) = T (t) = kT (t)k N (t), logo

(t) = v (t)T (t) + kT (t)k v(t)N (t)

(4.1)

e portanto conclui-se ento que a acelerao pode ser decomposta numa componente tangencial e numa componente normal que representamos na forma
seguinte
(t) = aT (t) + aN (t)
onde aT (t) representa a acelerao tangencial e aN (t) a acelerao normal. Em termos fsicos a componente tangencial mede a variao da velocidade escalar e a componente normal mede a variao da direco do vector
velocidade. Do exposto podemos afirmar que
aT (t) = ( (t) T (t)) T (t)
e
mas como T (t) =

aN (t) = ( (t) N (t)) N (t)

(t)
k (t)k

,
(t) T (t) = (t)

segue-se que
aT (t) =
e

(4.2)

(t)
k (t)k

(t) (t)
k (t)k2

(t)

aN (t) = (t) aT (t)

Deste modo possvel calcular a acelerao tangencial e a acelerao normal

sem ser necessrio o clculo dos vectores T (t) e N (t).

Cap. 4: Curvas

110

4.5

Curvatura e Torso

Proposio 12 Seja : I R Rn uma curva regular de classe C 2

parametrizada pela funo comprimento. Ento
T (s) = (s)
e se k (s)k 6= 0
N (s) =

(s)
k (s)k

Vimos, na proposio 10, que se a curva est parametrizada pela funo

comprimento ento k (s)k = 1 e portanto

logo

(s)
= (s)
T (s) =
k (s)k

(4.3)

(s)
N (s) =
(4.4)
k (s)k
Observe-se que k (s)k pode ser um nmero real qualquer no positivo.
Como veremos o valor de k (s)k determina em parte o aspecto da curva.
Da a seguinte definio
Definio 52 Seja : I R Rn uma curva regular de classe C 2 parametrizada pela funo comprimento. Ento
k(s) = k (s)k

designa-se por curvatura da curva em s. Se k (s)k 6= 0 o inverso da curvatura designa-se por raio de curvatura. Alternativamente e considerando
4.3 e 7.1, podemos escrever
T (s) = k(s)N (s)
Exemplo 75 Seja : [0, 2C] R2 tal que (s) = (C cos Cs , C sin Cs ) a parametrizao pela funo comprimento da circunferncia de centro na origem
e raio C, C uma constante positiva. Observemos que (s) = ( sin Cs , cos Cs )
e portanto (s) = ( C1 cos 2s , C1 sin 2s ). A curvatura

1
C
ou seja a curvatura da circunferncia de centro na origem e raio C constante e igual a C1 . Evidentemente que o raio de curvatura C.
k(s) = k (s)k =

4.5 Curvatura e Torso

111

Exemplo 76 Consideremos a recta de equao y = mx+b. Seja : R R2

tal que a parametrizao pela funo comprimento,
(s) = (

s
s
,
m + b)
1 + m2
1 + m2

Observemos que

1
1
,
m)
2
1+m
1 + m2
e portanto k (s)k = 1. O vector acelerao o vector nulo, (s) = (0, 0),
logo a curvatura de uma recta 0.
(s) = (

Definio 53 Seja : I R Rn , n = 2, 3, uma curva regular de classe

C 3 parametrizada pela funo comprimento. Ento
(s) = B (s) N (s)
designa-se por torso da curva em s. Alternativamente podemos escrever
que (s) o nico escalar tal que
B (s) = (s)N (s)
A curvatura e torso so caractersticas intrnsecas das curvas e determinam de modo nico o aspecto geomtrico do trao da curva. No entanto quer
a curvatura quer a torso podem ser de clculo difcil pois as definies pressupem que se conhece a parametrizao pela funo comprimento. Vamos
agora encontrar frmulas para a curvatura e torso para uma curva a partir
de uma parametrizao qualquer.
Seja : I R Rn , n = 2, 3, uma curva regular de classe C 3 parametrizada no necessria mente pela funo comprimento e seja T (s) o vector tangente unitrio calculado a partir da parametrizao pela funo comprimento.
Ento pela definio de curvatura , k(s) = k (s)k = kT (s)k. Usando agora
a derivada da funo composta a atendendo a que ks (t)k = k (t)k = v(t)
T (t) = T (s(t))s (t)
e portanto
kT (t)k = kT (s(t))s (t)k
= kT (s(t))k ks (t)k
= k(s(t))v(t)

Cap. 4: Curvas

112
Logo
k(t) =

kT (t)k
kT (t)k
=
v(t)
k (t)k

(4.5)

Podemos ainda deduzir uma outra expresso para a curvatura que no envolve o vector T (t).
Proposio 13 Seja : I R Rn , n = 2, 3, uma curva regular duas vezes derivvel, parametrizada no necessria mente pela funo comprimento.
A curvatura dada por
k(t) =

k (t) (t)k
k (t)k3

Demonstrao: Partindo da expresso 4.1 que permite decompor o vector

acelerao temos que
(t) = v (t)T (t) + v(t)T (t)
segue-se pois que
(t) (t) = (t) [v (t)T (t) + v(t)T (t)]
e atendendo a que (t) = v(t)T (t) e a que T (t) T (t) = 0 temos
(t) (t) = v 2 (t) [T (t) T (t)]
logo
k (t) (t)k = v 2 (t) kT (t) T (t)k

e como T e T so ortogonais, kT (t) T (t)k = kT (t)k kT (t)k = kT (t)k

k (t) (t)k = v 2 (t) kT (t)k
logo
kT (t)k =

k (t) (t)k
v 2 (t)

e usando 4.5 segue-se que

k(t) =

k (t) (t)k
v 3 (t)

(4.6)

4.5 Curvatura e Torso

113

cqd
Vejamos agora que o trao de uma curva uma recta se e s se a curvatura
constante e igual a zero, o que justifica a ideia intuitiva de que a curvatura
mede o afastamento da curva em relao recta tangente.
Suponhamos que a curva uma recta e parametrizada pela funo
comprimento : R R3 definida por (s) = P + su, onde u o versor
director da recta e P um ponto da recta. Ento (s) = u e (s) = 0 pelo
que k(s) = 0, s R.
Suponhamos agora que k(s) = 0, s R. Ento kT (s)k = k (s)k = 0
e por isso T (s) um vector constante, ou seja, T (s) = (s) = T0 . Por
integrao obtemos
Zs
(s) = (t)dt
0

logo
sR

(s) = T0 s + C,

onde C = (c1 , c2 , c3 ) constante. Logo o trao de uma recta. Com o

exposto demonstrmos a seguinte proposio
Proposio 14 Seja : I R Rn , uma curva regular. O trao da
curva uma recta se e s se a curvatura for nula em todos os pontos.
Exemplo 77 Determinar a curvatura da parbola y = x2 e estudar o modo
como varia a curvatura. Consideremos a parametrizao da parbola, :
R R2 definida por (t) = (t, t2 ). Segue-se que (t) = (1, 2t) e (t) =
(0, 2) . Deste modo
k (t) (t)k = k(1, 2t) (0, 2)k
= k(0, 0, 2)k
= 2

Como v(t) = k(1, 2t)k = 1 + 4t2 segue-se que

k(t) =

1 + 4t2

3

(4.7)

Pela observao do grfico da funo k facilmente se verifica que a curvatura

no se anula. mxima para t = 0, isto na origem a curvatura mxima
e vale 2. A curvatura tende para zero quando t . Geometricamente
isto significa que a parbola se assemelha a uma recta quando t .

Cap. 4: Curvas

114

1,5

0,5

0
-4

-2

4
t

Figura 4.7: Curvatura da parbola y = x2

4.5 Curvatura e Torso

115

Vejamos agora como calcular a curvatura quando a parametrizao de

que dispomos no a parametrizao pela funo comprimento. Consideremos primeiramente um caso particular, o caso em que o trao da curva est
contido num plano.
Proposio 15 Seja : I R Rn , n = 2, 3, uma curva regular de
classe C 3 . O trao da curva est contido num plano se e s se a torso for
nula em todos os pontos.
Demonstrao: Consideremos uma curva contida num plano P , da qual
conhecemos a parametrizao pela funo comprimento. Ento os vectores
T (s) e N (s) geram um plano plano paralelo a P que contm a origem. Logo
o vector binormal, B(s) = T (s) N (s) , constante. Assim B (s) = 0.
Como a torso se pode definir por B (s) = (s)N (s) segue-se que (s) = 0.
Suponhamos agora que (s) = 0 para todo o s. Ento B (s) = (s)N (s) =
0 e portanto o vector binormal um vector constante B (s) = B0 . Para concluir que o trao da curva est num plano basta verificar que o produto
interno entre o vector posio e o vector binormal constante, ou seja, que
(s) B0 = C
Consideremos a funo real de varivel real definida por f (s) = (s) B0 .
Para mostrar que (s) B0 = C basta mostrar que f (s) = 0. Ora
f (s) = (s) B0
= T (s) B0
= 0

uma vez que o vector binormal ortogonal ao vector tangente. Assim

f (s) = 0 f (s) = C
logo o trao da curva est contido no plano
(X (0)) B0 = 0
em que X = (x, y, z) cqd
No caso de a curva no ser uma curva plana, isto , no caso de
k (t) (t)k 6= 0
a torso pode ser calculada usando a proposio seguinte que frequentemente
usada como definio de torso:

Cap. 4: Curvas

116

Proposio 16 Seja : I R Rn , n = 2, 3, uma curva regular de

classe C 3 . A torso dada por
(t) (t) (t)
k (t) (t)k2

Exerccio 14 Seja a > 0, b > 0 e c = a2 + b2 . Considere a hlice parametrizada pela funo comprimento
(t) =

: [0, 2c]
s
7

R2


a cos sc , a sin sc , b sc

Mostre que a torso constante e que (s) = cb2 .

Exerccio 15 Calcule a torso da hlice parametrizada por

: [0, +]
R2
t
7 (cos t, sin t, t2 )
Observao: Muitos autores definem torso como sendo o simtrico de ,
isto , B (s) = (s)N (s).