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TOPOGRAFIA II

ALTIMETRIA E GPS
Agosto/2007

CEFET-RJ
COORD. CONSTRUO CIVIL
CURSO DE ESTRADAS/EDIFICAES
PROF. MADUREIRA

INDICE

PARTE I - ALTIMETRIA
1. INTRODUO.........................................................................................1
2. MEDIO DO RELEVO..........................................................................2
3. REPRESENTAO DO RELEVO........................................................12
4. CLCULO DE VOLUME.......................................................................25

PARTE II - GPS
1. APRESENTAO DO SISTEMA........................................................27
2. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA.............................31
3. TCNICAS DE POSICIONAMENTO...................................................36
4. EQUIPAMENTOS................................................................................42
5. REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTNUO-RBMC.....43
6. FATORES QUE INFLUENCIAM NA PRECISO DO
POSICIONAMENTO............................................................................44
7. ALGUMAS CARACTERSTICAS IMPORTANTES NA ESCOLHA DO
EQUIPAMENTO...................................................................................46

ANEXO

PARTE I - ALTIMETRIA
1. INTRODUO

Altimetria o segmento da Topografia que estuda os processos de


medio, bem como, de representao do relevo.
Iniciaremos com alguns conceitos bsicos:

Altitude - H: a distncia vertical de um ponto em relao ao nvel


mdio dos mares - NMM;

Cota (Altura) - h: a distncia vertical de um ponto em relao a um


plano de referncia arbitrrio;

PR
H

NMM

Datum Vertical: plano de referncia para contagem das altitudes. No


caso do Brasil, o nvel mdio dos mares obtido pelo margrafo
oficial implantado na cidade de Imbituba, em Santa Catarina. Logo, o
datum Imbituba;

Referncia de Nvel RN: marcos topogrficos com altitude


conhecida. As RRNN so implantadas por todo territrio nacional
pelo IBGE; as prefeituras municipais so responsveis, atravs das
Secretarias de Obra, Planejamento ou Urbanismo densificar as
RRNN dentro da sua rea de atuao.

2. MEDIO DO RELEVO

Todos os mtodos de medio do relevo efetuam a determinao do


desnvel ou diferena de nvel entre 2 pontos na superfcie terrestre. Da a
necessidade de uma RN para o clculo da altitude de um ponto.
P

RN

HP

HRN

NMM

HP = HRN + H

Onde:
HP

=> altitude do ponto P que se deseja medir

HRN => altitude da RN (valor conhecido)


H

=> desnvel ou diferena de nvel (medido em campo)

2.1 NIVELAMENTO GEOMTRICO


Nesse mtodo so utilizados o nvel e a mira topogrficos.

No nivelamento geomtrico efetuada a leitura do fio mdio (FM) com a


mira na RN e no ponto P e o desnvel calculado pela diferena entre as
leituras.
H = LRN - LP

LP

LRN

H
RN

Considerando que o sentido do transporte de altitude da RN para o


ponto P, podemos generalizar a expresso, que assume a seguinte forma:
H = Lre Lvante

Observando a figura verificamos que a mira topogrfica posicionada na


RN e no(s) ponto(s) de interesse(s) e o nvel pode ser instalado em qualquer
local do terreno; no precisa estar alinhado ou mesmo posicionado entre os 2
pontos. Entretanto, em medidas de maior rigor, deve-se buscar posicion-lo de
maneira eqidistante em relao s duas miras, a fim de se eliminar um
possvel erro instrumental de horizontalidade.
Nota: Em alguns casos pode ser necessrio medir a distncia entre a RN e o
ponto medido Utiliza-se a frmula da distncia horizontal da taqueometria. O
nvel deve estar alinhado com os dois pontos e o valor obtido pela soma das
distncias entre as visada r e vante.
3

Dvante
Dr

RN
Dtotal

DH = 100 x (FS FI) x sen2z


Sendo que no uso do nvel o valor de z sempre 90 e,
consequentemente, o seno igual a unidade. Assim, a expresso assume a
seguinte forma:
DH = 100 x (FS FI)

Mais alguns conceitos:


Linha de nivelamento: a linha de nivelamento composta de vrios lances de
nivelamento e utilizada na impossibilidade de se
medir o desnvel de uma nica vez ou quando se
deseja conhecer a altitude de vrios pontos ao longo de
um alinhamento (ruas, estradas, dutos etc.).

P4
P3
P2

H2

P1

RN

H4

H3

H1

O clculo da linha de nivelamento feito da seguinte forma:


HP1 = HRN + H1
HP2 = HP1 + H2
HP3 = HP2 + H3
HP4 = HP3 + H4

Contra nivelamento: o nivelamento da mesma linha s que em sentido


contrrio. O contra nivelamento , na realidade, um
controle das medidas efetuadas, uma vez que, o
processo de medio muito rpido e o operador est
sujeito a cometer erros de leitura na mira.
Notas:
1. A execuo do contra nivelamento no descarta a necessidade de uma
linha ter como ponto de chegada uma RN (pode ser a mesma da partida ou
uma distinta);
2. O uso de nveis digitais com leitura eletrnica da mira dispensa a realizao
do contra nivelamento.

Clculo de uma Linha de Nivelamento:k


H

H prelim.

Corr.

H final

(niv)

(contra)

(mdio)

(I)

(II)

(I) + (II)

RNA P1

H1

H1

H1 m

HP1 = HRNA + H1 m 1 x corr

P1 P2

H2

H2

H2 m

HP2 = HP1 + H2 m

2 x corr

P2 P3

H3

H3

H3 m

HP3 = HP2 + H3 m

3 x corr

P3 RNB

H4

H4

H4 m

HRNB = HP3 + H4 m 4 x corr

Trecho

HRNB(T)

Erro

HRNB(T) - HRNB(real)

Corr

- (Erro/n)

= altitude da RN transportada pela linha de nivelamento

HRNB(real) = altitude real da RN


n = nmero de desnveis medidos

Nota: no clculo da mdia aritimtrica dos desnveis deve-se utilizar a


expresso abaixo com a diferena algbrica em vez da soma, j que o H (do
contra nivelamento) apresenta sinal contrrio ao do nivelamento por ser
executado no sentido de volta.
H m = (H - H) / 2

Tolerncia altimtrica (Th): o erro mximo que se pode cometer numa linha
e expresso da forma:
Th = A mm x k , onde k a extenso da linha em km.
O valor de A varia de acordo com a preciso exigida para o trabalho. Quanto
menor for A maior a preciso exigida (por exemplo: Th = 50mm x k ).

Vantagens do nivelamento geomtrico:


- O mtodo mais preciso, pois o equipamento, por construo, garante o
plano horizontal, dispensando a medida de inclinao da luneta (no caso do
teodolito);
- Clculo simples;
- Apresenta rapidez de execuo no campo;
- Equipamento significativamente mais barato
- Sendo rpido, simples e com equipamento barato, consequentemente, o
mtodo barato.
Na prxima pgina est apresentado um exemplo do clculo de uma
linha.

EXEMPLO DE UMA CADERNETA E CLCULO DE UMA LINHA

Ponto
RN 1
P1
P1
P2
P2
P3
P3
P4
P4
P5
P5
P6
P6
P7
P7
P8
P8
RN 2

NIVELAMENTO
L R
L Vte
1,254
0,985
1,002
0,558
3,221
1,002
2,568
2,358
2,698
0,257
1,258
1,339
0,258
3,584
1,569
3,147
0,265
2,558

dH
0,269
0,444
2,219
0,210
2,441
-0,081
-3,326
-1,578
-2,293

CONTRA-NIVELAMENTO
Ponto
L R
L Vte
dH
RN 2
2,631
2,291
P8
0,340
P8
2,887
1,581
P7
1,306
P7
3,654
3,330
P6
0,324
P6
1,569
0,079
P5
1,490
P5
0,339
-2,445
P4
2,784
P4
2,008
-0,204
P3
2,212
P3
1,006
-2,215
P2
3,221
P2
0,774
-0,442
P1
1,216
P1
1,025
-0,267
RN 1
1,292

H
50,000
50,269
50,713
52,932
53,142
55,583
55,502
52,176
50,598
48,305

H (RN 1) = 50,000m
H (RN 2) = 48,316m

dH (niv)

dH (cn)

RN-P1

0,269

-0,267

CLCULO
dH
(mdio)
0,268

50,268

0,0019

50,270

P1-P2

0,444

-0,442

0,443

50,711

0,0039

50,715

P2-P3

2,219

-2,215

2,217

52,928

0,0058

52,934

P3-P4

0,210

-0,204

0,207

53,135

0,0078

53,143

P4-P5

2,441

-2,445

2,443

55,578

0,0097

55,588

P5-P6

-0,081

0,079

-0,080

55,498

0,0117

55,510

P6-P7

-3,326

3,330

-3,328

52,170

0,0136

52,184

P7-P8

-1,578

1,581

-1,580

50,591

0,0156

50,606

P8-RN2

-2,293

2,291

-2,292
Erro:
corr:

48,299
-0,018
0,002

0,0175

48,316

Trecho

H pre

corr H

H Final

Permetro = 500 m
Th: 50mm x k = 35,4 mm

2.2 NIVELAMENTO TRIGONOMTRICO


Nesse mtodo utilizada a Estao-Total.

Prisma

AP
z
P
DH

AI

RN

tg (z) =

Dh
Cat. oposto

=> Cat. oposto = Dh x cotg(z)

H = Cat. oposto + AI AP
H = Dh x cotg(z) + AI AP

Obs 1.: O conceito de linha tambm serve para o nivelamento trigonomtrico.


Obs 2.: O contra nivelamento pode ser efetuado junto com o nivelamento. Ao
se efetuar a leitura a r do ngulo horizontal da poligonal, aproveita-se
para medir a distncia e o desnvel novamente.

Vantagens do nivelamento trigonomtrico:


- mais eficiente em terrenos com relevo ondulado, pois, o equipamento
permite o movimento vertical da luneta;
- executado simultaneamente ao levantamento planimtrico.
- mais preciso que o mtodo taqueomtrico.

2.3 NIVELAMENTO TAQUEOMTRICO


Esse processo uma variante do nivelamento trigonomtrico que, no
entanto, utiliza medies por taqueometria, ou seja, teodolito com mira
topogrfica.

Mira

FM
z
P
DH

AI

RN

A expresso assume a seguinte forma:


H = Dh x cotg(z) + AI FM
10

Vantagens do nivelamento taqueomtrico:

O equipamento utilizado mais barato do que a estao-total utilizada no


trigonomtrico.

Nota: Esse o mtodo menos preciso de todos.

11

3. REPRESENTAO DO RELEVO

Existem diversas formas para representar o relevo, das quais sero


vistas algumas. As duas primeiras permitem uma viso generalizada. As
demais so utilizadas nas reas de planejamento e projeto por permitirem aferir
com preciso os valores de altitude.
1. HIPSOMETRIA
Esse processo utiliza cores para representar faixas de altitude.

2. SOMBREADO
So utilizadas sombras sobre as vertentes, de modo a ressaltar o relevo.
O processo supe uma fonte luminosa no canto superior esquerdo da carta.
Quanto maior a declividade mais escuro ser o tom.

12

3. PONTO COTADO
uma representao pontual da altitude do terreno, sendo muito
utilizada em levantamentos batimtricos e reas de porto. O uso do ponto
cotado comum, tambm, como informao complementar aos demais
mtodos de representao.

75

Ponto Cotado

Levantamento de um Canal

4. CURVA DE NVEL
A curva de nvel pode ser definida como o lugar geomtrico dos pontos
que possuem a mesma altitude, sendo utilizado para representao do relevo
de reas.
As curvas so geradas por planos horizontais que interceptam o terreno
em distncias verticais iguais (eqidistncia).

Observe o uso do ponto cotado


na indicao das altitudes em
pontos que a curva de nvel
no representativa: picos e
vales.

13

Caractersticas:
- as curvas de nvel nunca se interceptam;
- nas elevaes, as curvas internas representam maior altitude;
- nas depresses, as curvas internas representam menor altitude;
- quanto menor a eqidistncia entre as curvas maior ser o detalhamento
do relevo;
- curvas prximas indicam relevo acentuado, enquanto que curvas
afastadas indicam pouca ondulao;

100

90
80
70

100
90
80
70

- os valores da altitude so escritos sobre a curva interrompendo-a;


- somente as curvas mestras levam o valor da altitude.
Curvas Mestras: so curvas destacadas que auxiliam a interpretao do
relevo, apresentando um trao mais forte.

50

100
14

Normalmente, so definidas como mestras as curvas contadas de 5 em 5


curvas. Por exemplo:
Eqidistncia
1 metro
2 metros
5 metros
2,5 metros*

Curvas mestras
0, 5, 10, 15, ...
0, 10, 20, 30, ...
0, 25, 50, 75, ...
0, 10, 20, 30, ...

* Para eqidistncia de 2,5 (e suas potncias de 10: 25, 250 e outras) mais
conveniente que as mestras sejam de 4 em 4 curvas.

Casos especiais:

Edificao
Riacho

10

20
19
18

13
12

Barranco
Rua

rea ngreme

15

COMO TRAAR AS CURVAS DE NVEL!

No Campo
Dever

ser

gerada

uma

malha

de

pontos

com

coordenadas

planialtimtricas. Pode-se seguir, inicialmente, uma regra geral de pontos


espaados de 1 cm na escala da planta (por exemplo: escala 1/2.000, pontos a
cada 20 metros).
1. Implantar um eixo, de preferncia dividindo o terreno em duas reas iguais;
2. Estaquear o eixo;
3. Medir pontos ao longo de sees transversais, em cada estaca, direita e
esquerda do eixo.
importante que, alm dos pontos com o espaamento planejado,
sejam levantados todos aqueles que caracterizam a rea, tais como, p e crista
de barranco, pontos altos e baixos, mudana na inclinao do relevo etc.
x

Sees Transversais

A malha de pontos pode ser levantada, tambm, pelo processo de


irradiao; no entanto, no garantida uma distribuio regular dos pontos.
x

x
x

x
x

x
x
Irradiao

x
x

16

No gabinete
1. Plotar o eixo e os pontos levantados em campo;

2. Anotar ao lado de cada ponto o valor da altitude;


3. Interpolar os valores correspondentes s curvas de nvel entre cada par de
pontos contguos. A interpolao pode ser visual na qual o desenhista
estima a posio da curva em funo dos valores das altitudes mais
prximos ou numrica na qual o desenhista ou o sistema automatizado
interpola, atravs de uma regra de 3, o valor da altitude da curva.
4. Editar a forma final, traando as curvas mestras e pentear as curvas.

6.0

5.7 x

5.3 x

4.8 x

4.5 x

4.7x

4.2 x

3.9 x

3.2

3.7 x

2.1 x

2.6

2.9

1.6 x

6.1

6
5

4
3

x
2

Malha

Curvas Editadas

triangular

gerada por software


para

interpolao

das curvas de nvel.

17

5. PERFIL TOPOGRFICO
utilizado para representao do relevo ao longo de um alinhamento
(ruas, estradas, dutos). O perfil, na realidade, pode ser traduzido por um grfico

Altitude (m)

da variao de altitudes ao de uma linha.

Distncia (m)

Caractersticas:
- o eixo vertical representa os valores das altitudes e o horizontal das
distncias do alinhamento. Pode ser em kilometragem corrida ou em
estacas;
- o eixo das altitudes, em geral, possui a escala ampliada em relao ao
das distncias. Isso se d sempre que o comprimento do alinhamento for
bem maior do que a variao de altitude do terreno. No h uma regra
para escolha da ampliao a ser aplicada; deve prevalecer o bom senso
na representao.

18

COMO ELABORAR UM PERFIL TOPOGRFICO!


1. Atravs de um mapa

Coleta de dados

1. Traar sobre o mapa o alinhamento de interesse;


2. Elaborar uma tabela com os dados para construo do perfil, que podem
ser:
- n. do ponto (numerao seqencial)
- descrio (topo, vale, rio, estrada). Sugere-se anotar apenas os pontos
especficos
- distncia acumulada em relao origem do alinhamento
- altitude
Exemplo:

N. do
ponto
1
2
3
4
5
...

Descrio

Topo
Rio
...

Distncia (m)

Altitude (m)

0
125,3
265,1
350,0
410,5
...

153,5
187,9
199,2
175,5
156,5
...

Obs.: devero ser levantados todos os pontos que possuam informao de


relevo (curva de nvel, ponto cotado) e pontos caractersticos (rios, ruas etc.)
Nota:

quando

escala

horizontal do perfil for a mesma


que a do mapa, pode-se usar o
artifcio de assinalar sobre uma
borda do papel a distncia entre
os pontos que comporo o perfil,
dispensando a elaborao da
tabela.
19

Traado do perfil
1. Traar os eixos horizontais e verticais

2. Graduar os eixos segundo as respectivas escalas


Perfil Topogrfico
Trecho: Alinhamento 1

Altitude (m)

Esc. Horizontal: 1/ 1.000


Esc. Vertical: 1/ 100
275

272
50

Distncia (m)

3. Plotar os pontos em funo da distncia e da respectiva altitude


4. Traar o perfil

Altitude (m)

Perfil Topogrfico
Trecho: Alinhamento 1
Esc. Horizontal: 1/ 1.000
Esc. Vertical: 1/ 100
275

272
0

50

Distncia (m)

2. Com medidas de campo


Nesse caso, a fase de coleta de dados distinta, no qual so efetuadas
as medidas de distncia e altitudes diretamente no campo atravs dos
processos topogrficos.
O traado do perfil segue a mesma orientao que o anterior.
20

Esquemas de representaes em curva de nvel e perfil topogrfico

Vista Oblqua

Vista de Mapa

Vista de Perfil

Vista Oblqua

Vista de Mapa

Vista de Perfil
21

Vista Obliqua

Vista de
Mapa

6. MODELO DIGITAL DE TERRENO - MDT


O MDT um arquivo digital de pontos com coordenadas tridimensionais
que permite que sistemas especializados tracem curvas de nvel, perfis
topogrficos, efetuem clculos de rea e volume e ainda permite uma
visualizao em 3D.

22

Aplicando sombreado ao MDT:

7. DECLIVIDADE
Representa a inclinao de uma rampa.
-

aclive: rampa em subida

declive: rampa em descida

A declividade pode ser:


-

positiva (+): rampa em subida

negativa (-): rampa em descida

A declividade calculada pela tangente do ngulo de inclinao da


rampa e expressa em porcentagem (%).
Medida em Perfil:
B
100

90

80
70

d
23

Medida em Planta

B
100
90
80
70

Decliv (AB) =

x 100 =

HB - HA

x 100

onde:
H = desnvel ou diferena de nvel entre os pontos A e B
HB = altitude do ponto B
HA = altitude do ponto A
d = distncia horizontal (plana) entre os pontos A e B

Exemplo:
HB = 105 m
HA = 70 m
d = 500 m

Decliv (AB) =

HB - HA
d

x 100 =

105 - 70
500

x 100 = 0,07 = 7%

24

4. CLCULO DE VOLUME

O clculo de volume tambm denominado de cubagem importante em


obras que envolvem movimentao de material da superfcie terrestre (terra,
pedra etc.):
-

projeto de vias

construo em encostas

quantificao de jazidas

terraplenagem

A cubagem pode ser efetuada de duas formas: sobre um mapa ou atravs


de levantamento de campo.
1. Cubagem sobre um mapa
A cubagem realizada sobre as curvas de nvel que representam as
elevaes do local.
O volume calculado atravs
da soma das parciais entre cada par
de curva de nvel e o valor obtido

V1
V2
V3

pela analogia com a formulao do


cone e do tronco de cone.
VT = V1 + V2 + V3

Ab

V = AB x (h/3)

V = (AB + Ab) x (h/2)

h
AB
AB

25

Devero ser efetuadas as medies das reas definidas por cada curva
de nvel, onde se utilizar um dos mtodos vistos anteriormente; a altura do
cone ou do tronco de cone ser a eqidistncia das curvas.

2. Cubagem atravs de um levantamento de campo


Devero ser levantadas em campo sees transversais ao longo da
elevao.

S1

S2

S3

S4

V1
V2

V4
V3

V5

Em cada seo transversal so levantados pontos que caracterizem o


relevo. Cada seo , posteriormente, desenhada em perfil atravs do qual so
medidas as reas referentes a cada uma delas.
O volume obtido, a partir da, de forma similar ao anterior, ou seja, so
calculados os volumes parciais entre cada seo e o volume total a soma
aritimtica das parciais. No caso, a distncia entre sees corresponde a altura
do cone ou do tronco de cone.

26

PARTE II - GPS: GLOBAL POSITION SYSTEM


O GPS um sistema de navegao por satlites e o mais conhecido pela
comunidade civil. Outros sistemas so:
- Glonass: desenvolvido pela antiga Unio Sovitica, encontra-se com
seu programa em fase de revitalizao aps quase abandono total.
- Galileo: desenvolvido pela comunidade europia, encontra-se em
fase de implantao.
1. APRESENTAO DO SISTEMA GPS
O sistema foi criado pelo departamento de defesa americano (DOD) e pode
ser caracterizado por 3 segmentos bsicos:
1. Espacial: composto pelos satlites em rbita,

2. Estaes de Controle: responsveis pela manuteno e operao do


sistema,

3. Usurio: os receptores dos sinais transmitidos pelos satlites.

27

Fig 1 Segmentos do Sistema GPS

1.1 Informaes Gerais


 possui uma constelao bsica de 24 satlites em 6 planos orbitais.
Na prtica:
Bloco I: 11 satlites lanados entre 1978 e 1985 (j desativados).
Bloco II (II e IIA): 28 satlites lanados entre 1985 e 1995 (sistema
completo).
Bloco III (IIR e IIF): satlites a partir de 1996 (substitutos dos demais
visando modernizao do sistema).
 rbita de aproximadamente 20.000 km;
 criado para substituir limitaes do sistema Transit, principalmente com
relao necessidade de navegao em tempo real;
 concebido de forma a se ter sobre o horizonte, no mnimo 4 satlites em
qualquer lugar da superfcie terrestre;

28

1.2 Estrutura Dos Sinais


A funo do segmento espacial gerar e transmitir sinais GPS atravs
de ondas portadoras denominadas L1 e L2, destinados a informar ao
usurio a sade (condies operacionais), efemrides (parmetros de rbita)
dos satlites, dados para correo dos relgios etc.
Frequncias
-

L1: 1575,42MHz (154 x 10,23 MHz) e = 19 cm;

L2: 1227,60 MHz (120 x 10,23 MHz) e = 24 cm.

Cdigo C/A ( Course Aquisicion)


-

Transmitido na L1;

Cada satlite possui um cdigo para a sua identificao.

Cdigo P (Precise) denominado Y quando criptografado


-

Transmitido na L1 e L2;

Cada satlite transmite um segmento do cdigo;

Utilizado para fins militares.

Cdigo D
-

Transmite o almanaque (informaes dos satlites e efemrides).

1.3 Sistema Geodsico de Referncia


- Planimetria
Os dados obtidos no rastreamento e os clculos realizados para o
posicionamento so referenciados ao WGS-84 (World Geodesic System). Nos
receptores de navegao pode-se escolher o sistema geodsico que se deseja
que as coordenadas sejam apresentadas, sendo a transformao efetuada
automaticamente; j nos receptores topogrficos e geodsicos, geralmente,
essa definio estabelecida no software de ps-processamento.
29

O Brasil adota-se, atualmente, o SIRGAS para o mapeamento


sistemtico do pas. Este sistema ainda est em fase de implantao. O SAD69 foi o sistema de referncia oficial at 2005 mas, ainda pode ser adotado por
um perodo de transio at 2015.
 Parmetros do elipside do WGS-84 :
O elipside inicialmente utilizado foi o GRS-80 que posteriormente sofreu
refinamentos gerando novos parmetros sendo denominados G730 (em 1994)
G873 (em 1997).
Tabela 1: Parmetros dos elipsides do WGS-84

Parmetros

GRS-80

G873

Semi-eixo maior (a)

6.378.137 m

6.378.137 m

Achatamento (f)

1/ 298,257223563

1/ 298,2572221

 Parmetros do elipside do SAD-69 :


Tabela 2: Parmetros do elipside do SAD-69

Semi-eixo maior (a)


Achatamento (f)

6.378.160 m
1/ 298,25

- Altimetria
As altitudes determinadas pelo GPS, assim como as coordenadas
planimtricas, so referenciadas ao elipside. Para que as altitudes sejam
ortomtricas, ou seja, referenciadas ao nvel mdio dos mares (geide), tornase necessrio o conhecimento das alturas geoidais (afastamento entre o
elipside e o geide). O IBGE desenvolveu o software Mapgeo para
interpolao das alturas geoidais referenciadas ao SAD-69 com erro mdio
absoluto de 3 metros e relativo de 1cm/km.
30

Fig. 3 - Altura geoidal (IBGE)

Para regies de trabalho com um raio em torno de 1 km pode-se utilizar o


GPS para o transporte de altitudes com a determinao em campo da altitude
elipsoidal em uma Referncia de Nvel - RN. A comparao das duas altitudes
(elipside e geide) fornece a altura geoidal naquele ponto que pode ser
assumida como constante na regio.
A preciso do GPS na determinao altimtrica da ordem de 1,5 vez a
preciso planimtrica.
2. PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DO SISTEMA
A idia bsica do funcionamento do GPS bem simples, embora o sistema
empregue equipamentos da mais alta tecnologia. Vamos entend-lo:
1. Se soubermos que distamos de um satlite 20.000 km, podemos dizer
que estamos em algum ponto no universo sobre uma esfera com raio
de 20.000 km.

20.000 km

Esfera de
Localizao

31
Posicionamento com 1 satlite

2. Se soubermos agora que distamos 21.000 km de um segundo satlite,


o nico lugar que poderemos estar situa-se no crculo onde as duas
esferas se interceptam.

Localizao
Posicionamento com 2 satlites

3. Se, finalmente, medirmos ao mesmo tempo a distncia para um terceiro


satlite - 22.000 km - haver apenas dois pontos em que essa nova
esfera interceptar o crculo de interseo das outras duas.
Localizao

Posicionamento com 3 satlites

Os sistemas computacionais dos receptores GPS possuem vrias


tcnicas seguras de distinguir a localizao correta da incorreta.
Assim sendo, podemos concluir que para nos localizarmos por um
sistema GPS, necessitamos das medidas simultneas para 3 satlites.
Entretanto, veremos mais adiante, que por razes tcnicas, necessitaremos de
um 40 satlite.
32

Medindo as Distncias

A medio da distncia entre um ponto na superfcie terrestre e um satlite


pode ser efetuada de duas maneiras: atravs da observao do cdigo C/A e P
ou observao da fase da onda portadora.
 Observao dos cdigos C/A e P
A observao dos cdigos propicia a medida do tempo de propagao
do sinal entre um determinado satlite e o receptor. Esse valor ser
multiplicado pela velocidade de propagao da onda resultando na distncia
percorrida pelo sinal.
Uma vez que os receptores no possuem osciladores (relgios) to
estveis quanto os dos satlites (estes custam em torno de U$100,000 cada),
inclui-se na modelagem matemtica para soluo do problema a medio para
um 4o satlite que propiciar a correo do relgio do receptor.
A distncia medida entre o satlite e o receptor comumente
denominada de pseudo-distncia por incorporar uma incerteza no seu valor.
INSTANTE (T)

INSTANTE (T+
T)

Fig. 7 Transmisso do sinal

= c x T

33

sendo:
T = TR - TS
e:
- a pseudo-distncia
- TR a hora do sinal chegando no receptor
- TS a hora do sinal deixando o satlite
- c a velocidade de propagao do sinal
 Observao da fase da onda portadora
A observao da fase da portadora, analogamente quelas efetuadas
nos cdigos, tambm fornece indiretamente a medida da distncia entre o
receptor e o satlite (pseudo-distncia).
Esse tipo de observao apresenta maior resoluo, uma vez que o
comprimento de onda das portadoras bem menor que o dos cdigos.
=c/f
sendo:
= comprimento da onda
c = velocidade de propagao da onda ( 300.000 km/s)
f = freqncia da onda
temos:
- Cdigo C/A:

= 300.000 / 1.023 =

293 m

- Cdigo P:

= 300.000 / 10.230 =

29,3 m

- L1:

= 300.000 / 1.575.000 = 19 cm

34

A medio se d pela pura diferena de fase:

Nx

frao

Fig. 8 Propagao da portadora

A pseudo-distncia obtida pelo produto do nmero inteiro de ciclos de


onda N (conhecido como ambigidade) pelo seu comprimento acrescido de
uma frao de ciclo.
Matematicamente falando:

Nx

frao

Fig. 9 Fase da portadora

(s-r) = N x + frao , sendo a frao (conhecida como diferena de fase)


e:
(s-r) = pseudo distncia entre satlite e receptor
N = nmero inteiro de ciclos (ambigidade)
= comprimento da onda
35

3. TCNICAS DE POSICIONAMENTO
Na literatura existente sobre o tema podemos encontrar diversas
maneiras de classificar as tcnicas de posicionamento: observao por
cdigo ou portadora, resultado em tempo real ou a posteriori, pontos isolados
ou posicionamento relativo, cada uma com as suas variaes possveis. Nesse
texto abordaremos as tcnicas mais usuais.
3.1 Ponto Isolado
O ponto isolado se caracteriza pelo uso de apenas 1 receptor. A soluo da
distncia tanto pode ser obtida com observao do cdigo ou da portadora.
Neste caso a preciso do resultado no se altera em funo da soluo
observada. Uma vez que os equipamentos que observam as portadoras so
significativamente mais caros so utilizados, em geral, receptores que
observam somente os cdigos, denominados de receptores de navegao por
serem amplamente utilizados para essa finalidade.
Os parmetros das rbitas dos satlites so determinados pelas estaes
de controle do sistema GPS e enviados para os satlites que passam a
transmiti-los at que recebam novos parmetros atualizados. Nesse processo
so utilizados os parmetros transmitidos pelos satlites, o que possibilita a
obteno das coordenadas em tempo real (praticamente).
Alm dos erros existentes no posicionamento por satlites (ver captulo III)
este processo sofre forte influncia da configurao da constelao.

CONFIGURAO BOA

CONFIGURAO FRACA

Fig. 10 Configurao dos Satlites


36

O resultado obtido para as coordenadas pode apresentar um erro de


at 15 metros.
Equipamentos:

Navegao: Equipamento porttil trabalha com determinao da pseudistncia (cdigo), armazena somente as coordenadas dos pontos.
Diferencia-se na capacidade de memria, possibilidade de visualizao de
mapas, tela com zoom ou colorida e nmero de canais de recepo. O
preo varia em torno de US$400 incluindo antena externa e cabos.

Fig 11 Receptor de navegao (Menezes, 1998)

Para GIS/Cadastro: similar ao anterior com coleta de dados associada a


uma biblioteca de feies e atributos (ponto, linha e rea). Custam cerca de
US$1,000

37

3.2 Posicionamento Relativo


No posicionamento relativo so necessrios 2 receptores rastreando
sinais GPS dos mesmos 4 satlites (no mnimo), simultaneamente.

Estao Master

Estao Remote

Fig. 12 Posicionamento Relativo

Veremos a seguir algumas dessas tcnicas.


a) Posicionamento Esttico
Esse tipo de soluo fornece a diferena de coordenadas entre os
receptores, motivo pelo qual um deles dever ser instalado em um vrtice de
coordenadas conhecidas (master) e o outro no ponto em que se deseja obter
as coordenadas (remote).
So utilizados equipamentos com L1 ou L1 e L2, os resultados so obtidos
com ps-processamento e a preciso degrada proporcionalmente ao
afastamento entre os receptores (base ou baseline).
As precises alcanadas podem ser de ordem topogrfica ou geodsica
dependendo do tipo de antena utilizada e de soluo adotada pelo software.
Experincias prticas definem a seguinte relao para o tempo de
rastreamento:
38

Tabela 3: relao entre a base e o tempo de rastreio

Distncia entre receptores

Durao da sesso*

< 10 km

0:30 1 hora

10 km < d < 50 km

1:30 a 2 horas

* A durao da sesso funo do intervalo entre as pocas (taxa de gravao).


Para distncias superiores a 50 km recomenda-se equipamento de dupla
freqncia (L1 e L2) para correo dos principais efeitos de refrao da
ionosfera.
A qualidade das observaes , portanto, funo principalmente da
freqncia utilizada (L1 ou L1 e L2), da extenso da base e do tempo de
rastreio.
As precises divulgadas na literatura para o uso dessa tcnica variam de
uma publicao para outra, possivelmente, em funo dos diversos fatores
envolvidos no rastreio (extenso da base, durao da sesso, configurao da
constelao, taxa de gravao, comportamento da ionosfera etc.). Podemos
mesmo assim, apresentar alguns valores em torno dos quais as precises
devem ser obtidas. Esses valores referem-se a um rastreio com taxa de
gravao de 5 segundos, bases menores que 10 km e uso de efemrides
transmitidas.
Tabela 4: Preciso do posicionamento esttico

Equipamento
Geodsico
Topogrfico

Frequncia

Preciso

L1 e L2

1 ppm*

L1

2 ppm

L1

10 a 30 cm

* Parte por milho = 1mm a cada km de extenso da base.


As precises do quadro anterior podem ser melhoradas com o uso de
efemrides precisas, correo dos relgios dos satlites

e modelos

troposfricos.
39

b)Semi-cinemtico ou STOP & GO


O procedimento semelhante ao anterior. necessrio inicialmente
determinar a ambigidade (no de ciclos) em um ponto remote com uma
durao de sesso de aproximadamente 30 minutos (com taxa de gravao de
5 seg.). Sendo cumprida esta etapa desloca-se para os demais pontos remotes
com uma ocupao em torno de 20 s (4 ou 5 pocas) em cada ponto.
Nesse mtodo no pode haver perda de sinal com os satlites nem durante
o deslocamento. Caso ocorra a perda de sinal, deve-se retornar ao ltimo
ponto levantado e redefinir a ambigidade.
A preciso desse mtodo varia em torno de 10 a 30 cm com qualquer uma
das alternativas para se determinar a ambigidade.
c) DGPS
O posicionamento relativo tambm pode ser chamado de diferencial.
Entretanto, para no causar confuso com a tcnica DGPS GPS Diferencial
que se adota essa denominao.
Esse mtodo baseia-se na comparao da pseudo-distncia calculada com
as coordenadas conhecidas e a pseudo-distncia determinada no momento do
rastreio. Esse erro utilizado para a correo da pseudo-distncia do ponto
remote. Assumem-se assim, condies homogneas entre as estaes sendo
que essa relao se deteriora medida que as estaes se distanciam.
um mtodo muito utilizado em navegao, necessitando para tal de um
link de rdio para transmisso para o ponto remote da correo que
determinada na estao mster. Desta forma, possvel se obter as
coordenadas corrigidas em tempo real.

O mtodo proporciona
uma preciso de 1 a 5
metros

40
Fig 12 DGPS

 WADGPS (Wide Area DGPS)


Consiste numa rede de estaes master espalhada pela rea do
levantamento. A correo monitorada em todas as estaes e transmitidas
para o usurio do sistema atravs de um link de comunicao (rdio ou
satlite), que em geral, paga uma taxa anual pelo servio prestado.
A tcnica possui uma preciso de 1 a 3 metros e possibilita o uso da
tcnica por toda uma regio com apenas receptores remote.
e) Cinemtico
Esse processo diferenciado do STOP & GO apenas pelo receptor remote
estar em deslocamento permanente e se utilizar solues por pseudo-distncia.
Com o uso de receptor L1, recomenda-se periodicamente determinar um
ponto fixo. No caso da perda da sintonia, deve-se retornar a este para se
determinar novamente a ambigidade.
Com o uso de receptor L1 e L2 a ambigidade pode ser fixada entre 2 e 3
minutos, inclusive estando em movimento.
Para uso em tempo real h necessidade de um sistema de comunicao
para transmisso das correes.
A preciso do mtodo atinge valores em torno de 30 cm.
f) RTK (Real Time Kinematic)
a tcnica do cinemtico s que com a utilizao da fase da onda
portadora visando melhorar a preciso.
A transmisso da correo exige uso de VHF ou UHF o que limita o seu
uso a distncias at 4 km.
A preciso alcanada de poucos centmetros.

41

4. EQUIPAMENTOS

Topogrfico/Geodsico (L1): efetua observao do cdigo e da portadora

e armazena os dados que sero ps-processados. Cada marca de rastreador


possui o seu software especfico para descarregar e processar os dados.
Diferencia-se na capacidade de memria, tempo de bateria, nmero de canais,
possibilidade de aquisio de atributos e algoritmos para as solues a serem
adotadas.
Custa cerca de US$10,000 o par, no incluindo antena, software e basto. Em
2000 foi lanado o primeiro e nico, at o momento, receptor nacional que
custa a metade do preo dos importados.
Para trabalhos prximos a uma estao de monitoramento contnuo pode ser
adquirido apenas 1 receptor reduzindo assim o investimento inicial.

Geodsico (L1/L2): idem ao anterior com a possibilidade de observar

tambm a frequncia L2 para correo dos efeitos da ionosfera. Custam cerca


de US$20,000.

Receptor Topogrfico e Geodsico

42

5. REDE BRASILEIRA DE MONITORAMENTO CONTNUO RBMC


um conjunto de estaes com rastreamento contnuo de dados e tem
como objetivo eliminar a necessidade do uso do receptor master. O IBGE,
conjuntamente com outras instituies, vem implantando estaes geodsicas
de maneira a cobrir todo o territrio nacional num raio de 500 km (cobertura
total para equipamentos L1 / L2). Os dados referentes ao rastreio de um dia
so armazenados em arquivos individuais e so cedidos gratuitamente pela
internet.
Algumas

empresas

privadas

tambm

executam

rastreio

contnuo,

geralmente em uma estao implantada na sua sede.

43

6. FATORES QUE INFLUENCIAM NA PRECISO DO POSICIONAMENTO

Metodologia
Refere-se a observao do cdigo ou da portadora e a tcnica adotada.

Durao da Sesso
Nmero de pocas adquiridas. Depende da taxa de gravao e tempo de
rastreio.

Extenso da Base
Considerado apenas para o posicionamento relativo.

Erros Orbitais
As rbitas so previstas e transmitidas pelos satlites, no representando a
posio exata dos satlites no momento do rastreio.
As efemrides precisas so calculadas a posteriori.

Erros de Propagao do Sinal


So atrasos e encurvamentos dos sinais GPS causados pela ionosfera e
troposfera. A limitao da linha base em uma determinao relativa visa
manter as mesmas condies ionosfricas nas estaes.

Perda de Sinal (Cycle Slip)


a perda da contagem no nmero inteiro de ciclos feita pelo receptor. Essa
perda ocasionada pelo bloqueio temporrio do sinal: obstruo, baixa
elevao do satlite, fora do sinal.
Deve-se, portanto, ter cuidado na instalao da antena evitando obstculos
e reflexo do sinal em objetos (efeito multi path ou multicaminhamento).

44

Diluio de Preciso - DOP


O DOP auxilia na indicao da preciso dos resultados que sero
alcanados. Os fatores podem ser calculados priori, a partir do
conhecimento das coordenadas aproximadas da estao e dos satlites,
para serem utilizados no planejamento da misso. So definidos os
seguintes fatores:
- HDOP = fator para posicionamento planimtrico;
- VDOP = fator para posicionamento altimtrico;
- PDOP = fator para posicionamento planialtimtrico (tridimensional);
- TDOP = fator para o tempo;
- GDOP = fator combinado do PDOP e do TDOP.
Quanto maior o valor dos fatores pior a qualidade da determinao das

coordenadas.
O PDOP pode ser interpretado como o inverso do volume de um
tetraedro formado pela posio do receptor e dos 4 satlites.

PDOP
Alto

PDOP
Baixo

Estamos por aqui!

Estamos mais ou menos por aqui!


Fig. 12 PDOP (Hurn,1993)

Ateno: importante ressaltar que no posicionamento relativo a preciso do


ponto depende fundamentalmente da preciso das coordenadas da estao
master.
45

7. ALGUMAS CARACTERSTICAS IMPORTANTES NA ESCOLHA DO


EQUIPAMENTO
 Possibilidade de ps-processamento
 Tempo de bateria em uso contnuo
 Capacidade

de

memria

para

armazenar

os

dados

coletados,

principalmente, em intervalos pequenos de gravao


 Nmero de canais, o que possibilita rastrear simultaneamente um maior
nmero de satlites. Atualmente, a maioria dos receptores possui 12 canais
 Possibilidade de uso de bateria externa
 Possibilidade de uso de antena externa
 Existncia de programa para descarregamento de dados
 Suporte tcnico

46

ANEXO

47