SISTEMAS CONTNUOS

Vigas
Horacio V. Duarte
18 de Junho de 2015

Esforos em Elemento de Viga

I
I
I
I

Q a fora cortante, dQ = Qx dx ;
M momento etor, dM = Mx dx ;
f (x ) a fora distribuida;
elemento innitesimal de massa dm = Adx

Balano de Foras em Elemento de Viga

Fy

= dm t y2 = Adx t y2
2

Adx
Adx

2y
= Q (Q + dQ ) + f (x )dx
t 2

2y
Q
= Q (Q +
dx ) + f (x )dx
2
t
x

simplicando e eliminando
A

dx :

2y
Q
+
= f (x )
2
t
x

Balano de Momentos em Elemento de Viga

Desconsiderando o efeito inrcia de rotao do elemento:

X

MFEsq = M + (M + dM ) (Q + dQ )dx f (x )dx

dM Qdx dQdx f (x )

dx 2
2

=0

M
Q
dx 2
dx Qdx dx 2 f (x )
=0
x
x
2

Eliminando termos de segunda ordem

dx 2 ,

M
Q =0
x

dx
2

=0

Viga de Euler-Bernoulli

Q=

M
x

ou

Q
2M
=
x
x 2

Da equao obtida a partir do balano de foras

A

2y
Q
= f (x )
+
2
t
x

2y
2M
+
= f (x )
t 2
x 2
Pela teoria de Euler-Bernoulli = dy
dx , no h deformao devido ao
2y
d

d
cisalhamento e M = EI dx = EI dx 2 , logo a equao de movimento
ser:


2y
2
d 2y
A 2 + 2 EI 2 = f (x )
t
x
dx
A

Problema Homogneo para Vigas de Seo Constante

2y
2
A 2 + 2
t
x

d 2y
EI 2
dx

= f (x )

Da equao de movimento, se a seo transversal, A, a rigidez,

forem constantes:
A

EI ,

2y
4y
+
EI
= f (x )
t 2
x 4

Para problema homogneo

A

2y
4y
+
EI
=0
t 2
x 4

denindo a velocidade de propagao da perturbao, velocidade

do som como

C2 =

EI
A

A equao de movimento, para problema homogneo, pode ser

escrita como
4
2y
2 y
+
C
=0
t 2
x 4

E uma soluo possvel seria: (separao de variveis)

y (x , t ) = Y (x )T (t )
Na equao original

Y (x )

4
2 T (t )
2 Y (x )
+
T
(
t
)
C
=0
t 2
x 4

1 2 T (t )
C 2 4 Y (x )
=

=F
Y (x ) x 4
T (t ) t 2

como F uma constante arbitrria, as equaes podem ser

separadas:
2 T (t )
+ FT (t ) = 0
t 2

4 Y (x )
FY (x ) = 0
x 4
Propondo soluo do tipo T (t ) = Be i t e substituindo na equao

C2

2 Be i t + FBe i t = 0

Se

logo

Y (x ) = De x , na equao de deslocamento
C 2 4 De x FDe x = 0
4 =

F
C2

C2

= 2

Denindo 4 = C 2 , ento
1,2 =

3,4 = i

e a soluo ser expressa por:

Y (x ) = B1 e x + B2 e x + B3 e i x + B4 e i x
Com alguma manipulao algbrica chega-se a:

Y (x ) = A1 cos( x ) + A2 sin( x ) + A3 cosh( x ) + A4 sinh( x )

E a soluo completa pode ser expressa por

y (x , t ) = (A1 cos( x )+A2 sin( x )+A3 cosh( x )+A4 sinh( x ))(B cos(t +))

Condies de Contorno para Viga Euler-Bernoulli

Da equao de movimento para problema homogneo:

A

2y
4y
+
EI
=0
t 2
x 4

a soluo dada por

y (x , t ) = (A1 cos( x )+A2 sin( x )+A3 cosh( x )+A4 sinh( x ))(B cos(t +))
As condies de contorno ou de restrio em
deslocamento x
deslocamento
engastamento
engastamento

x = 0 ou x = L;

x = 0 y (0, t ) = 0 x = L
y (L, t ) = 0
y
y
x = 0 x (0, t ) = 0 x = L
x (L, t ) = 0
y
x = 0 y (0, t ) = 0 x (0, t ) = 0
x = L y (L, t ) = 0 yx (L, t ) = 0

Para extremidade livre

M (0, t ) = 0
Q (0, t ) = 0

2y
2y
(
0
,
t
)
=
0
(0 , t ) = 0
x 2
x 2


2y

3y
EI 2 (0, t ) = 0
(0 , t ) = 0
x
x
x 3

EI

Para extremidade livre

M (L, t ) = 0
Q (L, t ) = 0

x =0

x =L

2y
2y
(
L
,
t
)
=
0
(L, t ) = 0
x 2
x 2


2y
3y

EI 2 (L, t ) = 0
(L, t ) = 0
x
x
x 3

EI

Determine as condies de contorno da viga se em x = 0 h uma

rtula e em x = L h uma mola de rigidez k (direo do
deslocamento)
em x = L
em x = 0
2
EI xy2 (L, t ) = 0
y (0, t ) = 0
2
3
EI xy2 (0, t ) = 0
EI xy3 (L, t ) = ky (L, t )

Determine as condies de contorno da viga se em x = 0 h uma

mola de toro, rigidez kt , e mola axial de rigidez k (direo do
deslocamento)
em x = 0
em x = L
2
2
EI xy2 (0, t ) = kt yx (0, t )
EI xy2 (L, t ) = 0
3
3
EI xy3 (0, t ) = ky (0, t )
EI xy3 (L, t ) = 0

Frequncias Naturais de Viga Engastada-Engastada

Condies de contorno para viga engastada-engastada

em x = 0
em x = L
y (0, t ) = 0
y (L, t ) = 0
y
y
x (0, t ) = 0
x (L, t ) = 0
A funo de deslocamento transversal da viga

Y (x ) e sua derivada:

Y (x ) = A1 cos( x ) + A2 sin( x ) + A3 cosh( x ) + A4 sinh( x )

Y
(x ) = A1 sin( x )+A2 cos( x )+A3 sinh( x )+A4 cosh( x )
x
Se em x = 0, Y (0) = 0 substituindo na equao :

0 = A1 cos( 0) + A2 sin( 0) + A3 cosh( 0) + A4 sinh( 0)

ix x
Como sinh(x ) = e 2e logo sinh(0) = 0. Se cosh(x ) denido
x x
como cosh(x ) = e +2e ento cosh(0) = 1. Portanto

A1 + A3 = 0 ou
Se em

x = 0,

Y
x

A3 = A1

(0) = 0 substituindo na equao :

0 = A1 sin( 0) + A2 cos( 0) + A3 sinh( 0) + A4 cosh( 0)

A2 + A4 = 0 ou
A4 = A2
Na extremidade x = L o deslocamento Y (L) = 0
A1 cos( L) + A2 sin( L) A1 cosh( L) A2 sinh( L) = 0
E em

x = L o deslocamento

Y
x

(L) = 0 na equao de rotao:

A1 sin( L) + A2 cos( L) A1 sinh( L) A2 cosh( L) = 0

As equaes resultantes da aplicao das condies de contorno en

x = L so transcedentais e resultam no seguinte sistema matricial


cos( L) cosh( L)
sin( L) sinh( L)
sin( L) sinh( L) cos( L) cosh( L)



A1
A2


=

Para que a soluo no seja a trivial o determinante da matriz deve

ser nulo,
[cos( L) cosh( L)] (cos( L)cosh( L)) = . . .
. . . [ sin( L) sinh( L)] (sin( L) sinh( L))

cos2 ( L) 2 cosh( L) cosh( L) + cosh2 ( L) = sinh2 ( L) sin2 ( L)

0
0

Usando as identidades
cos2 ( L) + sin2 ( L) = 1
resulta em

cosh2 ( L) sinh2 ( L) = 1

2 cosh( L) cosh( L) = 2
cosh( L) cosh( L) = 1

Ortogonalidade dos Modos

Para a equao de movimento do problema homogneo:

A

2y
4y
+
EI
=0
t 2
x 4

A soluo y (x , t ) = Y (x )T (t ) resulta nas equaes:

2 T (t )
+ 2 T (t ) = 0
t 2

C2
2

4 Y (x )
2 Y (x ) = 0
x 4

como 4 = C 2
4 Y (x )
4 Y (x ) = 0
x 4

ou

4 Y (x )
= 4 Y (x )
x 4

Para o n-simo modo

4 Yn (x )
n4 Yn (x ) = 0
x 4

(1)

e para o k -simo modo

4 Yk (x )
k4 Yk (x ) = 0
x 4

(2)

multiplicano a Equao (1) por Yk (x ) e Equao (2) por Yn (x ),

subtraindo a Equao (1) da Equao (2) e integrando de 0 a L:

Z L
Z L 4
4 Yn (x )
Yk (x )
4
4
Yn (x )
Yk (x ) dx (k n ) Yk (x )Yn (x )dx = 0
x 4
x 4
0
0

Integrando por partes o termo

L Z L 3
Z L 4

Yk (x )
3 Yk (x )
Yk (x ) Yn (x )

Y
(
x
)
dx
=
Y
(
x
)
dx
n
n

4
3

x
x 3
x
0
0
0

Repetindo o procedimento para o ltimo termo da expesso anterior

L Z L 2
Z L 3
Yk (x ) Yn (x )
2 Yk (x ) Yn (x ) 
Yk (x ) 2 Yn (x )
dx
=

dx
x 3
x
x 2
x 0 0
x 2
x 2
0

Portanto
Z L 4
Yk (x )
Yn (x )dx = . . .
x 4
0

L
Z L 2
2 Y (x ) Y (x ) L

3 Yk (x )
Yk (x ) 2 Yn (x )

n
k


+
Y
(
x
)

dx
n 
x 3
x 2
x 0
x 2
x 2
0
0
I

Os dois primeiros termos do lado direito da expresso acima

so combinaes das condies de contorno;
para qualquer modo as condies de contorno devem ser
satisfeitas;
a subtrao destes termos, em modos distintos, nula.

Fica provado que


Z L 4
Yk (x )
4 Yn (x )
Yn (x )
Yk (x ) dx = 0
x 4
x 4
0

como os modos so distintos Yk (x ) 6= Yn (x ) e n 6= k ento

(k4 n4 ) 6= 0 restando provado a ortogonalidade dos modos, a
saber:
Z L
Yk (x )Yn (x )dx = 0
0

Determine a resposta de uma viga engastada-engastada, rea, A, e

rigidez, EI , constantes ao longo do comprimento L. Um
equipamento ao centro produz uma fora dada por
f (t ) = Fo cos(t )(x L2 ), determine a resposta y (x , t ) para o
sistema.
A equao de movimento ser:
A

2y
d 4y
L
+
EI
= Fo cos( t )(x )
2
4
t
dx
2

A fora de excitao descrita por:

I uma funo de posio (x L );
2
I uma funo temporal Fo cos( t );
I a soluo do problema homogneo y (x , t ) = Y (x )T (t )
I permitiu a determinao de
contorno.

Y (x ) impondo as condies de

T (t ) permaneceu uma funo indeterminada.

Os modos descrevem todos os deslocamentos possveis para as

condies de contorno dadas. Para o problema os modos so:

Yn (x ) = cn [sinh(n x ) sin(n x ) + n (cos(n x ) cosh(n x ))]

sinh(n Lsin(n L)
sendo n = cos
(n Lcosh(n L) os modos satisfazem a equao
resultante da separao de variveis y (x , t ) = Y (x )T (t )

4 Yn (x )
n4 Yn (x ) = 0
x 4

ou

4 Yn ( x )
2
= n2 Yn (x )
4
x
C

Substituindo y (x , t ) = Y (x )T (t ) na equao de movimento

AYn (x )

2 T (t )
d 4 Yn (x )
L
+
EIT
(
t
)
= Fo cos( t )(x )
2
4
t
dx
2

AYn (x )

2 T (t )
2
L
+ EIT (t ) n2 Yn (x ) = Fo cos( t )(x )
2
t
C
2

como

C 2 = EIA

AYn (x )

2 T (t )
2 A
L
+ EIT (t ) n Yn (x ) = Fo cos( t )(x )
2
t
EI
2

fazendo as simplicaes

Yn (x )

2 T (t )
L
Fo
cos( t )(x )
+ n2 Yn (x )T (t ) =
2
t
A
2

empregando a ortogonalidade dos modos

RL
I n 6= k ento
0 Yk (x )Yn (x )dx = 0;
RL
I n = k logo
0 Yk (x )Yn (x )dx 6= 0;
RL
L
I Impondo a condio
0 Yk (x )Yn (x )dx = 2
o problema ter soluo apenas para o n-simo modo

Usando a ortogonalidade dos modos, multiplicando por Yn e

integrando de 0 a L
Z L
0

2 T (t )
Yn (x )Yn (x ) 2 dx + n2
t

Z L
0

Yn (x )Yn (x )T (t )dx = . . .

L
Fo
L
cos( t )
... =
Yn (x )(x )dx
A
2
0
2
L T (t )
L
Fo
L
+ n2 T (t ) =
cos( t )Yn ( )
2
2 t
2
A
2
2 T (t )
2Fo
L
+ n2 T (t ) =
cos( t )Yn ( )
t 2
AL
2
Z

O termo Yn ( L2 ) implica em que s haver soluo para modos em

que Yn ( L2 ) 6= 0, para o problema haver apenas modos mpares.

O problema foi reduzido a uma srie innita de equaes de 2a

ordem com coecientes constantes cuja soluo ser dada por
Tn (t ) = Xn cos(t ), que substituida na equao original
2 Xn cos( t ) + n2 Xn cos( t ) =

Xn =

2Fo Yn ( L2 )
AL

L
2Fo
cos( t )Yn ( )
AL
2
1

n2 2

A soluo completa ser ento:

y (x , t ) =

n =1

Yn ( x )

2Fo Yn ( L2 ) cos( t )
AL

n2 2

Para soluo completa do problema a constante que multiplica o

modo cn deve ser determinada:

Yn (x ) = cn [sinh(n x ) sin(n x ) + n (cos(n x ) cosh(n x ))]

Z L
0

Z L
0

Yn (x )Yn (x ) =

cn Wn (x ) dx =
2

L
2

L
2

fazendo

portanto

Yn = cn Wn (x )

cn =

RL
0

L
Wn (x )2 dx

Problemas de Valor Inicial

Viga apoiada(rotulada)-apoiada, com rigidez, EI , e rea, A,

constantes ao longo de L, apresenta deslocamento inicial yo (x ) e
velocidade y o (x ) conhecidos. Determine y (x , t ) para o sistema.
Equao de movimento
A

d 4y
2y
+
EI
=0
t 2
dx 4

Empregando a separao de variveis y (x , t ) = Y (x )T (t ) usando

as bases modais, Yn (t ), para Y (x )
AYn (x )

como

2 T (t )
d 4 Yn (x )
+
EIT
(
t
)
=0
t 2
dx 4
4 Yn (x )
n2
=
Y (x )
x 4
C2 n

substituindo na equao resulta em

AYn (x )

n2 A
2 T (t )
+
EIT
(
t
)
Y (x ) = 0
t 2
EI n

Simplicando a expresso, multiplicando por Yn e usando a

ortogonalidade dos modos integrando de 0 a L
Z L
0

Yn (x )Yn (x )

2 T (t )
dx + n2
t 2

Z L
0

Yn (x )Yn (x )T (t )dx = 0

L 2 T (t )
L
+ n2 T (t ) = 0
2
2 t
2
2
T (t )
+ n2 T (t ) = 0
t 2

A soluo para o problema conhecida,

Tn (t ) = An cos(n t ) + Bn sin(n t ) aplicando as condies de
contorno resulta:
y o
Tn (t ) = yno cos(n t ) + n sin(n t )
n
yno 6= yo (x ), yno =?
e
yno 6= yo (x ), yno =?
Para que yo (x ) faa parte da soluo

y (x , 0) = yo (x )
como y (x , t ) = Yn Tn , multiplicando a expresso acima por
Yn (x ), usando a ortogonalidade dos modos integrando de 0 a L
resulta em:
P

Z L
0

Yn (x )Yn (x )Tn (0)dx =

Z L
0

Yn (x )yo (x )dx

R
Arbitrando 0L Yk (x )Yn (x )dx = L2

Tn (0) = yno =

Z L

Yn (x )yo (x )dx

onde a constante cn , Yn = cn Wn (x )

cn =

RL
0

L
Wn (x )2 dx

Para que y o (x ) faa parte da soluo

y
(x , 0) = y o (x )
Yn (x )T (0) = yo (x )
t
P
como y (x , t ) = Yn T n , multiplicando a expresso acima por
Yn (x ), usando a ortogonalidade dos modos integrando de 0 a L

resulta em:

Z L
0

logo

Yn (x )Yn (x )T n (0)dx =
2
T n (0) = yno =

Z L
0

Z L
0

Yn (x )yo (x )dx

Yn (x )yo (x )dx

A soluo ser ento:


yno
o
y (x , t ) = Yn (x ) yn cos(n t ) + sin(n t )
n
n=1