Erro de Estado Estacionrio

Referncia Base: Engenharia de

Controle Moderno 3 edio
Katsuhiko Ogata Pearson Prenice
Hall, 2000
5 Capitulo
Emerson Lus Alberti

Objetivos
Determinar o erro no regime estacionrio de
um sistema com realimentao unitria;
Especificar o desempenho do erro em regime
estacionrio de um sistema;
Determinar o erro no regime estacionrio de
sistemas decorrente de perturbaes na
entrada;
Determinar o erro no regime estacionrio de
sistemas com realimentao no-unitria;
Determinar os parmetros de um sistema de
modo a atender s especificaes do
desempenho para o erro em regime
estacionrio.

Professor Emerson Lus Alberti

Contedo
A. Conceitos Bsicos;
B. Erro estacionrio em funo da Funo de Transferncia
de Malha Fechada;
C. Erro estacionrio em funo da Malha Direta.

Professor Emerson Lus Alberti

Bibliografia Recomendada
1) OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. So Paulo:
Prentice Hall, 3. Edio, 2000.
2) BOLTON, W.. Engenharia de Controle. 1 Ed. S.P.:
Makron, 1995;
3) FRANKLIN, Gene. Feedback Control of Dynamic
Systems. 3 Ed. U.S.A.: Addison-Wesley, 1995;
4) NISE, Norman. Control System Engineering. 3 Ed.
U.S.A.: John Wiley, 2000.

Professor Emerson Lus Alberti

Conceitos Bsicos

Conceitos Bsicos
Definio
Definimos como estado estacionrio, um sistema que apresenta seu sinal de
sada constante para qualquer tempo.

Transitrio

Professor Emerson Lus Alberti

Estacionrio
Permanente

Conceitos Bsicos
Definio
Por consequncia erro de estado estacionrio a diferena entre entrada e
sada, de um sinal de excitao conhecido, aps passar um determinado tempo
que permita ao sistema ter estabilizado (t ).
R(s)

E(s)

C(s)
F(s)

E(s) C(s) R(s)

Estacionrio
Permanente

Professor Emerson Lus Alberti

Conceitos Bsicos
Definio
Para tanto foi criado em controle, excitaes padro, que permitam comparar
sistemas semelhantes, mas no iguais, e classificar sua performance em funo
de seu erro de estado estacionrio. obvio que sistemas operam com
excitaes quaisquer que se faa necessria, mas as excitaes padro, servem
apenas para permitir comparaes de sistemas. So os chamados sinais de
teste.

a)
b)
c)
d)

Impulso;
Degrau;
Rampa;
Parbola de
Acelerao.

Professor Emerson Lus Alberti

R(s)

G(s)

C(s)

Conceitos Bsicos

Professor Emerson Lus Alberti

Conceitos Bsicos
Aplicabilidade a Sistemas de Controle
Estando em busca da diferena entre entrada e sada de um sistema
realimentado, aps atingir o estado estacionrio, nosso estudo ir se limitar a
sistemas estveis, como em todos os outros captulos, ou seja, quando a
resposta natural tender a zero, quando t .
Observe que as expresses deduzidas para o clculo do erro estacionrio,
podem eternamente ser aplicadas a sistemas instveis, sem que se perceba o
erro, pois a matemtica aplicada a erro de estado estacionrio no leva em conta
a estabilidade do sistema.
Portanto, aps o clculo de um erro desejado, devemos sempre verificar que,
para a condio imposta, no tenha sido perdida a estabilidade do sistema.

Professor Emerson Lus Alberti

10

Conceitos Bsicos
Principais Fontes de Erro Estacionrio
Diversos fatores causam erro estacionrio em sistemas de controle. Podemos
dizer que quase tudo impe erro a um sistema. Os mais comuns esto abaixo
apresentados.

Folga de engrenagens em sistemas mecnicos;

Distoro por cross-over em amplificadores de potncia;
Zona morta em motores de corrente continua;
Saturao em amplificadores de potncia;
Atrito mecnico em sistemas com movimentao.

Professor Emerson Lus Alberti

11

Conceitos Bsicos
Exemplo
Considere os dois diagramas de blocos abaixo, onde a diferena bsica entre
eles, est no ramo de malha direta, sendo um de ganho proporcional e o outro
com um ganho integrativo.
Caso (1)
R(s)

E(s)

Caso (2)
C(s)

R(s)

E(s)

K
s

C(s)

Excitamos ambos sistemas com um mesmo sinal de entrada, um degrau unitrio,

e vamos verificar que os sinais de sada so bastante distintos. O primeiro
apresenta um erro de estado estacionrio, possvel de ser calculado, enquanto o
segundo sistema apresenta erro nulo.
Professor Emerson Lus Alberti

12

Conceitos Bsicos
Exemplo

Podemos definir que neste caso o erro

ser a diferena entre sada e entrada,
equacionando ento.

Caso (1)
R(s)

E(s)

C(s)

C (s) k E(s)
Para o estado estacionrio t ,
temos

1
erro C (s)
k
Observe que o erro menor quanto maior for o ganho do sistema, portanto
existe um erro de estado estacionrio, imposto pela funo de transferncia, que
neste caso inversamente proporcional ao ganho.

Professor Emerson Lus Alberti

13

Conceitos Bsicos
Exemplo
Caso (2)
R(s)

E(s)

K
s

C(s)

Existindo um bloco integrador no ramo

direto, por suas caractersticas
prprias, sempre que possuir um sinal
na entrada 0, sua sada ir acumular
valores de forma crescente, neste
caso modificando nosso C(s).

Professor Emerson Lus Alberti

Apenas quando C(s) e R(s) forem

iguais, ento o integrador ir parar de
acumular valores e a sada pode ser
considerada estabilizada.
Nesta mesma condio o erro de
estado estacionrio ser nulo, pois
entrada e sada so iguais.
Em resumo, para um sistema com um
integrador no ramo de avano o erro
ser nulo para um degrau de entrada.

14

Conceitos Bsicos
Erro de estado estacionrio em funo de G(s)
Malha Direta
Toda teoria de erro de estado estacionrio , na prtica, desenvolvida sobre o
malha direta de um sistema de controle e no sobre a funo de transferncia de
malha fechada. Assim, para o diagrama de blocos abaixo, que representa um
sistema realimentado, podemos calcular:
R(s)

E(s)

G(s)

C(s)

C (s) E(s) G(s)

(1)

E(s) R(s) C (s)

(2)

Substituindo (1) na (2), temos que:

R(s)
E (s)
1 G(s)
Professor Emerson Lus Alberti

(3)

15

Conceitos Bsicos
Erro de estado estacionrio em funo de G(s)
Malha Direta
R(s)

E(s)
+

G(s)

Da matemtica, aplicamos o
teorema do valor final, sem
esquecer de verificar as
condies de estabilidade da
planta para cada caso
calculado. Assim, temos:

Professor Emerson Lus Alberti

C(s)

e() lims E(s)

s 0

(4)

R (s)
sR(s)
(5)
lim
e() lim s
s 0
1 G (s) s0 1 G (s)

16

Conceitos Bsicos
Erro de estado estacionrio em funo de G(s)
Malha Direta
sR(s)
e() l i m
s 0 1 G(s)
Observe que o erro estacionrio, depende do ganho de malha direta G(s) e do
sinal de entrada, por este motivo eles so padronizados, permitindo comparar
sistemas de mesmo tipo.

Sinais Padronizados

Professor Emerson Lus Alberti

1 1 1
, 2, 3
s s s

a) Degrau;
b) Rampa;
c) Parbola de Acelerao.

17

Conceitos Bsicos
Erro de estado estacionrio em funo de G(s)
Malha Direta
Assim, os erros estacionrios podem ser ento calculados em funo da
entrada, conforme segue:

- Entrada Degrau Unitrio:

1
R(s)
s

1
sR(s)
1
1
s lim 1
e() l i m
lim

s 0 1 G(s)
s 0 1 G(s)
s 0 1 G(s)
l i m(1) l i m(G(s)) 1 l i m(G(s))
s

s 0

e()

s 0

s 0

1
1 l i m(G(s))
s 0

Professor Emerson Lus Alberti

18

Conceitos Bsicos
Erro de estado estacionrio em funo de G(s)
Malha Direta
Assim, os erros estacionrios podem ser ento calculados em funo da
entrada, conforme segue:

- Entrada Rampa Unitria: R(s)

1
s2

1
1
2
sR(s)
1
1
1
e() l i m
lim s
lim s
lim

s 0 1 G(s)
s 0 1 G(s)
s 0 1 G(s)
s 0 s(1 G(s))
l i ms l i msG(s) l i msG(s)
s

s 0

e()

s 0

s 0

1
l i ms(G(s))
s 0

Professor Emerson Lus Alberti

19

Conceitos Bsicos
Erro de estado estacionrio em funo de G(s)
Malha Direta
Assim, os erros estacionrios podem ser ento calculados em funo da
entrada, conforme segue:

- Entrada Parbola Unitria:

1
R(s) 3
s

1
1
3
2
sR(s)
1
1
1
e() l i m
lim s
lim s
lim 2

s 0 1 G(s)
s 0 1 G(s)
s 0 1 G(s)
s 0 s (1 G(s))
l i ms 2 l i ms 2G(s) l i ms 2G(s)
s

s 0

e()

s 0

s 0

1
l i ms 2 (G(s))
s 0

Professor Emerson Lus Alberti

20

Conceitos Bsicos
Resumindo o erro esttico ....
Degrau

e()

1
1 l i m(G(s))
s 0

sR(s)
e() l i m
s 0 1 G(s)

1 1 1
, 2, 3
s s s

Rampa

e()

1
l i ms(G(s))
s 0

Parbola

e()

1
l i ms 2 (G(s))
s 0

Professor Emerson Lus Alberti

21

Conceitos Bsicos

?
Professor Emerson Lus Alberti

22

Exerccios

Conceitos Bsicos
Exemplo:
Determine os erros para o regime estacionrio para as entradas 5u(t), 5tu(t) e
5t2u(t) no sistema abaixo. A funo u(t) o degrau unitrio.

R(s)

E(s)
+

120(s 2)
(s 3)(s 4)

C(s)

2 - Aplicar as entradas estabelecidas

para os erros no regime estacionrio.
2.1 Para a entrada 5u(t).

Soluo:

1 5
L(5u(t )) 5L(u(t )) 5
s s

1 - Certificar-se de que o sistema

estvel. Para isso aplica-se o arranjo
de Routh-Hurwitz:

sR(s)
e() l i m
s 0 1 G(s)

Ok ! Sistema Estvel.
Professor Emerson Lus Alberti

24

Conceitos Bsicos
Exemplo:
Determine os erros para o regime estacionrio para as entradas 5u(t), 5tu(t) e
5t2u(t) no sistema abaixo. A funo u(t) o degrau unitrio.

R(s)

E(s)
+

120(s 2)
(s 3)(s 4)

Soluo:

sR(s)
e() l i m
s 0 1 G(s)

C(s)

5
s
e() l i m
s 0
120(s 2)
1
(s 3)(s 4)
s

5(s 3)(s 4)
e() l i m
s 0 (s 3)(s 4) 120(s 2)
e()

Professor Emerson Lus Alberti

60
0,238 23,8%
252
25

Conceitos Bsicos
Exemplo:
Determine os erros para o regime estacionrio para as entradas 5u(t), 5tu(t) e
5t2u(t) no sistema abaixo. A funo u(t) o degrau unitrio.

R(s)

E(s)
+

120(s 2)
(s 3)(s 4)

C(s)

2 - Aplicar as entradas estabelecidas

para os erros no regime estacionrio.
2.1 Para a entrada 5tu(t).

Soluo:

L(5tu(t )) 5L(tu(t )) 5

1 - Certificar-se de que o sistema

estvel. Para isso aplica-se o arranjo
de Routh-Hurwitz:

sR(s)
e() l i m
s 0 1 G(s)

1
5

s2 s2

Ok ! Sistema Estvel.
Professor Emerson Lus Alberti

26

Conceitos Bsicos
Exemplo:
Determine os erros para o regime estacionrio para as entradas 5u(t), 5tu(t) e
5t2u(t) no sistema abaixo. A funo u(t) o degrau unitrio.

R(s)

E(s)
+

120(s 2)
(s 3)(s 4)

Soluo:

sR(s)
e() l i m
s 0 1 G(s)

C(s)

5
2
s
e() l i m
s 0
120(s 2)
1
(s 3)(s 4)
s

5(s 3)(s 4)

e() l i m
s 0 s(s 3)(s 4) 120(s 2)

e()
Professor Emerson Lus Alberti

60

252s
27

Conceitos Bsicos
Exemplo:
Determine os erros para o regime estacionrio para as entradas 5u(t), 5tu(t) e
5t2u(t) no sistema abaixo. A funo u(t) o degrau unitrio.

R(s)

E(s)
+

120(s 2)
(s 3)(s 4)

C(s)

2 - Aplicar as entradas estabelecidas

para os erros no regime estacionrio.
2.1 Para a entrada 5t2u(t).

Soluo:

L(5t 2u(t )) 5L(t 2u(t )) 5

1 - Certificar-se de que o sistema

estvel. Para isso aplica-se o arranjo
de Routh-Hurwitz:

sR(s)
e() l i m
s 0 1 G(s)

2 10
3
3
s
s

Ok ! Sistema Estvel.
Professor Emerson Lus Alberti

28

Conceitos Bsicos
Exemplo:
Determine os erros para o regime estacionrio para as entradas 5u(t), 5tu(t) e
5t2u(t) no sistema abaixo. A funo u(t) o degrau unitrio.

R(s)

E(s)
+

120(s 2)
(s 3)(s 4)

Soluo:

sR(s)
e() l i m
s 0 1 G(s)

C(s)

10
3
s
e() l i m
s 0
120(s 2)
1
(s 3)(s 4)
s

10(s 3)(s 4)

e() l i m 2
s 0 s (s 3)(s 4) 120(s 2)

e()
Professor Emerson Lus Alberti

120

2
252s
29

Conceitos Bsicos

?
Professor Emerson Lus Alberti

30