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Disciplina de Redes Industriais

Professor: Fbio Lus Narduci

1.

Mtodos de Converso SFC/Grafcet para Ladder

Para implementao desta metodologia de projeto ser apresentado uma tcnica


formal para a programao e a validao de programas em CLPs. A formalizao
consiste da converso da especificao informal em uma especificao formal
(desenvolvimento do SFC) atravs da modelagem do projetista, para em seguida
elaborar um modelo tecnolgico (Grafcet tecnolgico) que auxiliar na converso do
problema abordado para a linguagem Ladder.
FREY e LITZ (2000) apontam as seguintes razes para a necessidade de aplicao
de mtodos formais na programao de CLPs, bem como na verificao e validao dos
programas desenvolvidos:
i) a elevada complexidade dos problemas de controle;
ii) a crescente demanda pela reduo no tempo de desenvolvimento da
programao;
iii) a necessidade da possibilidade de reutilizao dos programas desenvolvidos;
iv) a demanda por solues de alta qualidade, especialmente em aplicaes onde a
segurana um aspecto crtico a ser considerado.
Atualmente os projetos do sistema de controle como um todo realizado com
base na experincia do projetista, e a verificao do mesmo tipicamente realizada
apenas atravs de experimentao ou simulao. Devido complexidade dos programas
de controle e dos sistemas de manufatura, tanto a verificao por experimentao
quanto por simulao demanda muito tempo e recursos financeiros.
Fundamentos tericos para modelagem e controle de sistemas cuja dinmica
determinada pela ocorrncia de eventos discretos tm sido desenvolvidos. Estes

formalismos permitem a verificao formal da correo do sistema de controle.


Entretanto, apesar dos avanos significativos ocorridos nos ltimos anos, mtodos
formais no tm sido empregados de forma significativa na indstria.
A adoo deste mtodo de implementao resulta em:
i) facilidade de interpretao do cdigo;
ii) facilidade de avaliao e correo do cdigo;
iii) facilidade de alterao do cdigo em funo de:
- incluso ou excluso de subsistemas;
- alterao das especificaes de controle;
- alterao da soluo tecnolgica adotada para realizar determinadas atividades e
tarefas;
iv) facilidade de reaproveitamento de cdigo para outras implementaes;
v) uso racional de memria do CLP.

Na metodologia descrita em seguida, h o consenso a respeito de uma ordem


hierrquica na qual as aes so realizadas a partir das etapas, e estas, por sua vez, tm
origem nas transies. De fato, num diagrama de rels, deve-se encarar uma
implementao Grafcet como sendo subdivida em trs partes distintas: uma responsvel
pela ocorrncia das transies (responsveis em maior grau pelo fluxo do processo),
outra responsvel pela seqencializao das etapas (interconectadas rigidamente a fim
de formarem a correta seqencializao do processo) e, finalmente, outra que realizar
as aes operativas (conseqncia da etapa correntemente ativa).

1.1 Mtodo Seqencial Direto (MSD)

Devido caracterstica seqencial da soluo das sadas no circuito de controle de


um Grafcet, ocorre que a disposio dos ramos, no programa PLC, poder afetar
sobremaneira o comportamento final obtido. Casos crticos dessa natureza ocorrem
principalmente com intertravamentos oriundos de sinais com natureza impulsional. Por
isso, essas partes do programa devero, necessariamente, estar dispostas conforme o
seguinte critrio: primeiro as transies, depois as etapas e por ltimo as aes,
conforme ilustra a figura 74.

Figura 74 - Diagrama de contatos implementado a partir de um Grafcet

1.1.1 Exemplo de converso com seleo entre seqncias

A implementao de um modelo Grafcet com seleo de seqncias apresenta


peculiaridade em relao estrutura de convergncia e divergncia em OU, conforme
pode-se observar pelo exemplo descrito em seguida:
Um sistema de carro para transporte de peas deve servir dois grupos de operrios
em diferentes posies (B e C), conforme ilustrado na figura 75. Se um operrio
localizado em B pressionar a botoeira P1, o carro deve efetuar o trajeto ABA. Se um
operrio localizado em C pressionar a botoeira P2, o carro deve efetuar o trajeto ACA.
Os comandos s sero aceitos se o carro estiver na posio de repouso (A). O
acionamento do carro feito por M1 para a esquerda e M2 para a direita. O atuador V1
controla o destino do carro, sendo que quando V1=0 implica que o carro vai para C, e
V1=1 implica que o carro vai para B.

Figura 75 - Carro com seleo de trajeto

Figura 76 - Grafcet de controle do carro com seleo de trajeto


O Grafcet que modela o funcionamento desse processo apresentado na figura 77.
Definindo uma tabela que relacione as sensibilidades (conhecido tambm como
Receptividade) e aes do processo com as entradas e sadas do PLC, tem-se:

Figura 77 Tabela de relaes de Sensibilidades e Aes

J as tabelas para memorizao interna do PLC de cada uma das Etapas, bem
como cada uma das Transies:

Figura 78 - Tabela de relaes de Transies e Etapas

E, assim, desenha-se um novo Grafcet orientado para o esquema tecnolgico do


PLC:

Figura 79 - Grafcet tecnolgico para controle de carro com seleo de trajeto

O diagrama de contatos referente s transies est apresentado na figura 80.

Figura 80 - Diagrama das transies no controle de carro com seleo de trajeto

Cabe observar que a especificao das transies segue a mesma regra geral, em
que se deve identificar a etapa que a torna vlida e a sensibilidade que a faz ocorrer.
Especial ateno cabe etapa F10, a qual serve como condio de validade para duas
transies: a transio F20 e a transio F23, o que caracteriza a seleo do processo.
Como neste caso h uma condio de correlatividade entre as transies F20 e
F23, determinada pela possibilidade de P1 e P2 serem acionados no mesmo instante, h
a necessidade de tratamento mtuo exclusivo entre tais transies, conforme se percebe
pelo contato NF de F20 no ramo de F23. Este fato nem sempre ocorre com estruturas de
divergncia em OU, mas quando assim o for, tal exclusividade deve ser prevista no
diagrama de contatos.
O diagrama de contatos referente parte destinada ao controle das etapas do
Grafcet modelado para o processo de seleo de caixas , ento, ilustrado na figura 81.

Figura 81 - Diagrama das etapas no controle de carro com seleo de trajeto

Observa-se que a etapa F10 tem como condies de ligamento: a partida do PLC
(pois ela etapa inicial), bem como as transies F22 e F2 Alm disto, a mesma etapa
desligada por duas possveis transies, a saber: F20 e F23. J as demais etapas so
ativadas e desativadas, seguindo a mesma regra de ativao pelas transies anteriores,
e desativao pelas transies posteriores.
Finalmente, o diagrama de contatos pertinente s aes do controle de carro com
seleo de trajeto tem o aspecto conforme ilustrado na figura 82.

Figura 82 - Diagrama das aes no processo de seleo de caixas

1.2 Mtodo Seqencial MRC ( MSM)

Atravs da funo MRC (Master Control Reset) contida em alguns CLPs pode-se
implementar uma metodologia para converso entre Grafcet/SFC e Ladder, denominada
de MSM. A instruo de sada MRC (s vezes conhecida como "Zona de Controle")
usada para a criao de "zonas" no programa Ladder, onde todas as sadas de noreteno pode ser desativadas, em um mesmo tempo e perodo. utilizado em pares,
onde um MCR defini o incio da funo da rea a ser afetada e outro MCR para definir
o fim desta rea (ver figura 83).

Figura 83 Modelo de estrutura com MRC

A figura 83 demonstra a aplicao da funo MRC. Nela a etapa 3 de um


determinado processo inicializada pelo MRC. Ento a etapa est habilitada e assim
que o sensor de peso estiver acionado habilitada a etapa 4, atravs do comando Latch,
e desabilitada a etapa 3 pelo comando Unlatch, evoluindo assim da etapa 3 para a 4.
Para finalizar as aes utilizado um MRC no final.
Este mtodo assim como o MSM apresentado na seo 5.1 tambm utiliza a regra
de evoluo: Transio, Etapas e Aes. Sendo na primeira linha do cdigo
implementado o comando First Pass ou Fisrt Scan. Este comando utilizado na
inicializao da execuo do programa, para definio do primeiro evento. Neste
mtodo as transies e as etapas ficam envolvidas pela funo MRC, implementando
diretamente, isto , sem utilizar o camando MRC, no fim do programa as aes
desejadas.

1.2.1 Exemplo de converso pelo mtodo Seqencial MRC

O exemplo apresentado (figuras 84, 85, 86, 87 e 88) a seguir baseado no


problema apresentado na seo 4.4. O programa utilizado para implementar o cdigo
Ladder foi o RSlogix 500 da Rockwell.

Figura 84 Mtodo Seqencial MRC parte 1

Figura 85 Mtodo Seqencial MRC parte 2

Figura 86 Mtodo Seqencial MRC parte 3

Figura 87 Mtodo Seqencial MRC parte 4

Figura 88 Mtodo Seqencial MRC parte 5