MecatronicaFacil 52

MF50_livros.
indd 46
4/8/2009 10:58:39
editorial
Editora Saber Ltda.
Diretor
Hlio Fittipaldi
Alguns dos leitores j devem ter ouvido

falar do Homem de Seis Milhes de Dlares
e da Mulher Binica, dois seriados que fizeram bastante sucesso na dcada de 60 cujo
mote era o aprimoramento de seres humanos
por equipamentos mecnicos implantados em
seus corpos.
Naquela poca, os conceitos de binica
pareciam mais delrios futuristas do que uma
realidade possvel como vemos hoje, com
a quantidade de prteses e at mesmo rgos artificiais que esto em desenvolvimento, sendo que alguns j esto no mercado,
devolvendo a chance de uma vida normal
muitas pessoas.
Por isso, dedicamos a maior parte deste nmero da Mecatrnica Fcil ao assunto binica
e fomos em busca de conceitos e projetos que
mostrassem ao nosso leitor o que a Cincia est fazendo para melhorar o que j se considera
uma mquina perfeita: o corpo humano.
MECATRNICA
FCIL
www.mecatronicafacil.com.br
Editor e Diretor Responsvel
Hlio Fittipaldi
Conselho Editorial
Luiz Henrique C. Bernardes,
Newton C. Braga,
Renato Paiotti
Editor Tcnico
Carlos Eduardo Bazela
Reviso Tcnica
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Design Grfico
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Colaboradores
Diego Arajo Alves
Mauro Ferreira de Lima
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04
Robonews
Parte Homem, Parte Mquina

Mas em qual proporo? Descubra aqui.
Mande suas dvidas, comentrios e crticas para

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Pitgoras
Saiba mais sobre este gnio da Matemtica.
Trigonometria na Robtica
Associado da:
A importncia desta disciplina na programao dos robs.
Viso Artificial
Monte um circuito para auxiliar deficientes visuais.
Associao Nacional das Editoras de
Publicaes Tcnicas, Dirigidas e Especializadas.
Rob-Vigia
Emule sentimentos em um rob construdo com Modelix.
Modelix
Desta vez construiremos um elevador microcontrolado com o kit.
Equipamentos Valvulados
Antes do transstor, a vlvula j movia o mundo.
Sirene para Uso Geral

Um dispositivo til para diversas aplicaes.
Timer de Bancada
Monte este simples projeto para sua feira de cincias.
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notcias
Robo
Saindo da
Real
Pesquisadores do Virtual Reality Research Center / Centro de
Pesquisa de Realidade Virtual da
Universidade de Washington, nos
Estados Unidos, esto aplicando
a Realidade Virtual para diminuir
a dor causada por alguns tipos de
tratamento mdico.
Para Hunter Hoffman, natural
ter vontade de sair de uma sala ou
de um determinado ambiente quando
estamos sentido dor e a Realidade Virtual oferece um lugar para onde a mente
possa fugir e no precise se concentrar
na dor que o corpo est sentindo.
o caso de Jordan Robinson,
que um dia resolveu atirar flechas em
chamas contra sacos cheios de gasolina em seu quintal e acabou sofrendo
queimaduras graves nas duas pernas
e, consequentemente passou a sentir
fortes dores durante as sesses de fi-
sioterapia. Agora, todavia, no sofre

tanto porque enquanto se recupera
das queimaduras, Robinson est atirando bolas de neve em pinguins e
homens de neve em um outro mundo
gerado por computador, chamado
apropriadamente de SnowWorld.
Em entrevista para a Reuters TV, ele
se mostrou surpreso ao comentar o
quanto a tecnologia ajudou a tornar
menos torturantes suas sesses.
Honda apresenta sistema

de mobilidade pessoal
No so apenas os robs que imitam os movimentos dos seres humanos. Este ms, a Honda apresentou o
U3-X, um sistema de mobilidade individual com apenas uma roda, capaz de
se mover em todas as direes e que foi
inspirado no sistema de locomoo mais
rudimentar do mundo: os nossos ps.
Com forma semelhante de um
banquinho com apoio para os ps,
o equipamento foi projetado para ficar entre as pernas do usurio e, por
meio de uma interface de comando
simples, se mover para todas as direes incluindo diagonais, e concebido
utilizando as tecnologias de equilbrio
e movimentao que foram desenvolvidas no ASIMO, rob humanide fabricado pela marca. Alm de permitir
que o usurio controle a velocidade na
qual se movimenta, o U3-X apresenta
tamanho compacto para que no haja
diferena significativa de altura entre
uma pessoa em p e outra que esteja
usando o dispositivo.
MF52_robo.indd 2
Todo o projeto, que ser o grande

destaque do stand da Honda na edio
deste ano da Tokyo Motorshow, realizada na cidade de Chiba, ainda total-
mente conceitual e no h sequer uma

previso de quando o U3-X, ou algum
produto derivado dele, estar disponvel
no mercado para o consumidor final.
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:23:46
notcias
Rob Saltador:
mais uma dos militares americanos

Depois de criar avies-bombardeiros no tripulados e robs terrestres armados com metralhadoras,
o Exrcito Americano apresentou
mais um autmato para aplicaes
militares. O Precision Urban Hopper,
que em portugus pode ser traduzido
como Saltador Urbano de Preciso,
se assemelha a um pequeno carro de
controle remoto e um detalhe: capaz
de pular literalmente uma cerca ou
um muro de at 7,5 m de altura com
um nico impulso e ainda chegar intacto ao outro lado.
O Hopper guiado por GPS e utiliza para saltar um sistema composto
por uma perna que, por sua vez,
acionada por um pisto instalado no
centro de sua estrutura e carrega
combustvel suficiente para executar
at 30 saltos.
Criado pela Boston Dynamics, a
mesma que desenvolveu o rob mili-
tar para transporte de cargas chamado Big Dog (que conhecemos melhor
na MF N 50), o projeto foi financiado
pelo DARPA - Defense Advanced Research Projects Agency / Agncia de
Pesquisa Avanada de Projetos Militares e possui aplicaes de vigilncia

que vo desde os campos de batalha
at busca e salvamento em reas urbanas.
Pedala, Rob!
Falamos sempre sobre as inmeras aplicaes dos robs em nosso
cotidiano, indo das mais teis at as
mais inusitadas. Esta com certeza
se encaixa no segundo grupo. Um
americano chamado Carl desenvolveu um rob para uma nica tarefa:
acompanh-lo em seus passeios de
bicicleta. Joules, como foi chamado
pelo seu criador, fazendo claramente
uma aluso unidade de medida que
determina a quantidade de energia
utilizada para se realizar um trabalho, movido por um motor PMG e,
quando devidamente acomodado em
Mecatrnica Fcil n52
MF52_robo.indd 3
um dos assentos daquelas bicicletas

para duas pessoas, capaz de fornecer um apoio considervel para o
ciclista, e seus mecanismos imitam
com perfeio as articulaes de uma
perna humana ao pedalar.
Uma vez que um rob no se cansa ou sofre de cimbras, Joules pode
acompanhar Carl em passeios de
longa distncia, o que se mostra uma
boa alternativa para conduo automatizada de meios de transporte de
pequeno porte. J imaginou o Joules
entregando jornais de bicicleta na sua
rua, por exemplo?
9/10/2009 12:24:07
etraP
memoH
etraP
aniuqM
me etnerrocer ameT
ed semlfi e sorvil soirv
orp es ,acfitneiC ociF
oinfied amu somraruc
,oirnoicid on aciniB ed
ogla somerartnocne
nalpmi :moc odicerap
sotnemivom ed oat
seres son sodartnocne
-nemapiuqe me soviv
euq uo siairtsudni sot
rap ed lepap o melumis
.sacingro set
eri ,riuges a sahnil saN
snugla recehnoc som
son sopmac sosrevid sod
acilpa es aciniB a siauq
oncet a otnauq o rev e
imi riulove edop aigol
.azerutan a odnat
alezaB .E solraC
Parte
Homem
Parte
Mquina
Tema recorrente em
vrios livros e filmes de
Fico Cientfica, se procurarmos uma definio
de Binica no dicionrio, encontraremos algo
parecido com: implantao de movimentos
encontrados nos seres
vivos em equipamentos
industriais ou que simulem o papel de partes
orgnicas.
Nas linhas a seguir,
iremos conhecer alguns
dos diversos campos nos
quais a Binica se aplica
e ver o quanto a tecnologia pode evoluir imitando a natureza.
Carlos E. Bazela
MF52_bionica.indd 5
9/10/2009 12:25:09
reportagem
Ao contrrio do que se pen-
sa, o termo Binica no se aplica

apenas criao de estruturas mecnicas artificiais feitas para substituir
membros perdidos por humanos ou
animais. Uma das aplicaes mais
antigas deste conceito pode ser encontrada nas nossas roupas h sculos: o velcro.
Criado pelo engenheiro suo Georges de Mestral em 1941, o velcro
nada mais do que uma imitao
sinttica da planta Arctium, popularmente conhecida como carrapicho.
Mestral percebeu como as sementes de carrapicho aderiam s suas
roupas e aos pelos do seu cachorro
aps coloc-las sob a lente de um
microscpio. Ele viu que as sementes eram compostas de diversos
filamentos entrelaados com pontas
salientes que se dobravam, lembrando pequenos ganchos.
Foi da que surgiu a idia de reproduzir o processo de agarrar da planta
com a juno de pequenos ganchos
de plstico a filamentos enrolados, feitos na mesma proporo de tamanho
e tambm feitos em plstico.
O processo, alm de reversvel,
uma maneira prtica e eficaz de
se unir duas extremidades, principalmente em peas de vesturio, tais
como camisas, casacos e chegando
at mesmo aos tnis e luvas.
Hoje, o nome velcro, originado
pela juno das palavras em francs
veludo (velours) e gancho (crouchet)
um termo comum que designa qualquer pea que seja composta pelo
Fibras do velcro em um microscpio
Sistema de sonar dos morcegos
Box 1:
O termo Ciborgue (Cyborg, em ingls)
uma juno das palavras Organismo
Ciberntico (Cybernetic Organism) foi
criado em 1960 pelos cientistas Manfred
E.Clynes e Natham S. Kline ao fazerem um
estudo sobre um ser humano melhorado
artificialmente para poder sobreviver em
condies extremas como, por exemplo,
no espao sideral.
Este estudo foi publicado em 1965 no
livro Cyborg: evolution of the superman,
poca na qual todos os assuntos ligados
explorao do espao estavam em evidncia devido Corrida Espacial promovida pela Unio Sovitica e pelos Estados
Unidos que culminou com a chegada do
primeiro homem Lua em 1969.
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material citado acima (pequenos ganchos unidos com filamentos de plstico). (figura 1)
Mesmo com o velcro datado dos
anos 40 e alguns registros que relatam
estudos na rea durante a II Guerra
Mundial, a Binica apenas passou a
ser considerada uma disciplina, recebendo ateno, na dcada de 60
com investimento das universidades
e criao de laboratrios especficos
para esse fim.
Qual o objetivo?
Antes de mais nada, a necessidade da criao de uma disciplina que
estudasse os processos da natureza

se imps porqu muitos problemas
do nosso cotidiano j foram, muitas
vezes, resolvidos por ela prpria.
Os morcegos, por exemplo, so
animais que no possuem uma viso
desenvolvida por estarem acostumados a viver em cavernas e ambientes
com pouca luz. No entanto, para compensar sua deficincia visual, esses
animais desenvolveram um poderoso
sentido de sonar que lhes permite voar e caar no escuro e se mover com
destreza dentro das cavernas sem se
chocarem com as paredes ou terem
problemas para localizar suas presas.
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:27:28
reportagem
3
Antena de radar
Para se orientarem, os morcegos

emitem um som em uma frequncia
ultrassnica que ecoa pelo ambiente, bate em qualquer superfcie que
esteja sua frente e novamente
captado pelas suas orelhas, o que
permite ao animal calcular, pela intensidade e tempo que o som demora para ser captado, a distncia que
ele est daquele determinado objeto,
ou mesmo da sua presa, guiando assim o seu vo. (figura 2)
O radar, equipamento utilizado
para localizar os avies no cu nada mais do que uma aplicao do
sentido dos morcegos, pois consiste na projeo em uma tela de algo
encontrado no ar por um sinal que
emitido e depois captado pela mesma antena.
Podemos dizer que sem o radar
seria impossvel termos um trfego
areo como existe hoje, pois a probabilidade de acidentes o tornaria
invivel. (figura 3)
Ciberntica
Quando tocamos no assunto Binica hoje, de pronto relacionamos a
palavra a um ser humano composto
por partes humanas e mecnicas.
Na verdade, esses conceitos
fazem parte de um outro campo, a
Ciberntica, termo este que, tambm
contrariando o que a maioria acredita,
no uma palavra especificamente
relacionada tecnologia, porque seu
significado remete a um sistema que
Mecatrnica Fcil n52
MF52_bionica.indd 7
funcione de maneira autnoma, seja

ele orgnico, mecnico ou mesmo
econmico.
Toda essa confuso se d por
uma questo de palavras parecidas,
uma vez que este ser humano hbrido
mencionado acima recebe o nome de
Ciborgue. (Box 1)
Na poca, Clynes era diretor cientfico do Laboratrio de Simulao
Dinmica de Rockland State Hospital,
em Nova Iorque, e levantou uma srie
de questes ticas com seu estudo
que so debatidas at hoje, como
onde termina o homem e a mquina
comea e vice-versa, indagando at
que ponto a implantao de rgos e
membros mecnicos pode interferir no
livre arbtrio, nas emoes humanas
e quantos pontos um ser que fosse
constitudo de, digamos, 70% ou mais
de matrial mecnico, conseguiria no
Fator Silva (Box 2) para ser classificado como homem ou rob.
Embora os livros e filmes de fico
cientfica nos deixem maravilhados (e
s vezes at assustados) com a ideia
de seres humanos melhorados por
implantes cibernticos, isso j existe
e est mais prximo de ns do que
imaginamos.
Prtese de dedo egpcio
Pino de ligao para

prtese de bacia
A Power Knee
O norte-americano
Jesse Sullivan
As Prteses
Um dos campos mais beneficiados pela Binica a medicina. Mais
precisamente a rea da ortopedia,
pois observando e estudando os tipos
de movimentos dos seres humanos,

9/10/2009 12:28:02
reportagem
podemos desenvolver prteses e tratamentos mais eficazes para pessoas
que tenham sofrido alguma espcie
de trauma fsico.
Em 2007, a revista Scientific American publicou a foto de uma rplica
de um dedo do p feita em madeira
e couro (figura 4), encontrada pelos
pesquisadores da Universidade de
Manchester que, acredita-se, ser a
primeira prtese da histria.
O dedo foi encontrado em uma
mmia egpcia de 2400 anos e chama
a ateno por estar em timo estado
de conservao depois de tanto tempo e ser bem trabalhado, o que demonstra que, mesmo na antiguidade,
a esttica era to importante quanto a
funcionalidade da prtese.
Atualmente, com a evoluo dos
processos industriais e o emprego de
novos materiais (Box 3), as prteses
conciliam a questo esttica com a
funcionalidade e utilizam os conceitos
de Binica para emular o movimento
dos seres humanos e deix-los mais
fluidos e naturais.
Um bom exemplo disso o sistema de articulao que h em prteses
colocadas na bacia (figura 5), onde
pinos de ponta esfrica reproduzem
O velocista Oscar Pistorius
Box 2:
Com a crescente evoluo da robtica, o
cientista brasileiro Carlos Ferreira da Silva criou um clculo que ficou conhecido
com Fator Silva (FS) que, segundo ele,
capaz de medir o ndice de Humanidade
(IH) de uma mquina (ou mesmo em um
ser humano, por que no?) em uma escala onde 0 equivale a total ausncia de
humanidade e 1 seria o mesmo que uma
Madre Teresa de Calcut.
Para que o leitor possa ter uma base,
Andrew, o personagem do ator Robin
Williams em O Homem Bicentenrio
possui um FS de 0,7239, enquanto seres
humanos normais atingem, em mdia,
uma pontuao que varia entre 0,84 e
0,94 na escala.
So considerados os quesitos: intelectual,
fsico, espiritual e sentimental que, somados, revelam o IH de quem ou do qu
- est sendo analisado.
Para quem quiser fazer as contas e descobrir o Fator Silva das pessoas e objetos
ao redor, acesse a planilha completa disponvel para download em: www.mecatronicaatual.com.br/files/file/ed_28/
fs_silf.xls
MF52_bionica.indd 8
de maneira quase perfeita o encaixe

do osso e sua movimentao.
A ciberntica tem ajudado a melhorar consideravelmente a qualidade
das prteses que vm sendo produzidas em carter experimental h algum
tempo e j esto chegando ao alcance
do pblico, como o caso da Power
Knee, vista na figura 6, uma prtese
femural (para amputaes que aconteceram do joelho para baixo) fabricada pela canadense Victhom.
Este equipamento conta com
um sistema composto por um motor
eltrico, sensores e amortecedores
comandados por uma inteligncia
artificial que se adapta ao perfil do
usurio, lhe permitindo executar movimentos como correr, subir e descer
escadas - o que com outras prteses
seriam considerados difceis naturalmente, sem que os movimentos

paream muito mecnicos, ainda que
no estejam no nvel de perfeio dos
membros originais.
O norte-americano Jesse Sullivan
foi o primeiro a receber um exemplar
dessa nova gerao de prteses.
Um no, dois. Aps um acidente que
amputou seus dois braos, Sullivan
ganhou um par de braos binicos
desenvolvidos pelo Instituto de Reabilitao de Chicago, cujo controle
feito diretamente por seu crebro por
meio dos nervos que moviam os membros originais e agora comandam as
interfaces cibernticas.(figura 7)
Entretanto, as prteses binicas
no se limitam a membros perdidos.
Pessoas que sofrem de surdez total
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:28:11
reportagem
9
Cheetah Flex Foot
Box 3:
Para se definir o material a ser empregado em uma prtese deve-se considerar
sua resistncia ao atrito e a choques em
relao regio do corpo onde ela ser
colocada. Uma nica prtese pode ser
composta por mais de um material que,
em geral, consistem de:
Metais: normalmente representados
pelo ao-inox, cromo-cobalto e ligas
a base de titnio que so leves e resistentes.
Cermicos: as prteses utilizam materiais cermicos como o zircnio e
existem alguns materiais biolgicos
que tambm se enquadram nesta
classificao, como a hidroxiapatita, presente em nossos ossos e, at
mesmo, o coral, que uma cermica
natural porosa.
Polmeros: prteses no joelho e
quadril, por exemplo, utilizam polietileno, enquanto polmeros como o
silicone so usados para o acabamento e fins estticos.
ou parcial esto sendo beneficiadas

por um equipamento eletrnico que
substitui totalmente o ouvido humano
por meio de eletrodos implantados na
cclea, que captam a vibrao sonora
e mandam os impulsos diretamente
ao crebro pelos nervos auditivos. No
mundo todo, mais de 150.000 pessoas j utilizam o ouvido binico, sendo
que 2.000 delas esto no Brasil.
O caso Pistorius
Oscar Pistorius um velocista
sul-africano de 22 anos que perdeu
as pernas na altura do joelho ainda
beb devido a um problema de m
formao dos ossos, e participa de
corridas graas ao seu par de prteses especiais fabricadas na Islndia
(Box 4).
Embora seja considerado um
grande talento das para-olimpadas,
algo que lhe valeu o apelido de Blade
Runner, Pistorius foi proibido de competir nas Olimpadas de Pequim (as
convencionais) por ser considerado
acima do nvel dos outros atletas.
De acordo com a Associao Internacional de Federaes de Atletismo (IAAF), as prteses usadas pelo
corredor so capazes de poupar 30%
de energia para impulsionar o corpo
comparando-se com uma pessoa
normal, o que lhe concederia vanMecatrnica Fcil n52
MF52_bionica.indd 9
tagem considervel sobre os outros

competidores. Em maio do ano passado, Pistorius recorreu da deciso e
foi autorizado a competir, mas acabou
no conseguindo se classificar para o
evento. (figura 8)
Concluso
Como vimos, os conceitos de Binica so muito mais do que a substituio de membros perdidos do corpo
por partes mecnicas de alta tecnologia, sendo um estudo profundo de
como ns podemos resolver situaes complexas utilizando solues
simples que apenas imitam o que a
natureza faz com perfeio.
f
Box 4:
Com a forma de duas lminas curvadas,
o equipamento feito em fibra de carbono
pouco se assemelha a um par de pernas
e foi desenvolvido especificamente para
garantir alta performance em pistas de
corrida para os deficientes fsicos.
O conjunto todo, batizado de Cheetah
Flex Foots (Ps de Guepardo Flexveis,
em portugus), composto basicamente
das lminas e tiras de fixao e, como o
prprio nome deixa claro, foi desenvolvido com base no sistema de locomoo
desse felino, considerado o mais rpido
dos animais terrestres.
9/10/2009 12:28:20
escola
A soma dos quadrados

dos catetos igual ao...
Monique Souza
Quem gosta (ou no) de matemtica,

com certeza j ouviu esse nome: Pitgoras. O filsofo e matemtico grego
nasceu em Samos a cerca do ano 570
a.C. e morreu em Metaponto a cerca do
ano 496 a. C..
No fcil afirmar muita coisa

sobre a biografia de Pitgoras, uma
vez que sua vida est envolta em
lendas. Ele foi objeto de uma srie de
relatos tardios e fantasiosos, como os
referentes s viagens e aos contatos
com as culturas orientais. Entretanto,
parece certo que ele fundou uma escola mstica e filosfica em Crotona
(colnia grega na Pennsula Itlica),
cujos princpios foram determinantes
para a evoluo geral da matemtica e da filosofia ocidental, onde os
principais enfoques eram: harmonia
matemtica, doutrina dos nmeros e
dualismo csmico essencial. Acreditase que ele tenha sido casado com a fsica e matemtica grega Theano, que
foi sua aluna. Supe-se que ela e as
duas filhas tenham assumido a escola
pitagrica aps a morte do marido.
Os pitagricos interessavam-se
pelo estudo das propriedades dos nmeros - para eles o nmero era sinnimo de harmonia e considerado como
essncia das coisas - constitundo-se
ento da soma de pares e mpares,
noes opostas (limitado e ilimitado):
respectivamente nmeros pares e mpares expressando as relaes que se
encontram em permanente processo
de mutao, criando a teoria da harmonia das esferas (o cosmos regido
por relaes matemticas).
Alguns pitagricos chegaram at a
falar da rotao da Terra sobre o eixo,
mas a maior descoberta de Pitgoras
ou dos seus discpulos (uma vez que
h obscuridades que cercam o pita10
MF52_pitagoras.indd 10
gorismo devido ao carter esotrico e

secreto da escola) deu-se no domnio
da geometria e se refere s relaes
entre os lados do tringulo retngulo.
A descoberta foi enunciada no teorema de Pitgoras.
O smbolo utilizado pela escola era
o pentagrama, que, como descobriu
Pitgoras, possui algumas propriedades interessantes. Um pentagrama
obtido traando-se as diagonais de
um pentgono regular; pelas interseces dos segmentos destas diagonais, obtido um novo pentgono
regular, que proporcional ao original
exatamente pela razo urea.
Pitgoras descobriu em quais propores uma corda deve ser dividida
para a obteno das notas musicais
no incio, sem altura definida, sendo
uma tomada como fundamental (pensemos numa longa corda presa a
duas extremidades que, quando tangida, nos dar o som mais grave) e a
partir dela, gerar-se- a quinta e tera
atravs da reverberao harmnica.
Os sons harmnicos. Prendendo-se
a metade da corda, depois a tera
parte e depois a quinta parte conseguiremos os intervalos de quinta e
tera em relao fundamental. A
chamada Srie Harmnica. medida
que subdividimos a corda, obtemos
sons mais altos e os intervalos sero
diferentes. E assim sucessivamente.
Ele tambm descobriu que fraes
simples das notas, tocadas juntamente com a nota original, produzem sons
agradveis. J as fraes mais com-
plicadas, tocadas com a nota original,

produzem sons desagradveis.
O nome est ligado principalmente ao importante teorema que afirma:
Em todo tringulo retngulo, a soma
dos quadrados dos catetos igual ao
quadrado da hipotenusa.
Nmeros figurados
Os pitagricos estudaram e demonstraram vrias propriedades dos
nmeros figurados. Entre estes o
mais importante era o nmero triangular 10, chamado pelos pitagricos
de tetraktys, ttrada em portugus.
Este nmero era visto como um nmero mstico uma vez que continha
os quatro elementos fogo, gua, ar e
terra: 10 = 1 + 2 + 3 + 4, e servia de
representao para a completude do
todo.
Nmeros perfeitos
A soma dos divisores de determinado nmero com exceo dele mesmo, o prprio nmero. Exemplos:
1. Os divisores de 6 so: 1,2,3 e
6. Ento, 1 + 2 + 3 = 6.
2. Os divisores de 28 so: 1, 2,
4, 7, 14 e 28. Ento, 1 + 2 + 4 +
7 + 14 = 28.
Teorema de Pitgoras
Um problema no solucionado na
poca de Pitgoras era determinar as
relaes entre os lados de um tringulo retngulo. Pitgoras provou que
a soma dos quadrados dos catetos
igual ao quadrado da hipotenusa. f
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:28:59
escola
Mecatrnica Fcil n49
MF52_pitagoras.indd 11
11
Pitagoras no fresco Scuola di Atenas de Rafael
uza
9/10/2009 12:29:09
mecnica
Uso da trigonometria
na robtica
Projetar robs sem usar clculos igual a ir a
um lugar onde voc nunca foi sem usar mapas ou
perguntar a algum como chegar, ou seja, se acertar
na primeira ser por acaso.
Pode parecer massante aprender trigonometria, principalmente quando nos ensinam diversas frmulas para
que apenas possamos memoriz-las
para um dia aplicarmos na prova do
vestibular. Dependendo do que escolhemos como profisso isso pode at
ser til, mas para quem deseja ingressar na rea tecnolgica, os clculos so
o alicerce de qualquer projeto, mesmo
para uma simples regra de trs, os clculos so necessrios.
Veremos nas linhas seguintes algumas aplicaes e como chegar a
aquela concluso, no s aplicando
os teoremas mas entendendo-os.
Sabemos que da dobra do brao

at o parafuso temos 1 cm, e o eixo
da rosca sem fim tem 1 cm no seu limite final. Porm uma dvida fica no
ar, qual ser o tamanho da haste que
ir puxar o brao mecnico?
2
Renato Paiotti
Segundo Pitgoras, a soma dos

catetos elevados ao quadradro
igual hipotenusa elevada tambm
ao quadrado. At aqui so frmulas
aplicadas, mas como ele chegou a
esta concluso?
Notem que as reas dos

quadrados so iguais
Caso 1: Movendo um brao

robtico com aplicao do
teorema de Pitgoras.
Imagine o seguinte: Voc tem um
brao robtico, mas o seu acionamento feito com eixo de rosca sem
fim, conforme mostra o desenho da
figura 1. Note que a dobra do brao
mecnico, a haste que puxa o brao,
e o eixo da rosca sem fim formam um
tringulo, e quando totalmente puxado trata-se de um tringulo retngulo
(um dos ngulos tem 90).
1
O brao robtico
12
MF52_trigonometria.indd 12
Mecatrnica Fcil n51
9/10/2009 12:29:31
mecnica
3
Plano de trajetria
do rob
Traando uma reta

perpendicular
otti
Para sabermos como ele pode ter

descoberto esta frmula vamos fazer
o seguinte: seguindo a ideia da figura
2, temos um tringulo retngulo, onde
supostamente Pitgoras, por algum
motivo, precisou descobrir a medida
de um dos lados de um tringulo, ento nada melhor de que trabalharmos
em um tringulo de exemplo.
Ele chegou concluso que se
multiplicasse um dos lados do tringulo por ele mesmo teria uma rea
quadrada (por isso elevar ao quadrado). Depois ele fez isso com os
outros dois lados, foi a que ele somou os dois lados que ficam unidos
pelo ngulo de 90 graus e notou que
o resultado obtido era igual ao lado
oposto ao ngulo de 90 graus. Para
simplificar ainda mais as coisas, ele
resolveu chamar as retas que se
uniam ao ngulo de 90 graus de catetos, e o lado oposto de hipotenusa.
Colocando o seu raciocnio em uma
frmula, Pitagoras descreveu: a =
hipotenusa, b = cateto e c = cateto,
logo a2 = b2 + c2.
Esta lgica pode ser notada na
figura 2, onde temos a distribuio
feita em quadrados, as laterais do tringulo so elevadas ao quadrado e
depois comparadas, os catetos com a
hipotenusa.
Agora fica fcil resolver o nosso
problema do brao robtico, vemos
que a dobra do brao cria um ngulo
de 90 graus quando totalmente puxado, se ele tem a distncia de 1 cm da
dobra at o parafuso de fixao e de
Mecatrnica Fcil n51
1 cm da dobra at o trmino da rosca

sem fim, vamos descobrir a haste (hipotenusa), aplicando a frmula:
Haste2 = brao2 + rosca sem fim2
Trocando pelos nmeros temos:

Haste2 = 12 + 12
Haste2 = 1 + 1
Haste = 2
E agora Pitgoras? Haste multiplicado pela Haste no igual a 2?

Os gregos na poca de Pitgoras
no conheciam a Raiz Quadrada,
ento eles diziam que a Haste precisaria ter um valor onde um nmero
multiplicado por ele mesmo deveria
ser igual a 2. Ns da sociedade moderna conhecemos a raiz quadrada,
mas na poca de Pitgoras os clculos eram feitos passo a passo, o que
explicaremos em outra oportunidade.
Por enquanto vamos utilizar a calculadora, onde temos o resultado de
Haste 1,41.
Caso 2: Calculando a trajetria do rob usando Seno,

Cosseno e Tangente
Imagine um rob que tenha em
sua central de processamento um
programa que controla os motores
e servomotores; conforme o mapa
13
9/10/2009 12:29:40
mecnica
configurado em sua memria ele faz
a sua trajetria, porm um obstculo
ou uma mudana de planos faz com
que ele mude o destino final. Quantos
graus o rob ter que mudar a sua
trajetria para alcanar o destino B ao
invs do A, sendo que o ponto B est
mesma distncia que o ponto A?
Na figura 3 temos uma ilustrao
que mostra bem essa cena, note que
o rob estava indo para o ponto A
quando, por algum motivo ele teve
que refazer a rota para o ponto B. Para isso temos que mandar o servo rotacionar tantos graus para que o rob
tome a direo correta at o ponto B,
mas quantos graus?
Para fazer este clculo precisamos coletar os dados necessrios para resolvermos a questo. O primeiro
saber a distncia entre o ponto onde
est o rob e o ponto A, a segunda
informao seria a distncia entre o
ponto A e o ponto B, ou do ponto on-
de o rob se encontra at o ponto B.

Vamos partir do princpio que temos a
distncia entre o ponto A e o ponto B.
Ento temos os seguintes dados:
Distncia entre o PA (ponto atual) e o ponto A = 1 m.
Distncia entre o ponto A at o
ponto B = 1 m.
Para auxiliar no clculo, traamos
uma reta perpendicular distncia do
ponto A e o B, de forma que tenhamos dois tringulos retngulos (com
T1
ngulo
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
14
Seno
0,017452
0,034899
0,052336
0,069756
0,087156
0,104528
0,121869
0,139173
0,156434
0,173648
0,190809
0,207912
0,224951
0,241922
0,258819
0,275637
0,292372
0,309017
0,325568
0,34202
0,358368
0,374607
0,390731
0,406737
0,422618
0,438371
0,45399
0,469472
0,48481
0,5
0,515038
0,529919
0,544639
0,559193
0,573576
0,587785
0,601815
0,615661
0,62932
0,642788
0,656059
0,669131
0,681998
0,694658
0,707107
Cosseno
0,999848
0,999391
0,99863
0,997564
0,996195
0,994522
0,992546
0,990268
0,987688
0,984808
0,981627
0,978148
0,97437
0,970296
0,965926
0,961262
0,956305
0,951057
0,945519
0,939693
0,93358
0,927184
0,920505
0,913545
0,906308
0,898794
0,891007
0,882948
0,87462
0,866025
0,857167
0,848048
0,838671
0,829038
0,819152
0,809017
0,798636
0,788011
0,777146
0,766044
0,75471
0,743145
0,731354
0,71934
0,707107
Tangente
0,017455
0,034921
0,052408
0,069927
0,087489
0,105104
0,122785
0,140541
0,158384
0,176327
0,19438
0,212557
0,230868
0,249328
0,267949
0,286745
0,305731
0,32492
0,344328
0,36397
0,383864
0,404026
0,424475
0,445229
0,466308
0,487733
0,509525
0,531709
0,554309
0,57735
0,600861
0,624869
0,649408
0,674509
0,700208
0,726543
0,753554
0,781286
0,809784
0,8391
0,869287
0,900404
0,932515
0,965689
1
ngulo
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
Seno
0,707107
0,71934
0,731354
0,743145
0,75471
0,766044
0,777146
0,788011
0,798636
0,809017
0,819152
0,829038
0,838671
0,848048
0,857167
0,866025
0,87462
0,882948
0,891007
0,898794
0,906308
0,913545
0,920505
0,927184
0,93358
0,939693
0,945519
0,951057
0,956305
0,961262
0,965926
0,970296
0,97437
0,978148
0,981627
0,984808
0,987688
0,990268
0,992546
0,994522
0,996195
0,997564
0,99863
0,999391
0,999848
Cosseno
0,707107
0,694658
0,681998
0,669131
0,656059
0,642788
0,62932
0,615661
0,601815
0,587785
0,573576
0,559193
0,544639
0,529919
0,515038
0,5
0,48481
0,469472
0,45399
0,438371
0,422618
0,406737
0,390731
0,374607
0,358368
0,34202
0,325568
0,309017
0,292372
0,275637
0,258819
0,241922
0,224951
0,207912
0,190809
0,173648
0,156434
0,139173
0,121869
0,104528
0,087156
0,069756
0,052336
0,034899
0,017452
Tangente
1
1,03553
1,072369
1,110613
1,150368
1,191754
1,234897
1,279942
1,327045
1,376382
1,428148
1,482561
1,539865
1,600335
1,664279
1,732051
1,804048
1,880726
1,962611
2,050304
2,144507
2,246037
2,355852
2,475087
2,605089
2,747477
2,904211
3,077684
3,270853
3,487414
3,732051
4,010781
4,331476
4,70463
5,144554
5,671282
6,313752
7,11537
8,144346
9,514364
11,43005
14,30067
19,08114
28,63625
57,28996
Mecatrnica Fcil n51
9/10/2009 12:29:48
mecnica
um dos ngulos de 90 graus). Vamos
dar ateno reta at o ponto A, pois
sabemos a distncia: como a reta perpendicular passou no meio da distncia entre o ponto A e B, que sabemos
ter 1 m de distncia, temos 50 cm na
reta oposta ao ngulo que estamos
querendo descobrir.
S pelo fato de sabermos duas
das medidas do tringulo podemos
aplicar a teoria de Pitgoras, onde a
distncia do ponto atual ao ponto A
a hipotenusa; a distncia do ponto
A ao ponto D o cateto, que est no
oposto do ngulo que precisamos
descobrir; a reta perpendicular, do
ponto atual ao ponto D o cateto adjacente ao ngulo.
Logo:
12 = 0,52 + Cateto Adjacente2
1 = 0,25 + Cateto Adjacente2
1 0,25 = Cateto Adjacente2
0,75 = Cateto Adjacente2
Cateto Adjacente = 0,75
Cateto Adjacente = 0,86
Descobrimos aqui a distncia entre o ponto atual e o ponto D, mas

pra que serve isso? Fica mais fcil
de acharmos o ngulo baseado num
triangulo retngulo (figura 4).
Com todas as medidas em mos,
poderemos achar os graus correspondentes aplicando de forma correta
os clculos do seno, cosseno e tangente.
Para se achar o seno de um determinado ngulo s precisamos dividir o
cateto oposto pela hipotenusa, o cosseno s dividir o cateto adjacente
pela hipotenusa, e finalmente, achar
a tangente de um determinado ngulo
s dividir o cateto oposto pelo cateto
adjacente.
Tomando o nosso exemplo vamos
achar o seno de a/2, onde o cateto
oposto (0,5) precisa ser dividido pela hipotenusa (1), logo temos 0,5. Se
calcularmos a tangente deste mesmo
ngulo, temos que dividir o cateto
oposto (0,5) pelo cateto adjacente
(0,86), logo temos um valor aproximado de 0,58, que teremos o mesmo
resultado na tabela 1.
Seria importante para aprimorar
os seus conhecimentos, aplicar estes
mesmos clculos aos demais ngulos,
mesmo que voc saiba o resultado.
Mecatrnica Fcil n51
sen do ngulo =
cos do ngulo =
tg do ngulo =
Cateto oposto
Hipotenusa
Cateto Adjacente
Hipotenusa
Cateto Oposto
Cateto Adjacente
Independentemente do formato do
tringulo, a soma dos ngulos internos
no pode ser diferente de 180 graus.
Para acharmos quantos graus temos
neste tringulo precisamos consultar
a tabela 1, onde temos todos os clculos de seno, cosseno e tangente,
baseados nas suas medidas. Existem
frmulas para encontrarmos estes
valores, mas por enquanto necessrio entendermos como achamos os
graus correspondentes.
Para o nosso caso, temos o seno
do ngulo a/2 que de 0,5 e o cosseno que de 0,86, a s procurar
na tabela 1 os valores corretos e verificarmos que o ngulo a/2 tem 30
graus. Logo temos um ngulo de 30
graus, outro de 60 graus e o ngulo
reto de 90 graus, se somarmos todos
eles temos 180 graus.
Agora que temos o valor em graus
de um dos tringulos, pois tivemos
que dividir o mesmo para obtermos
um tringulo retngulo, s multiplicar por dois e teremos os graus
necessrios para rotacionar o servo,
que de a= 60 graus.
Concluso
Certamente o leitor encontrar
situaes bem mais difceis do que
esta apresentada no artigo, onde utilizamos medidas de 1 cm para facilitar
os clculos, mas ele poder alterar
os valores e ver se realmente acertou
no seu clculo, de preferncia utilizando uma rgua e traando rotas
sobre a mesa e vendo se conferem
as medidas feitas com os resultados
dos clculos. Com dedicao e prtica voc poder at resolver situaes como estas s vendo os dados
sem fazer os clculos, isso significa
que voc estar desenvolvendo em
sua mente a memria virtual, muito
til para o tcnico de automao e
f
mecatrnica.
15
9/10/2009 12:29:57
montagem
Viso binica para
Deficientes Visuais
Utilizando os conceitos de Binica, aprenda a
construir o projeto de um sensor que pode ajudar
muito no cotidiano dos deficientes visuais, alm
de ser um timo trabalho para ser apresentado
em feiras de cincias e tecnologia.
Lentes de Contato Binicas

Nos anos 60, a srie O Homem de
Seis Milhes de Dlares, cujo personagem era vivido pelo ator Lee Majors
fazia sucesso ao contar as aventuras
de um piloto que possua partes do
corpo binicas. No entanto, o que naquela poca era fico, agora comea
a se tornar realidade, como mostram
os pesquisadores da Universidade de
Washington que desenvolveram uma
lente de contato binica. Essa lente
especial possui um circuito eletrnico
que projeta imagens de forma sobreposta ao que estamos vendo. Em
outras palavras, voc ver duas imagens simultneas, sem a necessidade
de qualquer acessrio adicional.
Desta forma, ao andar na rua, voc estar vendo o ambiente em que
caminha ao mesmo tempo em que
navega na Internet e l seus e-mails,
por exemplo, projetados no seu campo de viso. possvel tambm entrar em um mundo totalmente virtual,
como um videogame, sem precisar de
qualquer outro elemento, ou mesmo
monitorar o que se passa na rua em
frente a sua casa pela imagem obtida de uma cmera colocada em local
estratgico.
Tudo isso poder ser feito, inclusive, com o usurio de olhos fechados,
uma vez que, como qualquer lente de
contato convencional, ela estar sobre
o globo ocular e abaixo da plpebra.
A lente fabricada com materiais

e circuitos feitos em escalas nanomtricas e ainda est em fase de testes,
mas no vai demorar muito at que
ela se torne disponvel. Est no fim o
tempo em que uma lente de contato
era usada para corrigir defeitos da viso ou para mudar a cor dos olhos...
Coisas da tecnologia.
Newton C. Braga*
O projeto descrito a seguir faz

uso desses conceitos e, embora seja bastante simples, pode ajudar um
deficiente visual a se integrar com o
meio em que vive.
Trata-se de um conversor imagem-som que, aproveitando a audi-
o do deficiente, converte padres

de imagens em tons de pulsos que
podem ser interpretados pela pessoa.
Apontando o sensor para diversos locais, ou simplesmente deixando-o em
repouso, o aparelho produz pulsos
que dependem da luz que incide em
um sensor.
Esta luz altera a frequncia dos pulsos, o que permite ao deficiente interpretar o sinal podendo saber se algum
entrou no local, se uma porta aberta,
se uma luz acesa, se j noite ou dia
l fora, se ocorreu um relmpago, etc.
O circuito pode ser melhorado para
produzir padres complexos de sons,
possibilitando assim interpretaes de
imagens muito melhores.
Circuito de Ajuda Visual
Incidncia de luz no tubo

com sensor
Diagrama de
blocos
Acesse:
www.newtoncbraga.com.br
16
MF52_visao.indd 16
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:30:22
montagem
3
Diagramam esquemtico
do aparelho
Como Funciona
Conforme mostra a figura 1, a
ideia bsica consiste em se ter um
oscilador controlado pela luz captada
por um sensor direcional. Esse sensor
consiste em um LDR montado dentro
de um pequeno tubo com uma lente
convergente.
Ele controla um oscilador acoplado a um gerador de pulsos de modo
a produzir bips intervalados. A taxa
de produo, assim como o volume
destes bips, pode ser ajustada para
que o som se torne agradvel e no
seja irritante. O diagrama de blocos
do aparelho ilustrado na figura 2.
Os dois osciladores, de tom e de
intermitncia, so construdos em
torno de duas portas disparadoras
NAND de um circuito integrado 4093.
C1, P1 e R1 controlam a intermitncia,
enquanto que o sensor LDR e C2 controlam a tonalidade dos pulsos. Tanto
C1 como C2 podem ser alterados para
que o funcionamento seja feito com
os tons mais agradveis.
Os sinais destas duas portas so
combinados pelas outras duas portas
resultando no tom final, que aplicado a um pequeno transdutor piezoeltrico. O circuito poder ser alimentado
por 4 pilhas pequenas ou uma bateria
de 9 V. Como seu consumo muito
pequeno, as pilhas ou bateria duraro
muito tempo, ainda que se mantenha
o aparelho ligado constantemente.
Mecatrnica Fcil n52
MF52_visao.indd 17
Outras alteraes permitidas referem-se possibilidade de se trabalhar

com dois sensores, ficando o outro
em lugar de P1, caso em que tambm
teremos um padro de intermitncia
varivel.
Montagem
O diagrama completo do aparelho dado na figura 3, e a
montagem pode ser facilmente implementada numa matriz de contato
para testes e melhorias no circuito
(como a troca de valores de componentes) at se obter o funcionamento ideal.
claro que uma verso em placa
de circuito impresso poder ser feita
depois, ocupando assim menos espao e instalada numa caixa plstica.
Sugerimos uma caixa Patola (www.
patola.com.br) que pode ser encontrada com facilidade e se adapta perfeitamente a este projeto.
Na montagem, observe cuidadosamente a posio do circuito integrado
e a polaridade das pilhas/bateria. Uma
inverso acidental destes componentes pode danificar o circuito integrado.
Os valores dos componentes, inclusive, devem ser observados. O transdutor pode ficar do lado interno da caixa,
desde que sejam feitos furos para a
sada do som. Este transdutor deve
ser piezoeltrico, de alta impedncia
e sem o oscilador.
Teste e Uso
Para testar, aponte o sensor para
uma parede com pouca iluminao e
ajuste P1 para ter bips intervalados
numa taxa agradvel (1 a cada 1 ou 2
segundos). Depois, movimentando o
aparelho de modo que o sensor aponte para regies claras e escuras, observe as variaes de tom dos bips.
Para usar, explique ao deficiente
que o tom mais agudo corresponde
a regies claras, os tons graves a
regies escuras e variaes de tom
indicam movimento de pessoas ou
variao de luz.
f
Lista de materiais:
CI1 4093 circuito integrado CMOS
BZ Transdutor piezoeltrico
LDR Fotorresistor comum redondo
pequeno
B1 6 ou 9 V 4 pilhas ou bateria
P1 100 k trimpot
R1 10 k resistor marrom, preto,
laranja
C1 1 a 4,7 F capacitor eletroltico
C2 22 nF a 47 nF capacitor cermico
ou polister
S1 Interruptor simples
Diversos:
Suporte de pilhas ou conector de bateria,
matriz de contatos ou placa de circuito
impresso, lente convergente de 1 a 3 cm
de dimetro (vidro ou plstico), tubinho de
acordo com a lente, caixa de plstico, boto
para o potencimetro, fios, solda, etc.
17
9/10/2009 12:30:31
montagem
Programando
sentimentos no
rob-vigia
Apresento aqui uma montagem didtica utilizando
o kit RS55 da Modelix, que tem como central de
controle o Modelixino.
A montagem que descrevo
neste artigo mostra de uma forma simples, como adicionar uma lgica que se
parece com sentimentos humanos, aplicados em sistemas robticos. Conforme
visto no artigo desta mesma edio
- Parte Homem, parte Mquina - temos
o fator Silva em que se calcula o grau
que uma mquina est entre a total falta
de sentimentos humanos e a total semelhana que ela tem com o ser humano.
Para criarmos um rob que se assemelhe aos sentimentos humanos,
precisamos de uma lgica de programao, um poder de processamento
e uma quantidade de sensores muito
grande, mas independentemente da
quantidade de recursos, cada sentimento que ser implementado numa
mquina dever ser criado e testado separadamente. Por este motivo
passo neste artigo a insero de um
nico sentimento, ou seja, de um nico
sensor, e as atualizaes e up grade
ficam a cargo do projetista.
A ideia tampar os olhos do rob e
ele ficar nervoso, acendendo um LED
RGB no tom vermelho, e caso os olhos
do rob fiquem destampados, ele mudar para o azul. possvel imaginar
a quantidade de respostas sensitivas
que podemos aplicar utilizando um
LED RGB.
O que faz o reconhecimento dos
olhos do rob serem tampados um
LDR (sensor de luz), aplicado entre os
dois olhos falsos no rob (rodinhas).
Veja a figura 1.
Este motor gira um conjunto de engrenagens que servem para reduo

ou aumento de torque. Alm de usar o
recurso de engrenagens para aumentar o torque, utilizei o recurso PWM no
controle de alimentao do motor.
A montagem das engrenagens est
disposta numa estrutura quadrada para que tenha a aparncia de uma pequena coruja, que possa ser colocada
sobre a mesa ou computador. Caso o
leitor prefira, poder colocar sobre rodas, como foi apresentado no projeto
do Rob-Garra. Observe a figura 2.
Notem que os olhos esto presos
na ltima engrenagem, eles ficam girando de um lado para o outro como
1
Renato Paiotti
se estivessem vigiando o local, porm

eles giram somente quando o rob tem
vontade de faz-lo.
A parte eletrnica
O kit possui o Modelixino, que
composto por uma matriz de contatos
unida com um Arduno (veja nas edies anteriores mais detalhes sobre
este equipamento).
Conforme possvel ver na figura
3, temos o circuito eletrnico do nosso
rob. Note que o circuito composto
de trs etapas. A primeira o sistema
que movimenta os olhos do rob, onde um rel comuta a direo de giro
atravs dos sinais recebidos do pino
Os olhos do rob e o
sensor de luz entre eles
A parte mecnica
Utilizei neste projeto um motor que
vem no kit, de onde retirei a rodinha,
pois este motor mais forte.
18
MF52_sentimentos.indd 18
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:31:01
montagem
2
Motor e caixa de reduo, todos juntos

em uma nica estrutura quadrada
otti
13 do Arduno. O pino 6, que ligado

ao TIP122 (Darlingthon de potncia)
que amplifica os sinais PWM vindos
do Arduno, mantm a alimentao
constante.
A segunda parte o sensor LDR
que fica entre os olhos do rob. Como
este sensor j vem montado em uma
placa do prprio kit, o utilizamos ligado
diretamente ao pino 3 do Arduno.
A terceira parte deste circuito a
alimentao do LED RGB, e alimentar
este dispositivo merece um detalhe
importante, pois este componente
possui 4 terminais, sendo um o catodo
e 3 anodos. Cada um dos anodos corresponde a uma cor (RED, GREEN,
BLUE);
Para acendermos o vermelho no
LED, aplicamos uma tenso varivel
no pino que corresponde o vermelho,
o mesmo acontece para as demais cores. Podemos efetuar uma mistura de
cores e, assim, obter uma gama maior
de cores, onde podemos mesclar o
vermelho com o azul e criar um roxo, e
assim por diante. Vale a pena o leitor
perder um tempo testando somente as
cores que o LED RGB pode produzir.
Seria interessante o leitor acessar o
artigo http://www.sabereletronica.
com.br/secoes/leitura/1429 para conhecer mais detalhes de funcionamento deste componente.
O motor alimentado por um conjunto de 6 V, quatro pilhas de 1,5 V
tamanho AA. Os demais componentes
so alimentados diretamente dos pinos do Arduno.
Aconselho o leitor a montar os
mdulos, um por um, para entender o
funcionamento do sistema, e tambm
modificar as linhas do programa para
Mecatrnica Fcil n52
Esquema eltrico do rob
ver o que acontece quando mudamos

os valores de algumas variveis ou da
lgica em si. No sensor LDR, possvel
ainda adicionar um potencimetro para
regular a sensibilidade do mesmo, pois
dependendo do ambiente poder ser
necessrio diminuir a sensibilidade, ou
de aument-la ligando-se um transistor na sada.
O programa
O programa completo fornecido
no box 1. Nele, possvel observar
logo nas primeiras linhas as variveis
que adotamos para monitorar e fazer
funcionar todas as sadas que utilizaremos no projeto, onde temos o pino
13 como sinal de sada para dar direo ao motor, ele faz isso armando ou
desarmando o rel. Temos tambm a
varivel out PWM para o pino 6, uma
sada PWM para ativarmos o funcionamento do motor, no importando o
lado para o qual ele gire.
Criamos uma varivel chamada
direcao, que tem como finalidade setar no programa a atual direo que o
motor est girando.
Para alimentar o LED RGB criamos 3 variveis: o greenPIN, o bluePin
e o redPin, cada um deles conectado
sua porta ligada aos terminais do
LED. Criamos uma varivel inPin que
setamos como pino de entrada para a
19
9/10/2009 12:31:11
montagem
Box 1:
plaquinha do LDR. E, finalmente, criamos uma varivel tipo Long chamada
rand Number, que tem por finalidade
armazenar valores gerados randomicamente pela funo random(), onde
colocamos o nmero 20 para que o
sistema gere nmeros aleatrios de
0 a 20. Este nmero pode mudar, dependendo do projeto.
O motivo de criar nmeros randmicos pelo fato de termos uma varivel em constante mudana. Para
que o sistema fique monitorando esta
varivel at que ela tenha um valor determinado, neste caso na condio if
(randNumber <3), de modo a colocar
o motor para funcionar. Quanto maior
a diferena entre os nmeros gerados,
menores sero as possibilidades da
clusula if (se) acontecer. Este recurso aplicado para que os olhos girem
quando ele gerar nmeros inferiores
a 3, o que faz parecer que o rob somente gira os olhos quando ele quer,
uma vez que no sabemos quais os
nmeros randmicos gerados no momento.
Na segunda parte do programa
temos a funo setup(), onde configuramos todas as sadas e entradas
utilizando a funo pinMode().
Conforme o programa entra em
execuo, ele fica chamando a funo
leLDR(), funo esta que est fora da
funo loop(), porm sendo chamada dentro dela. A funo leLDR() faz
uma checagem do pino 3, onde est
conectado o LDR, notem que se o pino
3 estiver no estado High ele chama a
funo ativaRgb() que acende o LED
conforme as variveis aplicadas nas
sadas dos pinos correspondentes, se
estiver em LOW acende o vermelho. O
estado LOW ocorre quando tampamos
a luz que incide no LDR.
Reparem que dentro da condio
if, quando o motor comea a girar,
temos uma outra chamada da funo
leLDR(), isso porque quando o motor est sendo acionado, o programa
que habilitado (linha a linha), sofre
um atraso, e se o LDR for obstrudo e
levar o pino 3 a LOW, o motor teria que
executar o seu movimento, ou seja, os
20 pulsos necessrios para virar para
depois, acionar a leitura do LDR. Isto
seria suficiente para alterar o estado
do LDR e o LED no mudar de cor. Por
isso, a cada pulso que o motor recebe
feita uma leitura no LDR.
20
int outPin = 13;

int outPWM = 6;
int direcao = 0;
int greenPin = 9;
int bluePin = 10;
int redPin = 11;
int inPin = 2;
long randNumber;
void setup()
{
pinMode(outPin, OUTPUT);
pinMode(outPWM, OUTPUT);
pinMode(redPin, OUTPUT);
pinMode(greenPin, OUTPUT);
pinMode(bluePin, OUTPUT);
pinMode(inPin, INPUT);
}
void loop()
{
randNumber = random(20);
if (randNumber < 3){
if (direcao == 1) {
digitalWrite(outPin, HIGH);
direcao = 0;
}
else
{
digitalWrite(outPin, LOW);
direcao = 1;
}
for (int i=0; i<=20; i++)
{
digitalWrite(outPWM, HIGH);
delay(50);
digitalWrite(outPWM, LOW);
delay(50);
leLDR();
}
// Conectado ao led verde no pino 09

// Conectado ao led azul no pino 10
// Conectado ao led vermelho no pino 11
// Gera um nmero randomicamente

// Arma o rel
// Desarma o rel
}
leLDR();
// o estado do sensor LDR
delay(500);
// Pausa no programa.
}
void ativaRgb(int redVal,int greenVal, int blueVal)
{
analogWrite(redPin, redVal);
// Escreve o valor do PWM do led vermelho
analogWrite(greenPin, greenVal);
// Escreve o valor do PWM do led verde
analogWrite(bluePin, blueVal);
// Escreve o valor do PWM do led azul
}
void leLDR() {
if(digitalRead(inPin) == LOW)
{
ativaRgb(0,255,0) ;
// Chama a funo que acende o led
}
else
{
ativaRgb(255,0,0) ;
// Chama a funo que acende o led
}
}
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:31:19
montagem
S na questo de manter a leitura
do LDR sempre constante num sistema de leitura do programa, linha a
linha, o leitor ir notar a necessidade
de processamento destas mquinas
robticas. Em muitos casos, multiprocessadores se fazem necessrios como tambm circuitos dedicados para
determinado tipos de sensores, onde
estes circuitos passam a informao
pronta para o sistema de processamento formular uma ao.
Outro fator a capacidade de armazenamento de um programa, dependendo do microcontrolador aplicado o
mximo pode chegar a pouco mais de
7000 bytes. Para o nosso exemplo h
espao de sobra, pois utilizamos algo
em torno de 1200 bytes, mas quando
aumentamos os nmeros de variveis
e de condies e controles que o microcontrolador dever armazenar e
controlar, esse espao pouco.
A varivel direcao uma varivel
que no liga ou l porta nenhuma, ela
uma varivel interna que controla o
estado de direo do motor. Esta varivel comea com o valor 0; e quando
a condio if for verdadeira ela aciona
outra condio if, s que desta vez
analisa a condio da prpria varivel
direcao, que neste caso 0, corta
a corrente do rel e muda o seu prprio valor para 1, para que, depois, na
prxima volta a condio if ler o seu
valor, armar o rel e voltar com o
seu valor para 0.
Concluso
A possibilidade de programar sentimentos em uma mquina, ou pelo
menos simular algo parecido a sentimentos pode ser feito, porm h a
necessidade de recursos tais como
processamento, velocidade deste
processamento que est vinculado ao
clock do sistema, e tambm de memria ou espao de armazenamento
dos programas e dados.
Programar algo complexo com
recursos limitados uma arte, e
somente montando e programando
um exemplo como este, o leitor notar as dificuldades de manipulao
destes itens que compem a lgica
de funcionamento, e com isso ficar
admirado quando se deparar com
projetos robticos avanados como
o Asimo (e outros) que muito se paf
recem ao ser humano.
Mecatrnica Fcil n52
21
9/10/2009 12:31:29
montagem
Elevador
Microcontrolado
com Modelix
Diego A. Alves
Mauro F. de Lima
Montando o Circuito
no Protoboard
A primeira etapa do nosso projeto
a montagem e teste dos componentes na protoboard que acompanha o kit.
Neste projeto houve a necessidade de utilizarmos dois protoboards
para podermos distribuir os fios de
maneira mais segura e para facilitar
a visualizao pelo leitor, lembrando
que a disposio dos componentes
no uma regra e pode ficar a critrio
do prprio esquema de montagem do
leitor. Para facilitar ainda mais esta
etapa, dividiremos o protoboard em
duas sequncias: primeiro as conexes do CI e depois a sequncia dos
componentes externos (interruptores
e sensores).
Para comear, descrevemos o
conceito e montagem do Circuito
Integrado L293D de uma ponte H,
um pequeno circuito eletrnico que
permite que um motor de corrente
contnua (DC) gire tanto para um
sentido quanto para o outro, ou seja,
o usaremos para movimentar nosso
elevador para cima e para baixo sem
a utilizao de rels, seguindo os
comandos enviados pelo controlador
do Modelixino. O nome ponte H dado pela forma que assume o circuito
quando montado.
22
MF52_modelix.indd 22
Apresentamos aqui um elevador com

caixa de reduo e cinco andares, similar
aos elevadores de carga que vimos em
nosso cotidiano. Este projeto emprega
uma quantidade maior de peas do que
os outros que vnhamos desenvolvendo,
justamente para mostrar que possvel
criar projetos maiores e mais complexos
com os kits Modelix.
A ponte construda com quatro
chaves (S1-S4) que so acionadas
de forma alternada (S1 e S4 ou S2 e
S3). Para cada configurao das chaves o motor gira em um sentido. As
chaves S1 e S2 assim como as chaves S3 e S4 no podem ser ligadas
ao mesmo tempo, pois iro gerar um
curto-circuito.
Para construo da ponte H pode ser empregado qualquer tipo de
componente que simule uma chave
liga-desliga, em todo caso usaremos
interruptores de presso.
A fim de eliminar curto-circuito,
recomendada a utilizao de portas
lgicas como, por exemplo, os componentes 7408 e/ou 7406. Outro melhoramento que pode ser feito ponte
H a colocao de diodos entre as
chaves, pois quando a corrente no
tem para onde circular no caso de o
motor parar, ela volta para a fonte de
alimentao, o que evita desperdcio
de energia de uma bateria.
Diagrama eltrico bsico de

funcionamento da ponte H
Esquema do sistema de
rotao do motor
Polarizao do motor
Inverso da polarizao
do motor
Na figura 1, podemos observar

que o motor efetuar seu sentido de
rotao de acordo com a sua polarizao proveniente da fonte.
Figura 2: Os terminais do motor
em um primeiro momento so aliMecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:31:56
montagem
4
Circuito integrador do
microcontrolador
mentados pelos polos positivo e negativo, assim efetuando um sentido

de giro;
Figura 3: Neste segundo estgio
ocorre uma inverso na polarizao
executada pela ponte H, sendo alimentado pelos polos negativo e positivo, ou seja, revertendo o sentido de
giro do motor.
Nosso elevador composto por
cinco andares e cada um deve conter
um conjunto de componentes externos que compreende um interruptor
de presso e um sensor analgico
LDR.
No esquema da figura 4 temos a
montagem do circuito integrador, com
o microcontrolador
Na figura 5, observamos o protoboard completo com todas as conexes instaladas: isto somente um
dos diversos exemplos que podemos
montar, como mencionamos anteriormente. No necessrio se prender
a este esquema, apenas siga-o como
exemplo.
Observando a figura 6, temos
um zoom sobre o CI, representando
suas conexes instaladas. Seguindo
o layout do esboo acima, podemos
efetuar estas conexes, a ponte H nos
possibilita alimentarmos dois motores
DC, mas como nosso projeto composto por um motor DC, as duas sadas sero ligadas diretamente neste
motor com auxlio de um componente
Mecatrnica Fcil n52
Protoboard completo
Montagem do CI
no protoboard
Entrada da Fonte de Alimentao

na protoboard
Fios de ligao
dos sensores
23
9/10/2009 12:32:07
montagem
externo chamado HUB. Veremos logo
frente este detalhe.
Com o CI j previamente conectado, passamos para outra sequncia
de montagem no protoboard, que ser a das conexes dos componentes
externos:
Para realizar as conexes dos
interruptores so necessrias cinco
portas digitais do microcontrolador e
cinco resistores de 10 k. As portas
digitais a serem utilizadas sero, de
acordo com o programa, (8, 9, 10, 11
e 12) para os respectivos interruptores
(bot0, bot1, bot2, bot3, e bot4), mas
podem ser substitudas de acordo com
seu critrio de montagem, lembrando
que neste caso o diagrama tambm
ser alterado. Na figura 7 a entrada
da Fonte de alimentao do motor
(externa 6 V) na protoboard. Note que
a polarizao deve ser respeitada para que no ocorram falhas..
Enquanto os fios marrons so os
responsveis pelo sinal do microcontrolador, uma ponta do resistor
encontra-se conectada ao sinal do
interruptor e sua outra extremidade
no ponto do negativo do protoboard.
Para a energizao utilizamos os fios
cor de rosa, com carga transferida do
microcontrolador de 5 V.
Para os sensores separamos em
um outro protoboard com uma melhor
visibilidade das conexes e identificamos os fios pretos como negativos e
os rosas como positivos,como ilustra
a figura 8. Neste caso, pelo fato dos
componentes serem analgicos, utilizaremos cinco entradas analgicas,
mas, da mesma forma que os interruptores, as portas usadas sero de acordo com o programa sendo (0, 1, 2, 3,
4) para os respectivos sensores (ldr0,
ldr1, ldr2, ldr3, e ldr4), podendo haver
mudanas conforme sua montagem.
Como os sensores possuem resistncia prpria em sua placa, no h
a necessidade de complementar no
protoboard. Contudo, a alimentao
dos sensores feita do micro controlador e no da fonte externa.
Na figura 9 encontram-se o as conexes completas.
Antes de comearmos a construir
a parte fsica do elevador e programar
o Arduino, precisamos testar sensores e interruptores para substitu-los,
se necessrio, o quanto antes e eliminar problemas futuros.
24
10
Detalhe das conexes

na protoboard
Plataforma de testes
Para isso, apresentamos na figura 10 uma plataforma de testes (com

os detalhes de montagem na protoboard exibidos nas figuras 11 a 14)
que consiste em fazer dois outros programas sem ligao com o elevador
para testar os componentes. Vamos
ao programa de teste:
Primeiro testaremos os sensores,
a lgica do programa ser o acionamento do LED que se encontra na prpria placa pela porta digital 13. Como
os sensores so analgicos, ou seja,
baseiam-se em alguma variao, utilizaremos a iluminao ambiente para
o acionamento do LED e, com a interrupo da iluminao ambiente, o

mesmo piscar.
Com este procedimento teremos
certeza se todos os sensores esto
funcionando. Cabe lembrar que a taxa
que utilizaremos depender de cada
ambiente e no ser exata. Contudo,
inicie seus testes com a mesma variao, conforme mostra a figura 15.
Aps efetuar os testes com os sensores chegamos ao teste dos interruptores. Vejamos o programa de teste:
Com o mesmo propsito do teste
anterior, este sketch, exibido na fiMecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:32:18
montagem
gura 16 ter as mesmas finalidades,
somente com a mudana no valor que
ir atuar no LED, pois os interruptores
obtm um sinal digital (nvel alto e nvel baixo), diferente dos sensores que
avaliam a intensidade da iluminao
do ambiente (sinal analgico).
Depois de analisar estes parmetros, vamos ao desenvolvimento do
programa original que utilizaremos
para o elevador.
Ainda na plataforma de testes,
acoplamos o motor em uma base para sustent-lo juntamente com uma
hlice fixada em seu eixo de movimento, tudo alimentado por uma fonte
externa de 6 Volts. Observe a figura
17 para a realizao dos teste antes
de acrescentar os componentes no
elevador e as figuras 18 a 19 para
visualizar os detalhes da montagem.
11
13
12
Sensores ligados plataforma de testes
Conectores dos sensores ligados

plataforma de testes
14
Interruptores ligados
plataforma de testes
Conectores dos interruptores

ligados plataforma de testes
Programao do Arduino
Compile para a placa e comece a
efetuar os testes de cada andar, e obtendo sucesso nos testes o processo
de criao da lgica estar concludo.
Mas se houver algumas divergncias
neste procedimento, fica a dica no
sentido de rever tudo o que foi apresentado at a chegada deste estgio,
pois alguma passagem mal entendida
poder comprometer todo o projeto.
Seja criterioso com estes processos.
A Estrutura do Elevador
Para fecharmos o ciclo de montagem, faremos uma prvia sobre
o desenvolvimento da estrutura do
elevador. Entretanto vale lembrar que
no apresentaremos uma montagem
passo a passo, pois o intuito deste artigo fornecer um exemplo de aplicao prtica do Modelix e estimular a
15
Programa de teste dos sensores
Mecatrnica Fcil n52
criatividade de quem est montando,

para que a pessoa no fique presa a
um determinado padro.
A estrutura responsvel pela
sustentao da cabine e est interligada com o contrapeso, por meio de
um barbante.
Seu deslocamento responsvel
por duas polias acopladas caixa de
reduo, instaladas na extremidade
superior do elevador que, por sua
vez, tm a funo de uma distribuir
velocidade e fora.
Criamos uma relao de transferncia significativa com a diversidade
de polias existentes para determinar
a velocidade e a fora adequadas
16
ao movimento de descida e subida,

tornando o projeto ainda mais completo. Lembrando, a propsito, que
essa relao tambm no padro
e depende do tamanho da estrutura
do elevador escolhida por quem est
montando o projeto.
Vejamos os principais pontos para
a montagem:
Quando montar a plataforma
exibida na figura 20, a regra no
esquecer de quantos andares o nosso elevador composto, pois assim
haver a possibilidade de criar uma
simetria no tamanho de cada andar e
tambm para se estabelecer a base
que est na figura 21. Isso pode ser
Programa de teste dos interruptores
25
9/10/2009 12:32:29
montagem
17
18
19
20
Protoboard montada com

a fonte de alimentao
21
Torre do elevador com todos

os interruptores instalados
Detalhe da ligao da
fonte na protoboard
Instalao do interruptor
na estrutura
Ligao do interruptor
na protoboard
feito baseando-se por furos contidos

na peas que servem como viga. No
nosso exemplo, deixamos uma distncia entre eles de exatos sete furos,
como mostra a figura 22.
Para a construo da cabine,
exemplificada na figura 23, sugerimos uma distncia relativa s paredes
que a cercam, pois alm do barbante
para deslocamento, haver mais dois
26
barbantes para gui-la, evitando que a

mesma bata nas paredes do fosso do
elevador. Nas figuras 24 a 27 vemos
com detalhes o que descrito.
Como os barbantes nas laterais
servem para guiar a cabine, selecione
os furos que trabalham em paralelo
entre as duas extremidades.
A figura 28 mostra como criar
uma caixa de reduo, equipamento
que j utilizamos em outros projetos

com Modelix, mas desta vez usando
outros materiais como, por exemplo,
elsticos, polias e eixos. Como o motor empregado contm uma reduo
prpria, ou seja, um torque elevado,
desenvolveu-se uma relao, para
que o peso da cabine e o contrapeso
no desgastem o eixo do motor e o
forcem. Logo, com isso ns obtiveMecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:32:43
montagem
22
25
28
Base da torre do elevador
Base da cabine
Caixa de reduo com polias
Mecatrnica Fcil n52
23
26
Detalhe do fosso do elevador
Cabos de sustentao da cabine
24
27
29
Sistema de sustentao da cabine
Assoalho da cabine
Instalao do contra-peso
no elevador
27
9/10/2009 12:32:54
montagem
30
33
36
Destaque do contra-peso
na estrutura
Material para isolamento da placa
Detalhe da Instalao do sensor

na torre do elevador
28
31
34
Instalao do cabo
no contra-peso
Isolamento
da placa
32
35
Movimentao do
contra-peso
Torre do elevador com todos

os sensores instalados
mos menos velocidade, mas aumento no torque.

Com a relao estabelecida, preciso determinar o contrapeso (o que destacamos nas figuras 29, 30 e 31) que
ir fornecer sustentao cabine. Faa
um contrapeso de acordo com a cabine
montada para evitar erros de proporo
e comprometer sua movimentao, detalhada na figura 32.
Desenvolvemos um trilho para servir
como guia do contrapeso e garantir que
ele cumpra sua funo sem atrapalhar.
Nossa montagem est perto de
ser concluda. Falta complementar
com a colocao dos sensores, que
servem para que a cabine pare em
cada andar. Contudo, encontramos
alguns problemas que podem complicar um pouco nossa montagem, como
acontece com os terminais de todos
os sensores, que devem ser isolados
com fita adesiva para que no entrem
em contato com outros materiais conMecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:33:06
montagem
37
38
Material para isolamento do

contra ponto do sensor
39
Instao do contra
ponto do sensor
Isolamento do contra
ponto do sensor
dutores e causem curtos-circuitos

que danifiquem as placas, veja as
figuras 33 e 34.
Com os sensores isolados, prenda-os na estrutura do elevador como
mostram as figuras 35 e 36.
Sugerimos que sejam fixados na
parte frontal, pois sua regulagem ser mais prtica, Lembrando que sua
sensibilidade dever ser regulada de
acordo com o ambiente.
Para efetuar a parada da cabine
no respectivo andar, ser preciso
instalar uma pea isolada da cabine,
pois com sua regio escura fechar o
contato nos sensores e interrompendo, assim, o seu deslocamento.
Pegue quatro peas de trs furos
e novamente a fita isolante (figura
37), isole somente uma pea (figura
38), a qual ficar na parte frontal
cabine e prenda-as na viga da cabine
que corresponde ao lado dos sensores (figuras 39).
Aps a fixao da pea na cabine,
regule os sensores de modo que sua
regio de contato seja na mesma direo que a pea se encontra.
Depois de instalar e regular os
sensores sugerimos que se desenvolva uma maneira para que os fios no
atrapalhem o desempenho do projeto,
algo semelhante ao que visto nas
figuras 40, mas que como mencioMecatrnica Fcil n52
40
Sugesto de disposio
dos fios no projeto
namos anteriormente, no precisa ser

seguido risca.
Desta forma, encerramos a montagem do nosso elevador microcon-
trolado com Modelixino. Esperamos

ter contribudo com conceitos interessantes e boas idias para seus
futuros projetos de Mecatrnica.
f
29
9/10/2009 12:33:17
montagem
Trabalhando com
equipamentos
valvulados
Newton C. Braga*
Estamos na poca dos

circuitos integrados que
renem numa pequena
pastilha de silcio
milhes de transistores.
No entanto, muitos
adeptos da eletrnica
esto redescobrindo o
componente que deu
origem a tudo isso e que
se julgava enterrado
h muitos anos: a
vlvula. Equipamentos a
vlvula, principalmente
de som, esto sendo
fabricados e vendidos
com custos elevados,
colecionadores esto
pagando fortunas por
amplificadores e outros
equipamentos valvulados
dos anos 30 aos 50, ou
mesmo reprojetados, e
muitos leitores procuram
avidamente vlvulas
de reposio para
equipamentos antigos.
O que est acontecendo
o que veremos neste
artigo.
Acesse:
30
MF52_valvulados.indd 30
A velha vlvula terminica, ou
simplesmente vlvula, est sendo

redescoberta por muitos adeptos da
eletrnica. Este componente, volumoso, consumidor de muita energia,
frgil e at mesmo caro tem, entretanto, atrativos que agora esto sendo
observados com muito mais respeito
pelos especialistas em eletrnica.
Se voc tem um velho rdio valvulado, relquia de muito tempo, que anda sendo chutado em um canto mido
da oficina, e at mesmo com a caixa
quebrada, hora de olh-lo com mais
ateno: ele pode ter muito mais valor
do que voc pensa!
Mas, no s a recuperarao de
aparelhos valvulados que pode ser
um bom negcio para o leitor dos velhos tempos ou que tenha habilidade
para tanto. Equipamentos valvulados
voltam a ser procurados em algumas
partes do mundo pelas caractersticas
que apresentam.
Os amplificadores
valvulados
Nos anos 50 apareciam os amplificadores ultralineares valvulados.
Eles consistiam no que havia de mais
avanado em matria de som de alta
fidelidade. Com um circuito de sada
com vlvulas em push-pull e pesados transformadores com ncleos de
materiais especiais, eles forneciam o

som mais puro que era possvel obter
naquela poca.
Na figura 1 mostramos o aspecto
fsico de um desses amplificadores
com destaque para os pesados transformadores drives de sada que, conforme a potncia, chegavam a pesar
mais de 5 kg cada um!
A configurao bsica era a
ilustrada na figura 2 em que se utilizavam duas vlvulas - pentodo em
contrafase de modo que cada uma
amplificava metade do ciclo do sinal
de udio.
O que chama a ateno nestes
circuitos que as vlvulas possuem
uma caracterstica linear de amplificao, diferentemente dos transistores
comuns que tm um trecho no linear
no ponto em que comeam a conduzir, conforme indica a figura 3.
O resultado dessa linearidade
maior da vlvula a reproduo de
um som mais puro, livre praticamente
da chamada distoro harmnica que
ocorre nos circuitos transistorizados.
Por mais elaborados que sejam os
circuitos transistorizados, nunca se
conseguiu eliminar completamente o
problema da distoro causada por
esta no linearidade dos transistores,
e em vista disso que surgiram os
descontentes.
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:33:48
montagem
1
Amplificador valvulado de alta qualidade

(e altssimo preo tambm)
Circuito tpico de sada em push-pull

de um amplificador valvulado
Curva caracterstica de conduo

de um transistor bipolar
Mecatrnica Fcil n52
De fato, at hoje existem pessoas

que no aceitam o som transistorizado, afirmando que o som mais puro
o produzido por amplificadores valvulados. Para atender esses adeptos
do som ultralinear valvulado, que j
desapareceu na maioria dos pases,
ficaram alguns fabricantes hiper-sofisticados que investiram na melhoria da
velha vlvula para aplic-la em amplificadores que, segundo os prprios fabricantes e usurios, so infinitamente
melhores que os modernos transistorizados. Na figura 4 temos um destes
amplificadores lineares, cujo custo deixa qualquer um abismado!
Alm de usarem pesadssimos
transformadores ultralineares que,
sem dvida alguma, impedem o
uso porttil deste equipamento, as
prprias vlvulas utilizam uma tecnologia fantstica que nada lembra
dos velhos rdios e amplificadores
(vitrolas) dos anos 50 e 60. As vlvulas, para reduo do nvel de rudo e
melhora de suas caractersticas eltricas, possuem eletrodos internos
folheados a ouro!
No preciso dizer que se trata da velha tecnologia trazida para
nossos tempos. Os adeptos deste
som valvulado dizem que sua pureza nunca poder ser conseguida por
qualquer equipamento transistorizado, por mais caro ou sofisticado que
seja. Os circuitos, em muitos casos,
chegam a ser hbridos com etapas de
excitao transistorizadas ou mesmo
integradas, onde a influncia da no
linearidade do transistor pode ser evi4
O amplificador da LAMM
Industries custa a bagatela
de 30 000 dlares
31
9/10/2009 12:33:59
montagem
5
Diagrama completo de um
amplificador valvulado
tada, e somente as etapas de sada

so valvuladas. Na figura 5 vemos
um desses circuitos.
claro que a montagem de um
circuito deste tipo, hoje em dia, esbarra em algumas dificuldades como:
onde conseguir os transformadores
(deve haver algum que saiba enrol-los), ou ainda como fazer o chassi
de metal para a montagem. Para as
vlvulas no h muito problema, pois
muitas delas ainda existem para reposio em televisores que as utilizam,
e mesmo em alguns fornecedores
(www.reidosom.com.br).
Tradicional rdio tipo capelinha

dos anos 1930
Recuperao de rdios
Um outro campo interessante de
atividades que comea a ser descoberto por tcnicos e amadores da
eletrnica a recuperao de equipamentos antigos, principalmente rdios.
Casas de fazenda, de campo e mesmo
residncias em estilo antigo mantm
mobilirio da mesma poca, recuperado com cuidado e no raro adquirido a
preo elevado. Da mesma forma que
o mobilirio, a presena de um rdio
antigo, quer seja do tipo capelinha
ou mais moderno, fundamental para
acompanhar a decorao.
Rdios dos anos 30, 40 ou mesmo
50 usando vlvulas podem ser encontrados abandonados em muitos locais
32
e a colocao de um equipamento
desses em funcionamento pode significar muito dinheiro para quem conseguir isso. Na figura 6 mostramos um
desses rdios.
Um rdio antigo funcionando, vendido como objeto de decorao, antiguidade ou mesmo pintado com cores
exticas para uma decorao diferente pode render muito dinheiro ao tcMecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:34:11
montagem
7
Capacitor a leo de um
amplificador antigo
nico caprichoso. De fato, o preo do

rdio no ser o preo de sucata, mas
sim o preo de raridade e isso pode
significar muito mais do que o de um
rdio equivalente moderno.
A sensibilidade do tcnico ou do
amador em descobrir um rdio destes,
fora de uso, e saber a quem oferecer
importante para ter xito no negcio.
Nos grandes centros, como So Paulo
e Rio de Janeiro existem casas de antiguidades que certamente se interessariam por equipamentos deste tipo
funcionando. O curioso desses rdios
que a recuperao s vezes pode
ser simples, como a mera troca de
uma vlvula. Os circuitos so fceis,
e os componentes diferentes das vlvulas, especificamente os resistores
e capacitores admitem equivalentes
modernos. Por exemplo, qualquer capacitor de leo ou papel de um rdio
antigo pode ser substitudo por um de
polister metalizado de mesma tenso
de trabalho. Na figura 7 exibimos o
aspecto destes capacitores.
Na recuperao, o tcnico deve
apenas prestar ateno para a possibilidade de existirem peas danificadas
mais difceis de obter ou reparar como,
por exemplo, as placas amassadas de
um capacitor varivel de sintonia. Capacitores duplos e at triplos, como o
exemplificado na figura 8, podem ser
encontrados nestes rdios.
Batidas fortes ou mesmo quedas
podem entortar as placas de metal
de forma que as placas do conjunto
mvel passam a encostar nas placas
Mecatrnica Fcil n52
Capacitor varivel de trs

sees de rdio antigo
do conjunto fixo, quando o eixo de

sintonia girado. Isso no pode ocorrer. Em alguns casos, um simples
ajuste do parafuso do eixo pode levar
o conjunto a um funcionamento perfeito girando sem encostar mas se as
placas estiverem tortas o problema
mais grave. Com sorte o tcnico muito habilidoso pode desentortar uma
ou outra dessas placas, mas para o
conjunto todo mais fcil tentar encontrar um varivel em bom estado
num outro rdio antigo abandonado.
Para a ferrugem do chassi uma
boa lixada e depois o envernizamento
podem ajudar dar uma aparncia
nova. Quanto a caixa de madeira, o
tratamento com verniz poder dar
um aspecto de novo a um aparelho
abandonado h muito tempo. A calibrao do circuito feita da mesma
forma que para os receptores transistorizados convencionais, uma vez
que o circuito equivalente. A nica
diferena na maioria dos tipos est
no fato de que em cada etapa temos
uma vlvula em lugar do transistor e
que o transformador de FI e bobinas
so de maior porte.
possvel tambm encontrarmos frequncias de FI diferentes de
455 kHz, como comum nos rdios
AM modernos. Valores como 815 kHz e
560 kHz no so raros. Voltaremos
oportunamente a dar dicas de recuperao de aparelhos valvulados
nas pginas desta revista, inclusive
como fazer a calibrao que exige
mais cuidado.
Como obter peas

Muitas casas de material eletrnico ou mesmo oficinas possuem em
seus estoques de peas de reposio componentes de rdios antigos,
incluindo as vlvulas. Destacamos,
neste caso, a Eletrnica Rei do Som
de So Paulo, que tambm vende pelo correio (www.reidosom.com.br).
Assim, a obteno de componentes nem sempre to difcil e
at tem uma vantagem em relao
aos equipamentos modernos. Se,
hoje, quebrar um rdio de determinada marca que o leitor tenha por
causa um circuito integrado, ele
certamente ter dificuldades, pois o
circuito integrado usado pode ser de
um tipo especfico, que s serve para aquele modelo de rdio daquela
marca. A probabilidade de encontrar
tal componente em qualquer loja
muito pequena.
Por outro lado, se queimar uma
vlvula num rdio antigo, por exemplo,
uma 6AQ5 ou 6C4, a possibilidade de
encontr-la, mesmo hoje, grande,
pois esta vlvula, alm de ser empregada em uma grande quantidade
de tipos e marcas de rdios antigos,
tambm encontrada em televisores
e amplificadores de toca-discos dos
anos 50, 60 e at alguns modelos
dos anos 70. Enfim, nos tempos antigos poucos tipos de vlvulas eram
utilizadas para muitos tipos de equipamentos. Hoje em dia temos tantos
componentes diferentes quantos so
os equipamentos.
f
33
9/10/2009 12:34:20
montagem
Sirene de
Uso Geral
Newton C. Braga*
Um oscilador que produza

o som modulado em frequncia com
altas e baixas, mudando rapidamente
porm com suavidade pode ser usado de diversas maneiras.
Dentre as aplicaes possveis sugerimos a instalao em viaturas (respeitando-se as limitaes legais para
uso), em alarmes ou mesmo shows e
conjuntos musicais com a produo
de efeitos sonoros.
O circuito que descrevemos se
ajusta perfeitamente a estas aplicaes com a vantagem de j possuir
uma etapa de amplificao prpria
com boa potncia de sada. claro
que nada impede que o sinal de udio seja aplicado a um amplificador
externo mais potente, em funo da
aplicao visada.
Alarmes, sistemas de aviso e

muitas outras aplicaes exigem
o emprego de uma sirene. O
circuito que descrevemos aqui
utiliza poucos componentes de
baixo custo, mas oferece uma
excelente potncia a um altofalante comum, com a produo
de um som semelhante ao de uma
sirene de polcia. O circuito opera
com tenses na faixa de 6 a 15 V e
com as tenses mais altas o volume
obtido tambm ser maior. A
montagem bastante compacta, o
que permite sua implantao tanto
em sistemas de alarmes domsticos
quanto em viaturas.
A tenso de alimentao do circuito integrado pode variar entre 5 e

15 V e como oscilador ele pode gerar
sinais na faixa de frequncias que vai
de frao de hertz at 4 MHz, aproximadamente. Usamos ento duas
portas para fazer um oscilador lento,
com uma frequncia em torno de 1 Hz
e que vai ser responsvel pela modulao, ou seja, as variaes de
tom do oscilador principal. O oscilador principal elaborado em torno
das duas outras portas e opera com
uma frequncia prxima de 1 kHz,
uma vez que esta frequncia variar
comandada pelo oscilador lento.O
modo como o oscilador lento influi no
oscilador de udio determinado pelo
potencimetro P1, que consiste ento

no controle de modulao.
A frequncia do oscilador lento depende de R1 e C2, componentes que
podem ser alterados conforme a vontade do leitor. Sugerimos at que, se
o leitor quiser gerar efeitos sonoros,
que troque R1 por um potencimetro
de 4,7 M em srie com um resistor
de 470 k .
Com isso, ser possvel variar a
frequncia do oscilador numa faixa de
valores de 1:10.
A frequncia do oscilador de udio dada por R3 e C3, componentes
que tambm podem ser alterados. A
troca de R3 por um potencimetro de
470 k em srie com um resistor de
Pinagem do CMOS 4093B
Sinal retangular de FM
Como Funciona
A base do circuito est em dois
osciladores feitos em torno de 4 das
portas existentes no circuito integrado
CMOS 4093B. Este circuito integrado possui portas disparadoras que
podem ser usadas de modo independente tanto nas funes lgicas
originais quanto em inversores e amplificadores digitais, conforme ilustra
a figura 1.
Acesse:
34
MF52_sirene.indd 34
Mecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:34:42
montagem
3
Diagrama esquemtico da Sirene
Matriz de contatos
10 k possibilita a alterao da frequncia numa gama bastante ampla

de valores.
O sinal modulado de udio retirado do pino 11 do circuito integrado
e aplicado, via R4, base de um transistor Darlington de potncia, que tem
como carga um alto-falante de 4 ou 8
ohms de bom rendimento. Este altofalante deve ficar num recinto acstico, como por exemplo uma pequena
caixa.
O fusvel F1 protege o circuito em
caso de curtos, observando-se que o
pico de corrente do circuito pode superar 1 A, o que mostra a sua potncia de sada.
O sinal produzido retangular modulado em frequncia com a forma de
onda vista na figura 2.
Montagem
Comeamos por mostrar na figura
3 o diagrama completo da sirene.
A disposio dos componentes
numa matriz de contatos universal
dada na figura 4.
Mecatrnica Fcil n52
MF52_sirene.indd 35
O transistor deve ser dotado de

um radiador de calor e para o circuito
integrado, sugerimos a utilizao de
um soquete DIL de 14 pinos. Os resistores podem ser de 1/8 ou W de
dissipao com qualquer tolerncia.
Para acionamento pode ser empregado um interruptor de presso. Para
retirar o sinal para um amplificador
mais potente, basta eliminar R4 e Q1
e recolher o sinal do pino 11 para a
entrada do amplificador, atravs de
um capacitor de 100 nF.
Prova e Uso
Para provar, ligue a unidade a
uma fonte de alimentao de 12 V
com capacidade de corrente de pelo
menos 1 A e acione o circuito. Ajuste P1 para obter o som desejado. O
circuito tambm pode ser testado (ou
alimentado) com 4 pilhas grandes ou
mesmo baterias, mas o volume obtido
para o som ser menor.
Comprovado o funcionamento,
basta fazer a instalao definitiva da
sirene em sua caixa e us-la.
f
Lista de materiais:
Semicondutores:
CI1 4093 B circuito integrado CMOS
Q1 TIP120 ou equivalente transistor
Darlington de potncia
Resistores: (1/8 W, 20%)
R1 3,3 M laranja, laranja, verde
R2 100 k marrom, preto, amarelo
R3 56 k verde, azul, laranja
R4 10 k marrom, preto, laranja
P1 1 M trimpot
Capacitores:
C1 100 F x 16 V eletroltico
C2 220 nF (224) cermico ou
polister
C3 12 nF (123) cermico ou
polister
Diversos:
FTE 4 ou 8 alto-falante de 10 cm
ou maior
F1 2 A fusvel
Placa de circuito impresso, suporte de fusvel, radiador de calor para o transistor,
caixa para montagem, fios, solda, etc.
35
9/10/2009 12:34:52
projeto
Timer de
Bancada
Existem aplicaes em
que se deseja que um
circuito seja desligado
depois de um certo
tempo. Isso pode ser
obtido com a ajuda de
um timer. Se o leitor no
quiser comprar um timer
pronto mas montar o seu
prprio temporizador,
descrevemos um circuito
que simples, usa componentes fceis de obter e
oferece retardos ou temporizaes que chegam
perto de meia hora.
Os timers ou temporizadores
so aparelhos de grande utilidade na
bancada do projetista ou mesmo para
outras aplicaes, como o controle de
eletrodomsticos e eletrnicos no lar.
Descrevemos aqui um circuito
bastante verstil que se autodesliga
no final da temporizao, podendo
controlar cargas at 2 A ou mais, conforme a capacidade dos contatos do
rel utilizado.
A temporizao mxima obtida nessa configurao da ordem de meia
hora mas o potencimetro e o capacitor de temporizao C2 podem ser aumentados at um mximo que permita
temporizao at uma hora. Valores
maiores tornam o circuito instvel, no
sendo portanto recomendados.
Como Funciona
Newton C. Braga*
Acesse:
1
A base do projeto o circuito integrado 4093, que tem uma de suas portas funcionando como um circuito de
tempo. Nesse circuito, quando a chave
S1 pressionada por um momento e
o circuito energizado, o rel atraca e
o capacitor C1 comea a se carregar
vagarosamente atravs de R1 e P1. A
velocidade de carga vai depender justamente do ajuste de P1. Maior resistncia significar maior tempo.
No incio da temporizao os pinos
1 e 2 do CI esto nvel alto, o que indica que a sada (pino 3) estar no nvel
baixo. O sinal dessa sada aplicado
s outras portas ligadas como inversores, deixando assim suas sadas no
nvel alto no incio. O sinal dessas trs
portas excita o transistor Q1 que mantm o rel atracado. A carga, nessas
condies, se mantm alimentada.
No incio da carga, a tenso nos
pinos 1 e 2 do CI praticamente a
tenso de alimentao. Essa tenso
vai, ento, caindo vagarosamente
medida que o capacitor se carrega
(de modo a aumentar a tenso entre
as armaduras) at o ponto em que o
CI deixa de reconhecer essa tenso
como nvel alto, e ento comuta.
Nesse momento, sua sada vai
ao nvel alto e a sada das trs portas seguintes passa ao nvel baixo,
deixando de excitar o transistor. Com
isso, o rel desliga a carga externa e
a sua prpria alimentao. O circuito
ento desarmado.
Diagrama equemtico do temporizador
36
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Mecatrnica Fcil n52
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MF52_timer.indd 37
9/10/2009 12:35:32
projeto
2
Montagem do circuito numa

matriz de contatos
Para nova temporizao, aguarde

um pouco para que C2 descarregue e
depois pressione novamente S1. S2
usado quando a alimentao do aparelho externo deva ser direta, sem
temporizao.
Montagem
Na figura 1 temos o diagrama
completo do temporizador. A montagem pode ser feita com base numa
placa de circuito impresso universal
com padro de matriz de contatos,
conforme mostra a figura 2. claro
que o leitor tambm pode criar seu
prprio padro de circuito impresso
para uma montagem mais compacta. O transformador deve ter enrolamento primrio de acordo com a rede
de energia e secundrio de 6 V com
corrente de 300 a 500 mA. O circuito ainda poder operar com rels de
12 V e um transformador de 12 V de
38
MF52_timer.indd 38
secundrio, mas ser preciso intercalar um regulador de tenso entre os

diodos da fonte e o setor alimentado,
observe a figura 3.
Os capacitores eletrolticos podem
ter tenso de trabalho de 16 V ou 25 V.
O capacitor de tempo pode ser
maior, at um mximo de 2 200 F
mas deve ser de boa qualidade, pois
a existncia de fugas ir instabilizar
o circuito.
O rel de qualquer tipo que tenha uma bobina de 50 ou 100 mA e
tenso de acionamento de 5 a 6 V. Os
contatos dependem da carga alimentada. No prottipo foi usado um rel
DIL de 2 A de corrente de contato, admitindo assim at 200 W na rede de
110 V ou 400 W na rede de 220 V.
Os demais componentes no so
crticos, admitindo na maioria dos casos o uso de equivalentes ou valores
prximos aos indicados. O poten-
Fonte p/ operar c/ rels de 12 V
cimetro pode ser linear ou log. Se

for linear ser mais fcil adaptar um
escala com base num cronmetro ou
relgio comum.
Para a sada usada uma tomada
comum onde o eletroeletrnico controMecatrnica Fcil n52
9/10/2009 12:35:42
projeto
lado possa ser ligado. Na conexo dos
fios da rede para essa tomada devem
ser previstas espessuras de acordo
com a intensidade da corrente.
Prova e Uso
Ligue uma carga qualquer na sada
do circuito, por exemplo, um abajur ou
lmpada. Pressionando S1 por um instante, a carga deve ser acionada. Deixe
inicialmente P1 na posio de mnima
resistncia, para menor temporizao.
Passado algum tempo, que depende do ajuste, a carga dever
desligar automaticamente e tambm
a alimentao do circuito. Para nova
temporizao aguarde alguns minutos e depois pressione S1.
Pode ser agregado em paralelo
com C2 um interruptor de presso para fazer a descarga desse componente. Pressionando-se esse interruptor,
uma nova temporizao precisa pode
ser imediata. Uma escala de tempos
pode ser agregada ao potencimetro.
Essa escala pode ser obtida com base
nas temporizaes comparadas com
um relgio ou cronmetro comum. f
Lista de materiais:
CI1 4093 Circuito integrado CMOS
Q1 BC548 ou equivalente transistor
NPN de uso geral
D1, D2 1N4002 diodos retificadores
de silcio
D3 1N4148 diodo de silcio de uso
geral
T1 Transformador com primrio
de acordo com a rede de energia e
secundrio de 6 + 6 V x 300 mA ou mais
K1 Rel sensvel de 6 V
R1 100 k x 1/8 W resistor marrom, preto, amarelo
R2 2,2 k x 1/8 W resistor vermelho, vermelho, vermelho
P1 1 M ou 2,2 M potencimetro lin ou log
F1 5 A fusvel
C1 1 000 F x 12 V - capacitor
eletroltico
C2 1 000 F a 1 500 F x 12 V capacitor eletroltico ver texto
S1 Interruptor de presso NA
S2 Interruptor simples
X1 Tomada comum
Diversos:
Placa de circuito impresso universal ou comum, caixa para montagem, cabo de fora,
suporte para fusvel, boto e escala para o
potencimetro, fios, solda, etc.
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MecatronicaFacil 52

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Carlos Eduardo Bazela

PARA ANUNCIAR: (11)2095-5339

Parte Homem, Parte Mquina

Mande suas dvidas, comentrios e crticas para

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